CN114690759A - 自动驾驶方法及系统、计算机设备及可读存储介质 - Google Patents

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CN114690759A CN202011623510.6A CN202011623510A CN114690759A CN 114690759 A CN114690759 A CN 114690759A CN 202011623510 A CN202011623510 A CN 202011623510A CN 114690759 A CN114690759 A CN 114690759A
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Abstract

本申请公开了一种基于车辆引领的自动驾驶方法。该方法包括：评估车辆的网联化程度和智能化程度；根据车辆的网联化程度和智能化程度，将车辆划分为引领车辆及被引领车辆，其中，引领车辆依靠自身的自动驾驶能力进行环境感知以及路径规划，并综合路径规划结果和当前被引领车辆的状态生成循迹信息。依据引领车辆的发出的循迹信息控制被引领车辆进行自动驾驶。本申请通过将车辆分为引领车辆和被引领车辆，被引领车辆依赖引领车辆实现自动驾驶功能，被引领车辆依赖引领车辆实现自动驾驶，无需具备单独的环境感知与决策规划能力，不用搭载复杂的传感器和计算能力超强的计算处理平台，就能实现完全自动驾驶能力，也降低了自动驾驶汽车的制造成本。

Description

自动驾驶方法及系统、计算机设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，更具体而言，涉及一种自动驾驶方法及系统、计算机设备及可读存储介质。
背景技术
智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、路、云端等智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶的新一代汽车。
目前，传感器/计算芯片昂贵的造价限制了智能网联汽车的规模量产推广，众多软硬件系统的融合集成给车辆安全冗余架构提出了挑战，另一方面车车搭载完全自动驾驶能力软硬件系统也是对社会资源的闲置浪费。
发明内容
本申请实施方式提供一种自动驾驶方法及系统、计算机设备及可读存储介质。
本申请实施方式的基于车辆引领的自动驾驶方法。该方法包括：评估所述车辆的网联化程度和智能化程度；根据所述车辆的网联化程度和智能化程度，将所述车辆划分为引领车辆及被引领车辆，其中，所述引领车辆依靠自身的自动驾驶能力进行环境感知以及路径规划，并综合路径规划结果和当前所述被引领车辆的状态生成循迹信息；依据所述引领车辆的发出的所述循迹信息控制所述被引领车辆进行自动驾驶。
本申请实施方式的基于车辆引领的自动驾驶系统。所述自动驾驶系统包括：评估模块、划分模块和控制模块。所述评估模块用于评估所述车辆的网联化程度和智能化程度；所述划分模块用于根据所述车辆的网联化程度和智能化程度，将所述车辆划分为引领车辆及被引领车辆，其中，所述引领车辆依靠自身的自动驾驶能力进行环境感知以及路径规划，并综合路径规划结果和当前所述被引领车辆的状态生成循迹信息；所述控制模块用于依据所述引领车辆的发出的所述循迹信息控制所述被引领车辆进行自动驾驶。
本申请实施方式的计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行实现如下自动驾驶方法：评估所述车辆的网联化程度和智能化程度；根据所述车辆的网联化程度和智能化程度，将所述车辆划分为引领车辆及被引领车辆，其中，所述引领车辆依靠自身的自动驾驶能力进行环境感知以及路径规划，并综合路径规划结果和当前所述被引领车辆的状态生成循迹信息；依据所述引领车辆的发出的所述循迹信息控制所述被引领车辆进行自动驾驶。
