CN114510016A - 车辆的队列行驶控制器及队列行驶控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆的队列行驶控制器及队列行驶控制方法。所述队列行驶控制器包括处理器，当在队列行驶期间由于发生事件而将队列分为现有队列和新队列时，所述处理器在事件的发生结束之后重组划分的队列。所述控制器包括存储装置，所述存储装置存储由处理器运行的数据和算法。所述处理器确定能够重组划分的队列的条件，并且控制划分的队列之间的重组。

Description

车辆的队列行驶控制器及队列行驶控制方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年10月27日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2020-0140553的优先权权益，其全部内容通过引用合并于本文中。

技术领域

本发明涉及车辆的队列行驶控制器及队列行驶控制方法，更具体地，本发明涉及一种在队列行驶期间划分和重组车队的技术。

背景技术

队列行驶是多个车辆在以特定间隔排成一队的状态下进行自动驾驶的技术。当多个车辆队列行驶时，领头车辆(其为位于队列的最前排的车辆)可以控制一个或多个跟随该领头车辆的跟随车辆。

领头车辆可以保持队列中包括的多个车辆之间的间隔，并且可以利用车辆间通信来交换关于队列中包括的多个车辆的行为和情况的信息。

发明内容

作出本发明以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保留了现有技术所实现的优点。

本发明的一个方面提供了一种队列行驶控制器及队列行驶控制方法，所述队列行驶控制器在车队自动驾驶期间确定能够在车队划分之后重组划分的车队的条件，并且在保持交通流的范围内自动地进行车队重组，从而保持队列行驶的优点。

本发明所解决的技术问题不限于前面提及的问题，并且本发明所属领域的普通技术人员从以下描述中将清楚地理解本文没有提及的任何其它技术问题。

根据本发明的一个方面，队列行驶控制器可以包括处理器，当在队列行驶期间由于发生事件而将队列分为现有队列和新队列时，所述处理器在事件的发生结束之后重组划分的队列。队列行驶控制器还包括存储装置，所述存储装置存储由处理器运行的数据和算法。处理器可以确定能够重组划分的队列的条件，并且可以控制划分的队列之间的重组。

在实施方案中，能够重组划分的队列的条件可以包括以下条件中的至少一项：队列行驶条件和自动驾驶功能是否正常；现有队列与新队列之间的距离条件；交通拥堵程度条件；或者空闲车道的数量条件。

在实施方案中，处理器可以利用是否存在障碍物、驾驶安全性功能是否运行、或者自动驾驶功能是否运行的至少一项来确定队列行驶条件和自动驾驶功能是否正常。

在实施方案中，当现有队列与新队列之间的距离小于预定值时，处理器可以确定出满足能够重组划分的队列的条件。

在实施方案中，当新队列处于新队列通过在新队列当前行驶的道路的限速内加速和减速或进行车道变换而能够到达现有队列的距离范围内时，处理器可以确定出满足能够重组划分的队列的条件。

在实施方案中，当现有队列与新队列之间的距离大于或等于预定值时，处理器可以确定出不满足能够重组划分的队列的条件。

在实施方案中，在交通拥堵程度分为顺畅、正常或延迟的情况下，当交通拥堵程度为顺畅或正常时，处理器可以确定出满足能够重组划分的队列的条件。

在实施方案中，当空闲车道的数量大于或等于预定数量时，处理器可以确定出满足能够重组划分的队列的条件。

在实施方案中，当确定出满足能够重组划分的队列的条件时，处理器可以向用户通知重组功能激活，并且可以从用户接收许可。

在实施方案中，当控制划分的队列之间的重组时，处理器可以基于现有队列和新队列的每一个队列行驶车辆的位置、行驶速度、车道或车队信息的至少一项来确定现有队列和新队列的队列行驶车辆的转向控制量、驱动控制量和制动控制量。

