WO2019225265A1 - 車両の制御装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
制御装置(100)は、自車両(10、M0)及び他車両(M1、M2、M3)の車両情報を取得する取得部(111)と、現在の先行車両である第1車両(M1)に追従走行するための第1目標加速度(a1)を算出する第1算出部(112)と、自車両が他車両(M2、M3)に追従走行するための目標加速度(a2,a3)を算出する第2算出部(114)と、自車両が第1走路を走行している状態において、先行車両が第1車両から他車両に切り替わる可能性があるかを判定する判定部(113)と、先行車両が切り替わるまでの自車両の目標加速度として、第1目標加速度と、他車両に追従走行するための目標加速度とのうち、小さい方の目標加速度を選択する選択部と、選択された自車両の目標加速度を用いて自車両の速度を制御する速度制御部(116)と、を備える。
Description
本出願は、2018年5月23日に出願された日本出願番号2018-098519号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
本開示は、車両の制御装置及び方法に関する。
特許文献1には、車両の走行レーンの前方を走行する先行車両をターゲットとする速度制御中の車両が、他の先行車両が存在する隣接レーンにレーンチェンジしたときに、先行車両に対する目標加速度と、隣接レーンの車両に対する目標加速度とのうち、小さい方をレーンチェンジ中の目標加速度として、速度制御を行うことが記載されている。
特許文献1では、他の車両がレーンチェンジをすることについては考慮されていなかった。
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
本開示の一形態によれば、自車両を前記自車両の走路である第1走路の前方を走行する先行車両に追従走行させる制御装置が提供される。この制御装置は;前記自車両及び前記自車両の周囲の他車両の車両情報を取得する取得部と;取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が現在の前記先行車両である第1車両に追従走行するための第1目標加速度を算出する第1算出部と;取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が前記第1車両とは異なる前記他車両に追従走行するための目標加速度を算出する第2算出部と;取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が前記第1走路を走行している状態において、前記先行車両が前記第1車両から前記第1車両とは異なる前記他車両に切り替わる可能性があるかを判定する判定部と;前記先行車両が前記第1車両から前記第1車両とは異なる前記他車両に切り替わる可能性がある場合に、前記先行車両が切り替わるまでの前記自車両の目標加速度として、前記第1目標加速度と、前記他車両に追従走行するための目標加速度とのうち、小さい方の目標加速度を選択する選択部と;前記選択された目標加速度を用いて前記自車両の速度を制御する速度制御部と、を備える。
この形態によれば、先行車両が現在の第1車両から他車両に切り替わる可能性がある場合に、第1車両に追従走行するための第1目標加速度と他車両に追従走行するための目標加速度のうち小さい方の目標加速度を、先行車両が切り替わるまでの自車両の目標加速度として選択する。そのため、他車両に追従走行するための目標加速度が第1目標加速度よりも小さい場合には、先行車両が第1車両から他車両に切り替わる前に、自車両が減速されるので、先行車両の切り替えによる自車両の減速を早期に開始することができる。したがって、追従走行における急減速の発生を抑制することができる。
本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図1は、制御装置を備える車両の概略構成図であり、
図2は、取得される車両情報を説明するための図であり、
図3は、制御装置による処理を示す工程図であり、
図4は、第1車両の離脱によって、先行車両が第1車両から第2車両に切り替わる可能性がある状態を示す図であり、
図5は、先行車両が第1車両から第2車両に切り替わった状態を示す図であり、
図6は、ステップS30の判定フラグを示す図であり、
図7は、第3車両の割込によって、先行車両が第1車両から第3車両に切り替わる可能性がある状態を示す図であり、
図8は、先行車両が第1車両から第3車両に切り替わった状態を示す図であり、
図9は、ステップS30の判定フラグを示す図であり、
図10は、表示部の表示態様を示す図であり、
図11は、第1車両の離脱シーンにおける表示部の表示態様を示す図であり、
図12は、第3車両の割込シーンにおける表示部の表示態様を示す図であり、
図13は、第3車両の位置によって判定条件の数が変更されることを説明するための図であり、
図14は、表示部の表示態様の他の例を示す図である。
A.第1実施形態
A1.制御装置の構成
図1に示すように、本開示の一実施形態としての車両10は、HMI(Human Machine Interface)部20と、検出装置40と、運転支援制御装置100と、運転装置60と、を備える。運転支援制御装置100は、車両10の種々の運転支援を実行する。車両10を、「自車両」とも呼ぶ。運転支援の態様には、車両10の速度を設定された速度に維持する定速走行支援(クルーズコントロール:CC)、設定された速度内で速度制御を行いつつ車両10の前方の車両との車間距離を維持する追従走行支援(アダプティブクルーズコントロール:ACC)が含まれる。以下、車両10の各部の機能と、運転支援制御装置100が実行する追従走行支援のうち、車両10に対する速度制御機能と、について主に説明する。
A1.制御装置の構成
図1に示すように、本開示の一実施形態としての車両10は、HMI(Human Machine Interface)部20と、検出装置40と、運転支援制御装置100と、運転装置60と、を備える。運転支援制御装置100は、車両10の種々の運転支援を実行する。車両10を、「自車両」とも呼ぶ。運転支援の態様には、車両10の速度を設定された速度に維持する定速走行支援(クルーズコントロール:CC)、設定された速度内で速度制御を行いつつ車両10の前方の車両との車間距離を維持する追従走行支援(アダプティブクルーズコントロール:ACC)が含まれる。以下、車両10の各部の機能と、運転支援制御装置100が実行する追従走行支援のうち、車両10に対する速度制御機能と、について主に説明する。
車両10のHMI部20は、車両10のユーザと車両10との間で情報のやりとりを行う装置であり、液晶パネルや、レバー、ボタン等を備える。HMI部20は、液晶パネルに情報の表示を行ったり、ボタン、レバーやタッチ操作を受け付ける液晶パネルを介してユーザの操作を受け付けたりする。