本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质包含计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器实现如下自动驾驶方法：评估所述车辆的网联化程度和智能化程度；根据所述车辆的网联化程度和智能化程度，将所述车辆划分为引领车辆及被引领车辆，其中，所述引领车辆依靠自身的自动驾驶能力进行环境感知以及路径规划，并综合路径规划结果和当前所述被引领车辆的状态生成循迹信息；依据所述引领车辆的发出的所述循迹信息控制所述被引领车辆进行自动驾驶。
本申请实施方式的基于车辆引领的自动驾驶方法及系统、计算机设备及可读存储介质通过将车辆分为引领车辆和被引领车辆，被引领车辆依赖引领车辆实现自动驾驶功能，被引领车辆依赖引领车辆实现自动驾驶，无需具备单独的环境感知与决策规划能力，不用搭载复杂的传感器和计算能力超强的计算处理平台，就能实现完全自动驾驶能力，也降低了自动驾驶汽车的制造成本。
本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请某些实施方式的自动驾驶方法的流程示意图；
图2是本申请某些实施方式的自动驾驶系统的结构示意图；
图3是本申请某些实施方式的自动驾驶方法的场景示意图；
图4是本申请某些实施方式的自动驾驶方法的流程示意图；
图5是本申请某些实施方式的自动驾驶方法的流程示意图；
图6是本申请某些实施方式的自动驾驶方法的流程示意图；
图7是本申请某些实施方式的计算机设备和处理器的连接状态示意图；
图8是本申请某些实施方式的计算机可读存储介质和处理器的连接状态示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。
请参阅图1，本申请实施方式提供一种基于车辆引领的自动驾驶方法。该自动驾驶方法包括：
S12：评估车辆的网联化程度和智能化程度；
S14：根据车辆的网联化程度和智能化程度，将车辆划分为引领车辆及被引领车辆，其中，引领车辆依靠自身的自动驾驶能力进行环境感知以及路径规划，并综合路径规划结果和当前被引领车辆的状态生成循迹信息；
S16：依据引领车辆的发出的循迹信息控制被引领车辆进行自动驾驶。
请参阅图2，本申请实施方式还提供一种自动驾驶系统10。自动驾驶系统10包括：评估模块12、划分模块14和控制模块16。
步骤S12可以由评估模块12实现，步骤S14可以由划分模块14实现，步骤S16可以由控制模块16实现。也即是说，评估模块12用于评估车辆的网联化程度和智能化程度。划分模块14用于根据车辆的网联化程度和智能化程度，将车辆划分为引领车辆及被引领车辆，其中，引领车辆依靠自身的自动驾驶能力进行环境感知以及路径规划，并综合路径规划结果和当前被引领车辆的状态生成循迹信息。控制模块16用于依据引领车辆的发出的循迹信息控制被引领车辆进行自动驾驶。
具体地，由于车辆需要定期接受交通管理部门的检验审核，在固定时间周期交通管理部门对车辆的智能网联化进行测试评估。通过评估车辆的网联化程度和智能化程度，根据车辆的网联化程度和智能化程度高低，将网联化程度及智能化程度高的汽车作为具备完全自动驾驶能力汽车，将网联化程度及智能化程度低的汽车作为具备初级自动控制能力汽车，其中具备初级自动控制能力汽车为被引领车辆，具备完全自动驾驶能力汽车为引领车辆。
测评评估的方式可以分别从信息响应速率、丢包率、响应范围等评估网联化程度，从交通参与者识别、交通标识识别、行为规划、路径决策、自动控制能力等评估智能化程度，根据测试评估结果将所有智能网联汽车分为具备初级自动控制能力汽车与具备完全自动驾驶能力汽车。例如，信息响应速率高、丢包率低、响应范围广的车辆说明网联化程度高，相对应地，信息响应速率低、丢包率高、响应范围小的车辆说明网联化程度低，本申请的自动驾驶方法将网联化程度高的车辆作为引领车辆，网联化程度低的车辆作为被引领车辆。
