JP7102935B2 - 車両の制御装置及び方法 - Google Patents
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Description
A1.制御装置の構成
図1に示すように、本開示の一実施形態としての車両10は、HMI(Human Machine Interface)部20と、検出装置40と、運転支援制御装置100と、運転装置60と、を備える。運転支援制御装置100は、車両10の種々の運転支援を実行する。車両10を、「自車両」とも呼ぶ。運転支援の態様には、車両10の速度を設定された速度に維持する定速走行支援(クルーズコントロール:CC)、設定された速度内で速度制御を行いつつ車両10の前方の車両との車間距離を維持する追従走行処理(アダプティブクルーズコントロール:ACC)が含まれる。以下、車両10の各部の機能と、運転支援制御装置100が実行する追従走行処理のうち、車両10に対する速度制御機能と、について主に説明する。
図2~6を用いて、運転支援制御装置100によって実行される速度制御処理について説明する。この処理は、運転支援制御装置100が、HMI部20を介してユーザから追従走行支援のオン操作を受け付けた場合に実行される。本処理では、検出装置40は車両情報を逐次検出し、取得部111は車両情報を逐次取得する。
まず、離脱シーンについて説明する。判定部113は、以下の条件1~3のうち、少なくとも1つが満たされた場合に、第1車両M1が間もなく離脱する可能性があると判定する(ステップS32、YES)。
(条件2)第1車両M1の横方向速度が予め定められた閾値以上になったこと。
(条件3)第1車両M1の横方向における位置(横位置)が予め定められた位置になったこと。
図3に戻り、割込シーンについて説明する。上述した離脱シーンにおける条件1~3のうち少なくとも1つが満たされない場合、判定部113は、第1車両M1の離脱可能性がないと判定する(ステップS32、NO)。判定部113は、自車両M0と第1車両M1の間に第3車両M3が割り込むことによって、先行車両が第1車両M1から第3車両M3に間もなく切り替わる可能性があるか否かを判定する(ステップS36)。ステップS36において、判定部113は、以下の条件4~6のうち、少なくとも1つが満たされた場合に、第3車両M3が間もなく割り込む可能性があると判定する(ステップS36、YES)。
(条件5)第3車両M3の横方向速度が予め定められた閾値以上になったこと。
(条件6)第3車両M3の横位置が予め定められた位置になったこと。
図10から図12を用いて、追従走行においてHMI部20に表示される情報について説明する。本実施形態において、CPU110は、メモリ120に記憶されたプログラムP1を展開して実行することにより、図示しない表示制御部として機能する。表示制御部は、HMI部20に追従走行に関する情報を表示させる。他の形態では、車両10の備える他のCPUが、表示制御部として機能してもよい。
この形態によれば、先行車両が現在の第1車両M1から他車両M2、M3に切り替わる可能性がある場合に、第1車両M1に追従走行するための第1目標加速度a1と他車両M2,M3に追従走行するための目標加速度a2のうち、小さい方の目標加速度を、先行車両が切り替わるまでの自車両M0の目標加速度として選択する。そのため、他車両M2、M3に追従走行するための目標加速度が第1目標加速度a1よりも小さい場合には、先行車両が第1車両M1から他車両M2、M3に切り替わる前に、自車両M0が減速されるので、先行車両の切り替えによる自車両M0の減速を早期に開始することができる。したがって、追従走行における急減速の発生を抑制することができる。
図13を用いて第2実施形態における割込シーンの判定について説明する。本実施形態では、取得部111は、さらに、車両情報として、第3車両M3との衝突余裕時間TTCを取得する。判定部113は、第3車両M3が自車両M0から遠い場合Aと、第3車両M3が自車両M0から近い場合Bとで、切替可能性を肯定判定する場合に満たすべき条件の数を変更する。具体的には、近い場合Bにおいて切替可能性の肯定判定のために満たすべき条件の数を、遠い場合Aよりも少なくする。
C1.他の実施形態1
判定部113は、離脱シーンにおいて、条件1~条件3のうち、全ての条件を満たした場合に、第1車両M1が離脱すると判定してもよい(図3、ステップS32、YES)。この形態によれば、第1車両M1が横方向にふらつくことによって、ステップS32が肯定判定されることを抑制できる。そのため、第1車両M1が横方向にふらつくことによって自車両M0の急減速が発生することを抑制することができる。また、判定部113は、割込シーンにおいて、条件4~条件6のうち、全ての条件を満たした場合に、第3車両M3が割り込む可能性があると判定してもよい(ステップS36、YES)。この形態によれば、第3車両M3が横方向にふらつくことによって、ステップS36が肯定判定されることを抑制できる。そのため、第3車両M3が横方向にふらつくことによって自車両M0の急減速が発生することを抑制することができる。