検出装置40は、車両10及び車両10の周囲の車両の車両情報を検出する。車両10の周囲とは、車両10の前方、側方及び後方を含む。車両10の周囲の車両を「他車両」とも呼ぶ。検出装置40は、例えば、車両10の周囲を監視するセンサ群、車両10の走行状態を監視するセンサ群や、V2X(Vehicle to Everything)を用いた情報通信装置を含む。車両情報は、車両10と他車両との進行方向における相対距離及び相対速度、横方向における相対距離及び相対速度、他車両の横方向における位置、所定の期間における相対距離や相対速度の変化量、他車両の方向指示器のオン、オフ情報、車両10と他車両の走行する走路の情報を含む。進行方向は、車両10が進行する方向である。横方向は、進行方向に交差する方向であり、車両10の車幅方向である。
センサ群は、車速センサ、加速度センサ、GNSS(Global Navigation Satellite System)センサ、撮像カメラ、ミリ波レーダ、LiDAR(Light Detection And Ranging又はLaser Imaging Detection And Ranging)、ヨーレートセンサを含む。各センサには、各センサの検出結果を処理するECU(Electronic Control Unit)が備えられている。車速センサは、車両10の速度を検出する。加速度センサは、車両10の加速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両10の回転角速度を検出する。操舵角センサは、車両10のステアリングホイール回転角を検出する。GNSSセンサは、例えば、GPS(Global Positioning System)センサにより構成され、GPSを構成する航法衛星から受信する電波に基づき、車両10の現在位置を検出する。撮像カメラは、車両10の前方、側方及び後方に向けて設置され、前方、側方及び後方の撮像画像を取得する。前方とは、車両10の前方正面に加え、右前方および左前方を含む。側方とは、車両10の車幅方向である。後方とは、車両10の後方正面に加え、右後方および左後方を含む。撮像カメラの撮像結果から、車両10及び他車両の走路を認識可能である。撮像カメラとして、単眼カメラが用いられてもよい。また、2以上のカメラによって構成されるステレオカメラやマルチカメラが用いられてもよい。ミリ波レーダは、ミリ波帯の電波を用いて、車両10の周囲における対象物の存否、かかる対象物との車両10との距離、対象物の位置、対象物の大きさ、対象物の形状及び対象物の車両10に対する相対速度を検出する。LiDARは、レーザを用いて自車両の周囲における対象物の存否等を検出する。V2Xを用いた情報通信装置は、高度道路交通システム(Intelligent Transport System)との無線通信と、他の車両との車車間通信と、道路設備に設置された路側無線機との路車間通信とを実行することで、車両10の状況や周囲の状況に関する情報を、他車両等と交換することができる。検出装置40は、上記の種々の情報を車両情報として検出する。
運転装置60は、車両10の運転のための各種の制御を実行する部分である。運転装置60は、駆動部制御装置61と、ブレーキ制御装置62と、操舵角制御装置63と、を含む。駆動部制御装置61は、車両10の車輪を駆動する駆動部(図示せず)を制御する機能を有する。車輪の駆動部としては、内燃機関と電動モータのうち1つ以上の原動機を使用可能である。ブレーキ制御装置62は、車両10のブレーキ制御を実行する。ブレーキ制御装置62は、例えば電子制御ブレーキシステム(ECB)として構成される。操舵角制御装置63は、車両10の車輪の操舵角を制御する。操舵角制御装置63は、例えば電動パワーステアリングシステム(EPS)として構成される。
運転支援制御装置100は、検出装置40の検出結果を取得して、運転装置60を制御する。運転支援制御装置100は、車両10を先行車両に追従走行させるための速度制御処理や、公知の操舵制御処理を実行する。運転支援制御装置100は、CPU110とメモリ120と図示しないインターフェースとを搭載したECUとして構成されている。CPU110は、メモリ120に記憶されたプログラムP1を展開して実行することにより、取得部111、第1算出部112、判定部113、第2算出部114、選択部115、速度制御部116として機能する。運転支援制御装置100のうち、上記各部111~116の機能を用いて速度制御処理を実行する部分を、「制御装置」とも呼ぶ。先行車両とは、車両10の走路である第1走路の前方を走行する、車両10に最も近い車両であって、車両10から予め定められた距離内に位置する車両である。なお、制御装置は、速度制御の対象である制御対象車両と、ワイヤレスで通信可能であってもよい。速度制御処理は、制御対象車両とワイヤレスで通信する遠隔センターにおいて行われてもよい。
図2を用いて、取得部111が取得する車両情報について説明する。取得部111は、検出装置40から、図2に示す自車両M0の走路である第1走路Ln1と、第1走路Ln1に隣接する第2走路Ln2とを取得する。本実施形態において、第1走路Ln1は、境界線WL1と境界線WL2とで区画された走路である。第2走路Ln2は、第1走路Ln1に隣接する走路であり、境界線WL1と、境界線WL1に対し境界線WL2と反対の位置にある境界線WL3と、で区画された走路である。他の形態では、第1走路は、境界線WL1と境界線WL2で区画された走路でなくともよく、進行方向における自車両M0の車幅の範囲w1で区画された走路あってもよい。または、第1走路は、車幅の範囲w1に予め定められた幅が加算された範囲W1で区画された走路あってもよい。第2走路は、第1走路に隣接する範囲であって、自車両M0の車幅の範囲w1で区画された走路あってもよい。または、第2走路は、第1走路に隣接する範囲であって、車幅の範囲w1に予め定められた幅が加算された範囲W1で区画された走路であってもよい。車幅は、自車両M0のサイドミラーを含んだ幅であってもよい。
取得部111は、自車両M0と他車両M1、M2、M3の車両情報を取得する。他車両M1は、自車両M0の進行方向前方を走行し、かつ、自車両M0に最も近い車両であり、自車両M0の現在の先行車両である。他車両M2は、他車両M1の進行方向前方を走行し、他車両M1に最も近い車両である。他車両M3は、第2走路Ln2において自車両M0の前方を走行し、かつ自車両M0に最も近い車両である。取得部111は、車両情報を取得するとともに、他車両M1、M2、M3、第1走路Ln1、第2走路Ln2をそれぞれ特定する。自車両M0の現在の先行車両を「第1車両」とも呼ぶ。第1車両の進行方向前方を走行し、第1車両に最も近い車両を「第2車両」とも呼ぶ。第2走路において自車両M0の前方を走行し、かつ自車両M0に最も近い車両を「第3車両」とも呼ぶ。図2に示す例では、他車両M1は第1車両に相当し、他車両M2は第2車両に相当し、他車両M3は第3車両に相当する。以降、他車両M1が現在の先行車両であるときは、他車両M1を「第1車両M1」とも呼び、他車両M2が現在の第2車両であるときは、他車両M2を「第2車両M2」とも呼び、他車両M3が現在の第3車両であるときは、他車両M3を「第3車両M3」とも呼ぶ。
