KR20220056304A - 차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 군집 주행 제어 장치 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 제어 장치는, 선두 차량과 추종 차량들이 이벤트 발생으로 군집 주행 중 군집 주행 대열이 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열로 분리된 경우, 상기 이벤트 발생 종료 후 상기 분리된 군집 주행 대열을 재결합하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 분리된 군집 주행 대열의 재결합 가능 조건을 판단하여, 상기 분리된 군집 주행 대열간의 재결합을 제어하는 것을 포함할 수 있다.

Description

차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING PLATOONING INFORMATION OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 군집 주행 제어 장치 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 군집 주행 중 군집 분리 후 재결합 기술에 관한 것이다.
군집 주행(platooning)은 다수의 차량이 지정된 간격으로 일렬로 배치된 상태에서 자율 주행을 수행하는 기술이다. 군집 주행을 수행하는 동안 군집 주행 대열의 최전방에 위치된 차량인 선두 차량(leading vehicle)은 선두 차량을 따르는 하나 이상의 추종 차량(following vehicle)을 제어할 수 있다.
선두 차량은 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량 사이의 간격을 유지할 수 있고, 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량의 거동 및 상황 정보를 차량 간 통신을 이용하여 교환할 수 있다.
본 발명의 실시예는 군집 자율 주행 중 군집 분리 시 재결합 가능 조건을 판단하여, 교통 흐름을 유지하는 범위 내에서 군집 재결합을 자동으로 수행함으로써 군집 주행의 이점을 유지할 수 있는 군집 주행 제어 장치 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 제어 장치는, 선두 차량과 추종 차량들이 이벤트 발생으로 군집 주행 중 군집 주행 대열이 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열로 분리된 경우, 상기 이벤트 발생 종료 후 상기 분리된 군집 주행 대열을 재결합하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 분리된 군집 주행 대열의 재결합 가능 조건을 판단하여, 상기 분리된 군집 주행 대열간의 재결합을 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 재결합 가능 조건은, 상기 이벤트 종료 후 군집 주행 조건 및 자율 주행 기능의 정상 여부, 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열 사이의 거리 조건, 교통 혼잡도 조건, 프리(Free) 차로수 조건 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 장애물의 유무, 주행 안전 기능(FCA, Forward Collision-Avoidance Assist)의 동작 여부, 자율 주행 기능이 정상 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여, 상기 군집 주행 조건 및 자율 주행 기능의 정상 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 기존 군집 주행 대열과 상기 신규 군집 주행 대열의 거리가 미리 정한 값 이내인 경우 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 신규 군집 주행 대열이 현재 주행중인 도로의 규정 속도 내에서 가감속하거나 차로 변경을 통해 기존 군집 주행 대열에 도달 가능한 거리에 있는 경우, 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 기존 군집 주행 대열과 상기 신규 군집 주행 대열의 거리가 미리 정한 값 이내인 경우 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 교통 혼잡도가 원할, 보통, 및 지체로 구분될 때, 상기 교통 혼잡도가 원활 또는 보통인 경우 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 프리(FREE) 차로수가 미리 정한 개수 이상인 경우 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단된 경우, 상기 재결합 기능의 활성화 상태임을 사용자에게 알림하고 사용자로부터 동의를 받는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 재결합 제어 시, 상기 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 군집 주행 차량들의 위치, 주행 속도, 주행 차로, 및 군집 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 군집 주행 차량들의 조향 제어량, 구동 제어량, 및 제동 제어량을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 재결합 제어 시, 상기 기존 군집 주행 대열과 상기 신규 군집 주행 대열의 사이에 신규 차량이 존재하지 않는 경우, 상기 신규 군집 주행 대열이 상기 기존 군집 주행 대열에 도달하여 상기 재결합을 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 기존 군집 주행 대열과 상기 신규 군집 주행 대열의 사이에 신규 차량이 존재하는 경우, 기 신규 차량의 군집 대열 합류 가능 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 