在实施方案中，当控制划分的队列之间的重组时，如果现有队列与新队列之间没有新的车辆，处理器可以控制新队列到达现有队列并进行重组。

在实施方案中，当现有队列与新队列之间存在新的车辆时，处理器可以确定新的车辆是否能够加入队列。

在实施方案中，基于新的车辆的剩余行驶路径与队列的剩余行驶路径之间的相同度、新的车辆的用户许可或无人驾驶系统的许可、或者能够进行车队自动驾驶的系统的性能的满足度的至少一项，处理器可以确定新的车辆是否能够加入队列。

在实施方案中，当新的车辆能够加入队列时，处理器可以控制新队列以将新的车辆包括在内并与现有队列重组。

在实施方案中，当新的车辆不能加入队列时，处理器可以通过进行车道变换来控制新队列避让新的车辆并与现有队列重组。

在实施方案中，当现有队列与新队列之间没有新的车辆、但是新队列在现有队列前方行驶时，处理器可以控制新队列的领头车辆充当重组队列的领头车辆，或者可以重新选择领头车辆。

在实施方案中，在现有队列与新队列之间的重组完成之后，处理器可以控制现有队列的领头车辆充当重组队列的领头车辆。

根据本发明的一个方面，一种队列行驶控制方法可以包括：当在队列行驶期间由于发生事件而将队列分为现有队列和新队列时，确定事件的发生是否结束；在事件的发生结束之后，确定能够重组划分的队列的条件；当满足能够重组划分的队列的条件时，控制划分的队列之间的重组。

在实施方案中，确定能够重组划分的队列的条件可以包括，当满足以下条件中的至少一项时，确定出满足能够重组划分的队列的条件：队列行驶条件和自动驾驶功能是否正常；现有队列与新队列之间的距离条件；交通拥堵程度条件；或者空闲车道的数量条件。

在实施方案中，队列行驶控制方法可以进一步包括：当确定出满足能够重组划分的队列的条件时，向用户通知重组功能激活并从用户接收许可。

附图说明

通过随后结合所附附图的具体描述，本发明的以上和其它目的、特征和优点将更加明显：

图1是示出了包括根据本发明实施方案的队列行驶控制器的车辆系统的配置的框图；

图2示出了根据本发明的实施方案，队列行驶期间的划分和重组控制的示意图；

图3是示出了根据本发明实施方案的队列行驶控制方法的流程图；

图4是示出了根据本发明实施方案的计算系统的框图。

具体实施方式

在下文中，参考附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个附图的组件中时，应当注意的是，即使相同或等同组件显示在其它附图中，也由相同的附图标记来表示相同或等同组件。此外，在描述本发明的实施方案时，省略了对已知的特征或功能的具体描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。

在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一个组件相区分，并且这些术语并不限制构成组件的本质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。在通用词典中定义的术语应当解释为具有与在相关技术领域中语境含义相同的含义。这样的术语不应当解释为具有理想或过于正式的含义，除非在本发明中明确地定义为具有这样的含义。当本发明的组件、装置、元件等被描述为具有目的或执行操作、功能等时，在此应认为组件、装置或元件“配置为”满足该目的或执行该操作或功能。此外，本文中描述的控制器可以包括编程为执行所述操作、功能等的处理器。

本发明的实施方案公开了这样一种技术：在队列行驶期间发生根据内部因素或外部因素需要划分队列的情况时，划分队列以执行独立的驾驶控制；在突发情况结束之后，确定能够重组划分的队列的条件；当该条件满足时，进行车队重组。

在下文中，将参考图1至图4对本发明的实施方案进行详细描述。

包括在队列行驶车组中的领头车辆LV和跟随车辆FV可以在道路上进行队列行驶。领头车辆LV和跟随车辆FV可以在保持特定距离的同时行驶。在驾驶时，领头车辆LV或跟随车辆FV可以调整领头车辆LV与跟随车辆FV之间的距离。领头车辆LV或跟随车辆FV可以根据驾驶员的操作来增大或减小车辆间距离。

图1是示出了包括根据本发明实施方案的队列行驶控制器的车辆系统的配置的框图。

参考图1，车辆系统可以包括队列行驶控制器100、感测装置200、接口300、转向灯500、紧急信号接通/断开(emergency ON/OFF)指示器600、转向控制器700、制动控制器800和发动机控制器900。