図2には、さらに、進行方向における自車両M0と第1車両M1の相対距離D1、自車両M0と第2車両M2の相対距離D2、自車両M0と第3車両M3の相対距離D3が示されている。進行方向における相対距離を、「進行方向距離」とも呼ぶ。進行方向距離D1、D2、D3は、自車両M0の先端部から各他車両M1、M2、M3の後端部までの距離である。他の形態では、進行方向距離は、自車両M0の先端部から、検出装置40によって検出される各他車両M1、M2、M3における自車両M0に最も近い位置までの距離であってもよい。また、図2には、横方向における自車両M0と第3車両M3の相対距離d3が示されている。横方向における相対距離を、「横方向距離」とも呼ぶ、本実施形態において、横方向距離は、横方向における自車両M0の車幅中心と、各他車両M1、M2、M3の車幅中心との距離である。図2に示す例では、自車両M0と第1車両M1、自車両M0と第2車両M2との横方向距離は、ほぼ0である。他の形態では、横方向距離d3は、自車両M0の側面部から第3車両M3の側面部までの距離であってもよく、図2に示す例では、自車両M0の右側面部から第3車両M3の左側面部までの距離であってもよい。
第1算出部112は、取得された自車両M0及び第1車両M1の車両情報を用いて、自車両M0の第1目標加速度a1を算出する。第1目標加速度a1は、自車両M0が第1車両M1に追従走行するための加速度である。第1目標加速度a1は、自車両M0と第1車両M1との進行方向距離D1が、予め定められた車間距離や、ユーザによりHMI部20を介して設定された車間距離になるまでに、自車両M0の速度を第1車両M1の速度と等しくするための自車両M0の加速度である。第1目標加速度a1は、自車両M0と第1車両M1の進行方向距離D1及び進行方向速度を用いて算出される。
第2算出部114は、取得された車両情報を用いて、自車両M0が第2車両M2に追従走行するための第2目標加速度a2を算出する。また、第2算出部114は、取得された車両情報を用いて、自車両M0が第3車両M3に追従走行するための第3目標加速度a3を算出する。第2目標加速度a2は、自車両M0と第2車両M2との進行方向距離D2が、予め定められた車間距離や、ユーザによりHMI部20を介して設定された車間距離になるまでに、自車両M0の速度を第2車両M2の速度と等しくするための自車両M0の加速度である。第3目標加速度a3は、自車両M0と第3車両M3との進行方向距離D3が、予め定められた車間距離や、ユーザによりHMI部20を介して設定された車間距離になるまでに、自車両M0の速度を第3車両M3の速度と等しくするための自車両M0の加速度である。第3目標加速度a3は、自車両M0と第3車両M3の進行方向距離D3及び進行方向速度を用いて算出される。
判定部113は、取得された車両情報を用いて、先行車両が、第1車両M1から第2車両M2あるいは第3車両M3に間もなく切り替わる可能性(切替可能性)があるかを判定する。切替可能性の判定方法については、詳細を後述する。
選択部115は、判定部113により先行車両が第1車両M1から第2車両M2あるいは第3車両M3に間もなく切り替わる可能性があると判定された場合に、先行車両が切り替わるまでの自車両M0の目標加速度を選択する。選択部115は、例えば、先行車両が第1車両M1から第2車両M2に切り替わる可能性がある場合に、第1目標加速度a1と第2目標加速度a2のうち、小さい方を自車両M0の目標加速度として選択する。本実施形態では、選択部115は、第2目標加速度a2が第1目標加速度a1以下の場合には、第2目標加速度a2を自車両M0の目標加速度として選択し、第2目標加速度a2が第1目標加速度より大きい場合には、第1目標加速度a1を自車両M0の目標加速度として選択する。選択部115は、例えば、先行車両が第1車両M1から第3車両M3に間もなく切り替わる可能性がある場合に、第1目標加速度a1と第3目標加速度a3のうち、小さい方を自車両M0の目標加速度として選択する。本実施形態では、選択部115は、第3目標加速度a3が第1目標加速度a1以下の場合には、第3目標加速度a3を自車両M0の目標加速度として選択し、選択部115は、第3目標加速度a3が第1目標加速度より大きい場合には、第1目標加速度a1を、自車両M0の目標加速度として選択する。
速度制御部116は、選択された自車両M0の目標加速度を用いて、自車両M0の速度を制御する。本実施形態では、速度制御部116は、選択された自車両M0の目標加速度を用いて自車両M0を走行させるように、運転装置60に指示信号を送信する。
A2.制御装置により実行される速度制御処理
図2~6を用いて、運転支援制御装置100によって実行される速度制御処理について説明する。この処理は、例えば、運転支援制御装置100が、HMI部20を介してユーザから追従走行支援のオン操作を受け付けた場合に実行される。本処理では、検出装置40は車両情報を逐次検出し、取得部111は車両情報を逐次取得する。
図2~6を用いて、運転支援制御装置100によって実行される速度制御処理について説明する。この処理は、例えば、運転支援制御装置100が、HMI部20を介してユーザから追従走行支援のオン操作を受け付けた場合に実行される。本処理では、検出装置40は車両情報を逐次検出し、取得部111は車両情報を逐次取得する。
CPU110は、自車両M0の速度が設定速度以下であるか否かを判定する(ステップS5)。設定速度は、HMI部20がユーザから受け付けた速度であって、法定速度以下の速度である。自車両M0の速度が設定速度よりも大きい場合(図3、ステップS5、NO)、又は、自車両M0の速度が設定速度以下であり(ステップS5、YES)、取得部111により第1車両M1(図2)が特定されない場合(図3、ステップS10、NO)、CPU110は、設定速度に基づく第4目標加速度a4を算出する(ステップS12)。第1車両M1が特定されない場合とは、例えば、第1走路Ln1において自車両M0の前方における予め定められた距離内に他車両が存在しない場合や、検出装置40によって第1車両M1の車両情報が検出されない場合である。第4目標加速度a4が算出されると(ステップS12)、選択部115は、自車両M0の目標加速度として、第4目標加速度a4を選択する(ステップS14)。