신규 차량의 잔여 주행 경로와 군집 주행 대열의 잔여 주행 경로의 동일성, 상기 신규 차량의 사용자 또는 무인 시스템의 동의, 및 군집 자율 주행 가능한 시스템 성능 만족 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 신규 차량의 군집 대열 합류 가능 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 신규 차량의 군집 대열 합류가 가능한 경우, 상기 신규 군집 주행 대열이 상기 신규 차량을 포함하여 상기 기존 군집 주행 대열에 재결합하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 신규 차량의 군집 대열 합류가 불가능한 경우, 상기 신규 군집 주행 대열이 차로 변경을 통해 상기 신규 차량을 회피하여 상기 기존 군집 주행 대열에 재결합하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 기존 군집 주행 대열과 상기 신규 군집 주행 대열의 사이에 신규 차량이 존재하지 않으나, 상기 신규 군집 주행 대열이 상기 기존 군집 주행 대열의 전방에서 주행하는 경우, 상기 신규 군집 주행 대열의 선두 차량이 재결합된 군집 주행 대열의 선두 차량 역할을 수행하거나, 선두 차량을 재 선정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 기존 군집 주행 대열과 상기 신규 군집 주행 대열의 재결합 완료 후, 기 기존 군집 주행 대열의 선두 차량이 상기 재결합된 대열의 선두 차량 역할을 수행하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법은 군집 주행 중 이벤트 발생으로 군집 주행 대열이 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열로 분리된 경우, 상기 이벤트 발생이 종료되는 지를 판단하는 단계; 기 이벤트 발생 종료 후 상기 분리된 군집 주행 대열의 재결합 가능 조건을 판단하는 단계; 및 상기 재결합 가능 조건 만족 시 상기 분리된 군집 주행 대열간의 재결합을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 재결합 가능 조건을 판단하는 단계는, 상기 군집 주행 조건 및 자율 주행 기능의 정상 여부, 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열 사이의 거리 조건, 교통 혼잡도 조건, 프리(Free) 차로수 조건 중 적어도 하나 이상을 만족하는 경우, 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단된 경우, 상기 재결합 기능의 활성화 상태임을 사용자에게 알림하고 사용자로부터 동의를 받는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 기술은 자율 주행 중 군집 분리 시 재결합 가능 조건을 판단하여, 교통 흐름을 유지하는 범위 내에서 군집 재결합을 자동으로 수행함으로써 군집 주행의 이점을 유지할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 분리 후 재결합 제어 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 군집 주행 중 내부 요인 또는 외부요인에 따라 군집 분리가 필요한 상황이 발생 시 군집 대열을 분리하여 독립 주행 제어를 수행한 후, 돌발 상황 종료 후 군집 재결합 가능 조건을 판단하여, 군집 재결합 가능 조건 만족 시 군집 재결합을 수행하는 기술을 개시한다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
군집 주행 그룹에 포함된 선두 차량(LV: leading vehicle) 및 추종 차량(FV: following vehicle)은 도로 상에서 군집 주행을 수행할 수 있다. 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV)은 지정된 거리를 유지하면서 주행할 수 있다. 주행하는 동안, 선두 차량(LV) 또는 추종 차량(FV)은 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV) 사이의 거리를 조절할 수 있다. 선두 차량(LV) 또는 추종 차량(FV)은 운전자의 조작에 따라 차간 거리를 증가시킬 수도 있고, 감소시킬 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 차량 시스템은 군집 주행 제어 장치(100), 센싱 장치(200), 인터페이스 장치(300), 방향 지시등(500), 비상점멸 표시기(600), 조향 제어 장치(700), 제동 제어 장치(800), 및 엔진 제어 장치(900)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 군집 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 차량들의 군집 주행 중 장애물 발생 등 이벤트 상황 발생으로 인한 군집 대열 분리 후, 이벤트 상황 종료 후 군집 재결합을 수행하여 기존 군집 주행을 계속 수행하도록 한다.
이어 새로운 선두차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 장애물 등을 회피 제어한다. 이때, 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황은, 군집 주행 중 선행 차량의 적재물 이탈로 인한 군집 주행 대열 내 장애물 발생, 군집 주행 대열 내의 차량의 고장, 및 군집 주행 대열이 주행하고 있는 차로로 차선 변경을 시도하는 주변 차량 발생 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 군집 주행 제어 장치(100)는 메모리와 각 동작을 처리하는 프로세서를 포함하는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 마이크로프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.