判定部113は、離脱シーンにおいて、条件1~条件3のうち、1つの条件を満たした場合に、第1車両M1が離脱すると判定してもよい(ステップS32、YES)。この形態によれば、第1車両M1の離脱可能性をより早期に判定できるため、自車両M0の減速をより早期に開始することができる。そのため、自車両M0が第2車両M2に追従走行するために急減速が発生することをより抑制することができる。同様に、判定部113は、割込シーンにおいて、条件4~条件6のうち、1つの条件を満たした場合に、第3車両M3が割り込む可能性があると判定してもよい(ステップS36、YES)。この形態によれば、第3車両M3の割込可能性をより早期に判定できるため、自車両M0の減速をより早期に開始することができる。そのため、自車両M0が第3車両M3に追従走行するために急減速が発生することをより抑制することができる。
切替可能性の判定において満たすべき条件の数は、HMI部20を介してユーザによって指定されてもよい。例えば、表示制御部は、図14に示すように、インジケータ22aの位置を操作することによって、切替可能性をより早く判定するかより遅く判定するかを受け付ける受付部21aを、HMI部20に表示させる。判定部113は、切替可能性をより早く判定することを受け付けた場合には、満たすべき条件の数を減らし、より遅く判定することを受け付けた場合には、満たすべき条件の数を増やしてもよい。判定のために満たすべき条件の数が減らされれば、自車両M0の急減速の発生がより抑制される。判定のために満たすべき条件の数が増やされれば、他車両のふらつきによって自車両M0が減速する可能性が抑制される。この形態によれば、ユーザの好みに応じた速度制御を実行することができる。
判定部113は、離脱シーンにおいて、少なくとも方向指示器r1のオンに関する条件1を満たした場合に、第1車両M1が離脱すると判定してもよい(ステップS32、YES)。また、判定部113は、割込シーンにおいて、少なくとも方向指示器r3のオンに関する条件4を満たした場合に、第3車両M3が割り込む可能性があると判定してもよい(ステップS36、YES)。第2車両M2、第3車両M3の方向指示器r1、r3がオンされることは、第2車両M2、第3車両M3のユーザがレーンチェンジをするつもりであることを反映している可能性が高い。そのため、第2車両M2、第3車両M3のふらつきによって自車両M0が減速する可能性を抑制することができる。
運転支援制御装置100は、複数のCPU110と、メモリと、を備えるコンピューターによって構成されていてもよい。
Claims (4)
- 自車両(10、M0)を前記自車両の走路である第1走路(Ln1)の前方を走行する先行車両に追従走行させる制御装置(100)であって、
前記自車両及び前記自車両の周囲の他車両(M1、M2、M3)の車両情報を取得する取得部(111)と、
取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が現在の前記先行車両である第1車両(M1)に追従走行するための第1目標加速度(a1)を算出する第1算出部(112)と、
取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が前記第1車両とは異なる前記他車両(M2、M3)に追従走行するための目標加速度(a2,a3)を算出する第2算出部(114)と、
取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が前記第1走路を走行している状態において、前記先行車両が前記第1車両から前記第1車両とは異なる前記他車両(M2、M3)に切り替わる可能性があるかを判定する判定部(113)と、
前記切り替わる可能性がある場合に、前記先行車両が切り替わるまでの前記自車両の目標加速度として、前記第1目標加速度と、前記他車両に追従走行するための目標加速度とのうち、小さい方の目標加速度を選択する選択部と、
前記選択された目標加速度を用いて前記自車両の速度を制御する速度制御部(116)と、を備え、
前記他車両は、前記自車両の前記第1走路に隣接する第2走路(Ln2)において前記自車両の前方を走行し、かつ、前記自車両に最も近い第3車両(M3)であり、
前記判定部は、
前記第3車両の前記第1走路側の方向指示器(r3)がオンされたという条件と、
前記第3車両の前記自車両の横方向に対する速度が予め定められた閾値以上になったという条件と、