自車両M0の速度が設定速度以下であり(ステップS5、YES)、取得部111により第1車両M1が特定されると(ステップS10、YES)、第1算出部112は、第1目標加速度a1を算出する(ステップS20)。図2に示した例では、第1算出部112は、進行方向距離D1と、自車両M0と第1車両M1との進行方向速度とを用いて、第1目標加速度a1を算出する。
次に、判定部113は、切替可能性を判定する(ステップS30)。ステップS30では、先行車両が、第1車両M1から第2車両M2あるいは第3車両M3に間もなく切り替わる可能性があるか否かが判定される。ステップS30が肯定判定される場合とは、第1車両M1が第1走路Ln1から離脱することによって、先行車両が第1車両M1から第2車両M2に切り替わる場合(離脱シーン)である。または、自車両M0と第1車両M1との間に第2走路Ln2から第3車両M3が割り込むことによって、先行車両が第1車両M1から第3車両M3に切り替わる場合(割込シーン)である。
A2-1.離脱シーン
まず、離脱シーンについて説明する。判定部113は、以下の条件1~3のうち、少なくとも1つが満たされた場合に、第1車両M1が間もなく離脱する可能性があると判定する(ステップS32、YES)。
まず、離脱シーンについて説明する。判定部113は、以下の条件1~3のうち、少なくとも1つが満たされた場合に、第1車両M1が間もなく離脱する可能性があると判定する(ステップS32、YES)。
(条件1)第1車両M1が備える方向指示器r1がオンされたこと。
(条件2)第1車両M1の横方向速度が予め定められた閾値以上になったこと。
(条件3)第1車両M1の横方向における位置(横位置)が予め定められた位置になったこと。
(条件2)第1車両M1の横方向速度が予め定められた閾値以上になったこと。
(条件3)第1車両M1の横方向における位置(横位置)が予め定められた位置になったこと。
条件2の閾値は、第1車両M1が第1走路Ln1から第2走路Ln2にレーンチェンジする場合の横方向速度を、実験やシミュレーションによって算出することで定めることができる。条件3の横位置は、例えば、境界線WL1上の位置である。判定部113は、第1車両M1の一部が横方向において境界線WL1と重なった場合に、条件3が満たされたと判定してもよい。
図4に示す例では、図2に示す時刻t1よりも後の時刻t2において、第1車両M1の方向指示器r1がオンされている(条件1)。また、第1車両M1の一部が、境界線WL1上に位置している(条件3)。図4に示す例では、判定部113は、第1車両M1が、第1走路Ln1から間もなく離脱する可能性があると判定する(ステップS32、YES)。
第1車両M1が間もなく離脱する可能性がある場合(ステップS32、YES)、判定部113は、さらに、第2車両M2が存在するか否かを判定する(ステップS34)。判定部113は、取得部111により第2車両M2が特定されている場合、ステップS34を肯定判定する(ステップS34、YES)。
判定部113は、ステップS34の判定を、ステップS32と同時、あるいはステップS32以前に行ってもよい。判定部113が、上記条件2あるいは上記条件3の少なくとも一方によってステップS32を判定する場合、ステップS32の判定の前には、第1車両M1の横方向距離が0より大きくなる。そのため、ステップS32の判定前には、検出装置40は、センサ群により第2車両M2の車両情報を検出することが可能である。また、判定部113が、上記条件1によってステップS32を判定する場合であって、第1車両M1が大型車であり、センサ群によって第2車両M2の車両情報を検出できない場合には、情報通信装置によって第2車両M2の車両情報を取得することができる。なお、検出装置40が情報通信装置を備えていない場合には、判定部113は、ステップS32が肯定判定されたタイミングにおいて、センサ群から第2車両M2の車両情報を取得してもよい。
判定部113は、ステップS32、ステップS34の判定を行うことによって、先行車両が第1車両M1から第2車両M2に間もなく切り替わる可能性があると判定する。判定部113は、切替可能性がある場合に、切替可能性フラグをオンにする。
ステップS32、ステップS34が肯定判定されると、第2算出部114は、自車両M0が第2車両M2に追従走行するための第2目標加速度a2を算出する(ステップS40)。他の形態では、第2算出部114は、第1車両M1の離脱可能性にかかわらず、第2目標加速度a2を算出してもよい。
選択部115は、第2目標加速度a2が第1目標加速度a1以下の場合には(ステップS50、YES)、第2目標加速度a2を、先行車両が切り替わるまでの自車両M0の目標加速度として選択する(ステップS60)。選択部115は、第2目標加速度a2が第1目標加速度a1よりも大きい場合や(ステップS50、NO)、取得部111により第2車両M2が特定されていない場合には(ステップS34、NO)、第1目標加速度a1を自車両M0の目標加速度として選択する(ステップS70)。
速度制御部116は、選択された目標加速度を用いて自車両M0の速度を制御するための信号を運転装置60へ出力し(ステップS110)、処理をステップS5に戻す。図5に示すように、時刻t2よりも後の時刻t3において、他車両M1の第1走路Ln1からの離脱が完了すると、他車両M2が第1車両として特定される(ステップS10)。
図6に示す離脱シーンにおける切替可能性判定フラグは、時刻t1(図2)においてオフであり、時刻t2(図4)においてステップS32、ステップ34が肯定判定されてオンになる。時刻t1から時刻t2の間では、自車両M0の目標加速度は現在の先行車両である他車両M1に対する第1目標加速度a1である。時刻t2から時刻t3の間では、自車両M0の目標加速度は、第1目標加速度a1と第2目標加速度a2のうち、小さい方の加速度である。時刻t3において、他車両M1の離脱が完了し(図5)、フラグはオフになる。時刻t3以降は、自車両M0の目標加速度は、現在の先行車両である他車両M2に追従走行するための第1目標加速度a1となる。
A2-2.割込シーン
図3に戻り、割込シーンについて説明する。上述した離脱シーンにおける条件1~3のうち少なくとも1つが満たされない場合、判定部113は、第1車両M1の離脱可能性がないと判定する(ステップS32、NO)。判定部113は、自車両M0と第1車両M1の間に第3車両M3が割り込むことによって、先行車両が第1車両M1から第3車両M3に間もなく切り替わる可能性があるか否かを判定する(ステップS36)。ステップS36において、判定部113は、以下の条件4~6のうち、少なくとも1つが満たされた場合に、第3車両M3が間もなく割り込む可能性があると判定する(ステップS36、YES)。
