CN109976346B - 一种车辆自动跟随控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种车辆自动跟随控制方法及系统，该方法包括：确定跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距，并控制跟随车辆以跟车时距跟随领航车辆行驶。实施本发明实施例，可通过调节跟随车辆的跟车时距实现跟随车辆在各种复杂路况下自动跟随领航车辆行驶，避免追尾事故的发生，并有效缓解跟随车辆驾驶员的驾驶疲劳状况。

Description

一种车辆自动跟随控制方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆自动跟随控制方法及系统。

背景技术

如今，由于越来越多的人选择驾车出行，使得交通拥堵的状况日益严重，交通事故的发生也更为频繁。通过分析交通事故调查数据发现，车辆追尾事故的数量在交通事故总量中占有相当大的比例，在跟车距离过近、路况复杂或者驾驶员注意力不集中等情况下，容易发生车辆追尾事故。然而，现有的技术只能在车辆可能发生追尾时向车辆发出追尾预警，无法在面对复杂路况时有效避免追尾事故的发生，驾驶员在跟随前方车辆行驶时仍需保持注意力高度集中，容易产生驾驶疲劳。

发明内容

本发明实施例公开了一种车辆自动跟随控制方法及系统，面对复杂路况时可有效避免追尾事故的发生，缓解驾驶员的驾驶疲劳。

本发明实施例第一方面公开一种车辆自动跟随控制方法，包括：

确定跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距；

控制所述跟随车辆以所述跟车时距跟随所述领航车辆行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述确定跟随车辆跟随所述领航车辆的跟车时距之前，所述方法还包括：

获取所述跟随车辆的当前位置及目的地，规划出位于所述当前位置和所述目的地之间的所述跟随车辆的行驶路径；其中，所述行驶路径由若干行驶路线段组成；

查找预设范围内与所述跟随车辆存在相同行驶路线段的待定车辆；

分析所述相同行驶路线段的通行里程是否达到预设通行里程，或者根据所述待定车辆的行驶速度，分析所述待定车辆在所述相同行驶路线段上的通行时长是否达到预设通行时长；

若所述相同行驶路线段的通行里程达到预设通行里程，或者所述待定车辆在所述相同行驶路线段上的通行时长达到预设通行时长，控制所述跟随车辆向所述待定车辆发送跟随请求；

在收到所述待定车辆针对所述跟随请求发送的允许跟随指令时，将所述待定车辆设为领航车辆。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述允许跟随指令为所述待定车辆在检测到所述待定车辆的驾驶员处于非疲劳驾驶状态时所发送的指令。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在分析出所述待定车辆在所述相同行驶路线段上的通行时长达到所述预设通行时长之后，以及在所述控制所述跟随车辆向所述待定车辆发送跟随请求之前，所述方法还包括：

输出第一询问信息以询问所述跟随车辆的驾驶员是否与所述待定车辆进行连接；

接收所述跟随车辆的驾驶员针对所述第一询问信息输入的第一答复信息，若所述第一答复信息指示所述跟随车辆与所述待定车辆进行连接，则向所述待定车辆发送连接请求，以建立所述跟随车辆与所述待定车辆之间的连接。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在将所述待定车辆设为领航车辆之后，所述方法还包括：

若所述跟随车辆检测到所述跟随车辆的驾驶员处于疲劳驾驶状态，询问所述跟随车辆的驾驶员是否需要休息；

若是，控制安装于所述跟随车辆车头的连接结构与安装于所述领航车辆车尾的连接结构进行连接，以使所述领航车辆与所述跟随车辆连接成为一个整体。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述确定跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距，包括：

采集所述跟随车辆所在当前道路的当前环境信息；

根据所述当前环境信息所指示的当前道路的道路路况，确定与所述道路路况对应的路况数值；

根据所述当前环境信息所指示的当前道路的气象条件，确定与所述气象条件对应的气象数值；

根据所述当前环境信息所指示的当前道路的坡度，确定与所述坡度对应的坡度数值；

根据所述路况数值、所述气象数值及所述坡度数值调整预设跟车时距，得到所述跟随车辆跟随所述领航车辆行驶的跟车时距。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述路况数值、所述气象数值及所述坡度数值调整预设跟车时距，得到所述跟随车辆跟随所述领航车辆行驶的跟车时距，包括：

根据所述路况数值x、所述气象数值y以及所述坡度数值z，构造出判断矩阵A，即：

其中，所述判断矩阵A与权重W存在关系：(A-n)W＝0；所述n是用于约束所述权重W数值范围的预设常数；

在控制所述权重W的模为1时，求得所述权重W＝[w1 w2 w3]；

其中，w1为所述路况数值x对应的第一权重，w2为所述气象数值y对应的第二权重，w3为所述坡度数值z对应的第三权重；

根据所述权重W调整预设跟车时距，得到所述跟随车辆跟随所述领航车辆行驶的跟车时距。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述控制所述跟随车辆以所述跟车时距跟随所述领航车辆行驶之后，所述方法还包括：

在所述领航车辆停车时长超过预设停车时长，或者所述跟随车辆前方出现行人，或者所述跟随车辆识别得到禁止通行路况而所述领航车辆继续行驶时，输出第二询问信息以询问所述跟随车辆的驾驶员是否继续跟随所述领航车辆；

接收所述跟随车辆的驾驶员针对所述第二询问信息输入的第二答复信息，若所述第二答复信息指示不继续跟随所述领航车辆，则停止跟随所述领航车辆，并执行所述查找预设范围内与所述跟随车辆存在相同行驶路线段的待定车辆的步骤。

本发明实施例第二方面公开一种车辆自动跟随控制系统，包括：

时距确定单元，用于确定跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距；

跟随单元，用于控制所述跟随车辆以所述跟车时距跟随所述领航车辆行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

路径规划单元，用于在所述时距确定单元确定跟随车辆跟随所述领航车辆的跟车时距之前，获取所述跟随车辆的当前位置及目的地，规划出位于所述当前位置和所述目的地之间的所述跟随车辆的行驶路径；其中，所述行驶路径由若干行驶路线段组成；

领航查找单元，用于查找预设范围内与所述跟随车辆存在相同行驶路线段的待定车辆；

跟随分析单元，用于分析所述相同行驶路线段的通行里程是否达到预设通行里程，或者根据所述待定车辆的行驶速度，分析所述待定车辆在所述相同行驶路线段上的通行时长是否达到预设通行时长；

跟随请求单元，用于在所述跟随分析单元分析出所述相同行驶路线段的通行里程达到预设通行里程，或者所述待定车辆在所述相同行驶路线段上的通行时长达到预设通行时长时，控制所述跟随车辆向所述待定车辆发送跟随请求；

领航确定单元，用于在收到所述待定车辆针对所述跟随请求发送的允许跟随指令时，将所述待定车辆设为领航车辆。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述允许跟随指令为所述待定车辆在检测到所述待定车辆的驾驶员处于非疲劳驾驶状态时所发送的指令。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