其中，引领车辆可以依靠自身的自动驾驶能力进行环境感知以及路径规划，并综合路径规划结果和当前被引领车辆的状态生成循迹信息。也即是，引领车辆无需人类驾驶员进行操控即可实现自行驾驶能力。
详细地，引领车辆依靠自身的自动驾驶能力进行环境感知以及路径规划指的是：若当前被引领车辆C1图3中的A点，引领车辆C2在图3中的B点，则引领车辆C2可以通过其自身带有的感测装置感应并测量到被引领车辆C1的位置且被引领车辆C1处于等待引领的状态时，则引领车辆C2可以对从B点到A点之间的路线进行规划，从多条路线中选择一条最佳的路线n行驶至被引领车辆C1的前方的预设位置(例如图3中的E点)。当引领车辆C2到达E点后，结合被引领车辆C1所需要到达的目的地D点，再次进行路径规划，从多条路径(如图3中的m1、m2、m3)中选择最佳的路线(如选择m2路线)引领被引领车辆C1到达目的地D点。
循迹信息至少包括被引领车辆C1在规划好的路径曲线(如m2路线)上的某些特定路径点需要执行的控制动作，控制动作包括方向盘的转动程度及车辆的速度方面的控制，比如在某个路径点开始以5度/s向右转动方向盘30度，在某个路径点开始以2m/s2匀加速行驶，在某个路径点开始以4m/s2匀减速行驶。若被引领车辆C2当前状态是以4m/s2的匀加速直线行驶，则接收到循迹信息需要以2m/s2匀加速行驶，以5度/s向右转动方向盘30度，则被引领车辆C2可以根据该循迹信息进行相应的自动化操作。也即是，循迹信息可以指的是以时间轴上引领车辆C2在特殊时间点时的控制动作信息。引领车辆C2会根据自身行驶的方向及速度实时发送循迹信息给被引领车辆，控制被引领车辆C1的行驶方向和速度与引领车辆C2的方向和速度一致，保证被引领车辆C1跟随引领车辆C2安全稳定地到达目的地。被引领车辆接受引领车辆生成的特殊循迹信息，被引领车辆只需要在指定时刻控制执行机构执行指定动作，无需具备单独的环境感知与决策规划能力，因此被引领车辆不用搭载复杂的传感器和计算能力超强的计算处理平台，就能实现被引领车辆的完全自动驾驶能力，大大降低了自动驾驶汽车制造生产成本，减少了引领车辆及被引领车辆运行时的系统性风险。
本申请实施方式的基于车辆引领的自动驾驶方法通过将车辆分为引领车辆和被引领车辆，被引领车辆依赖引领车辆实现自动驾驶功能，被引领车辆依赖引领车辆实现自动驾驶，无需具备单独的环境感知与决策规划能力，不用搭载复杂的传感器和计算能力超强的计算处理平台，就能实现完全自动驾驶能力，同时大大降低了自动驾驶汽车制造生产成本，减少了引领车辆及被引领车辆运行时的系统性风险。
在某些实施例中，方法包括：引领车辆根据两车间距离差和速度差，计算出被引领车辆到达指定特殊路径点所需要的时间，引领车辆每间隔预设时间或距离重新生成循迹信息。
具体地，若引领车辆与被引领车辆的距离差为10m，速度差为5m/s，则被引领车辆到达指定特殊路径点所需要的时间为比引领车辆多2S时间，因此引领车辆可以每次间隔小于或等于2S时间重新生成循迹信息，例如每1S生成一次循迹信息，发送给被引领车辆。引领车辆也可以每行驶10m或小于10m的距离(例如5m或其他数值)，重新生成循迹信息，然后将循迹信息发送给被引领车辆。
在某些实施例中，引领车辆每间隔预设时间或距离重新生成循迹信息还可以为：引领车辆在到达指定的引领位置时，先根据当前规划的路径(如前文所述的m2路线)对被引领车辆发送当前的循迹信息，然后每隔预设时间(例如每隔1S)，引领车辆再次根据实际行驶的情况，再次规划路径然后重新生成新的循迹信息。例如，当引领车辆检测到前方路径有一段路处于维修状态，需要绕路行驶，则引领车辆可以以当前位置与目的地的位置重新规划新的路径，从而生成新的循迹信息发送给被引领车辆。