군집 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(processor;130)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 차량 내 네트워크 통신 기술, 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 무선 인터넷 접속 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 이용하여 V2I 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 차량 네트워크 통신 기술로는 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행할 수 있다. 또한, 무선 통신 기술로는 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
일 예로서, 통신부(110)는 군집 대열 내 차량들 간에 군집 주행 정보를 공유할 수 있다. 이때, 군집 주행 정보는 군집 주행 대열 이탈, 신규 군집 주행 대열의 생성, 차량의 위치, 속도, 목적지 정보, 군집 재결합 정보 등을 포함할 수 있다.
저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과, 통신부(110)에 의해 수신한 군집 대열 내 차량들의 차량 정보, 및 프로세서(130)에 의해 획득된 데이터, 프로세서(130)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다.
일 예로서, 저장부(120)는 내비게이션 등을 통해 수신된 차량의 위치 정보 및 전방 도로의 정보, 군집 주행 정보 등이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(120)는 V2X 통신을 통해 수신된 전방 차량의 측위 정보, 차량 속도 정보 등이 저장될 수도 있다. 또한, 저장부(120)는 센싱 장치(200)에 의해 검출된 전방 장애물, 예를 들어, 전방 차량의 정보가 저장될 수도 있다.
또한, 저장부(120)는 센싱 장치(200)에 의해 획득된 장애물의 위치 및 크기 정보, 주변 차량의 위치 및 속도 정보 등이 저장될 수 있고, 독립 주행 제어를 위한 명령 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수도 있다.
저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 통신부(110), 저장부(120) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다. 프로세서(130)는 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(130)는 선두 차량과 추종 차량들이 군집 주행 중 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황이 발생 시 군집 대열이 분리되어 주행하는 경우, 군집 재결합 가능성을 판단하여 군집 재결합을 수행하여 기존 군집 주행을 유지하도록 한다.
프로세서(130)는 군집 주행 중 선행 차량의 적재물 이탈로 인한 군집 주행 대열 내 장애물 발생, 군집 주행 대열 내의 차량의 고장, 및 군집 주행 대열이 주행하고 있는 차로로 차선 변경을 시도하는 주변 차량 발생 등의 이벤트 상황 시 군집 주행을 분리할 수 있다.
즉 기존 군집 주행 대열 중 일부의 차량이 분리되어 신규 군집 주행 대열을 생성할 수 있다. 이때 신규 군집 주행 대열은 장애물 후방의 추종 차량들을 포함하는 2열의 신규 군집 주행 대열이 생성될 수 있으며, 각 1열씩 2개의 신규 군집 주행 대열이 생성될 수도 있다.
이러한 군집 주행 분리 후 이벤트 상황이 종료되면, 프로세서(130)는 군집 재결합 가능성을 판단할 수 있다. 즉 프로세서(130)는 이벤트 상황 종료 후 군집 주행 조건, 자율 주행 기능의 상태, 기존 군집과 신규 군집 사이의 거리 조건, 내비게이션 기반의 교통 혼잡도 조건, 프리 차로수(FREE) 조건 등을 만족하는 경우, 군집 재결합이 가능한 상태로 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 장애물의 유무, 주행 안전 기능(FCA, Forward Collision-Avoidance Assist)의 동작 여부, 자율 주행 기능이 정상 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여, 상기 군집 주행 조건 및 자율 주행 기능의 정상 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 상기 기존 군집 주행 대열과 상기 신규 군집 주행 대열의 거리가 미리 정한 값 이내인 경우 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 상기 신규 군집 주행 대열이 현재 주행중인 도로의 규정 속도 내에서 가감속하거나 차로 변경을 통해 기존 군집 주행 대열에 도달 가능한 거리에 있는 경우, 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 거리가 미리 정한 값 이내인 경우 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 교통 혼잡도가 원할, 보통, 및 지체로 구분될 때, 교통 혼잡도가 원활 또는 보통인 경우 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 프리(FREE) 차로수가 미리 정한 개수 이상인 경우 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 군집 재결합이 가능한 상태로 판단되면, 프로세서(130)는 인터페이스 장치(300)를 통해 재결합 기능의 활성화를 알림하고, 사용자 동의를 청하여 수신한다.