根据本发明实施方案的队列行驶控制器100可以在车辆中实现。在这种情况下，自动驾驶控制器100可以与控制单元整体地配置在车辆中，或者可以实现为通过单独的连接装置与车辆的控制单元连接的单独的装置。

当队列行驶车辆队列行驶时，队列行驶控制器100可以由于发生事件状况(例如，障碍物)而划分队列，并且可以在事件状况结束之后进行车队重组，以继续进行现有的队列行驶。

新的领头车辆的队列行驶控制器100可以进行控制，以避让障碍物等。在这种情况下，需要划分队列来行驶的情况可以包括以下情况中的至少一种：在队列行驶期间由于领头车辆的负载掉落而在队列中出现障碍物，队列中的车辆发生故障，或者出现试图向队列正在行驶的车道进行车道变换的周围车辆。

执行上述操作的根据本发明实施方案的队列行驶控制器100可以以包括存储器和用于处理各个操作的处理器的独立硬件装置的形式实现，或者可以以包括在另一个硬件装置(例如，微处理器或通用计算系统)中的形式而驱动。

队列行驶控制器100可以包括通信装置110、存储装置120和处理器130。

通信装置110可以是用各种电路实现以通过无线或有线连接来发送和接收信号的硬件装置。在本发明的实施方案中，通信装置110可以利用车辆网络通信技术，并且可以利用无线互联网技术或短距离通信技术与服务器、基础设施或车辆外部的另一车辆进行车辆到基础设施(vehicle-to-infrastructure，V2I)通信。在本文中，车辆网络通信技术可以通过控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信、flex-ray通信等进行车辆间通信。此外，无线互联网技术可以包括无线局域网(WLAN)、无线宽带(WiBro)、无线保真(Wi-Fi)、全球微波接入互操作性(WiMAX)等。此外，短距离通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)或红外数据协会(IrDA)等。

作为示例，通信装置110可以在队列中的车辆之间共享队列行驶信息。在这种情况下，队列行驶信息可以包括与离开队列相关的信息、与产生新队列相关的信息、车辆的位置、车辆的速度、目的地信息、车队重组信息等。

存储装置120可以存储感测装置200的感测结果、通信装置110接收的队列中的车辆的车辆信息、处理器130获得的数据、或者处理器130的操作所需的数据、算法等。

作为示例，存储装置120可以存储经由导航装置(未示出)等接收的关于车辆位置的信息和关于前方道路的信息，以及队列行驶信息等。此外，存储装置120可以存储通过车辆到万物(vehicle-to-everything，V2X)通信接收的前方车辆的定位信息、车辆速度信息等。此外，存储装置120可以存储由感测装置200检测到的关于前方障碍物(例如，前方车辆)的信息。

此外，存储装置120可以存储由感测装置200获取的障碍物的位置和尺寸信息或周围车辆的位置和速度信息，并且可以存储用于独立驾驶控制的命令、算法等。

存储装置120可以包括至少一种类型的存储介质，例如闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或者极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘以及光盘。

处理器130可以与通信装置110、存储装置120等电连接，并且可以对各个组件进行电控制。处理器130可以是执行软件的指令的电路，并且可以执行下面描述的各种数据处理和计算。处理器130例如可以是装载在车辆中的电子控制单元(electronic control unit，ECU)、微控制器单元(micro controller unit，MCU)或其它子控制器。

在领头车辆和跟随车辆队列行驶过程中发生需要划分队列而行驶的情况时，在划分队列而行驶的情况下，处理器130可以确定车队重组的可能性，并且可以进行车队重组以保持现有的队列行驶。

在发生事件(例如，在队列行驶期间由于领头车辆的负载掉落而在队列中出现障碍物、队列中的车辆发生故障、或者出现试图向队列正在行驶的车道进行车道变换的周围车辆)时，处理器130可以划分队列。

换句话说，可以划分现有队列中的一些车辆以产生一个或多个新队列。在这种情况下，可以产生包括障碍物后方的跟随车辆的两列的新队列，或者可以针对每列产生两个新队列。

当在划分队列之后事件状况结束时，处理器130可以确定车队重组的可能性。换句话说，在事件状况结束之后，当队列行驶条件、自动驾驶功能的状态、现有队列与新队列之间的距离条件、基于导航的交通拥堵程度条件、空闲车道的数量条件等得到满足时，处理器130可以将当前状态确定为能够进行车队重组的状态。