図3に戻り、割込シーンについて説明する。上述した離脱シーンにおける条件1~3のうち少なくとも1つが満たされない場合、判定部113は、第1車両M1の離脱可能性がないと判定する(ステップS32、NO)。判定部113は、自車両M0と第1車両M1の間に第3車両M3が割り込むことによって、先行車両が第1車両M1から第3車両M3に間もなく切り替わる可能性があるか否かを判定する(ステップS36)。ステップS36において、判定部113は、以下の条件4~6のうち、少なくとも1つが満たされた場合に、第3車両M3が間もなく割り込む可能性があると判定する(ステップS36、YES)。
(条件4)第3車両M3の第1走路Ln1側の方向指示器r3がオンされたこと。
(条件5)第3車両M3の横方向速度が予め定められた閾値以上になったこと。
(条件6)第3車両M3の横位置が予め定められた位置になったこと。
(条件5)第3車両M3の横方向速度が予め定められた閾値以上になったこと。
(条件6)第3車両M3の横位置が予め定められた位置になったこと。
条件5の閾値は、第3車両M3が第2走路Ln2から第1走路Ln1へ走路を変更する場合の横方向速度を、実験やシミュレーションによって算出することで、定めることができる。条件6の位置は、例えば、境界線WL1上の位置である。判定部113は、例えば、第3車両M3の一部が横方向において境界線WL1と重なった場合に、条件6が満たされたと判定してもよい。
図7に示す例では、時刻t1より後の時刻t12において、第3車両M3の第1走路Ln1側の方向指示器r3がオンされている(条件4)。本実施形態において、図7に示す例では、判定部113は、第3車両M3が、第1走路Ln1に間もなく割り込む可能性があると判定する(ステップS36、YES)。判定部113は、ステップS36が肯定判定された場合、切替可能性フラグをオンにする。他の形態では、ステップS32及びステップS34の判定と並行して、ステップS36が判定されてもよいし、ステップS32及びS34の判定よりも前に、ステップS36が判定されてもよい。
ステップS36が肯定判定されると、第2算出部114は、自車両M0が第3車両M3に追従走行するための第3目標加速度a3を算出する(ステップS80)。
選択部115は、第3目標加速度a3が第1目標加速度a1以下の場合には(ステップS90、YES)、第3目標加速度a3を、先行車両が切り替わるまでの自車両M0の目標加速度として選択する(ステップS100)。選択部115は、第3目標加速度a3が第1目標加速度a1よりも大きい場合や(ステップS90、NO)、第3車両M3の割込可能性がない場合(ステップS36、NO)、第1目標加速度a1を自車両M0の目標加速度として選択する(ステップS70)。速度制御部116は、選択された目標加速度を用いて自車両の速度を制御するための信号を運転装置60へ出力する(ステップS110)。
ステップS110が実行されると、CPU110は、処理をステップS5に戻す。取得部111は、図8に示すように、時刻t12よりも後の時刻t13において、他車両M3が第1走路Ln1に存在していれば、他車両M3を第1車両として特定する(ステップS10)。
図9に示す割込シーンにおける切替可能性判定フラグは、時刻t1(図2)においてオフであり、時刻t12(図7)においてステップS36が肯定判定されてオンになる。時刻t1から時刻t12の間では、自車両M0の目標加速度は第1目標加速度a1である。時刻t12から時刻t13の間では、第1目標加速度a1が第3目標加速度a3以下であれば、自車両M0の目標加速度として第3目標加速度a3が選択され、第1目標加速度a1が第3目標加速度a3より小さければ、自車両M0の目標加速度として第1目標加速度a1が選択される。言い換えると、フラグがオンの間、自車両M0の目標加速度は、第1目標加速度a1と第3目標加速度a3のうち、小さい方の加速度である。時刻t13において、他車両M3の割込が完了し(図8)、フラグはオフになる。時刻t13以降は、自車両M0の目標加速度は、第1車両である他車両M3に追従走行するための第1目標加速度a1となる。
A3.HMI部の表示態様
図10から図12を用いて、追従走行においてHMI部20に表示される情報について説明する。本実施形態において、CPU110は、メモリ120に記憶されたプログラムP1を展開して実行することにより、図示しない表示制御部として機能する。表示制御部は、HMI部20に追従走行に関する情報を表示させる。他の形態では、車両10の備える他のCPUが、表示制御部として機能してもよい。
図10から図12を用いて、追従走行においてHMI部20に表示される情報について説明する。本実施形態において、CPU110は、メモリ120に記憶されたプログラムP1を展開して実行することにより、図示しない表示制御部として機能する。表示制御部は、HMI部20に追従走行に関する情報を表示させる。他の形態では、車両10の備える他のCPUが、表示制御部として機能してもよい。
図10に示すHMI部20の一部は、車両10のインストルメント・パネルの一部である。追従走行支援がオンになっている場合、表示制御部は、HMI部20の表示部21に、自車両M0と第1車両M1の位置関係を示す画像であって、自車両M0が第1車両M1に追従走行する様子を示す画像を表示させる。表示制御部は、ステップS32とステップS34が肯定判定された場合(図3)、すなわち、離脱シーンにおいて判定フラグがオンになると(図6)、図11に示すように、表示部21に、自車両M0と第1車両M1と第2車両M2との位置関係を示す画像であって、第1車両M1が離脱する様子を示す画像を表示させる。また、表示制御部は、ステップS36が肯定判定された場合(図3)、すなわち、割込シーンにおいて判定フラグがオンになると(図9)、図12に示すように、表示部21に、自車両M0と第1車両M1と第3車両M3の位置関係を示す画像であって、第3車両M3が割り込む様子を示す画像を表示させる。
A4.効果
この形態によれば、先行車両が現在の第1車両M1から他車両M2、M3に切り替わる可能性がある場合に、第1車両M1に追従走行するための第1目標加速度a1と他車両M2,M3に追従走行するための目標加速度a2,a3のうち、小さい方の目標加速度を、先行車両が切り替わるまでの自車両M0の目標加速度として選択する。そのため、他車両M2、M3に追従走行するための目標加速度が第1目標加速度a1よりも小さい場合には、先行車両が第1車両M1から他車両M2、M3に切り替わる前に、自車両M0が減速されるので、先行車両の切り替えによる自車両M0の減速を早期に開始することができる。したがって、追従走行における急減速の発生を抑制することができる。
