CN115294756B - 一种井下双向单车道会车避让调度方法、存储器和处理器 - Google Patents

一种井下双向单车道会车避让调度方法、存储器和处理器 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种井下双向单车道会车避让调度方法、存储器和处理器，该方法包括：获取局部集群调度对象并对所述局部集群调度对象中的调度队列进行初始化；对所述调度队列中的每个车辆根据运行状态定义车辆运行状态属性值；在避让条件被触发的情况下，根据车辆避让调度准则以调度队列为单位对不同调度队列中的队列元素进行调度，以进行会车避让，其中，所述车辆避让调度准则包括以下至少之一：队列元素较少的调度队列避让队列元素较多的调度队列、空车队列避让重车队列。通过本申请解决了井下双向单车道车辆通行管理混乱问题的问题，从而实现了井下双向单车道会车避让有效调度，保障矿山运输系统可靠性，提高车辆驾驶安全性。

Description

一种井下双向单车道会车避让调度方法、存储器和处理器
技术领域
本申请涉及到车辆调度领域，具体而言，涉及一种井下双向单车道会车避让调度方法、存储器和处理器。
背景技术
随着我国矿山加速建设，采矿技术飞速发展，小断面巷道数量也不断增多。由于巷道断面较小，车辆通行宽度受限，仅能支持单向车辆通行。但井下运输作业繁忙，常存在多辆车对向行驶情况。司机仅能通过肉眼观察、鸣笛等方式进行会车判断，运输效率极低，也给现场车辆调度管理带来极大挑战。另外，井下环境幽暗、湿滑，司机视线受阻，极易发生车辆碰撞、人员伤亡等安全事故，存在极大安全隐患。
目前，为解决井下双向单车道车辆通行混乱问题，常在双向单行道上每隔一定距离设置一避让硐室，保证对向车辆顺利通行。通过信号灯指示、语音广播等方式，车辆通行得以管理。但现场生产作业中，常出现车辆通行压力过大、现场指挥混乱等情况，井下运输通畅性难以有效保证。
发明内容
本申请实施例提供了一种井下双向单车道会车避让调度方法、存储器和处理器，以至少解决井下双向单车道车辆通行管理混乱问题的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种井下双向单车道会车避让调度方法，包括：获取局部集群调度对象并对所述局部集群调度对象中的调度队列进行初始化，其中，所述调度队列包括空车队列和重车队列，所述空车队列中的队列元素为未装矿的车辆，所述重车队列中的队列元素为已装矿的车辆；对所述调度队列中的每个车辆根据运行状态定义车辆运行状态属性值，其中，所述车辆运行状态属性值用于指示以下车辆状态为以下之一：当前车辆前行、当前车辆进入避让硐室、当前车辆停车等待、当前车辆跟随前车行驶；在避让条件被触发的情况下，根据车辆避让调度准则以调度队列为单位对不同调度队列中的队列元素进行调度，以进行会车避让，其中，所述车辆避让调度准则包括以下至少之一：队列元素较少的调度队列避让队列元素较多的调度队列、空车队列避让重车队列。
进一步地，所述车辆避让调度准则还包括：在所述避让条件被首次触发的情况下，被避让队列定义为优势队列，避让队列定义劣势队列，在所述触发条件被再次触发的情况下，更新各局部集群调度对象中的优势队列和劣势队列，执行所述劣势队列避让所述优势队列，其中，所述优势队列为R{r 1 、r 2 、r 3 ...r q }，所述劣势队列为W{w 1 、w 2 、w 3 ...w q }。
进一步地，执行所述劣势队列避让所述优势队列包括：若劣势队列W中的首元素w 1 已进入避让硐室，则无需避让；否则，劣势队列W中的首元素w 1 驶入距离当前位置最近的空闲避让硐室c b ，其车辆运行状态属性值更新为当前车辆进入避让硐室，优势队列R中的首元素r 1 车辆运行状态属性值保持为当前车辆前行不变，直至r 1 行驶至距最近避让硐室c b 安全距离L s 位置处，r 1 车辆运行状态属性值更新为当前车辆停车等待；待劣势队列W中的首元素w 1 完全进入避让硐室c b ，r 1 车辆运行状态属性值恢复为当前车辆前行。