프로세서(130)는 재결합 제어 시, 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 군집 주행 차량들의 위치, 주행 속도, 주행 차로, 및 군집 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 군집 주행 차량들의 조향 제어량, 구동 제어량, 및 제동 제어량을 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 재결합 제어 시, 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 사이에 신규 차량이 존재하지 않는 경우, 신규 군집 주행 대열이 기존 군집 주행 대열에 도달하여 재결합을 수행할 수 있다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 분리 후 재결합 제어 예시 화면을 나타내는 도면이다. 도 2의 201을 참조하면 기존 군집 주행 대열(211)과 신규 군집 주행 대열(212) 사이에 장애물이 없는 상태이면 신규 군집 주행 대열이 기존 군집 주행 대열에 접근하여 재결합한다.
프로세서(130)는 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 사이에 신규 차량이 존재하는 경우, 신규 차량의 군집 대열 합류 가능 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 신규 차량의 잔여 주행 경로와 군집 주행 대열의 잔여 주행 경로의 동일성, 신규 차량의 사용자 또는 무인 시스템의 동의, 및 군집 자율 주행 가능한 시스템 성능 만족 중 적어도 하나 이상을 기반으로 신규 차량의 군집 대열 합류 가능 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 신규 차량의 군집 대열 합류가 가능한 경우, 신규 군집 주행 대열이 신규 차량을 포함하여 기존 군집 주행 대열에 재결합하도록 제어할 수 있다. 도 2의 202를 참조하면 기존 군집 주행 대열(211)과 신규 군집 주행 대열(212) 사이에 신규 차량(장애물)(213)이 존재하며, 경로상 군집 포함 가능한 경우 신규 군집 주행 대열이 기존 군집 주행 대열에 접근할 때 신규 차량도 함께 재결합할 수 있다.
프로세서(130)는 신규 차량의 군집 대열 합류가 불가능한 경우, 신규 군집 주행 대열이 차로 변경을 통해 상기 신규 차량을 회피하여 기존 군집 주행 대열에 재결합할 수 있다. 도 2의 203과 같이, 신규 군집 주행 대열(212)이 신규 차량(213)을 회피하여 프리 차로로 차선 변경 후(212') 기존 군집 주행 대열(211)에 재결합한다.
프로세서(130)는 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 사이에 신규 차량이 존재하지 않으나, 신규 군집 주행 대열이 기존 군집 주행 대열의 전방에서 주행하는 경우(도 2의 204), 신규 군집 주행 대열의 선두 차량이 재결합된 군집 주행 대열의 선두 차량 역할을 수행하거나, 선두 차량을 재 선정할 수 있다.
프로세서(130)는 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 재결합 완료 후, 존 군집 주행 대열의 선두 차량이 재결합된 대열의 선두 차량 역할을 수행하도록 제어할 수 있다.
센싱 장치(200)는 차량 외부의 정보를 센싱하는 차량 외부정보 센서, 차량 내부 정보를 획득하는 차량 내부정보 센서를 포함할 수 있다. 센싱 장치(200)는 차량 주변에 위치한 장애물, 예를 들어, 선행 차량을 탐지하고, 해당 장애물의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.
센싱 장치(200)는 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
인터페이스 장치(300)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.
인터페이스 장치(300)는 군집 주행 정보를 출력하거나 그 출력된 화면상에서 사용자로부터 피드백을 받을 수 있다. 예를 들어, 피드백은 군집 주행 승인, 재결합 승인 등을 포함할 수 있다. 인터페이스 장치(300)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Select Menu)등으로 구현될 수 있다.