この形態によれば、先行車両が現在の第1車両M1から他車両M2、M3に切り替わる可能性がある場合に、第1車両M1に追従走行するための第1目標加速度a1と他車両M2,M3に追従走行するための目標加速度a2,a3のうち、小さい方の目標加速度を、先行車両が切り替わるまでの自車両M0の目標加速度として選択する。そのため、他車両M2、M3に追従走行するための目標加速度が第1目標加速度a1よりも小さい場合には、先行車両が第1車両M1から他車両M2、M3に切り替わる前に、自車両M0が減速されるので、先行車両の切り替えによる自車両M0の減速を早期に開始することができる。したがって、追従走行における急減速の発生を抑制することができる。
上記形態において、他車両が、第1走路Ln1において現在の先行車両である第1車両M1の前方を走行し、かつ、第1車両M1に最も近い第2車両M2である場合には、現在の先行車両が離脱することによって先行車両が切り替わる場合における、急減速の発生を抑制することができる。
上記形態によれば、判定部113は、取得された車両情報を用いて、第1車両M1が備える方向指示器r1がオンされたという条件1と、自車両M0の横方向に対する第1車両M1の速度が予め定められた閾値以上になったという条件2と、自車両M0に対する第1車両M1の横位置が予め定められた位置になったという条件3のうち、少なくとも1つが満たされた場合に、先行車両が第1車両M1から第2車両M2に切り替わる可能性があると判定する。そのため、第1車両M1が間もなく離脱する可能性を判定することができる。
上記形態において、他車両が、第1走路Ln1に隣接する第2走路Ln2において自車両M0の前方を走行し、かつ、自車両M0に最も近い第3車両M3である場合には、自車両M0と現在の先行車両である第1車両M1との間に第3車両M3が割り込むことによって先行車両が切り替わる場合における、急減速の発生を抑制することができる。
上記形態によれば、判定部113は、取得された車両情報を用いて、第3車両M3の第1走路Ln1側の方向指示器r3がオンされたという条件4と、第3車両M3の自車両M0の横方向に対する速度が予め定められた閾値以上になったという条件5と、自車両M0に対する第3車両M3の横位置が予め定められた位置になったという条件6のうち、少なくとも1つが満たされた場合に、先行車両が第1車両M1から第3車両M3に切り替わる可能性があると判定する。そのため、第3車両M3が間もなく割り込む可能性を判定することができる。
上記形態によれば、表示制御部は、離脱シーンにおいて判定フラグがオンになった場合に、自車両M0と第1車両M1の位置関係を示す画像であって、自車両M0が第1車両M1に追従走行する様子を示す画像を表示部21に表示させる。そのため、車両10が減速した場合には、車両10のユーザに、減速が現在の先行車両の離脱によって生じたことを知らせることができる。
上記形態によれば、表示制御部は、割込シーンにおいて判定フラグがオンになった場合に、自車両M0と第1車両M1と第3車両M3の位置関係を示す画像であって、第3車両M3が割り込む様子を示す画像を、表示部21に表示させる。そのため、車両10が減速した場合には、車両10のユーザに、減速が第3車両M3の割込によって生じたことを知らせることができる。
B.第2実施形態
図13を用いて第2実施形態における割込シーンの判定について説明する。本実施形態では、取得部111は、さらに、車両情報として、第3車両M3との衝突余裕時間TTCを取得する。判定部113は、第3車両M3が自車両M0から遠い場合Aと、第3車両M3が自車両M0から近い場合Bとで、切替可能性を肯定判定する場合に満たすべき条件の数を変更する。具体的には、近い場合Bにおいて切替可能性の肯定判定のために満たすべき条件の数を、遠い場合Aよりも少なくする。
図13を用いて第2実施形態における割込シーンの判定について説明する。本実施形態では、取得部111は、さらに、車両情報として、第3車両M3との衝突余裕時間TTCを取得する。判定部113は、第3車両M3が自車両M0から遠い場合Aと、第3車両M3が自車両M0から近い場合Bとで、切替可能性を肯定判定する場合に満たすべき条件の数を変更する。具体的には、近い場合Bにおいて切替可能性の肯定判定のために満たすべき条件の数を、遠い場合Aよりも少なくする。
遠い場合Aとは、自車両M0と第3車両M3との相対距離D3Aが予め定められた第1距離Y1以上であることと、自車両M0と第3車両M3とが衝突するまでの時間である衝突余裕時間TTCが予め定められた第1閾値TTC1以上であることと、の少なくとも一方を含む場合である。
近い場合Bとは、自車両M0と第3車両M3との相対距離D3Bが、第1距離Y1よりも短く予め定められた第2距離Y2以下であることと、衝突余裕時間TTCが第1閾値TTC1よりも小さい予め定められ第2閾値TTC2以下であることと、の少なくとも一方を含む場合である。
追従走行支援がオフである場合には、第2走路Ln2を走行する第3車両M3が自車両M0に近ければ、自車両M0のユーザは、第3車両M3がふらついた場合であっても衝突回避のために減速を行う可能性が高い。この形態によれば、第3車両M3が近い場合Bでは、判定部113が切替可能性の判定のために満たすべき条件の数を少なくすることで、判定精度よりも、衝突回避のために早期に減速を行うことが優先される。そのため、追従走行支援がオンの場合に、追従走行支援がオフである場合のユーザの意思に沿った速度制御を実行することができる。
また、追従走行支援がオフである場合には、第2走路Ln2を走行する第3車両M3が自車両M0から遠ければ、自車両M0のユーザは、例えば、第3車両M3との進行方向距離が長いため、第3車両M3の割込意思がより明確になってから、減速を行う可能性が高い。この形態によれば、第3車両が遠い場合Aには、判定部113が切替可能性の判定のために満たすべき条件の数を多くすることで、切替可能性の判定精度を高めることができる。そのため、追従走行支援がオンの場合に、追従走行支援がオフである場合のユーザの意思に沿った速度制御を実行することができる。
C.他の実施形態
C1.他の実施形態1
判定部113は、離脱シーンにおいて、条件1~条件3のうち、全ての条件を満たした場合に、第1車両M1が離脱すると判定してもよい(図3、ステップS32、YES)。この形態によれば、第1車両M1が横方向にふらつくことによって、ステップS32が肯定判定されることを抑制できる。そのため、第1車両M1が横方向にふらつくことによって自車両M0の急減速が発生することを抑制することができる。また、判定部113は、割込シーンにおいて、条件4~条件6のうち、全ての条件を満たした場合に、第3車両M3が割り込む可能性があると判定してもよい(ステップS36、YES)。この形態によれば、第3車両M3が横方向にふらつくことによって、ステップS36が肯定判定されることを抑制できる。そのため、第3車両M3が横方向にふらつくことによって自車両M0の急減速が発生することを抑制することができる。
C1.他の実施形態1