在一个例子中，引领车辆还可以根据自身到达某个特殊点时的运行动作生成新的循迹信息，并根据两车间距离差和速度差，以新的循迹信息为基础重新计算生成被引领车的循迹信息。例如，当引领车辆检测到前方车辆以较快的车速向引领车辆行驶过来，快要碰撞到引领车辆时，则此时引领车辆可以减速换道行驶，避开前方车辆以避免发生危险。则此时，引领车辆的控制动作若为将方向盘向左或向右打10度，速度减速至30km/h，则在引领车辆减速换道前发送给被引领车辆的循迹信息为：将方向盘向左或向右打10度，速度减速至30km/h。本申请的自动驾驶方法通过根据实际引领情况生成不同的循迹信息，能够有效保证引领车辆和被引领车辆的安全。
请参阅图4，在某些实施例中，步骤S16包括：
S161：确定被引领车辆是否需要引领服务；
S162：当被引领车辆需要引领服务时，匹配与被引领车辆对应的引领车辆以控制引领车辆对被引领车辆进行引领。
请结合图2，控制模块16还用于：确定被引领车辆是否需要引领服务；当被引领车辆需要引领服务时，匹配与被引领车辆对应的引领车辆以控制引领车辆对被引领车辆进行引领。
具体地，在本申请的某些实施例中，可以在车辆进入场端时，确定车辆为被引领车辆后，场端可以确定被引领车辆是否需要引领服务。场端可以指的是停车场、车展等活动场地等场地，场端中存储有前文所述的车辆网联化程度和智能化程度的评估等级信息，本申请以停车场为例进行说明。停车场中(例如入口)可以设置有计算处理设备，通过停车场(场端)的计算处理设备可以判别进入停车场的车辆是否为被引领车辆。若该车辆为被引领车辆，则计算处理设备还可以对被引领车辆发出询问信息确定是否需要引领服务，被引领车辆若回复需要引领服务，则检验装置可以匹配与被引领车辆对应的引领车辆完成对被引领车辆的引领任务。若被引领车辆回复不需要引领服务，则计算处理设备不需要查找引领车辆，不需要进行引领任务。
本申请的自动驾驶方法通过场端的计算处理设备自动发现寻找引领车辆和被引领车辆，并且基于二者接受引领协助服务与提供引领协助服务的意愿，完成自动驾驶车队的匹配与组建，无需人力去协调组建自动驾驶车队，最大化的实现资源合理化配置。
请参阅图5，在某些实施例中，步骤S162包括：
S1621：寻找在距离被引领车预设距离范围内与被引领车目的地相匹配的引领车辆，并控制被引领车辆向引领车辆发出请求引领的消息；
S1622：在引领车辆作出接受引领回应时，执行对被引领车辆的引领任务。
请结合图2，控制模块16还用于：寻找在距离被引领车预设距离范围内与被引领车目的地相匹配的引领车辆，并控制被引领车辆向引领车辆发出请求引领的消息；在引领车辆作出接受引领回应时，执行对被引领车辆的引领任务。
具体地，预设范围可以指的是在被引领车辆方圆5m、10m、25m、30m、40m、52m、65m、80m、90m、100m等范围。预设范围的具体的数值可以根据场端的实际大小范围进行设定，也可以根据实际需要任意设定，在此不作限制。本申请的自动驾驶方法通过在被引领车辆的预设范围内寻找引领车辆，能够快速地查到到相匹配的被引领车辆，以对被引领车辆进行引领任务。
被引领车辆与引领车辆的目的地相匹配指的是被引领车辆的目的地可以是与引领车辆相同或重合度高(大致相同)。其中，引领车辆与被引领车辆的目的地重合度高，可以指的是，被引领车辆的目的地为H点，引领车辆的目的地为H点旁边5m或更近的G点，即此时可以认为被引领车辆与引领车辆的目的地重合度高。
请参阅图6，在某些实施例中，步骤S1622包括：
S16221：控制引领车辆感测被引领车辆的当前位置并驾驶距离至被引领车辆的预设距离范围内；
S16222：控制引领车辆向被引领车辆发送引领协助信息以询问被引领车辆是否接受引领协助服务；
S16223：当被引领车辆接受引领协助服务时，控制引领车辆将循迹信息发送至被引领车辆并控制被引领车辆的动态驾驶模式由主动驾驶模式切换至跟随驾驶模式以根据循迹信息进行自动驾驶。