第一询问单元，用于在所述跟随分析单元分析出所述待定车辆在所述相同行驶路线段上的通行时长达到所述预设通行时长之后，以及在所述跟随请求单元控制所述跟随车辆向所述待定车辆发送跟随请求之前，输出第一询问信息以询问所述跟随车辆的驾驶员是否与所述待定车辆进行连接；

连接请求单元，用于接收所述跟随车辆的驾驶员针对所述第一询问信息输入的第一答复信息，若所述第一答复信息指示所述跟随车辆与所述待定车辆进行连接，向所述待定车辆发送连接请求，以建立所述跟随车辆与所述待定车辆之间的连接。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

疲劳询问单元，用于在所述领航确定单元将所述待定车辆设为领航车辆之后，若所述跟随车辆检测到所述跟随车辆的驾驶员处于疲劳驾驶状态，询问所述跟随车辆的驾驶员是否需要休息；

整体连接单元，用于控制安装于所述跟随车辆车头的连接结构与安装于所述领航车辆车尾的连接结构进行连接，以使所述领航车辆与所述跟随车辆连接成为一个整体。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述时距确定单元包括：

环境采集子单元，用于采集所述跟随车辆所在当前道路的当前环境信息；

第一数值子单元，用于根据所述当前环境信息所指示的当前道路的道路路况，确定与所述道路路况对应的路况数值；

第二数值子单元，用于根据所述当前环境信息所指示的当前道路的气象条件，确定与所述气象条件对应的气象数值；

第三数值子单元，用于根据所述当前环境信息所指示的当前道路的坡度，确定与所述坡度对应的坡度数值；

时距确定子单元，用于根据所述路况数值、所述气象数值及所述坡度数值调整预设跟车时距，得到所述跟随车辆跟随所述领航车辆行驶的跟车时距。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述时距确定子单元包括：

矩阵构建子单元，用于根据所述路况数值x、所述气象数值y以及所述坡度数值z，构造出判断矩阵A，即：

其中，所述判断矩阵A与权重W存在关系：(A-n)W＝0；所述n是用于约束所述权重W数值范围的预设常数；

权重确定子单元，用于在控制所述权重W的模为1时，求得所述权重W＝[w1 w2w3]；

其中，w1为所述路况数值x对应的第一权重，w2为所述气象数值y对应的第二权重，w3为所述坡度数值z对应的第三权重；

所述确定子单元，具体用于根据所述权重W调整预设跟车时距，得到所述跟随车辆跟随所述领航车辆行驶的跟车时距。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

第二询问单元，用于在所述跟随单元控制所述跟随车辆以所述跟车时距跟随所述领航车辆行驶之后，在所述领航车辆停车时长超过预设停车时长，或者所述跟随车辆前方出现行人，或者所述跟随车辆识别得到禁止通行路况而所述领航车辆继续行驶时，输出第二询问信息以询问所述跟随车辆的驾驶员是否继续跟随所述领航车辆；

跟随中止单元，用于接收所述跟随车辆的驾驶员针对所述第二询问信息输入的第二答复信息，若所述第二答复信息指示不继续跟随所述领航车辆，则停止跟随所述领航车辆，并转向所述领航查找单元。

本发明实施例第三方面公开一种车辆自动跟随控制系统，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面或第二方面公开的一种车辆自动跟随控制方法。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面或第二方面公开的一种车辆自动跟随控制方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面或第二方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面或第二方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，通过确定跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距，并控制跟随车辆以跟车时距跟随所述领航车辆行驶。

可见，实施本发明实施例，可通过调节跟随车辆的跟车时距实现跟随车辆在各种复杂路况下自动跟随领航车辆行驶，从而实现在各种路况下安全自动跟随领航车辆进行行驶，避免追尾事故的发生，并有效缓解跟随车辆上驾驶员的驾驶疲劳状况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种车辆自动跟随控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种车辆自动跟随控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种车辆自动跟随控制系统的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种车辆自动跟随控制系统的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种车辆自动跟随控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种车辆自动跟随控制方法及系统，使跟随车辆能在各种复杂路况下安全地自动跟随领航车辆进行行驶，并有效地缓解跟随车辆驾驶员的驾驶疲劳状况。以下结合附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种车辆自动跟随控制方法的流程示意图。从如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

101、确定跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距。

本发明实施例中，车辆安装有V2V(车际通信交互)模块，车辆之间通过V2V模块直接进行信息交互，从而跟随车辆可根据信号范围内其它车辆的行驶信息寻找合适的车辆作为领航车辆，并根据领航车辆的行驶数据确定跟车时距。

作为一种可选的实施方式，在确定跟随车辆跟随领航车辆的跟车时距之前，获取跟随车辆的当前位置及目的地，规划出位于当前位置和目的地之间的跟随车辆的行驶路径，行驶路径由若干行驶路线段组成；查找预设范围内与跟随车辆存在相同行驶路线段的待定车辆，分析相同行驶路线段的通行里程是否达到预设通行里程，或者根据待定车辆的行驶速度，分析待定车辆在相同行驶路线段上的通行时长是否达到预设通行时长，若相同行驶路线段的通行里程达到预设通行里程，或者待定车辆在相同行驶路线段上的通行时长达到预设通行时长，控制跟随车辆向待定车辆发送跟随请求，在收到待定车辆针对跟随请求发送的允许跟随指令时，将待定车辆设为领航车辆。

具体地，跟随车辆跟随领航车辆行驶的前提条件是领航车辆与跟随车辆存在相同的行驶路线段，因此，需获取跟随车辆的目的地，并通过定位系统获取跟随车辆的当前位置，由高精度地图根据目的地和跟随车辆的当前位置规划行驶路径，行驶路径包括若干行驶路线段，可以理解的是，车辆的行驶路径将经由V2V模块进行交互，不同车辆的目的地与行驶路径存在较大差异，跟随车辆难以在附近查找到行驶路径完全一致的领航车辆，因此将根据行驶路径所包括的行驶路线段来查找领航车辆，行驶路线段可以是由多条道路所构成的路段；在查找到与跟随车辆存在相同行驶路线段的待定车辆时，还将分析相同行驶路线段的通行里程或者根据待定车辆的行驶速度分析该待定车辆在与跟随车辆相同的行驶路线段上的通行时长，此时可根据预设通行里程或者预设通行时长对待定车辆进行判断，从而确定出跟随车辆可持续跟随较长里程或者可持续跟随较长时间的领航车辆，避免了由于跟随时间过短，使得跟随车辆需频繁查找其它待定车辆进行跟随的情况，确保了跟随车辆驾驶员可在跟随车辆自动跟随领航车辆期间获得充足的休息时间，以缓解跟随车辆驾驶员的驾驶压力；在确定出存在相同行驶路线段且在相同行驶路线段上通行时长达到预设通行时长的待定车辆之后，向该待定车辆发送跟随请求，该待定车辆在接收到跟随请求之后向驾驶待定车辆的驾驶员推送跟随请求，以告知驾驶员附近有车辆请求跟随行驶，若驾驶员确认接下来的行驶路径不变，可供其它车辆进行跟随并接受该跟随请求，则待定车辆针对该跟随请求向跟随车辆发送允许跟随指令，跟随车辆在接收到允许跟随指令时，将该待定车辆设为领航车辆；若待定车辆的驾驶员拒绝了跟随请求，则跟随车辆重新查找待定车辆。可见，通过V2V实现车辆间信息交互，使得跟随车辆可即时查找出相匹配的领航车辆。