进一步地，所述空闲避让硐室c b 为真实避让硐室或者虚拟避让硐室，其中，所述虚拟避让硐室为双向单车道外含单向单车道及出、卸矿点范围内的全部空间。
进一步地，还包括：在更新条件被触发的情况下，将所述局部集群调度对象Q 0更新为Q 0 ’ ，其中，所述更新条件包括：存在车辆驶入或驶出双向单车道。
进一步地，触发所述避让条件包括：预测双向单车道内车辆运行至未来的预定时间t时，当前所述局部集群调度对象由Q 0 ’更新为Q 0 ’’，发生对向来车相遇，所述空车队列的首元素e 1 与重车队列的首元素f 1 相遇于点M，触发所述避让条件。
进一步地，在进行所述会车避让之后，所述方法还包括：对所述局部集群调度对象Q 0 ’’进行拆分，拆分为两个新的局部集群调度对象Q 01 ’’和Q 02 ’’。
进一步地，对所述局部集群调度对象Q 0 ’’进行拆分包括：待预测运行至t+Δt时，元素r 1 被避让并驶离避让硐室（或虚拟避让硐室）c b 点，以避让硐室c b 处为界，将对象Q 0 ’’拆分为两个新的局部集群调度对象Q 01 ’’和Q 02 ’’；其中，处于避让硐室内的元素w 1划分至区别于元素r 1 所划分对象的另一对象，并对Δt时间内局部集群调度对象中变化的队列元素进行更新。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种存储器，用于存储软件，所述软件用于执行上述的方法。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种处理器，用于运行软件，所述软件用于执行上述的方法。
在本申请实施例中，采用了获取局部集群调度对象并对所述局部集群调度对象中的调度队列进行初始化，其中，所述调度队列包括空车队列和重车队列，所述空车队列中的队列元素为未装矿的车辆，所述重车队列中的队列元素为已装矿的车辆；对所述调度队列中的每个车辆根据运行状态定义车辆运行状态属性值，其中，所述车辆运行状态属性值用于指示以下车辆状态为以下之一：当前车辆前行、当前车辆进入避让硐室、当前车辆停车等待、当前车辆跟随前车行驶；在避让条件被触发的情况下，根据车辆避让调度准则以调度队列为单位对不同调度队列中的队列元素进行调度，以进行会车避让，其中，所述车辆避让调度准则包括以下至少之一：队列元素较少的调度队列避让队列元素较多的调度队列、空车队列避让重车队列。通过本申请解决了井下双向单车道车辆通行管理混乱问题的问题，从而实现了井下双向单车道会车避让有效调度，保障矿山运输系统可靠性，提高车辆驾驶安全性。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种井下双向单车道会车避让调度方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的一种井下双向单车道会车避让调度方法装置示意图；
图3是根据本申请实施例的不同阶段车辆运输路网状态图一；
图4是根据本申请实施例的不同阶段车辆运输路网状态图二；
图5是根据本申请实施例的不同阶段车辆运输路网状态图三；
图6是根据本申请实施例的不同阶段车辆运输路网状态图四；
图7是根据本申请实施例的不同阶段车辆运输路网状态图五；
图8是根据本申请实施例的不同阶段车辆运输路网状态图六。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在本实施例中提供了一种井下双向单车道会车避让调度方法，该方法包括如下步骤：
步骤S1，获取局部集群调度对象并对所述局部集群调度对象中的调度队列进行初始化，其中，所述调度队列包括空车队列和重车队列，所述空车队列中的队列元素为未装矿的车辆，所述重车队列中的队列元素为已装矿的车辆；
步骤S2，对所述调度队列中的每个车辆根据运行状态定义车辆运行状态属性值，其中，所述车辆运行状态属性值用于指示以下车辆状态为以下之一：当前车辆前行、当前车辆进入避让硐室、当前车辆停车等待、当前车辆跟随前车行驶；
步骤S3，在避让条件被触发的情况下，根据车辆避让调度准则以调度队列为单位对不同调度队列中的队列元素进行调度，以进行会车避让，其中，所述车辆避让调度准则包括以下至少之一：队列元素较少的调度队列避让队列元素较多的调度队列、空车队列避让重车队列。