请结合图2，控制模块16还用于：控制引领车辆感测被引领车辆的当前位置并驾驶距离至被引领车辆的预设距离范围内；控制引领车辆向被引领车辆发送引领协助信息以询问被引领车辆是否接受引领协助服务；当被引领车辆接受引领协助服务时，控制引领车辆将循迹信息发送至被引领车辆并控制被引领车辆的动态驾驶模式由主动驾驶模式切换至跟随驾驶模式以根据循迹信息进行自动驾驶。
具体地，预设距离范围可以指的是被引领车辆的正前方、左前方或右前方预设距离范围，具体的距离可以是8m、8.5m、9m、9.5m、10m、10.5m、11m、11.5m、12m、13m等，在此不做限制。另外，引领车辆上设置有距离传感器，例如可以为红外距离传感器，通过距离传感器感测被引领车辆的当前位置，并通过自动驾驶功能驾驶至被引领车辆的正前方、左前方或右前方预设距离范围。
当引领车辆行驶至被引领车辆的预设距离范围内时，控制引领车辆通过自身设置的控制器局部网络(Controller Area Network，CAN)向被引领车辆发送引领协助信息，询问被引领车辆是否接受引领协助服务。当被引领车辆接受引领协助服务时，控制引领车辆将循迹信息发送至被引领车辆，并控制被引领车辆的动态驾驶模式由主动驾驶模式切换至跟随驾驶模式以根据循迹信息进行自动驾驶过程。
在某些实施例中，当引领车辆成功引领被引领车辆到达目的地或者当前所处场景设施不支持自动驾驶后，引领车辆也可以向被引领车辆发送提示信息，要求人类驾驶员接管车辆动态驾驶任务。如果人类驾驶员没有在指定时间响应接管请求，引领车辆可以重新生成相应的循迹信息以指挥初级能力车辆就地靠边停车。
在某些实施例中，自动驾驶方法还包括：识别所述被引领车辆的身份信息，将所述被引领车辆的身份信息与交通管理平台登记备案的智能网联化信息进行匹配以对所述被引领车辆进行身份验证。也即是说，本申请中的引领车辆和被引领车辆的身份与交通管理平台登记备案的信息相同，便于对车辆进行身份验证，便于对车辆进行网络化管理。
请参阅图7，本申请还提供一种计算机设备20，包括存储器21及处理器22。存储器21中存储有计算机程序23。
计算机程序23被处理器22执行的情况下，实现上述任意一种实施方式的自动驾驶方法的步骤。
例如，计算机程序23被处理器22执行的情况下，实现以下自动驾驶方法的步骤：
S12：评估车辆的网联化程度和智能化程度；
S14：根据车辆的网联化程度和智能化程度，将车辆划分为引领车辆及被引领车辆，其中，引领车辆依靠自身的自动驾驶能力进行环境感知以及路径规划，并综合路径规划结果和当前被引领车辆的状态生成循迹信息；
S16：依据引领车辆的发出的循迹信息控制被引领车辆进行自动驾驶。
可以理解，计算机程序23包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。
请参阅图8，本申请实施方式还提供一种包含计算机程序31的非易失性计算机可读存储介质30。当计算机程序31被一个或多个处理器40执行时，使得处理器40执行上述任一实施方式的自动驾驶方法。
请结合图1，例如，当计算机程序31被一个或多个处理器40执行时，使得处理器40执行以下自动驾驶方法：
S12：评估车辆的网联化程度和智能化程度；
S14：根据车辆的网联化程度和智能化程度，将车辆划分为引领车辆及被引领车辆，其中，引领车辆依靠自身的自动驾驶能力进行环境感知以及路径规划，并综合路径规划结果和当前被引领车辆的状态生成循迹信息；
S16：依据引领车辆的发出的循迹信息控制被引领车辆进行自动驾驶。
综上，本申请实施方式的基于车辆引领的自动驾驶方法及系统、计算机设备及可读存储介质通过将车辆分为引领车辆和被引领车辆，被引领车辆依赖引领车辆实现自动驾驶功能，被引领车辆依赖引领车辆实现自动驾驶，无需具备单独的环境感知与决策规划能力，不用搭载复杂的传感器和计算能力超强的计算处理平台，就能实现完全自动驾驶能力，同时大大降低了自动驾驶汽车制造生产成本，减少了引领车辆及被引领车辆运行时的系统性风险。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种基于车辆引领的自动驾驶方法，其特征在于，该方法包括：