处理器130可以利用是否存在障碍物、驾驶安全性功能(例如，前向碰撞避免辅助(forward collision-avoidance assist，FCA))是否运行、或者自动驾驶功能是否运行中的至少一个来确定队列行驶条件和自动驾驶功能是否正常。

当现有队列与新队列之间的距离小于预定值时，处理器130可以确定出满足能够重组划分的队列的条件。

当新队列处于新队列通过在新队列正在行驶的道路的限速内加速和减速或进行车道变换而能够到达现有队列的距离范围内时，处理器130可以确定出满足能够重组划分的队列的条件。

在交通拥堵程度分为顺畅、正常或延迟的情况下，当交通拥堵程度为顺畅或正常时，处理器130可以确定出满足能够重组划分的队列的条件。

当空闲通道的数量大于或等于预定数量时，处理器130可以确定出满足能够重组划分的队列的条件。

当确定出当前状态是能够进行车队重组的状态时，处理器130可以通过接口300向用户通知重组功能激活，并且可以请求和接收用户许可。

在重组控制时，处理器130可以基于现有队列和新队列的每一个队列行驶车辆的位置、行驶速度、车道或车队信息中的至少一项来确定现有队列和新队列的队列行驶车辆的转向控制量、驱动控制量和制动控制量。

在重组控制时，当现有队列与新队列之间没有新的车辆时，处理器130可以控制新队列到达现有队列并进行重组。图2示出了根据本发明的实施方案，队列行驶期间的划分和重组控制的示意图。参考图2的附图标记201，当现有队列211与新队列212之间没有障碍物时，新队列212可以接近现有队列211以进行重组。

当现有队列与新队列之间存在新的车辆时，图1的处理器130可以确定新的车辆是否能够加入队列。

处理器130可以基于新的车辆的剩余行驶路径与队列的剩余行驶路径之间的相同度、新的车辆的用户许可或无人驾驶系统的许可、或者能够进行车队自动驾驶的系统的性能的满足度中的至少一个来确定新的车辆是否能够加入队列。

当新的车辆能够加入队列时，处理器130可以控制新队列以将新的车辆包括在内并与现有队列重组。参考图2的附图标记202，在现有队列211与新队列212之间存在新的车辆(障碍物)213并且在路径上能够将新的车辆213包括在内的情况下，当新队列212接近现有队列211时，新队列212可以与现有队列211以及新的车辆213重组。

当新的车辆不能加入队列时，处理器130可以控制新队列避让新的车辆，并且通过进行车道变换与现有队列重组。如图2的附图标记203所示，新队列212可以避让新的车辆213，从而向空闲车道进行车道变换(参见附图标记212')，并且可以与现有队列211重组。

参考图2的附图标记204，当现有队列211与新队列212之间没有新的车辆、但是新队列212在现有队列211前方行驶时，处理器130可以控制新队列212的领头车辆以充当重组队列的领头车辆，或者可以重新选择领头车辆。

在现有队列与新队列之间的重组完成之后，处理器130可以控制现有队列的领头车辆充当重组队列的领头车辆。

图1的感测装置200可以包括用于感测车辆外部信息的车辆外部信息传感器以及用于获取车辆内部信息的车辆内部信息传感器。感测装置200可以包括检测位于车辆周围的障碍物(例如，在前车辆)，并且测量与障碍物的距离和/或障碍物的相对速度的一个或多个传感器。

感测装置200可以具有多个传感器以感测车辆外部的物体，并且可以获取关于物体的位置、物体的速度、物体的运动方向，和/或物体的类型(例如，车辆、行人、自行车、摩托车等)的信息。为此，感测装置200可以包括超声波传感器、雷达、摄像机、激光扫描仪和/或角雷达、光探测和测距(light detection and ranging，LiDAR)、加速度传感器、横摆率传感器、扭矩传感器和/或轮速传感器、转向角传感器等。