前記自車両に対する前記第3車両の横位置が予め定められた位置になったという条件のうち、少なくとも1つが満たされた場合に、前記先行車両が前記第1車両から前記第3車両に切り替わる可能性があると判定し、
前記判定部は、前記自車両に対して前記第3車両が遠い場合(A)には、前記自車両に対して前記第3車両が近い場合(B)よりも、前記先行車両が前記第1車両から前記第3車両に切り替わる可能性があると判定するために満たすべき前記条件の数を少なくし、
前記第3車両が遠い場合とは、取得された前記車両情報が、前記自車両と前記第3車両との相対距離(D3A)が予め定められた第1距離(Y1)以上であることと、前記自車両と前記第3車両とが衝突するまでの時間である衝突余裕時間が予め定められた第1閾値以上であることと、の少なくとも一方を含む場合であり、
前記第3車両が近い場合とは、取得された前記車両情報が、前記相対距離(D3B)が、前記第1距離よりも短く予め定められた第2距離(Y2)以下であることと、前記衝突余裕時間が前記第1閾値よりも小さい予め定められた第2閾値以下であることと、の少なくとも一方を含む場合である、制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記他車両は、前記第1走路において前記第1車両の前方を走行し、かつ、前記第1車両に最も近い第2車両(M2)である、制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記判定部は、
前記第1車両が備える方向指示器(r1)がオンされたという条件と、
前記自車両の横方向に対する前記第1車両の速度が予め定められた閾値以上になったという条件と、
前記自車両に対する前記第1車両の横位置が予め定められた位置になったという条件のうち、少なくとも1つが満たされた場合に、前記先行車両が前記第1車両から前記第2車両に切り替わる可能性があると判定する、制御装置。 - 自車両を前記自車両の走路である第1走路の前方を走行する先行車両に追従走行させるための方法であって、
制御装置が、前記自車両及び前記自車両の周囲の他車両の車両情報を取得し、
前記制御装置が、取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が現在の前記先行車両である第1車両に追従走行するための第1目標加速度を算出し、
前記制御装置が、取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が前記第1車両とは異なる前記他車両に追従走行するための目標加速度を算出し、
前記制御装置が、取得された前記車両情報を用いて、前記自車両が前記第1走路を走行している状態において、前記先行車両が前記第1車両とは異なる前記他車両に切り替わる可能性があるかを判定し、
前記制御装置が、前記切り替わる可能性がある場合に、前記先行車両が切り替わるまでの前記自車両の目標加速度として、前記第1目標加速度と、前記他車両に追従走行するための目標加速度とのうち、小さい方の目標加速度を選択し、
前記制御装置が、前記選択された目標加速度を用いて前記自車両の速度を制御し、
前記他車両は、前記自車両の前記第1走路に隣接する第2走路(Ln2)において前記自車両の前方を走行し、かつ、前記自車両に最も近い第3車両(M3)であり、
前記制御装置は、前記判定において、
前記第3車両の前記第1走路側の方向指示器(r3)がオンされたという条件と、
前記第3車両の前記自車両の横方向に対する速度が予め定められた閾値以上になったという条件と、
前記自車両に対する前記第3車両の横位置が予め定められた位置になったという条件のうち、少なくとも1つが満たされた場合に、前記先行車両が前記第1車両から前記第3車両に切り替わる可能性があると判定し、
前記制御装置は、前記判定において、前記自車両に対して前記第3車両が遠い場合(A)には、前記自車両に対して前記第3車両が近い場合(B)よりも、前記先行車両が前記第1車両から前記第3車両に切り替わる可能性があると判定するために満たすべき前記条件の数を少なくし、
前記第3車両が遠い場合とは、取得された前記車両情報が、前記自車両と前記第3車両との相対距離(D3A)が予め定められた第1距離(Y1)以上であることと、前記自車両と前記第3車両とが衝突するまでの時間である衝突余裕時間が予め定められた第1閾値以上であることと、の少なくとも一方を含む場合であり、
前記第3車両が近い場合とは、取得された前記車両情報が、前記相対距離(D3B)が、前記第1距離よりも短く予め定められた第2距離(Y2)以下であることと、前記衝突余裕時間が前記第1閾値よりも小さい予め定められた第2閾値以下であることと、の少なくとも一方を含む場合である、
方法。
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