여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 예로서, 출력수단은 군집 주행 정보를 표시할 수 있다. 이때, 군집 주행 정보는 군집 대열 생성, 군집 대열 해제 등의 군집 주행 변경 사항, 신규 군집 주행 대열 생성, 전방의 장애물 정보, 회피 경로, 차선 변경 경로 등의 정보를 포함할 수 있다.
방향 지시등(500)은 차선 변경 시 군집 주행 제어 장치(100)에 의해 제어되어 점등된다. 즉 변경하고자 하는 방향의 방향 지시등이 점등된다.
비상 점멸 표시기(600)는 위험 상황 등에서 비상등을 점멸하여 추종 차량에게 주의를 줄 수 있다.
조향 제어 장치(700)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠과 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
제동 제어 장치(800)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
엔진 제어 장치(900)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 군집 자율 주행 중 이벤트(장애물 등) 발생으로 장애물 회피를 위해 군집 분리 주행 후 이벤트 상황 종료 시 다시 군집 재결합하여 군집 주행을 유지시켜 교통 흐름을 유지하는 범위 내에서 군집 주행 분리 및 결합을 자유롭게 제어하여 군집 주행의 효율을 증대시킬 수 있다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도로서, 이벤트 상황 발생으로 군집 분리 주행 후 이벤트 상황 종료 시 군집 재결합을 수행하는 방법을 도시한다.
이하에서는 도 1의 군집 주행 제어 장치(100)가 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 신규 군집 대열의 선두 차량과 기존 군집 주행 대열의 선두 차량에 각각 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다. 군집 분리 주행 상황 발생 시 현재 군집 대열의 선두 차량을 제외한 모든 추종 차량들이 신규 군집 주행 대열의 선두 차량이 될 수 있고, 군집 재결합 시 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 결합 시, 기존 군집 주행 대열의 선두 차량이 전체 선두 차량이 된다.
도 3을 참조하면 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 중 이벤트 발생으로 군집 분리되어 신규 군집 주행 대열을 형성한다(S101)
이후 이벤트 발생이 종료되면(S102), 군집 주행 제어 장치(100)는 준비 상태를 유지한다(S103).
군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 조건 및 자율 주행 기능이 정상 상태인지를 판단한다(S104). 이때, 군집 주행 제어 장치(100)는 장애물이나 전방 추돌 방지 보조(FCA) 조건이 발생하지 않은 경우를 군집 주행 조건의 정상 상태로 판단한다. 또한, 군집 주행 제어 장치(100)는 자율 주행 기능, 예컨데 주행 편의 기능(SCC(smart cruise control)), 주행 안전 기능(FCA(Forward Collision-Avoidance Assist), (LFA: Lane Following Assist) 등)이 정상 작동하는 상태인지를 판단한다.
상기 S104에서 군집 주행 조건 및 자율 주행 기능이 정상 상태인 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열 사이의 거리 조건을 만족하는 지를 판단한다(S105).
즉 군집 주행 제어 장치(100)는 주행중인 도로의 규정 속도 내에서 가감속하거나 차로 변경을 통해 신규 군집이 기존 군집에 도달 가능한 거리에 있는지 여부를 판단하여 군집 재결합 가능 조건을 판단할 수 있다. 즉 군집 주행 제어 장치(100)는 주행중인 도로의 규정 속도 내에서 가감속하거나 차로 변경을 통해 신규 군집이 기존 군집에 도달 가능한 거리에 있는 경우 군집 재결합이 가능한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 군집 주행 제어 장치(100)는 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열 사이의 거리가 미리 정한 거리 이상인지를 판단하여 군집 재결합 가능성을 판단할 수 있다. 예를 들어 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열 사이의 거리가 300m 이내인 경우에 군집 재결합을 위한 거리 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.
상기 과정 S105에서 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열 사이의 거리 조건을 만족하는 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 내비게이션 기반의 교통 혼잡도 조건을 만족하는 지를 판단한다(S106). 즉 본 발명은 군집 재결합 과정으로 인해 교통 혼잡이 가증되는 것을 방지하기 위해 교통 혼잡도로 재결합 가능 조건을 제한할 수 있다. 군집 주행 제어 장치(100)는 교통 혼잡도를 원활, 보통, 지체로 구분하고, 원활 또는 보통인 경우에 군집 재결합을 위한 교통 혼잡도 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.