图1的接口300可以包括用于从用户接收控制命令的输入装置以及用于输出队列行驶控制器100的运行状态、运行结果等的输出装置。

接口300可以在输出屏幕上输出队列行驶信息或者可以接收来自用户的反馈。例如，反馈可以包括队列行驶批准、重组批准等。接口300可以实现为平视显示器(HUD)、组合仪表、音频视频导航(audio video navigation，AVN)、人机接口(HMI)、用户设置菜单(usersetting menu，USM)等。

在本文中，输入装置可以包括按键，并且可以进一步包括鼠标、操纵杆、旋钮(jogshuttle)、手写笔等。此外，输入装置可以进一步包括在显示器上实现的软键。

输出装置可以包括显示器，并且可以进一步包括声音输出装置，例如扬声器。在这种情况下，当触摸传感器(例如，触摸膜、触摸片或触摸板)设置在显示器中时，显示器操作为触摸屏，并且可以实现为输入装置和输出装置彼此集成的形式。

在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器、场发射显示器(FED)或三维(3D)显示器中的至少一个。

作为示例，输出装置可以显示队列行驶信息。在这种情况下，队列行驶信息可以包括队列行驶改变项目(例如，与产生队列相关的信息或与解除队列相关的信息)、与产生新队列相关的信息、关于前方障碍物的信息、关于避让路径的信息、关于车道变换路径的信息等。

在车道变换时，图1的转向灯500可以由队列行驶控制器100控制为接通。换句话说，可以接通要改变的方向的转向灯500。

图1的紧急信号接通/断开指示器600可以在危急情况下或类似情况下接通/关断警示灯(hazard light)，以警告随后车辆。

图1的转向控制器700可以配置为控制车辆的转向角，并且可以包括方向盘、与方向盘联动的致动器、以及用于控制致动器的控制器。

图1的制动控制器800可以配置为控制车辆的制动，并且可以包括用于控制制动器的控制器。

图1的发动机控制器900可以配置为控制驱动车辆的发动机，并且可以包括用于控制车辆速度的控制器。

因此，本发明的实施方案可以在车队自动驾驶期间由于发生事件(障碍物等)而划分队列来行驶，以避让障碍物，并且可以在事件状况结束时进行车队重组以保持队列行驶。因此，可以在保持交通流的范围内自由控制车队的划分和组合，以提高队列行驶的效率。

在下文中，将参考图3给出根据本发明实施方案的队列行驶控制方法的详细描述。图3是示出了根据本发明实施方案的队列行驶控制方法的流程图，其示出了由于发生事件状况，划分队列而行驶并且在事件状况结束时进行车队重组的方法。

在下文中，假设图1的队列行驶控制器100执行图3的过程。此外，在图3的描述中，描述为由装置执行的操作可以理解为由装载到新队列的领头车辆和现有队列的领头车辆的每一个领头车辆中的队列行驶控制器100的处理器130进行控制。当划分车队而行驶时，除了当前队列的领头车辆之外的所有跟随车辆都可以成为新队列的领头车辆。当现有队列和新队列组合时，现有队列的领头车辆可以成为所有队列行驶车辆的领头车辆。

参考图3，在S101中，装置可以在队列行驶期间由于发生事件而划分车队以形成新队列。

在S102中，当事件的发生结束时，在S103中，装置可以保持待命(idle)状态。

在S104中，装置可以确定队列行驶条件和自动驾驶功能是否处于正常状态。在这种情况下，当未出现障碍物或未发生前向碰撞避免辅助(FCA)状况时，装置可以确定出队列行驶条件处于正常状态。此外，装置可以确定自动驾驶功能，例如，驾驶便利性功能(例如，智能巡航控制(smart cruise control，SCC))或驾驶安全性功能(例如，FCA、车道跟随辅助(lane following assist，LFA)等)是否正常运行。