判定部113は、離脱シーンにおいて、条件1~条件3のうち、全ての条件を満たした場合に、第1車両M1が離脱すると判定してもよい(図3、ステップS32、YES)。この形態によれば、第1車両M1が横方向にふらつくことによって、ステップS32が肯定判定されることを抑制できる。そのため、第1車両M1が横方向にふらつくことによって自車両M0の急減速が発生することを抑制することができる。また、判定部113は、割込シーンにおいて、条件4~条件6のうち、全ての条件を満たした場合に、第3車両M3が割り込む可能性があると判定してもよい(ステップS36、YES)。この形態によれば、第3車両M3が横方向にふらつくことによって、ステップS36が肯定判定されることを抑制できる。そのため、第3車両M3が横方向にふらつくことによって自車両M0の急減速が発生することを抑制することができる。
C2.他の実施形態2
判定部113は、離脱シーンにおいて、条件1~条件3のうち、1つの条件を満たした場合に、第1車両M1が離脱すると判定してもよい(ステップS32、YES)。この形態によれば、第1車両M1の離脱可能性をより早期に判定できるため、自車両M0の減速をより早期に開始することができる。そのため、自車両M0が第2車両M2に追従走行するために急減速が発生することをより抑制することができる。同様に、判定部113は、割込シーンにおいて、条件4~条件6のうち、1つの条件を満たした場合に、第3車両M3が割り込む可能性があると判定してもよい(ステップS36、YES)。この形態によれば、第3車両M3の割込可能性をより早期に判定できるため、自車両M0の減速をより早期に開始することができる。そのため、自車両M0が第3車両M3に追従走行するために急減速が発生することをより抑制することができる。
判定部113は、離脱シーンにおいて、条件1~条件3のうち、1つの条件を満たした場合に、第1車両M1が離脱すると判定してもよい(ステップS32、YES)。この形態によれば、第1車両M1の離脱可能性をより早期に判定できるため、自車両M0の減速をより早期に開始することができる。そのため、自車両M0が第2車両M2に追従走行するために急減速が発生することをより抑制することができる。同様に、判定部113は、割込シーンにおいて、条件4~条件6のうち、1つの条件を満たした場合に、第3車両M3が割り込む可能性があると判定してもよい(ステップS36、YES)。この形態によれば、第3車両M3の割込可能性をより早期に判定できるため、自車両M0の減速をより早期に開始することができる。そのため、自車両M0が第3車両M3に追従走行するために急減速が発生することをより抑制することができる。
C3.他の実施形態3
切替可能性の判定において満たすべき条件の数は、HMI部20を介してユーザによって指定されてもよい。例えば、表示制御部は、図14に示すように、インジケータ22aの位置を操作することによって、切替可能性をより早く判定するかより遅く判定するかを受け付ける受付部21aを、HMI部20に表示させる。判定部113は、切替可能性をより早く判定することを受け付けた場合には、満たすべき条件の数を減らし、より遅く判定することを受け付けた場合には、満たすべき条件の数を増やしてもよい。判定のために満たすべき条件の数が減らされれば、自車両M0の急減速の発生がより抑制される。判定のために満たすべき条件の数が増やされれば、他車両のふらつきによって自車両M0が減速する可能性が抑制される。この形態によれば、ユーザの好みに応じた速度制御を実行することができる。
切替可能性の判定において満たすべき条件の数は、HMI部20を介してユーザによって指定されてもよい。例えば、表示制御部は、図14に示すように、インジケータ22aの位置を操作することによって、切替可能性をより早く判定するかより遅く判定するかを受け付ける受付部21aを、HMI部20に表示させる。判定部113は、切替可能性をより早く判定することを受け付けた場合には、満たすべき条件の数を減らし、より遅く判定することを受け付けた場合には、満たすべき条件の数を増やしてもよい。判定のために満たすべき条件の数が減らされれば、自車両M0の急減速の発生がより抑制される。判定のために満たすべき条件の数が増やされれば、他車両のふらつきによって自車両M0が減速する可能性が抑制される。この形態によれば、ユーザの好みに応じた速度制御を実行することができる。
C4.他の実施形態4
判定部113は、離脱シーンにおいて、少なくとも方向指示器r1のオンに関する条件1を満たした場合に、第1車両M1が離脱すると判定してもよい(ステップS32、YES)。また、判定部113は、割込シーンにおいて、少なくとも方向指示器r3のオンに関する条件4を満たした場合に、第3車両M3が割り込む可能性があると判定してもよい(ステップS36、YES)。第2車両M2、第3車両M3の方向指示器r1、r3がオンされることは、第2車両M2、第3車両M3のユーザがレーンチェンジをするつもりであることを反映している可能性が高い。そのため、第2車両M2、第3車両M3のふらつきによって自車両M0が減速する可能性を抑制することができる。
判定部113は、離脱シーンにおいて、少なくとも方向指示器r1のオンに関する条件1を満たした場合に、第1車両M1が離脱すると判定してもよい(ステップS32、YES)。また、判定部113は、割込シーンにおいて、少なくとも方向指示器r3のオンに関する条件4を満たした場合に、第3車両M3が割り込む可能性があると判定してもよい(ステップS36、YES)。第2車両M2、第3車両M3の方向指示器r1、r3がオンされることは、第2車両M2、第3車両M3のユーザがレーンチェンジをするつもりであることを反映している可能性が高い。そのため、第2車両M2、第3車両M3のふらつきによって自車両M0が減速する可能性を抑制することができる。
C5.他の実施形態5
運転支援制御装置100は、複数のCPU110と、メモリと、を備えるコンピューターによって構成されていてもよい。
運転支援制御装置100は、複数のCPU110と、メモリと、を備えるコンピューターによって構成されていてもよい。
本開示は、運転支援制御装置100以外の種々の形態で実現することも可能である。運転支援制御装置100によって実行される車両の制御方法、かかる方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体、運転支援制御装置100と検出装置40、HMI部20を含むシステム、運転支援制御装置100を搭載した車両10等の形態で実現することができる。また、上記実施形態において、ソフトウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウエアによって実現されてもよい。また、ハードウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウエアによって実現されてもよい。ハードウエアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、又は、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。