상기 과정 S106에서 내비게이션 교통 혼잡도 조건을 만족하는 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 프리(Free) 차로수 조건을 만족하는 지를 판단한다(S107). 즉 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 재결합 과정으로 인해 교통 혼잡이 가증되는 것을 방지하기 위해 프리 차로 확보 여부로 재결합 가능 조건을 판단할 수 있다. 여기서, 프리 차로는 기존 군집 주행 대열 및 신규 군집 주행 대열이 점유하지 않은 군집 프리 차로를 의미한다. 다만 차로 변경을 위한 일시적 점유는 예외 조건으로 할 수 있다.
예를 들어, 군집 주행 제어 장치(100)는 주행 도로가 2~3차선 도로인 경우 최소 1차로 이상의 프리 차로가 확보되면 군집 재결합 가능한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 군집 주행 제어 장치(100)는 주행 도로의 차로가 4차선 이상 도로인 경우, 최소 n/2 차로 이상의 프리 차로가 확보되면 군집 재결합 가능한 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 군집 주행 제어 장치(100)는 주행 도로의 차로가 4차선 이상 도로인 경우, 최소 n/2 차로 이상의 프리 차로가 확보되면 6차로 도로에서는 3차로 이상의 프리차로가 확보되면 군집 재결합 가능한 것으로 판단할 수 있다.
상기 S104 내지 S107의 조건 중 적어도 하나를 만족하지 못하는 경우 군집 주행 제어 장치(100)는 대기 상태로 복귀하고(S103), 상기 과정 S105에서 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 거리 조건을 만족하지 못하는 경우 재결합 로직을 종료할 수 있다.
상기와 같이, 군집 주행 조건 및 자율 주행 기능이 정상 상태이고, 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열 사이의 거리 조건을 만족하고, 내비게이션 기반의 교통 혼잡도 조건을 만족하고, 프리(Free) 차로수 조건을 만족하는 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 재결합 기능 활성화 알림을 수행하고 사용자 동의 절차를 수행한다(S108).
재결합 기능 활성화 알림은 인터페이스 장치(300)를 통해 시각, 청각으로 출력하여 알림이 수행될 수 있다. 또한, 군집 재결합 동작을 위해 군집 주행 제어 장치(100)는 사용자 동의(OK 버튼 입력 등)를 조건으로 할 수 있으며, USM 메뉴 설정에 따라 자동으로 작동할 수 있다. 이때, 군집 주행 제어 장치(100)는 자율 주행 레벨3 이상으로 주행 지원하되, 자율 주행 레벨2 이하 조건인 경우. 핸즈온(Hands-On) 상태에서 목표 속도를 수정하거나 차로 변경 보조를 통해 군집 재결합을 지원할 수 있다.
이어 사용자 동의 완료 후 군집 주행 제어 장치(100)는 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열 사이에 신규 차량이 존재하는 지를 판단한다(S109).
신규 차량이 존재하지 않는 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 기존 군집 주행 대열에 대열이 접근하여 재결합을 수행하도록 제어한다(S110). 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 분리 후 재결합 제어 예시 화면을 나타내는 도면이다. 도 2의 201을 참조하면 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열 사이에 장애물이 없는 상태이면 신규 군집 주행 대열이 기존 군집 주행 대열에 접근하여 재결합한다.
신규 차량이 존재하는 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 해당 신규 차량이 군집 주행 대열에 포함 가능한지를 판단한다(S111). 군집 주행 제어 장치(100)는 해당 신규 차량이 군집 주행 대열에 포함 가능하면 군집 대열에 포함시켜 재결합 제어를 수행한다(S112). 도 2의 202를 참조하면 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열 사이에 신규 차량(장애물)이 존재하며, 경로상 군집 포함 가능한 경우 신규 군집 주행 대열이 기존 군집 주행 대열에 접근할 때 신규 차량도 함께 재결합할 수 있다.