通过上述步骤，将车辆定义为队列，并根据队列进行调度，解决了井下双向单车道车辆通行管理混乱问题的问题，从而实现了井下双向单车道会车避让有效调度，保障矿山运输系统可靠性，提高车辆驾驶安全性。
在上述步骤S3中，为了使调度更加有效率，所述车辆避让调度准则还包括：在所述避让条件被首次触发的情况下，被避让队列定义为优势队列，避让队列定义劣势队列，在所述触发条件被再次触发的情况下，更新各局部集群调度对象中的优势队列和劣势队列，执行所述劣势队列避让所述优势队列，其中，所述优势队列为R{r 1 、r 2 、r 3 ...r q }，所述劣势队列为W{w 1 、w 2 、w 3 ...w q }。
避让的时候可以采用避让硐室来进行避让，此时，执行所述劣势队列避让所述优势队列包括：若劣势队列W中的首元素w 1 已进入避让硐室，则无需避让；否则，劣势队列W中的首元素w 1 驶入距离当前位置最近的空闲避让硐室c b ，其车辆运行状态属性值更新为当前车辆进入避让硐室，优势队列R中的首元素r 1 车辆运行状态属性值保持为当前车辆前行不变，直至r 1 行驶至距最近避让硐室c b 安全距离L s 位置处，r 1 车辆运行状态属性值更新为当前车辆停车等待；待劣势队列W中的首元素w 1 完全进入避让硐室c b ，r 1 车辆运行状态属性值恢复为当前车辆前行。其中，所述空闲避让硐室c b 为真实避让硐室或者虚拟避让硐室，其中，所述虚拟避让硐室为双向单车道外含单向单车道及出、卸矿点范围内的全部空间。
为了更好的进行调度，所述局部集群调度对象是可以随时被更新的，例如，在更新条件被触发的情况下，将所述局部集群调度对象Q 0更新为Q 0 ’ ，其中，所述更新条件包括：存在车辆驶入或驶出双向单车道。
避让出发条件可以包括多种情况，例如，触发所述避让条件包括：预测双向单车道内车辆运行至未来的预定时间t时，当前所述局部集群调度对象由Q 0 ’更新为Q 0 ’’，发生对向来车相遇，所述空车队列的首元素e 1 与重车队列的首元素f 1 相遇于点M，触发所述避让条件。
为了更好的进行调度，在进行所述会车避让之后，还可以对所述局部集群调度对象Q 0 ’’进行拆分，拆分为两个新的局部集群调度对象Q 01 ’’和Q 02 ’’。例如，待预测运行至t+Δt时，元素r 1 被避让并驶离避让硐室（或虚拟避让硐室）c b 点，以避让硐室c b 处为界，将对象Q 0 ’’拆分为两个新的局部集群调度对象Q 01 ’’和Q 02 ’’；其中，处于避让硐室内的元素w 1划分至区别于元素r 1 所划分对象的另一对象，并对Δt时间内局部集群调度对象中变化的队列元素进行更新。
下面结合一个可选实施例进行说明。在本可选实施例中，提供了一种井下双向单车道会车避让调度方法，图1是根据本申请实施例的一种井下双向单车道会车避让调度方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤101，将井下运输路网抽象成网络拓扑模型。
在步骤101中，作为一个可选实施方式，所述抽象出的网络拓扑模型可以包括：出矿点、卸矿点、单向单车道、双向单车道、避让硐室、虚拟避让硐室。其中，虚拟避让硐室是指：双向单车道外含单向单车道及出、卸矿点范围内的全部空间。
步骤102，定义局部集群调度对象，初始化调度队列。
在该步骤102中，局部集群调度对象Q 0 可以初始化为两个调度队列，其中空车队列存在元素，表示为E{e 1 、e 2 、e 3... e m }，重车队列为空队列，表示为F{}。
步骤103，定义队列元素的车辆运行状态属性，对运行于双向单车道的车辆进行车辆状态管理。
在该步骤103中，可以定义队列元素的车辆运行状态属性值，例如，所述队列元素的车辆运行状态属性值可以包括：3—当前车辆前行、2—当前车辆进入避让硐室、1—当前车辆停车等待、0—当前车辆跟随前车行驶。其中，空车队列E的首元素e 1车辆运行状态属性值初始化为3，元素e 2至e m 车辆运行状态属性值初始化为0；重车队列F为空，无需对其元素车辆运行状态进行赋值。