作为一种可选的实施方式，允许跟随指令为待定车辆在检测到待定车辆的驾驶员处于非疲劳驾驶状态时所发送的指令。具体地，车辆安装有驾驶员监控摄像头，可通过监控驾驶员的面部神态及面部动作，实时对驾驶员的驾驶状态进行判定，假设待定车辆监控到驾驶员频繁出现打哈欠的动作，可认为驾驶员正处于疲劳驾驶状态；若此时该驾驶员所驾驶的待定车辆接收到跟随车辆所发送的跟随请求，该待定车辆将不允许处于疲劳驾驶状态的驾驶员进行领航驾驶，此时向处于疲劳驾驶状态的驾驶员推送警告提醒，以提醒该驾驶员集中精力驾驶并及早休息；故而允许跟随指令只能为待定车辆在检测到待定车辆的驾驶员处于非疲劳驾驶状态时所发送。通过检测待定车辆驾驶员的驾驶状态并限制处于疲劳驾驶状态的驾驶员进行领航驾驶，确保了自动跟随过程中领航车辆的驾驶员具备良好的驾驶状态，使行驶安全得到了保障。

本发明实施例中，跟随车辆可能在附近查找到多辆待定车辆，且不同待定车辆的平均车速不同，汇合地点与解除跟随的地点也不同，此时需要跟随车辆的驾驶员根据实际情况选择待定车辆进行连接。

作为一种可选的实施方式，在分析出待定车辆在相同行驶路线段上的通行时长达到预设通行时长之后，以及在控制跟随车辆向待定车辆发送跟随请求之前，输出第一询问信息以询问跟随车辆的驾驶员是否与待定车辆进行连接，接收跟随车辆的驾驶员针对第一询问信息输入的第一答复信息，若第一答复信息指示跟随车辆与待定车辆进行连接，则向待定车辆发送连接请求，以建立跟随车辆与待定车辆之间的连接。具体地，在查找到匹配的待定车辆时，跟随车辆将该待定车辆的行驶信息包括该待定车辆的车速、与该待定车辆的汇合地点以及解除跟随的地点进行输出，跟随车辆的驾驶员可根据行驶信息选择是否向该待定车辆进行连接，且在存在多辆待定车辆时，跟随车辆的驾驶员可根据每一待定车辆的行驶信息选择所要进行连接的待定车辆；在跟随车辆的驾驶员确定了所要进行连接的待定车辆后，跟随车辆再向所要进行连接的待定车辆发送连接请求，从而建立与该待定车辆的连接，以向该待定车辆发送跟随请求。可见，通过征询跟随车辆驾驶员的意见，可为跟随车辆的驾驶员提供更多的选择空间，交互方式更为人性化。

作为另一种可选的实施方式，跟随车辆的驾驶员可在跟随领航车辆之后为领航车辆的驾驶员进行评分，评分的项目可以是指该领航车辆驾驶员的驾驶行为是否安全、是否产生违章违规行为或者是否按照规划的行驶路径行驶，上述信息将被记录并经由V2V模块进行交互，从而其它跟随车辆的驾驶员可根据上述信息选择待定车辆进行跟随，此外，附近的驾驶员还可通过上述信息获知存在规避存在不良驾驶行为的驾驶员所驾驶的车辆，增加了道路交通的安全性。

本发明实施例中，跟车时距是通过跟随车辆与领航车辆的相对距离除以跟随车辆自身的行驶速度得到的，跟随车辆根据自身车况设置有预设跟车时距，预设跟车时距可确保跟随车辆在大多数情况下与领航车辆保持安全的行车距离，然而，预设跟车时距无法适用于多样化的路况，因此，需要根据当前道路的环境信息调整预设跟车时距。

作为一种可选的实施方式，确定跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距，可以通过以下方式实现：采集跟随车辆所在当前道路的当前环境信息，根据当前环境信息所指示的当前道路的道路路况，确定与道路路况对应的路况数值；根据当前环境信息所指示的当前道路的气象条件，确定与气象条件对应的气象数值；根据当前环境信息所指示的当前道路的坡度，确定与坡度对应的坡度数值；从而根据路况数值、气象数值及坡度数值调整预设跟车时距，得到跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距。具体地，跟随车辆可通过环境感知模块采集跟随车辆所在当前道路的当前环境信息，跟随车辆自动跟随领航车辆时，若当前道路为拥堵路况，车辆无法快速行驶，则跟随车辆可适当调低预设跟车时距，避免因领航车辆的相对距离过大而被其它车辆加塞；若当前道路为畅通路况，可适当调高预设跟车时距，避免因领航车辆在高速行驶时急刹而造成追尾；若当前道路的气象条件恶劣，路面湿滑或者覆盖冰雪，或者视野条件较差，则跟随车辆可适当调低预设跟车时距以应对可能发生的紧急状况；若当前行驶在坡道上，则应根据坡度对应地调低跟随车辆的预设跟车时距，避免因滑坡造成车辆碰撞。可以理解的是，由于上述多种当前环境信息可能在同一时刻的同一道路上出现，因此需根据当前当前道路的道路路况所对应的路况数值、气象数值及坡度数值调整预设跟车时距，得到跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距。可见，通过综合考虑当前环境信息来调整跟随车辆的预设跟车时距，可在自动跟随的过程中灵活地应对多种路况，避免追尾等事故的发生。

其中，环境感知模块可以包括但不限于单目摄像头、双目摄像头、三目摄像头、超声波雷达、毫米波雷达及激光雷达等安装于车辆上的传感器，从而可采集得到与周边车辆的距离、周边车辆的速度、车道线类型、道路指示牌所指示的信息、道路拥堵程度、道路坡度及路面是否湿滑等当前环境信息。

本发明实施例中，由于当前环境信息所提供的数值较为复杂，可采用加权的方式对多个数值进行处理，从而以处理得到的数值调整预设跟车时距。

作为一种可选的实施方式，根据路况数值、气象数值及坡度数值调整预设跟车时距，得到跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距，可以通过以下方式实现：根据路况数值x、气象数值y以及坡度数值z，构造出判断矩阵A，即：

其中，判断矩阵A与权重W存在关系：(A-n)W＝0；n是用于约束权重W数值范围的预设常数；

在控制权重W的模为1时，求得权重W＝[w1 w2 w3]；

其中，w1为路况数值x对应的第一权重，w2为气象数值y对应的第二权重，w3为坡度数值z对应的第三权重；

根据权重W调整预设跟车时距，得到跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距。

可以看出，通过构造判断矩阵对路况数值、气象数值以及坡度数值进行比对，可准确地衡量上述数值在当前路况下的重要性，并为上述每一数值赋予对应的权重，比如在跟随车辆在通畅的平坦道路行驶时遭遇暴雨气象，此时气象数值应在调整预设跟车时距时占据更高的权重，通过上述方法，可使气象数值的权重高于路况数值与坡度数值的权重，从而在调整预设跟车时距时，气象数值对应的第二权重将占据主导地位。可见，根据当前环境信息中各数值的重要性为各数值赋予对应的权重，可使调整得到的跟车时距符合当前环境信息所指示的场景，实现了在不同路况下对跟随车辆跟车时距的灵活调整。