군집 주행 제어 장치(100)는 신규 차량의 잔여 주행 경로가 군집 주행 경로와 미리 정한 값 (예, 80% 이상)만큼 동일하고, 신규 차량의 사용자 혹은 무인시스템의 동의가 있고, 신규 차량이 군집 자율 주행 가능한 시스템 성능 만족하는 경우, 신규 차량을 군집에 포함 가능한 것으로 판단할 수 있다.
신규 차량이 군집 대열에 포함이 어려운 경우, 신규 군집 주행 대열의 차량은 신규 차량을 회피하여 차로 변경 등을 통해 기존 군집 주행 대열에 접근하여 재결합을 수행한다(S113). 이때, 군집 주행 제어 장치(100)는 차로 변경 등 재결합 과정에서 군집 주행 조건(차로 수, 주변 타차량)에 따라 군집 형태를 변경할 수 있다. 도 2의 203과 같이, 신규 군집 주행 대열이 신규 차량을 회피하여 프리 차로로 차선 변경 후 기존 군집 주행 대열에 재결합한다.
이후, 군집 주행 분리 전 선두 차량이 속한 기존 군집 주행 대열이 모체가 되며, 재결합 후 기존 군집 주행 대열의 선두 차량이 선두 차량의 역할을 계속할 수 있다. 다만 기존 군집 주행 대열의 선두 차량이 군집 전방에 위치하지 못하는 경우 군집 형성 관련 일반 사항을 따라 선행 차량 중 선두 차량을 재 선정 할 수 있고, 군집 주행 대열의 배열을 조정할 수도 있다. 또한, 신규 군집 주행 대열이 전방에서 주행하는 경우, 신규 군집 주행 대열을 재결합의 모체로 할 수 있다. 도 2의 204와 같이 신규 군집 주행 대열이 기존 군집 주행 대열의 전방에서 주행하는 경우, 신규 군집 주행 대열을 재결합의 모체로 할 수 있다.
신규 군집 대열의 선두 차량과 기존 군집 주행 대열의 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 위치, 주행 속도, 주행 차로, 군집 정보(차량 수, 열 수) 등을 공유하여 재결합 과정에서 군집 주행 차량들의 조향, 구동, 제동 제어량을 결정할 수 있다.
기존 군집 주행 대열의 차량들은 정속 주행하거나, 미리 정한값 이내로 목표 속도를 하향하여 감속할 수 있다. 또한 신규 군집 주행 대열의 차량들은 기존 목표 속도에서 미리 정한값 이내로 가감속하거나, 필요 시 차로를 변경하여 기존 군집 주행 대열로 접근한다. 이때, 군집 주행 대열의 차량들의 군집 주행 제어 장치(100)는 조향, 구동, 제동 변경 시 사용자에게 표시하거나, 사운드 등으로 안내할 수 있다.
예를 들어, 신규 군집 주행 대열 차량들의 속도와 기존 군집 주행 대열 차량들의 군집 속도의 차이가 20 kph로 하는 경우, 최대 거리(300m)에서 1분 내외로 재결합 가능하다.