步骤104，预测车辆运行，更新局部集群调度对象。
在该步骤104中，可以预测车辆运行，当触发更新条件，局部集群调度对象发生更新。作为一个可选实施方式，更新内容可以包含：1）更新局部集群调度对象中的队列元素；2）更新局部集群调度对象中队列元素的车辆运行状态属性。在该步骤中更新条件可以有很多种实现方式，例如，更新条件包括：车辆t驶入或驶出双向单车道，局部集群调度对象Q 0更新为Q 0 ’ 。
在步骤104中，更新内容中的更新局部集群调度对象中的队列元素可以包括：新驶入双向单车道的空车元素e加入空车队列E、完成装矿作业的空车元素e’移出空车队列E并加入重车队列F、驶出双向单车道进行卸矿作业的重车元素f移出重车队列F；此时，空车队列更新为E{e 1 、e 2 、e 3... e j }，重车队列更新为F{f 1 、f 2 、f 3... f k }。更新内容中的更新局部集群调度对象中的车辆运行状态属性可以包括：若队列中进入新元素，则判断该元素是否为当前队列的首元素，若为首元素，则车辆运行状态属性赋值为3，否则赋值为0；当局部集群调度对象中优势队列R尾元素运行经过停车避让硐室,避让硐室内元素车辆运行状态属性值更新为3，车辆前行。
步骤105，触发避让条件。
触发避让条件有很多种情况，例如，可以预测双向单车道内车辆运行，至时间t时，当前局部集群调度对象由Q 0 ’更新为Q 0 ’’；发生对向来车相遇，空车队列的首元素e 1 与重车队列的首元素f 1 相遇于点M，触发避让条件。
步骤106，执行车辆避让调度准则进行会车避让。
在步骤106中，车辆遵循的避让调度准则可以有很多种实现方式，例如，车辆遵循的避让调度准则可以包括：1）首次触发避让条件时，优先遵循少让多原则。即当前局部集群调度对象中队列元素个数较少的一队避让队列元素个数较多的一队。若队列元素个数相同，则遵循空让重原则，即空车队列E避让重车队列F。在此处，被避让队列定义为优势队列R {r 1 、r 2 、r 3 ...r q }，其元素所在队列始终定义为优势队列，避让队列定义为劣势队列W{w 1 、w 2 、 w 3 ...w q }，其元素所在队列始终定义为劣势队列，另外，优势队列R或劣势队列W为空车队列E或重车队列F中的一种；2）再次触发避让条件时，更新各局部集群调度对象的优势队列R和劣势队列W，劣势队列W避让优势队列R。
在步骤106中，可以采用的一种比较优的会车避让过程为：若劣势队列W中的首元素w 1 已进入避让硐室，则无需避让；否则，劣势队列W中的首元素w 1 驶入距离当前位置最近的空闲避让硐室（若无则进入虚拟避让硐室）c b ，其车辆运行状态属性值更新为2，优势队列R中的首元素r 1 车辆运行状态属性值保持为3不变，直至r 1 行驶至距最近避让硐室（或虚拟避让硐室）c b 安全距离L s 位置处，r 1 车辆运行状态属性值更新为1；待劣势队列W中的首元素w 1 完全进入避让硐室（或虚拟避让硐室）c b ，r 1 车辆运行状态属性值恢复为3。
步骤107，动态调整局部集群调度对象个数，对局部集群调度对象进行二次更新。
在步骤107中，当w 1与r1在避让硐室（或虚拟避让硐室）c b 处完成避让，局部集群调度对象Q 0 ’’遵循动态拆分原则，拆分为两个新的局部集群调度对象Q 01 ’’和Q 02 ’’。
动态拆分原则可以有多种实现方式，例如，动态拆分原则可以包括：待预测运行至t+Δt时，元素r 1 被避让并驶离避让硐室（或虚拟避让硐室）c b 点，以避让硐室c b 处为界，将对象Q 0 ’’拆分为两个新的局部集群调度对象Q 01 ’’和Q 02 ’’（虚拟避让硐室则无需拆分）；其中，处于避让硐室内的元素w 1划分至区别于元素r 1 所划分对象的另一对象，并对Δt时间内局部集群调度对象中变化的元素进行二次更新；对象更新原则步骤104中的更新原则。
步骤108，对象内部队列元素的车辆运行状态继承，跳转至步骤104；
在步骤108中，对象内部队列元素车辆运行状态属性继承是指：新的局部集群调度对象Q 01 ’’和Q 02 ’’中的队列遵循队列元素状态属性继承规则进行车辆运行状态属性继承。