102、控制跟随车辆以跟车时距跟随领航车辆行驶。

本发明实施例中，跟随车辆在步骤101确定得到出其跟随领航车辆行驶的跟车时距之后，与领航车辆进行汇合并以跟车时距跟随领航车辆行驶。

作为一种可选的实施方式，将根据跟随车辆与领航车辆所在道路的路况信息规划汇合地点，汇合地点可为相同行驶路线段上行车条件良好的道路，并输出引导信息引导跟随车辆的驾驶员驶向汇合地点并靠近领航车辆，在跟随车辆接近领航车辆时，向领航车辆的驾驶员输出提示信息以提示领航车辆的驾驶员保持匀速驾驶，以确保跟随车辆顺利地与领航车辆连接达成自动跟随状态；同时向跟随车辆的驾驶员输出提示信息以提示跟随车辆的驾驶员停止对跟随车辆的驾驶进行干预，从而控制跟随车辆以跟车时距跟随领航车辆行驶，并在跟随车辆成功跟随领航车辆时输出提示信息告知双方驾驶员。可见，通过控制跟随车辆以跟车时距自动跟随领航车辆行驶，可有效缓解跟随车辆驾驶员的疲劳驾驶状况。

本发明实施例中，跟随车辆可根据目的地与行驶路径查找到匹配的领航车辆，并根据当前环境信息实时且灵活地设置跟车时距，从而实现跟随车辆在各种复杂路况下自动跟随领航车辆进行行驶，避免追尾事故的发生，且能有效缓解跟随车辆驾驶员的驾驶疲劳状况。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种车辆自动跟随控制方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

201、确定匹配于跟随车辆行驶路径的领航车辆。

本发明实施例中，将确定出与跟随车辆存在相同行驶路线段，且在行驶路线段上的通行时长足够长的待定车辆，并在待定车辆的驾驶员允许跟随车辆跟随行驶时，将该待定车辆设为匹配于跟随车辆行驶路径的领航车辆。

202、根据跟随车辆的驾驶员所指示的连接方式，控制跟随车辆跟随领航车辆行驶。

本发明实施例中，跟随车辆与领航车辆直接具有多种连接方式，跟随车辆可根据跟车时距以信息交互的方式自动跟随领航车辆进行行驶，也可采用与领航车辆通过结构连接的方式连接成为一个整体连接进行跟随行驶；其中，信息交互的方式连接方便，且可根据当前环境信息灵活的调整跟车时距，但是跟随车辆的驾驶员仍需时常注意自动跟随过程是否发生意外情况，而在结构连接的方式下，跟随车辆完全由领航车辆进行接管，跟随车辆的驾驶员可在结构连接期间进行休息。可见，每种连接方式各有优缺点，需要根据实际情况选择连接方式。

作为一种可选的实施方式，在将待定车辆设为领航车辆之后，若跟随车辆检测到跟随车辆的驾驶员处于疲劳驾驶状态，询问跟随车辆的驾驶员是否需要休息；若是，控制安装于跟随车辆车头的连接结构与安装于领航车辆车尾的连接结构进行连接，以使领航车辆与跟随车辆连接成为一个整体。具体地，车辆的车头与车尾安装有连接结构，两辆车辆可通过连接结构实现首尾连接；在跟随车辆确定了领航车辆之后，若驾驶员监控摄像头监测到跟随车辆的驾驶员处于疲劳驾驶状态，则认为跟随车辆的驾驶员驾驶状态较差，可能无法正确处理自动跟随时所发生的意外情况，此时询问跟随车辆的驾驶员是否与领航车辆进行结构连接，若跟随车辆的驾驶员确定进行结构连接，则控制跟随车辆行驶至与领航车辆的汇合地点，并通过环境感知模块准确识别跟随车辆与领航车辆的相对位置信息，实现连接结构的精确连接，从而跟随车辆与领航车辆形成一个整体，跟随车辆的驾驶员可在驾驶权限完全接管给领航车辆的驾驶员之后进行休息。可见，通过采用不同于信息交互的结构连接方式，跟随车辆的驾驶员可完全移交驾驶权限，在驾驶途中进行休息。

作为另一种可选的实施方式，自动跟随的驾驶方法可应用于无人驾驶领域与物流运输领域上，由于物流运输车辆的运载量有限，若采用结构连接的方式，无人驾驶的物流运输车辆可与充当领航车辆的物流运输车辆进行连接，此外，额外的无人驾驶的物流运输车辆还可连接于作为跟随车辆的无人驾驶的物流运输车辆后方，从而形成一个自动跟随的车队，只需领航车辆的驾驶员即可完成大批量的货物运输，实现高效的物流运输，降低了人力成本。

203、若自动跟随过程中发生特殊情况，执行与跟随车辆驾驶员的反馈信息相对应的操作。

本发明实施例中，可能由于领航车辆损坏等特殊情况，造成该领航车辆无法继续为跟随车辆提供领航，此时跟随车辆的驾驶员需要根据实际情况进行决策。

作为一种可选的实施方式，在控制跟随车辆以跟车时距跟随领航车辆行驶之后，或者在控制跟随车辆与领航车辆进行结构连接之后，在领航车辆停车时长超过预设停车时长，或者跟随车辆前方出现行人，或者跟随车辆识别得到禁止通行路况而领航车辆继续行驶时，输出第二询问信息以询问跟随车辆的驾驶员是否继续跟随领航车辆；接收跟随车辆的驾驶员针对第二询问信息输入的第二答复信息，若第二答复信息指示不继续跟随领航车辆，则停止跟随领航车辆，并执行查找预设范围内与跟随车辆存在相同行驶路线段的待定车辆的步骤。具体地，在领航车辆停车时长超过预设停车时长，领航车辆可能因故障无法继续行驶；在跟随车辆前方出现行人时，可能是由于人群从领航车辆与跟随车辆中间穿行，而逼停了跟随车辆；或者跟随车辆的环境感知模块检测到了前方为禁止通行路况、前方路口已亮起红灯或者领航车辆逆行，此时输出第二询问信息以询问跟随车辆的驾驶员是否继续跟随领航车辆，若跟随车辆的驾驶员确认领航车辆存在违规行为或者领航车辆已无法继续提供领航，则指示跟随车辆重新查找待定车辆，并重新确定领航车辆。可见，在特殊情况下，可根据跟随车辆驾驶员的反馈信息及时确定新的领航车辆。

本发明实施例中，可在不同的情况下采用不同的连接方式实现跟随车辆的自动跟随；此外，在特殊情况下，可根据跟随车辆驾驶员的反馈信息处理特殊情况。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种车辆自动跟随控制系统的结构示意图。如图3所示，该自动跟随控制系统可以包括：