在S104中，当队列行驶条件和自动驾驶功能都处于正常状态时，在S105中，装置可以确定是否满足现有队列与新队列之间的距离条件。

换句话说，装置可以确定新队列是否处于新队列通过在新队列正在行驶的道路的限速内加速和减速或进行车道变换而能够到达现有队列的距离范围内，从而确定能够进行车队重组的条件。换句话说，当新队列处于新队列通过在新队列正在行驶的道路的限速内加速和减速或进行车道变换而能够到达现有队列的距离范围内时，装置可以确定能够进行车队重组。

此外，装置可以确定现有队列与新队列之间的距离是否大于或等于预定距离，以确定车队重组的可能性。例如，当现有队列与新队列之间的距离在300米以内时，装置可以确定出满足车队重组的距离条件。

在S105中，当满足现有队列与新队列之间的距离条件时，在S106中，装置可以确定是否满足基于导航的交通拥堵程度条件。换句话说，本发明的实施方案可以利用交通拥挤程度来限制能够进行车队重组的条件，以防止由于车队重组过程而加重交通拥堵。装置可以将交通拥堵程度分类为顺畅、正常或延迟，并且当交通拥堵程度为顺畅或正常时，可以确定出满足车队重组的交通拥堵程度条件。

在S106中，当满足基于导航的交通拥堵程度条件时，在S107中，装置可以确定是否满足空闲车道的数量条件。换句话说，装置可以利用是否获得空闲车道来确定是否能够进行车队重组的条件，以防止由于车队重组过程而加重交通拥堵。在本文中，空闲车道可以指不被现有队列和新队列占用的车队空闲车道。在本文中，用于车道变换的临时占用可以是例外情况。

例如，当道路是两车道或三车道道路时，如果获得至少一个以上的空闲车道，装置可以确定出能够进行车队重组。

此外，当道路是四车道或更多车道道路时，如果获得至少n/2以上的空闲车道，装置可以确定出能够进行车队重组。例如，当道路是四车道或更多车道道路时，如果获得至少n/2以上的空闲车道，例如，如果在六车道道路上获得三车道以上的空闲车道，装置可以确定出能够进行车队重组。

当不满足S104至S107中的条件的至少一个条件时，在S103中，装置可以返回到待命状态。在S105中，当不满足现有队列与新队列之间的距离条件时，装置可以结束重组逻辑。

如上所述，当队列行驶条件和自动驾驶功能都处于正常状态、满足现有队列与新队列之间的距离条件、满足基于导航的交通拥堵程度条件、并且满足空闲车道的数量条件时，在S108中，装置可以提供重组功能激活的通知，并且可以执行用户许可程序。

可以通过经由图1的接口300输出视觉信号或听觉信号的通知来提供重组功能激活的通知。此外，装置可以服从对于车队重组操作的用户许可(例如，OK按钮输入等)，并且可以根据用户设置模式(USM)菜单的设置自动地操作。在这种情况下，装置可以支持3级以上的自动驾驶。对于2级以下的自动驾驶的情况，装置可以在手握方向盘(hands-on)状态下校正目标速度，或者可以通过辅助执行车道变换来支持车队重组。

当用户许可完成时，在S109中，装置可以确定在现有队列与新队列之间是否存在新的车辆。

当没有新的车辆时，在S110中，装置可以控制新队列接近现有队列并进行重组。图2示出了根据本发明的实施方案，队列行驶期间的划分和重组控制的示意图。参考图2的附图标记201，当现有队列211与新队列212之间没有障碍物时，新队列212可以接近现有队列211以进行重组。

在S111中，当存在新的车辆时，装置可以确定新的车辆是否能够包括在队列中。当新的车辆能够包括在队列中时，在S112中，装置可以将新的车辆包括在队列中以执行重组控制。参考图2的附图标记202，在现有队列211与新队列212之间存在新的车辆(障碍物)213并且在路径上能够将新的车辆213包括在内的情况下，当新队列212接近现有队列211时，新队列212可以与现有队列211以及新的车辆213重组。

当新的车辆的剩余行驶路径与队列行驶路径的预定值(例如，80％以上)的路径相同时、当存在新的车辆的用户许可或无人驾驶车辆的许可时、以及当新的车辆满足能够进行车队自动驾驶的系统的性能时，装置可以确定出能够将新的车辆包括在队列中。