评估所述车辆的网联化程度和智能化程度；
根据所述车辆的网联化程度和智能化程度，将所述车辆划分为引领车辆及被引领车辆，其中，所述引领车辆依靠自身的自动驾驶能力进行环境感知以及路径规划，并综合路径规划结果和当前所述被引领车辆的状态生成循迹信息；
依据所述引领车辆的发出的所述循迹信息控制所述被引领车辆进行自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：
所述引领车辆根据两车间距离差和速度差，计算出所述被引领车辆到达指定特殊路径点所需要的时间，所述引领车辆每间隔预设时间或距离重新生成所述循迹信息。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述评估所述车辆的网联化程度和智能化程度包括：
根据所述车辆的信息响应速率、丢包率和响应范围评估所述网联化程度；
根据所述车辆的交通参与者识别能力、交通标识识别能力、行为规划能力、路径决策能力和自动控制能力评估智能化程度。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，依据所述引领车辆的发出的所述循迹信息控制所述被引领车辆进行自动驾驶包括：
确定所述被引领车辆是否需要引领服务；
当所述被引领车辆需要引领服务时，匹配与所述被引领车辆对应的所述引领车辆以控制所述引领车辆对所述被引领车辆进行引领。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述当所述被引领车辆需要引领服务时，匹配与所述被引领车辆对应的所述引领车辆以控制所述引领车辆对所述被引领车辆进行引领包括：
寻找在距离所述被引领车预设距离范围内与所述被引领车目的地相匹配的所述引领车辆，并控制所述被引领车辆向所述引领车辆发出请求引领的消息；
在所述引领车辆作出接受引领回应时，执行对所述被引领车辆的引领任务。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶方法，其特征在于，在所述引领车辆作出接受引领回应时，执行对所述被引领车辆的引领任务包括：
控制所述引领车辆感测所述被引领车辆的当前位置并驾驶至距离所述被引领车辆的预设距离范围内；
控制所述引领车辆向所述被引领车辆发送引领协助信息以询问所述被引领车辆是否接受引领协助服务；
当所述被引领车辆接受所述引领协助服务时，控制所述引领车辆将所述循迹信息发送至所述被引领车辆并控制所述被引领车辆的动态驾驶模式由主动驾驶模式切换至跟随驾驶模式以根据所述循迹信息进行自动驾驶。
7.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：
识别所述被引领车辆的身份信息，将所述被引领车辆的身份信息与交通管理平台登记备案的智能网联化信息进行匹配以对所述被引领车辆进行身份验证。
8.一种基于车辆引领的自动驾驶系统，其特征在于，包括：
评估模块，所述评估模块用于评估所述车辆的网联化程度和智能化程度；
划分模块，所述划分模块用于根据所述车辆的网联化程度和智能化程度，将所述车辆划分为引领车辆及被引领车辆，其中，所述引领车辆依靠自身的自动驾驶能力进行环境感知以及路径规划，并综合路径规划结果和当前所述被引领车辆的状态生成循迹信息；
控制模块，所述控制模块用于依据所述引领车辆的发出的所述循迹信息控制所述被引领车辆进行自动驾驶。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行实现权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
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