时距确定单元301，用于确定跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距；

跟随单元302，用于控制跟随车辆以跟车时距跟随领航车辆行驶；

路径规划单元303，用于在时距确定单元301确定跟随车辆跟随领航车辆的跟车时距之前，获取跟随车辆的当前位置及目的地，规划出位于当前位置和目的地之间的跟随车辆的行驶路径；其中，行驶路径由若干行驶路线段组成；

领航查找单元304，用于查找预设范围内与跟随车辆存在相同行驶路线段的待定车辆；

跟随分析单元305，用于分析相同行驶路线段的通行里程是否达到预设通行里程，或者根据待定车辆的行驶速度，分析待定车辆在相同行驶路线段上的通行时长是否达到预设通行时长；

跟随请求单元306，用于在跟随分析单元301分析出相同行驶路线段的通行里程达到预设通行里程，或者待定车辆在相同行驶路线段上的通行时长达到预设通行时长时，控制跟随车辆向待定车辆发送跟随请求；

领航确定单元307，用于在收到待定车辆针对跟随请求发送的允许跟随指令时，将待定车辆设为领航车辆；

第一询问单元308，用于在跟随分析单元305分析出待定车辆在相同行驶路线段上的通行时长达到预设通行时长之后，以及在跟随请求单元306控制跟随车辆向待定车辆发送跟随请求之前，输出第一询问信息以询问跟随车辆的驾驶员是否与待定车辆进行连接；

连接请求单元309，用于接收跟随车辆的驾驶员针对第一询问信息输入的第一答复信息，若第一答复信息指示跟随车辆与待定车辆进行连接，向待定车辆发送连接请求，以建立跟随车辆与待定车辆之间的连接；

其中，时距确定单元301包括：

环境采集子单元3011，用于采集跟随车辆所在当前道路的当前环境信息；

第一数值子单元3012，用于根据当前环境信息所指示的当前道路的道路路况，确定与道路路况对应的路况数值；

第二数值子单元3013，用于根据当前环境信息所指示的当前道路的气象条件，确定与气象条件对应的气象数值；

第三数值子单元3014，用于根据当前环境信息所指示的当前道路的坡度，确定与坡度对应的坡度数值；

时距确定子单元3015，用于根据路况数值、气象数值及坡度数值调整预设跟车时距，得到跟随车辆跟随所述领航车辆行驶的跟车时距；

其中，时距确定子单元3015还包括：

矩阵构建子单元30151，用于根据路况数值x、气象数值y以及坡度数值z，构造出判断矩阵A，即：

其中，判断矩阵A与权重W存在关系：(A-n)W＝0；n是用于约束所述权重W数值范围的预设常数；

权重确定子单元30152，用于在控制权重W的模为1时，求得权重W＝[w1 w2 w3]；

其中，w1为路况数值x对应的第一权重，w2为气象数值y对应的第二权重，w3为坡度数值z对应的第三权重；

时距确定子单元3015，具体用于根据权重W调整预设跟车时距，得到跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距。

本发明实施例中，路径规划单元303在规划得到跟随车辆的行驶路径之后，领航查找单元304及跟随分析单元305将查找匹配与跟随车辆的待定车辆，跟随请求单元306向待定车辆发送跟随请求，由领航确定单元307确定出允许跟随车辆跟随的领航车辆，时距确定单元301将根据当前环境信息设定跟随车辆的跟车时距，从而跟随单元302控制跟随车辆跟随领航车辆行驶。

作为一种可选的实施方式，在时距确定单元301确定跟随车辆跟随领航车辆的跟车时距之前，路径规划单元303获取跟随车辆的当前位置及目的地，规划出位于当前位置和目的地之间的跟随车辆的行驶路径，行驶路径由若干行驶路线段组成；领航查找单元304查找预设范围内与跟随车辆存在相同行驶路线段的待定车辆，跟随分析单元305分析相同行驶路线段的通行里程是否达到预设通行里程，或者根据待定车辆的行驶速度，分析待定车辆在相同行驶路线段上的通行时长是否达到预设通行时长，若相同行驶路线段的通行里程达到预设通行里程，或者待定车辆在相同行驶路线段上的通行时长达到预设通行时长，跟随请求单元306控制跟随车辆向待定车辆发送跟随请求，领航确定单元307在收到待定车辆针对跟随请求发送的允许跟随指令时，将待定车辆设为领航车辆。

具体地，跟随车辆跟随领航车辆行驶的前提条件是领航车辆与跟随车辆存在相同的行驶路线段，因此，路径规划单元303需获取跟随车辆的驾驶员所输入的目的地，并通过定位系统获取跟随车辆的当前位置，由高精度地图根据目的地和跟随车辆的当前位置规划行驶路径，行驶路径包括若干行驶路线段，可以理解的是，车辆的行驶路径将经由V2V模块进行交互，不同车辆的目的地与行驶路径存在较大差异，跟随车辆难以在附近查找到行驶路径完全一致的领航车辆，因此领航查找单元304将根据行驶路径所包括的行驶路线段来查找领航车辆，行驶路线段可以是由多条道路所构成的路段；在查找到与跟随车辆存在相同行驶路线段的待定车辆时，跟随分析单元305还将分析相同行驶路线段的通行里程或者根据待定车辆的行驶速度分析该待定车辆在与跟随车辆相同的行驶路线段上的通行时长，此时可根据预设通行里程或者预设通行时长对待定车辆进行判断，从而确定出跟随车辆可持续跟随较长里程或者可持续跟随较长时间的领航车辆，避免了由于跟随时间过短，使得跟随车辆需频繁查找其它待定车辆进行跟随的情况，确保了跟随车辆驾驶员可在跟随车辆自动跟随领航车辆期间获得充足的休息时间，以缓解跟随车辆驾驶员的驾驶压力；在确定出存在相同行驶路线段且在相同行驶路线段上通行时长达到预设通行时长的待定车辆之后，跟随请求单元306向该待定车辆发送跟随请求，该待定车辆在接收到跟随请求之后向驾驶待定车辆的驾驶员推送跟随请求，以告知驾驶员附近有车辆请求跟随行驶，若驾驶员确认接下来的行驶路径不变，可供其它车辆进行跟随并接受该跟随请求，则待定车辆针对该跟随请求向跟随车辆发送允许跟随指令，领航确定单元307在接收到允许跟随指令时，将该待定车辆设为领航车辆；若待定车辆的驾驶员拒绝了跟随请求，则领航查找单元304重新查找待定车辆。可见，通过V2V实现车辆间信息交互，使得跟随车辆可即时查找出相匹配的领航车辆。

作为一种可选的实施方式，允许跟随指令为待定车辆在检测到待定车辆的驾驶员处于非疲劳驾驶状态时所发送的指令。具体地，车辆安装有驾驶员监控摄像头，可通过监控驾驶员的面部神态及面部动作，实时对驾驶员的驾驶状态进行判定，假设待定车辆监控到驾驶员频繁出现打哈欠的动作，可认为驾驶员正处于疲劳驾驶状态；若此时该驾驶员所驾驶的待定车辆接收到跟随车辆所发送的跟随请求，该待定车辆将不允许处于疲劳驾驶状态的驾驶员进行领航驾驶，此时向处于疲劳驾驶状态的驾驶员推送警告提醒，以提醒该驾驶员集中精力驾驶并及早休息；故而允许跟随指令只能为待定车辆在检测到待定车辆的驾驶员处于非疲劳驾驶状态时所发送。通过检测待定车辆驾驶员的驾驶状态并限制处于疲劳驾驶状态的驾驶员进行领航驾驶，确保了自动跟随过程中领航车辆的驾驶员具备良好的驾驶状态，使行驶安全得到了保障。