Claims (9)
- 自車両(10、M0)を前記自車両の走路である第1走路(Ln1)の前方を走行する先行車両に追従走行させる制御装置(100)であって、
前記自車両及び前記自車両の周囲の他車両(M1、M2、M3)の車両情報を取得する取得部(111)と、
取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が現在の前記先行車両である第1車両(M1)に追従走行するための第1目標加速度(a1)を算出する第1算出部(112)と、
取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が前記第1車両とは異なる前記他車両(M2、M3)に追従走行するための目標加速度(a2,a3)を算出する第2算出部(114)と、
取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が前記第1走路を走行している状態において、前記先行車両が前記第1車両から前記第1車両とは異なる前記他車両(M2、M3)に切り替わる可能性があるかを判定する判定部(113)と、
前記切り替わる可能性がある場合に、前記先行車両が切り替わるまでの前記自車両の目標加速度として、前記第1目標加速度と、前記他車両に追従走行するための目標加速度とのうち、小さい方の目標加速度を選択する選択部と、
前記選択された目標加速度を用いて前記自車両の速度を制御する速度制御部(116)と、を備える、
制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記他車両は、前記第1走路において前記第1車両の前方を走行し、かつ、前記第1車両に最も近い第2車両(M2)である、制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記判定部は、
前記第1車両が備える方向指示器(r1)がオンされたという条件と、
前記自車両の横方向に対する前記第1車両の速度が予め定められた閾値以上になったという条件と、
前記自車両に対する前記第1車両の横位置が予め定められた位置になったという条件のうち、少なくとも1つが満たされた場合に、前記先行車両が前記第1車両から前記第2車両に切り替わる可能性があると判定する、制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記他車両は、前記自車両の前記第1走路に隣接する第2走路(Ln2)において前記自車両の前方を走行し、かつ、前記自車両に最も近い第3車両(M3)である、制御装置。 - 請求項4に記載の制御装置であって、
前記判定部は、
前記第3車両の前記第1走路側の方向指示器(r3)がオンされたという条件と、
前記第3車両の前記自車両の横方向に対する速度が予め定められた閾値以上になったという条件と、
前記自車両に対する前記第3車両の横位置が予め定められた位置になったという条件のうち、少なくとも1つが満たされた場合に、前記先行車両が前記第1車両から前記第3車両に切り替わる可能性があると判定する、制御装置。 - 請求項5に記載の制御装置であって、
前記判定部は、前記自車両に対して前記第3車両が遠い場合(A)には、前記自車両に対して前記第3車両が近い場合(B)よりも、前記先行車両が前記第1車両から前記第3車両に切り替わる可能性があると判定するために満たすべき前記条件の数を少なくし、
前記第3車両が遠い場合とは、取得された前記車両情報が、前記自車両と前記第3車両との相対距離(D3A)が予め定められた第1距離(Y1)以上であることと、前記自車両と前記第3車両とが衝突するまでの時間である衝突余裕時間が予め定められた第1閾値以上であることと、の少なくとも一方を含む場合であり、
前記第3車両が近い場合とは、取得された前記車両情報が、前記相対距離(D3B)が、前記第1距離よりも短く予め定められた第2距離(Y2)以下であることと、前記衝突余裕時間が前記第1閾値よりも小さい予め定められた第2閾値以下であることと、の少なくとも一方を含む場合である、制御装置。 - 自車両を前記自車両の走路である第1走路の前方を走行する先行車両に追従走行させるための方法であって、
前記自車両及び前記自車両の周囲の他車両の車両情報を取得し、
取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が現在の前記先行車両である第1車両に追従走行するための第1目標加速度を算出し、
取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が前記第1車両とは異なる前記他車両に追従走行するための目標加速度を算出し、
取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が前記第1走路を走行している状態において、前記先行車両が前記第1車両とは異なる前記他車両に切り替わる可能性があるかを判定し、
前記切り替わる可能性がある場合に、前記先行車両が切り替わるまでの前記自車両の目標加速度として、前記第1目標加速度と、前記他車両に追従走行するための目標加速度とのうち、小さい方の目標加速度を選択し、
前記選択された目標加速度を用いて前記自車両の速度を制御する、方法。 - 自車両(10、M0)を前記自車両の走路である第1走路(Ln1)の前方を走行する先行車両に追従走行させる制御装置(100)であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両(M1、M2、M3)の車両情報を取得する取得部(111)と、
前記自車両が前記先行車両を追従走行している間に、前記先行車両または前記第1走路と隣接する第2走路(Ln2)において前記自車両の前方を走行する前記他車両の方向指示器(r1、r3)がオンされた場合に、前記自車両を減速させる速度制御部(116)と、
を備える制御装置。 - 制御対象車両(10、M0)が走行する第1走路(Ln1)を走行する先行車両に前記制御対象車両を追従走行させる制御装置(100)であって、
前記制御対象車両の周囲を走行する他車両(M1、M2、M3)の車両情報を取得する取得部(111)と、
前記制御対象車両が前記先行車両を追従走行している間に、前記先行車両または前記第1走路と隣接する第2走路(Ln2)において前記制御対象車両の前方を走行する前記他車両の方向指示器(r1、r3)がオンされた場合に、前記制御対象車両を減速させる速度制御部(116)と、
を備える制御装置。
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