当难以将新的车辆包括在队列中时，在S113中，新队列的车辆可以通过避让新的车辆并且进行车道变换来接近现有队列以进行重组。在这种情况下，在诸如车道变换的重组过程中，装置可以根据队列行驶条件(例如，车道的数量或另一周围车辆)来改变车队形状。如图2的附图标记203所示，新队列212可以避让新的车辆213，从而向空闲车道进行车道变换，并且可以与现有队列211重组。

此后，队列划分之前领头车辆所属的现有队列可以成为母(parent)队列，并且现有队列的领头车辆在重组之后可以继续充当领头车辆。在本文中，当现有队列的领头车辆不是位于车队的前方时，可以根据与车队形成相关的一般项目在在前车辆中重新选择领头车辆，并且可以调整队列的布置。此外，当新队列在现有队列的前方行驶时，新队列可以成为用于重组的母队列。如图2的附图标记204所示，当新队列212在现有队列211的前方行驶时，新队列212可以是用于重组的母队列。

新队列的领头车辆和现有队列的领头车辆的装置可以共享位置、行驶速度、车道、车队信息(例如，车辆的数量或列的数量)，并且可以确定重组过程中队列行驶车辆的转向控制量、驱动控制量或制动控制量。

现有队列的车辆可以执行巡航控制或者可以在预定值内对目标速度进行减速。此外，新队列的车辆可以在预定值内从现有目标速度加速和减速，或者必要时可以进行车道变换以接近现有队列。在这种情况下，队列的每个车辆的装置可以向用户显示转向、驱动或制动的改变，或者可以利用声音等向用户通知转向、驱动或制动的改变。

例如，当新队列的车辆的速度与现有队列的车辆的车队速度之间的差值为20kpm时，可以在大约1分钟内以最大距离(例如300米)重组。

此外，现有队列和新队列的装置可以在接近过程中校正车队形状，以便于进行重组。

因此，当队列由于发生事件而分为现有队列和新队列时，本发明的实施方案可以在事件的发生结束之后将新队列与现有队列重组，以保持现有队列，从而提高队列行驶的效率。

图4是示出了根据本发明实施方案的计算系统的框图。

参考图4，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。

处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理器(CPU)或半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。

因此，结合本文公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以直接实现为由处理器1100执行的硬件或软件模块，或者其组合。软件模块可以存在于存储介质(即，存储器和/或存储装置)上，例如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘或CD-ROM。

存储介质可以联接至处理器1100，而且处理器1100可以读取存储介质的信息并且可以在存储介质中记录信息。在另一种实施方案中，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端内。在另一种情况下，处理器和存储介质可以作为单独的组件存在于用户终端内。

本技术可以在自动驾驶期间确定能够在车队划分之后重组划分的车队的条件，并且可以在保持交通流的范围内自动地进行车队重组，从而保持队列行驶的优点。

另外，可以提供通过本发明直接或间接确定的各种效果。

在上文中，尽管已经参考具体实施方案和所附附图描述了本发明，但是本发明不限于此。在不脱离所附权利要求书要求保护的本发明的精神和范围的情况下，本发明所属领域的普通技术人员可以对本发明进行各种改变和修改。

因此，提供本发明的具体实施方案是为了解释本发明的精神和范围，而不是限制本发明的精神和范围，因此本发明的精神和范围不受实施方案的限制。本发明的范围应当基于所附权利要求进行解释，并且与权利要求等同的范围内的所有技术思想应该包括在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种队列行驶控制器，包括：

处理器，其配置为：当在队列行驶期间由于发生事件而将队列划分为现有队列和新队列时，在事件的发生结束之后重组划分的队列；以及

存储装置，其存储由处理器运行的数据和算法，

其中，所述处理器配置为：

确定能够重组划分的队列的条件；

控制划分的队列之间的重组。

2.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，能够重组划分的队列的条件可以包括以下条件中的至少一项：队列行驶条件和自动驾驶功能是否正常；现有队列与新队列之间的距离条件；交通拥堵程度条件；或者空闲车道的数量条件。

3.根据权利要求2所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器利用是否存在障碍物、驾驶安全性功能是否运行、或者自动驾驶功能是否运行的至少一项来确定队列行驶条件和自动驾驶功能是否正常。