作为一种可选的实施方式，在跟随分析单元305分析出待定车辆在相同行驶路线段上的通行时长达到预设通行时长之后，以及在跟随请求单元306控制跟随车辆向待定车辆发送跟随请求之前，第一询问单元308输出第一询问信息以询问跟随车辆的驾驶员是否与待定车辆进行连接，连接请求单元309接收跟随车辆的驾驶员针对第一询问信息输入的第一答复信息，若第一答复信息指示跟随车辆与待定车辆进行连接，则向待定车辆发送连接请求，以建立跟随车辆与待定车辆之间的连接。具体地，在领航查找单元304查找到匹配的待定车辆时，第一询问单元308将该待定车辆的行驶信息包括该待定车辆的车速、与该待定车辆的汇合地点以及解除跟随的地点进行输出，跟随车辆的驾驶员可根据行驶信息选择是否向该待定车辆进行连接，且在存在多辆待定车辆时，跟随车辆的驾驶员可根据每一待定车辆的行驶信息选择所要进行连接的待定车辆；在跟随车辆的驾驶员确定了所要进行连接的待定车辆后，连接请求单元309再向所要进行连接的待定车辆发送连接请求，从而建立与该待定车辆的连接，以向该待定车辆发送跟随请求。可见，通过征询跟随车辆驾驶员的意见，可为跟随车辆的驾驶员提供更多的选择空间，交互方式更为人性化。

作为另一种可选的实施方式，跟随车辆的驾驶员可在跟随领航车辆之后为领航车辆的驾驶员进行评分，评分的项目可以是指该领航车辆驾驶员的驾驶行为是否安全、是否产生违章违规行为或者是否按照规划的行驶路径行驶，上述信息将被记录并经由V2V模块进行交互，从而其它跟随车辆的驾驶员可根据上述信息选择待定车辆进行跟随，此外，附近的驾驶员还可通过上述信息获知存在规避存在不良驾驶行为的驾驶员所驾驶的车辆，增加了道路交通的安全性。

作为一种可选的实施方式，时间确定单元301确定跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距，可以通过以下方式实现：环境采集子单元3011采集跟随车辆所在当前道路的当前环境信息，第一数值子单元3012根据当前环境信息所指示的当前道路的道路路况，确定与道路路况对应的路况数值；第二数值子单元3013根据当前环境信息所指示的当前道路的气象条件，确定与气象条件对应的气象数值；第三数值子单元3014根据当前环境信息所指示的当前道路的坡度，确定与坡度对应的坡度数值；从而时距确定子单元3015根据路况数值、气象数值及坡度数值调整预设跟车时距，得到跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距。具体地，环境采集子单元3011可通过环境感知模块采集跟随车辆所在当前道路的当前环境信息，跟随车辆自动跟随领航车辆时，若当前道路为拥堵路况，车辆无法快速行驶，则第一数值子单元3012可适当调低预设跟车时距，避免因领航车辆的相对距离过大而被其它车辆加塞；若当前道路为畅通路况，可适当调高预设跟车时距，避免因领航车辆在高速行驶时急刹而造成追尾；若当前道路的气象条件恶劣，路面湿滑或者覆盖冰雪，或者视野条件较差，则第二数值子单元3013可适当调低预设跟车时距以应对可能发生的紧急状况；若当前行驶在坡道上，则第三数值子单元3014应根据坡度对应地调低跟随车辆的预设跟车时距，避免因滑坡造成车辆碰撞。可以理解的是，由于上述多种当前环境信息可能在同一时刻的同一道路上出现，因此时距确定子单元3015需根据当前当前道路的道路路况所对应的路况数值、气象数值及坡度数值调整预设跟车时距，得到跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距。可见，通过综合考虑当前环境信息来调整跟随车辆的预设跟车时距，可在自动跟随的过程中灵活地应对多种路况，避免追尾等事故的发生。

作为一种可选的实施方式，时距确定子单元3015根据路况数值、气象数值及坡度数值调整预设跟车时距，得到跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距，可以通过以下方式实现：矩阵构建子单元30151根据路况数值x、气象数值y以及坡度数值z，构造出判断矩阵A，即：

其中，判断矩阵A与权重W存在关系：(A-n)W＝0；n是用于约束权重W数值范围的预设常数；

权重确定子单元30152在控制权重W的模为1时，求得权重W＝[w1 w2 w3]；

其中，w1为路况数值x对应的第一权重，w2为气象数值y对应的第二权重，w3为坡度数值z对应的第三权重；

时距确定子单元3015具体根据权重W调整预设跟车时距，得到跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距。

可以看出，通过矩阵构建子单元30151构造判断矩阵对路况数值、气象数值以及坡度数值进行比对，权重确定子单元30152可准确地衡量上述数值在当前路况下的重要性，并为上述每一数值赋予对应的权重，比如在跟随车辆在通畅的平坦道路行驶时遭遇暴雨气象，此时气象数值应在调整预设跟车时距时占据更高的权重，通过上述方法，可使气象数值的权重高于路况数值与坡度数值的权重，从而时距确定子单元3015在调整预设跟车时距时，气象数值对应的第二权重将占据主导地位。可见，根据当前环境信息中各数值的重要性为各数值赋予对应的权重，可使调整得到的跟车时距符合当前环境信息所指示的场景，实现了在不同路况下对跟随车辆跟车时距的灵活调整。

作为一种可选的实施方式，跟随单元302将根据跟随车辆与领航车辆所在道路的路况信息规划汇合地点，汇合地点可为相同行驶路线段上行车条件良好的道路，跟随单元302输出引导信息引导跟随车辆的驾驶员驶向汇合地点并靠近领航车辆，在跟随车辆接近领航车辆时，向领航车辆的驾驶员输出提示信息以提示领航车辆的驾驶员保持匀速驾驶，以确保跟随车辆顺利地与领航车辆连接达成自动跟随状态；同时跟随单元302向跟随车辆的驾驶员输出提示信息以提示跟随车辆的驾驶员停止对跟随车辆的驾驶进行干预，从而跟随单元302控制跟随车辆以跟车时距跟随领航车辆行驶，并在跟随车辆成功跟随领航车辆时输出提示信息告知双方驾驶员。可见，通过跟随单元302控制跟随车辆以跟车时距自动跟随领航车辆行驶，可有效缓解跟随车辆驾驶员的疲劳驾驶状况。

本发明实施例中，跟随车辆可根据目的地与行驶路径查找到匹配的领航车辆，并根据当前环境信息实时且灵活地设置跟车时距，从而实现跟随车辆在各种复杂路况下自动跟随领航车辆进行行驶，避免追尾事故的发生，且能有效缓解跟随车辆驾驶员的驾驶疲劳状况。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种车辆自动跟随控制系统的结构示意图。其中，图4所示的自动跟随控制系统是由图3所示的自动跟随控制系统进一步优化得到的。与图3所示的自动跟随控制系统相比较，图4所示的自动跟随控制系统还包括：