在步骤S108中继承规则可以有很多种实现方式，例如，队列元素状态继承规则可以包括：1）对于新对象Q 01 ’’或Q 02 ’’，对象仍根据元素属性划分为空车队列E’和重车队列F’，队列元素顺序按照靠近卸矿点的空车元素e先入空车队列E’，远离卸矿点的重车元素f先入重车队列F’进行队列初始化；2）对于任一新对象的空车队列E’和重车队列F’，原对象Q 0 ’’中的元素r 1运行状态属性值通过继承后保持为3，元素r 2状态属性值通过继承后更新为3，元素r 3至r p状态属性值通过继承后保持为0，元素w 1状态属性值通过继承后保持为1，元素w 2状态属性值通过继承后更新为2。
对于步骤106，车辆可以通过一种井下双向单车道会车避让调度系统及装置进行车辆调度。图2是根据本申请实施例的一种井下双向单车道会车避让调度方法装置示意图，如图2所示，本实施例提供的一种井下双向单车道会车避让调度方法的装置，可以包括：井上调度指挥中心1、井下多个UWB定位基站2、多个UWB定位标签3、无线WIFI或有线光纤4、服务器（定位指引）5、用户终端6。下面对该装置包括的部分进行说明。
井上调度指挥中心1用以矿山管理人员对井下会车避让系统进行直观监控，并在程序异常时对会车避让调度系统进行人为干预。多个UWB定位标签3附于井下运输车辆上，以Ghz级频率释放超宽带信号。井下多个UWB定位基站2用以对多个UWB定位标签3释放出的超宽带信号进行接收。无线WIFI或有线光纤4用于将UWB定位基站接受到的超宽带信号传输至矿山地表之上。服务器5用于定位指引，将无线WIFI或有线光纤4传输至矿山地表的超宽带信号计算分析，解析为具体定位，并通过会车避让调度数学模型计算调度结果。用户终端6用以井下车辆驾驶人员通过无线wifi或有线光纤4接收服务器5计算出的调度结果，并将其转化为视频及音频指示信息，驾驶人员依据指示信息对车辆进行相应驾驶操作。
下面结合附图对一个本实施例中的一个例子进行说明。
A1：某矿山，将井下运输路网抽象成网络拓扑模型，如图3所示。
A2：定义局部集群调度对象，初始化调度队列;局部集群调度对象Q 0 初始化为两个调度队列。其中，空车队列初始化为E{e 1 、e 2 、e 3 、e 4}，重车队列为空队列，表示为F{}。
A3：空车队列E的首元素e 1车辆运行状态属性值初始化为3，元素e 2至e 4车辆运行状态属性值初始化为0；重车队列F为空，不进行车辆运行状态进行赋值。
A4：预测车辆运行，当车辆运输路网发生变化，如图4所示，更新局部集群调度对象。当前车辆运输路网局部集群调度对象Q 0 更新为Q 0 ’ ，其中，空车队列更新为E{e 1 、e 2 、e 3 、 e 4 、e 5}，重车队列更新为F{f 1 、f 2 、f 3 、f 4}，空、重车队列由于进入新元素，e 5车辆运行状态属性赋值为0、f 2- f 4车辆运行状态属性赋值为0。
A5：预测经过dt时间，当前局部集群调度对象由Q 0 ’更新为Q 0 ’’，如图5所示。在此场景空车队列E、重车队列F均未发生改变；发生对向来车相遇，空车队列的首元素e 1 与重车队列的首元素f 1相遇于点M，触发避让条件。
A6：执行车辆避让调度准则进行会车避让；遵循少让多原则，当前场景执行重车避让空车，即优势队列R={e 1 ,e 2 ,e 3, e 4, e 5},劣势队列W{f 1 、f 2 、f 3 、f 4};劣势队列W中的首元素f 1驶入距离当前位置最近的避让硐室2#，其车辆运行状态属性值更新为2，优势队列R中的首元素e 1车辆运行状态属性值保持为3，车辆前行，直至r 1行驶至距最近避让硐室2#安全距离Ls位置处，r 1车辆运行状态属性值更新为1，进行停车等待；待劣势队列W中的首元素f 1完全进入避让硐室2#，e 1车辆运行状态属性值恢复为3，车辆前行。
A7：当f 1与e 1在避让硐室2#处完成避让，局部集群调度对象Q 0 ’’遵循动态拆分原则，拆分为两个新的局部集群调度对象Q 01 ’’和Q 02 ’’，如图6所示。
该场景下，Q 01 ’’中空车队列E={e 2 ,e 3, e 4, e 5}，重车队列F={f 1}；Q 02 ’’中空车队列E={e 1}，重车队列F={ , f 2 ,f 3, f 4}。