4.根据权利要求2所述的队列行驶控制器，其中，当现有队列与新队列之间的距离小于预定值时，所述处理器确定出满足能够重组划分的队列的条件。

5.根据权利要求2所述的队列行驶控制器，其中，当新队列处于新队列通过在新队列当前行驶的道路的限速内加速和减速或进行车道变换而能够到达现有队列的距离范围内时，所述处理器确定出满足能够重组划分的队列的条件。

6.根据权利要求2所述的队列行驶控制器，其中，在交通拥堵程度分为顺畅、正常或延迟的情况下，当交通拥堵程度为顺畅或正常时，所述处理器确定出满足能够重组划分的队列的条件。

7.根据权利要求2所述的队列行驶控制器，其中，当空闲车道的数量大于或等于预定数量时，所述处理器确定出满足能够重组划分的队列的条件。

8.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，当确定出满足能够重组划分的队列的条件时，所述处理器向用户通知重组功能激活并从用户接收许可。

9.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，当控制划分的队列之间的重组时，所述处理器基于现有队列和新队列的每一个队列行驶车辆的位置、行驶速度、车道或车队信息的至少一项来确定现有队列和新队列的队列行驶车辆的转向控制量、驱动控制量和制动控制量。

10.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，当控制划分的队列之间的重组时，如果现有队列与新队列之间没有新的车辆，所述处理器控制新队列到达现有队列并进行重组。

11.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，当现有队列与新队列之间存在新的车辆时，所述处理器确定新的车辆是否能够加入队列。

12.根据权利要求11所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器基于新的车辆的剩余行驶路径与队列的剩余行驶路径之间的相同度、新的车辆的用户许可或无人驾驶系统的许可、或者能够进行车队自动驾驶的系统的性能的满足度的至少一项来确定新的车辆是否能够加入队列。

13.根据权利要求11所述的队列行驶控制器，其中，当新的车辆能够加入队列时，所述处理器控制新队列以将新的车辆包括在内，并与现有队列重组。

14.根据权利要求11所述的队列行驶控制器，其中，当新的车辆不能加入队列时，所述处理器通过进行车道变换来控制新队列避让新的车辆并与现有队列重组。

15.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，当现有队列与新队列之间没有新的车辆、但是新队列在现有队列前方行驶时，所述处理器控制新队列的领头车辆充当重组队列的领头车辆，或者重新选择领头车辆。

16.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，在现有队列与新队列之间的重组完成之后，所述处理器控制现有队列的领头车辆充当重组队列的领头车辆。

17.一种队列行驶控制方法，包括：

当在队列行驶期间由于发生事件而将队列分为现有队列和新队列时，确定事件的发生是否结束；

在事件的发生结束之后，确定能够重组划分的队列的条件；

当满足能够重组划分的队列的条件时，控制划分的队列之间的重组。

18.根据权利要求17所述的队列行驶控制方法，其中，确定能够重组划分的队列的条件包括：

当满足以下条件中的至少一项时，确定出满足能够重组划分的队列的条件：队列行驶条件和自动驾驶功能是否正常；现有队列与新队列之间的距离条件；交通拥堵程度条件；或者空闲车道的数量条件。

19.根据权利要求17所述的队列行驶控制方法，进一步包括：

当确定出满足能够重组划分的队列的条件时，向用户通知重组功能激活，并且从用户接收许可。

20.根据权利要求17所述的队列行驶控制方法，其中，确定能够重组划分的队列的条件包括：

当现有队列与新队列之间的距离小于预定值时，确定出满足能够重组划分的队列的条件；

当新队列处于新队列通过在新队列当前行驶的道路的限速内加速和减速或进行车道变换而能够到达现有队列的距离范围内时，确定出满足能够重组划分的队列的条件；

在交通拥堵程度分为顺畅、正常或延迟的情况下，当交通拥堵程度为顺畅或正常时，确定出满足能够重组划分的队列的条件；或

当空闲车道的数量大于或等于预定数量时，确定出满足能够重组划分的队列的条件。

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