疲劳询问单元310，用于在领航确定单元307将待定车辆设为领航车辆之后，若所跟随车辆检测到跟随车辆的驾驶员处于疲劳驾驶状态，询问跟随车辆的驾驶员是否需要休息；

整体连接单元311，用于控制安装于跟随车辆车头的连接结构与安装于领航车辆车尾的连接结构进行连接，以使领航车辆与跟随车辆连接成为一个整体；

第二询问单元312，用于在跟随单元302控制跟随车辆以跟车时距跟随领航车辆行驶之后，在领航车辆停车时长超过预设停车时长，或者跟随车辆前方出现行人，或者跟随车辆识别得到禁止通行路况而领航车辆继续行驶时，输出第二询问信息以询问跟随车辆的驾驶员是否继续跟随领航车辆；

跟随中止单元313，用于接收跟随车辆的驾驶员针对第二询问信息输入的第二答复信息，若第二答复信息指示不继续跟随领航车辆，则停止跟随领航车辆，并转向领航查找304单元。

本发明实施例中，整体连接单元312用于控制跟随车辆与领航车辆进行结构连接；第二询问单元312在特殊情况下询问跟随车辆驾驶员，跟随中止单元313根据跟随车辆驾驶员的反馈执行相应的操作。

作为一种可选的实施方式，在领航确定单元307将待定车辆设为领航车辆之后，若跟随车辆检测到跟随车辆的驾驶员处于疲劳驾驶状态，疲劳询问单元310询问跟随车辆的驾驶员是否需要休息；若是，整体连接单元311控制安装于跟随车辆车头的连接结构与安装于领航车辆车尾的连接结构进行连接，以使领航车辆与跟随车辆连接成为一个整体。具体地，车辆的车头与车尾安装有连接结构，两辆车辆可通过连接结构实现首尾连接；在领航确定单元307确定了领航车辆之后，若驾驶员监控摄像头监测到跟随车辆的驾驶员处于疲劳驾驶状态，则疲劳询问单元310认为跟随车辆的驾驶员驾驶状态较差，可能无法正确处理自动跟随时所发生的意外情况，此时疲劳询问单元310询问跟随车辆的驾驶员是否与领航车辆进行结构连接，若跟随车辆的驾驶员确定进行结构连接，则整体连接单元311控制跟随车辆行驶至与领航车辆的汇合地点，并通过环境感知模块准确识别跟随车辆与领航车辆的相对位置信息，实现连接结构的精确连接，从而跟随车辆与领航车辆形成一个整体，跟随车辆的驾驶员可在驾驶权限完全接管给领航车辆的驾驶员之后进行休息。可见，通过采用不同于信息交互的结构连接方式，跟随车辆的驾驶员可完全移交驾驶权限，在驾驶途中进行休息。

作为另一种可选的实施方式，自动跟随的驾驶方法可应用于无人驾驶领域与物流运输领域上，由于物流运输车辆的运载量有限，若采用结构连接的方式，无人驾驶的物流运输车辆可与充当领航车辆的物流运输车辆进行连接，此外，额外的无人驾驶的物流运输车辆还可连接于作为跟随车辆的无人驾驶的物流运输车辆后方，从而形成一个自动跟随的车队，只需领航车辆的驾驶员即可完成大批量的货物运输，实现高效的物流运输，降低了人力成本。

作为一种可选的实施方式，在跟随单元302控制跟随车辆以跟车时距跟随领航车辆行驶之后，或者在整体连接单元311控制跟随车辆与领航车辆进行结构连接之后，在领航车辆停车时长超过预设停车时长，或者跟随车辆前方出现行人，或者跟随车辆识别得到禁止通行路况而领航车辆继续行驶时，第二询问单元312输出第二询问信息以询问跟随车辆的驾驶员是否继续跟随领航车辆；跟随中止单元313接收跟随车辆的驾驶员针对第二询问信息输入的第二答复信息，若第二答复信息指示不继续跟随领航车辆，则停止跟随领航车辆，并转向领航查找单元304。具体地，在领航车辆停车时长超过预设停车时长，领航车辆可能因故障无法继续行驶；在跟随车辆前方出现行人时，可能是由于人群从领航车辆与跟随车辆中间穿行，而逼停了跟随车辆；或者跟随车辆的环境感知模块检测到了前方为禁止通行路况、前方路口已亮起红灯或者领航车辆逆行，此时第二询问单元312输出第二询问信息以询问跟随车辆的驾驶员是否继续跟随领航车辆，若跟随车辆的驾驶员确认领航车辆存在违规行为或者领航车辆已无法继续提供领航，则跟随中止单元313指示领航查找单元304重新查找待定车辆，以重新确定领航车辆。可见，在特殊情况下，可根据跟随车辆驾驶员的反馈信息及时确定新的领航车辆。

本发明实施例中，可在不同的情况下通过跟随单元302或者整体连接单元311实现跟随车辆的自动跟随；此外，在特殊情况下，跟随中止单元313可根据跟随车辆驾驶员的反馈信息处理特殊情况。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种车辆自动跟随控制系统的结构示意图。如图5所示，该自动跟随控制系统可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器501；

与存储器501耦合的处理器502；

其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行图1～图2任意一种车辆自动跟随控制方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种车辆自动跟随控制方法。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种自动泊车方法及交通工具控制系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (15)

1.一种车辆自动跟随控制方法，其特征在于，包括：

获取跟随车辆的当前位置及目的地，规划出位于所述当前位置和所述目的地之间的所述跟随车辆的行驶路径，所述行驶路径由若干行驶路线段组成；

查找预设范围内与所述跟随车辆存在相同行驶路线段的待定车辆；

分析所述相同行驶路线段的通行里程是否达到预设通行里程，或者根据所述待定车辆的行驶速度，分析所述待定车辆在所述相同行驶路线段上的通行时长是否达到预设通行时长；

若所述相同行驶路线段的通行里程达到预设通行里程，或者所述待定车辆在所述相同行驶路线段上的通行时长达到预设通行时长，控制所述跟随车辆向所述待定车辆发送跟随请求；

在收到所述待定车辆针对所述跟随请求发送的允许跟随指令时，将所述待定车辆设为领航车辆；

确定所述跟随车辆跟随所述领航车辆行驶的跟车时距；

控制所述跟随车辆以所述跟车时距跟随所述领航车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述允许跟随指令为所述待定车辆在检测到所述待定车辆的驾驶员处于非疲劳驾驶状态时所发送的指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在分析出所述待定车辆在所述相同行驶路线段上的通行时长达到所述预设通行时长之后，以及在所述控制所述跟随车辆向所述待定车辆发送跟随请求之前，所述方法还包括：

输出第一询问信息以询问所述跟随车辆的驾驶员是否与所述待定车辆进行连接；

接收所述跟随车辆的驾驶员针对所述第一询问信息输入的第一答复信息，若所述第一答复信息指示所述跟随车辆与所述待定车辆进行连接，则向所述待定车辆发送连接请求，以建立所述跟随车辆与所述待定车辆之间的连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述待定车辆设为领航车辆之后，所述方法还包括：