A8：对象内部队列元素的车辆运行状态继承，原对象Q 0 ’’中的元素r 1为e 1，运行状态属性值通过继承后保持为3，车辆前行；元素r 2为e 2 ，状态属性值通过继承后更新为3，车辆前行；元素r 3至r p即e 3至e 5状态属性值通过继承后保持为0，跟随前车行驶，元素w 1即f 1状态属性值通过继承后保持为2，进入避让硐室，元素w 2至w q即f 2至f 4状态属性值通过继承后更新为2，进入避让硐室。
A9：再次触发避让条件时，更新各局部集群调度对象的优势队列R和劣势队列W。即Q 01 ’’中R 01={e 2 ,e 3, e 4, e 5}，W 01={f 1}；Q 02 ’’中R 02={e 1}，W 01={f 2 ,f 3, f 4}；在局部集群调度对象Q 01 ’’中，劣势队列W中的首元素f 1已进入避让硐室，无需避让；在局部集群调度对象Q 02 ’’中，执行车辆避让调度准则进行会车避让，劣势队列W中的元素状态属性值为2的元素f 2进入最近空闲避让硐室3#，f 3进入最近空闲避让硐室4#，f 4在虚拟避让硐室等待，如图7所示。
A10：当局部集群调度对象中优势队列R尾元素运行经过停车避让硐室,避让硐室内元素车辆运行状态值更新为3，车辆前行，即e 5经过2#硐室，其内f 1元素车辆运行状态值更新为3，车辆前行，如图8所示。
本实施例提供的一种井下双向单车道会车避让调度方法，将井下运输网路分解成若干个独立的会车调度子单元、触发井下双向单车道会车避让条件、构建井下双向单车道会车避让调度数学模型、解算井下双向单车道会车避让调度数学模型，得出预测车辆运行调度参数、根据解算结果，生成井下双向单车道车辆调度预指令、待车辆行驶至调度控制点，触发井下双向单车道车辆调度指令，满足了井下双向单车道会车避让要求，实现了系统的可靠运行，缩短了车辆平均通行时间,有效提高行车速度；同时，车辆提前避让，解决了临时倒车避让问题，降低了系统内车辆碰撞的风险性，人员安全性得到有效保证。
在本实施例中，提供一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行以上实施例中的方法。
上述程序可以运行在处理器中，或者也可以存储在存储器中（或称为计算机可读介质），计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
这些计算机程序也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤，对应与不同的步骤可以通过不同的模块来实现。
该本实施例中就提供了这样的一种装置或系统。
该系统或者装置用于实现上述的实施例中的方法的功能，该系统或者装置中的每个模块与方法中的每个步骤相对应，已经在方法中进行过说明的，在此不再赘述。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (5)

1.一种井下双向单车道会车避让调度方法，其特征在于，包括：
获取局部集群调度对象并对所述局部集群调度对象中的调度队列进行初始化，其中，所述调度队列包括空车队列和重车队列，所述空车队列中的队列元素为未装矿的车辆，所述重车队列中的队列元素为已装矿的车辆；
对所述调度队列中的每个车辆根据运行状态定义车辆运行状态属性值，其中，所述车辆运行状态属性值用于指示以下车辆状态为以下之一：当前车辆前行、当前车辆进入避让硐室、当前车辆停车等待、当前车辆跟随前车行驶；
在避让条件被触发的情况下，根据车辆避让调度准则以调度队列为单位对不同调度队列中的队列元素进行调度，以进行会车避让，其中，所述车辆避让调度准则包括以下至少之一：队列元素较少的调度队列避让队列元素较多的调度队列、空车队列避让重车队列；所述车辆避让调度准则还包括：在所述避让条件被首次触发的情况下，被避让队列定义为优势队列，避让队列定义劣势队列，在所述避让条件被再次触发的情况下，更新各局部集群调度对象中的优势队列和劣势队列，执行所述劣势队列避让所述优势队列，其中，所述优势队列为R{r 1 、r 2 、r 3 ...r q }，所述劣势队列为W{w 1 、w 2 、w 3 ...w q }；