또한, 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 군집 주행 제어 장치(100)는 재결합을 용이하게 하기 위해 접근 중에 군집 형태를 수정할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 군집 주행 중 이벤트 발생으로 군집 주행 대열이 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열로 분리된 경우, 이벤트 발생 종료 후 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열을 재결합하여 기존의 군집 주행 대열을 유지할 수 있도록 하여 군집 주행의 효율을 증대시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 4를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 군집 주행 중 이벤트 발생으로 군집 주행 대열이 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열로 분리된 경우, 상기 이벤트 발생 종료 후 상기 분리된 군집 주행 대열을 재결합하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부를 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 분리된 군집 주행 대열의 재결합 가능 조건을 판단하여, 상기 분리된 군집 주행 대열간의 재결합을 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 재결합 가능 조건은,
    군집 주행 조건 및 자율 주행 기능의 정상 여부, 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열 사이의 거리 조건, 교통 혼잡도 조건, 프리(Free) 차로수 조건 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    장애물의 유무, 주행 안전 기능(FCA, Forward Collision-Avoidance Assist)의 동작 여부, 자율 주행 기능이 정상 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여, 상기 군집 주행 조건 및 자율 주행 기능의 정상 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 기존 군집 주행 대열과 상기 신규 군집 주행 대열의 거리가 미리 정한 값 이내인 경우 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 신규 군집 주행 대열이 현재 주행중인 도로의 규정 속도 내에서 가감속하거나 차로 변경을 통해 기존 군집 주행 대열에 도달 가능한 거리에 있는 경우, 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 기존 군집 주행 대열과 상기 신규 군집 주행 대열의 거리가 미리 정한 값 이내인 경우 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  7. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 교통 혼잡도가 원할, 보통, 및 지체로 구분될 때, 상기 교통 혼잡도가 원활 또는 보통인 경우 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  8. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    프리(FREE) 차로수가 미리 정한 개수 이상인 경우 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단된 경우,
    재결합 기능의 활성화 상태임을 사용자에게 알림하고 사용자로부터 동의를 받는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 재결합 제어 시,
    상기 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 군집 주행 차량들의 위치, 주행 속도, 주행 차로, 및 군집 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열의 군집 주행 차량들의 조향 제어량, 구동 제어량, 및 제동 제어량을 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 재결합 제어 시,
    상기 기존 군집 주행 대열과 상기 신규 군집 주행 대열의 사이에 신규 차량이 존재하지 않는 경우, 상기 신규 군집 주행 대열이 상기 기존 군집 주행 대열에 도달하여 상기 재결합을 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 기존 군집 주행 대열과 상기 신규 군집 주행 대열의 사이에 신규 차량이 존재하는 경우,
    상기 신규 차량의 군집 대열 합류 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 신규 차량의 잔여 주행 경로와 군집 주행 대열의 잔여 주행 경로의 동일성, 상기 신규 차량의 사용자 또는 무인 시스템의 동의, 및 군집 자율 주행 가능한 시스템 성능 만족 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 신규 차량의 군집 대열 합류 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 신규 차량의 군집 대열 합류가 가능한 경우,
    상기 신규 군집 주행 대열이 상기 신규 차량을 포함하여 상기 기존 군집 주행 대열에 재결합하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  15. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 신규 차량의 군집 대열 합류가 불가능한 경우,
    상기 신규 군집 주행 대열이 차로 변경을 통해 상기 신규 차량을 회피하여 상기 기존 군집 주행 대열에 재결합하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  16. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 기존 군집 주행 대열과 상기 신규 군집 주행 대열의 사이에 신규 차량이 존재하지 않으나, 상기 신규 군집 주행 대열이 상기 기존 군집 주행 대열의 전방에서 주행하는 경우,
    상기 신규 군집 주행 대열의 선두 차량이 재결합된 군집 주행 대열의 선두 차량 역할을 수행하거나, 선두 차량을 재 선정하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  17. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 기존 군집 주행 대열과 상기 신규 군집 주행 대열의 재결합 완료 후,
    상기 기존 군집 주행 대열의 선두 차량이 상기 재결합된 대열의 선두 차량 역할을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  18. 군집 주행 중 이벤트 발생으로 군집 주행 대열이 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열로 분리된 경우, 상기 이벤트 발생이 종료되는 지를 판단하는 단계;
    상기 이벤트 발생 종료 후 상기 분리된 군집 주행 대열의 재결합 가능 조건을 판단하는 단계; 및
    상기 재결합 가능 조건 만족 시 상기 분리된 군집 주행 대열간의 재결합을 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 재결합 가능 조건을 판단하는 단계는,
    군집 주행 조건 및 자율 주행 기능의 정상 여부, 기존 군집 주행 대열과 신규 군집 주행 대열 사이의 거리 조건, 교통 혼잡도 조건, 프리(Free) 차로수 조건 중 적어도 하나 이상을 만족하는 경우, 상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.
  20. 청구항 18에 있어서,
    상기 재결합 가능 조건을 만족하는 것으로 판단된 경우,
    재결합 기능의 활성화 상태임을 사용자에게 알림하고 사용자로부터 동의를 받는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.
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