若所述跟随车辆检测到所述跟随车辆的驾驶员处于疲劳驾驶状态，询问所述跟随车辆的驾驶员是否需要休息；

若是，控制安装于所述跟随车辆车头的连接结构与安装于所述领航车辆车尾的连接结构进行连接，以使所述领航车辆与所述跟随车辆连接成为一个整体。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距，包括：

采集所述跟随车辆所在当前道路的当前环境信息；

根据所述当前环境信息所指示的当前道路的道路路况，确定与所述道路路况对应的路况数值；

根据所述当前环境信息所指示的当前道路的气象条件，确定与所述气象条件对应的气象数值；

根据所述当前环境信息所指示的当前道路的坡度，确定与所述坡度对应的坡度数值；

根据所述路况数值、所述气象数值及所述坡度数值调整预设跟车时距，得到所述跟随车辆跟随所述领航车辆行驶的跟车时距。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路况数值、所述气象数值及所述坡度数值调整预设跟车时距，得到所述跟随车辆跟随所述领航车辆行驶的跟车时距，包括：

根据所述路况数值x、所述气象数值y以及所述坡度数值z，构造出判断矩阵A，即：

其中，所述判断矩阵A与权重W存在关系：(A-n)W＝0；所述n是用于约束所述权重W数值范围的预设常数；

在控制所述权重W的模为1时，求得所述权重W＝[w1 w2 w3]；

其中，w1为所述路况数值x对应的第一权重，w2为所述气象数值y对应的第二权重，w3为所述坡度数值z对应的第三权重；

根据所述权重W调整预设跟车时距，得到所述跟随车辆跟随所述领航车辆行驶的跟车时距。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述跟随车辆以所述跟车时距跟随所述领航车辆行驶之后，所述方法还包括：

在所述领航车辆停车时长超过预设停车时长，或者所述跟随车辆前方出现行人，或者所述跟随车辆识别得到禁止通行路况而所述领航车辆继续行驶时，输出第二询问信息以询问所述跟随车辆的驾驶员是否继续跟随所述领航车辆；

接收所述跟随车辆的驾驶员针对所述第二询问信息输入的第二答复信息，若所述第二答复信息指示不继续跟随所述领航车辆，则停止跟随所述领航车辆，并执行所述查找预设范围内与所述跟随车辆存在相同行驶路线段的待定车辆的步骤。

8.一种车辆自动跟随控制系统，其特征在于，包括：

路径规划单元，用于获取跟随车辆的当前位置及目的地，规划出位于所述当前位置和所述目的地之间的所述跟随车辆的行驶路径，所述行驶路径由若干行驶路线段组成；

领航查找单元，用于查找预设范围内与所述跟随车辆存在相同行驶路线段的待定车辆；

跟随分析单元，用于分析所述相同行驶路线段的通行里程是否达到预设通行里程，或者根据所述待定车辆的行驶速度，分析所述待定车辆在所述相同行驶路线段上的通行时长是否达到预设通行时长；

跟随请求单元，用于在所述跟随分析单元分析出所述相同行驶路线段的通行里程达到预设通行里程，或者所述待定车辆在所述相同行驶路线段上的通行时长达到预设通行时长时，控制所述跟随车辆向所述待定车辆发送跟随请求；

领航确定单元，用于在收到所述待定车辆针对所述跟随请求发送的允许跟随指令时，将所述待定车辆设为领航车辆；

时距确定单元，用于确定所述跟随车辆跟随所述领航车辆行驶的跟车时距；

跟随单元，用于控制所述跟随车辆以所述跟车时距跟随所述领航车辆行驶。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述允许跟随指令为所述待定车辆在检测到所述待定车辆的驾驶员处于非疲劳驾驶状态时所发送的指令。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第一询问单元，用于在所述跟随分析单元分析出所述待定车辆在所述相同行驶路线段上的通行时长达到所述预设通行时长之后，以及在所述跟随请求单元控制所述跟随车辆向所述待定车辆发送跟随请求之前，输出第一询问信息以询问所述跟随车辆的驾驶员是否与所述待定车辆进行连接；

连接请求单元，用于接收所述跟随车辆的驾驶员针对所述第一询问信息输入的第一答复信息，若所述第一答复信息指示所述跟随车辆与所述待定车辆进行连接，向所述待定车辆发送连接请求，以建立所述跟随车辆与所述待定车辆之间的连接。

11.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

疲劳询问单元，用于在所述领航确定单元将所述待定车辆设为领航车辆之后，若所述跟随车辆检测到所述跟随车辆的驾驶员处于疲劳驾驶状态，询问所述跟随车辆的驾驶员是否需要休息；

整体连接单元，用于控制安装于所述跟随车辆车头的连接结构与安装于所述领航车辆车尾的连接结构进行连接，以使所述领航车辆与所述跟随车辆连接成为一个整体。

12.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述时距确定单元包括：

环境采集子单元，用于采集所述跟随车辆所在当前道路的当前环境信息；

第一数值子单元，用于根据所述当前环境信息所指示的当前道路的道路路况，确定与所述道路路况对应的路况数值；

第二数值子单元，用于根据所述当前环境信息所指示的当前道路的气象条件，确定与所述气象条件对应的气象数值；

第三数值子单元，用于根据所述当前环境信息所指示的当前道路的坡度，确定与所述坡度对应的坡度数值；

时距确定子单元，用于根据所述路况数值、所述气象数值及所述坡度数值调整预设跟车时距，得到所述跟随车辆跟随所述领航车辆行驶的跟车时距。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述时距确定子单元包括：

矩阵构建子单元，用于根据所述路况数值x、所述气象数值y以及所述坡度数值z，构造出判断矩阵A，即：

其中，所述判断矩阵A与权重W存在关系：(A-n)W＝0；所述n是用于约束所述权重W数值范围的预设常数；

权重确定子单元，用于在控制所述权重W的模为1时，求得所述权重W＝[w1 w2 w3]；

其中，w1为所述路况数值x对应的第一权重，w2为所述气象数值y对应的第二权重，w3为所述坡度数值z对应的第三权重；

所述时距确定子单元，具体用于根据所述权重W调整预设跟车时距，得到所述跟随车辆跟随所述领航车辆行驶的跟车时距。

14.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二询问单元，用于在所述跟随单元控制所述跟随车辆以所述跟车时距跟随所述领航车辆行驶之后，在所述领航车辆停车时长超过预设停车时长，或者所述跟随车辆前方出现行人，或者所述跟随车辆识别得到禁止通行路况而所述领航车辆继续行驶时，输出第二询问信息以询问所述跟随车辆的驾驶员是否继续跟随所述领航车辆；

跟随中止单元，用于接收所述跟随车辆的驾驶员针对所述第二询问信息输入的第二答复信息，若所述第二答复信息指示不继续跟随所述领航车辆，则停止跟随所述领航车辆，并转向所述领航查找单元。

15.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8～14任意一项所述的车辆自动跟随控制系统。

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