在更新条件被触发的情况下，将所述局部集群调度对象Q 0更新为Q 0 ’ ，其中，所述更新条件包括：存在车辆驶入或驶出双向单车道；预测双向单车道内车辆运行至未来的预定时间t时，当前所述局部集群调度对象由Q 0 ’更新为Q 0 ’’，发生对向来车相遇，所述空车队列的首元素e 1 与重车队列的首元素f 1 相遇于点M，触发所述避让条件；
在进行所述会车避让之后，对所述局部集群调度对象Q 0 ’’进行拆分，拆分为两个新的局部集群调度对象Q 01 ’’和Q 02 ’’；其中，对所述局部集群调度对象Q 0 ’’进行拆分包括：待预测运行至t+Δt时，元素r 1 被避让并驶离避让硐室或虚拟避让硐室c b 点，以避让硐室c b 处为界，将对象Q 0 ’’拆分为两个新的局部集群调度对象Q 01 ’’和Q 02 ’’；其中，处于避让硐室内的元素w 1划分至区别于元素r 1 所划分对象的另一对象，并对Δt时间内局部集群调度对象中变化的队列元素进行更新；
原对象Q 0 ’’中的元素r 1为e 1，运行状态属性值通过继承后保持为3，车辆前行；元素r 2为e 2 ，状态属性值通过继承后更新为3，车辆前行；元素r 3至r p即e 3至e 5状态属性值通过继承后保持为0，跟随前车行驶，元素w 1即f 1状态属性值通过继承后保持为2，进入避让硐室，元素w 2至w q即f 2至f 4状态属性值通过继承后更新为2，进入避让硐室；
再次触发避让条件时，更新各局部集群调度对象的优势队列R和劣势队列W，即Q 01 ’’中R 01={e 2 ,e 3, e 4, e 5}，W 01={f 1}；Q 02 ’’中R 02={e 1}，W 01={f 2 ,f 3, f 4}；在局部集群调度对象Q 01 ’’中，劣势队列W中的首元素f 1已进入避让硐室，无需避让；在局部集群调度对象Q 02 ’’中，执行车辆避让调度准则进行会车避让，劣势队列W中的元素状态属性值为2的元素f 2进入最近空闲避让硐室3#，f 3进入最近空闲避让硐室4#，f 4在虚拟避让硐室等待；
当局部集群调度对象中优势队列R尾元素运行经过停车避让硐室,避让硐室内元素车辆运行状态值更新为3，车辆前行，即e 5经过2#硐室，其内f 1元素车辆运行状态值更新为3，车辆前行；其中，所述队列元素的车辆运行状态属性值包括：3—当前车辆前行、2—当前车辆进入避让硐室、1—当前车辆停车等待、0—当前车辆跟随前车行驶，其中，空车队列E的首元素e 1车辆运行状态属性值初始化为3，元素e 2至e m 车辆运行状态属性值初始化为0；重车队列F为空，无需对其元素车辆运行状态进行赋值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行所述劣势队列避让所述优势队列包括：
若劣势队列W中的首元素w 1 已进入避让硐室，则无需避让；否则，劣势队列W中的首元素w 1 驶入距离当前位置最近的空闲避让硐室c b ，其车辆运行状态属性值更新为当前车辆进入避让硐室，优势队列R中的首元素r 1 车辆运行状态属性值保持为当前车辆前行不变，直至r 1 行驶至距最近避让硐室c b 安全距离L s 位置处，r 1 车辆运行状态属性值更新为当前车辆停车等待；待劣势队列W中的首元素w 1 完全进入避让硐室c b ，r 1 车辆运行状态属性值恢复为当前车辆前行。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述空闲避让硐室c b 为真实避让硐室或者虚拟避让硐室，其中，所述虚拟避让硐室为双向单车道外含单向单车道及出、卸矿点范围内的全部空间。
4.一种存储器，用于存储软件，其特征在于，所述软件用于执行权利要求1至3中任一项所述的方法。
5.一种处理器，用于运行软件，其特征在于，所述软件用于执行权利要求1至3中任一项所述的方法。
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