CN109544955A - 一种交通信号灯的状态获取方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种交通信号灯的状态获取方法及系统，包括：检测朝向目标车辆的行驶方向的前向摄像头是否被遮挡；如果前向摄像头被遮挡，获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的第一图像，垂直车道与目标车辆的行驶方向垂直；根据第一图像中包含的交通信号灯确定垂直车道的交通信号灯的实时状态；根据垂直车道的交通信号灯的实时状态确定目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。实施本发明实施例，能够在被前方体积和高度较大的车辆及其他物体遮挡自车视线时，及时获取交通信号灯的实时状态。

Description

一种交通信号灯的状态获取方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，具体涉及一种交通信号灯的状态获取方法及系统。

背景技术

研究数据表明，交通信号灯处是交通事故的多发地段，经常会发生车辆误闯红灯造成行人伤亡或者车辆碰撞的事件。其中，误闯红灯事件大多是因为前方车辆体积和高度完全遮挡自车视线，无法识别前方交通信号灯的实时状态。可见，如何在被前方体积和高度较大的车辆及其他物体遮挡自车视线时及时获取交通信号灯的实时状态，成为当前亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例公开一种交通信号灯的状态获取方法及系统，能够在被前方体积和高度较大的车辆及其他物体遮挡自车视线时，及时获取交通信号灯的实时状态。

本发明实施例第一方面公开了一种交通信号灯的状态获取方法，所述方法包括：

检测朝向目标车辆的行驶方向的前向摄像头是否被遮挡；

如果所述前向摄像头被遮挡，获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的第一图像，所述垂直车道与所述目标车辆的行驶方向垂直；

根据所述第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定所述垂直车道的交通信号灯的实时状态；

根据所述垂直车道的交通信号灯的实时状态确定所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的第一图像之后，所述方法还包括：

检测所述第一图像中是否包含交通信号灯的图像；

如果所述第一图像中包含所述交通信号灯的图像，执行所述的根据所述第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定所述垂直车道的交通信号灯的实时状态；

如果所述第一图像中未包含所述交通信号灯的图像，获取所述垂直车道以及对向车道的车辆行驶状态信息，所述对向车道位于所述目标车辆的行驶方向的对向；

根据所述车辆行驶状态信息确定所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的速度信息以及加速度信息；

根据所述速度信息、所述加速度信息确定所述目标车辆的实时行驶状态；

根据所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及所述实时行驶状态确定驾驶提醒消息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及所述实时行驶状态确定驾驶提醒消息，包括：

当所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态为通行状态时，判断所述实时行驶状态是否为静止状态；

如果所述实时行驶状态为所述静止状态，输出通行提示消息以提示所述目标车辆的驾驶员执行车辆启动操作；

所述判断所述实时行驶状态是否为静止状态，包括：

判断所述目标车辆是否启动自动驻车功能；

如果所述目标车辆启动所述自动驻车功能，确定所述实时行驶状态为静止状态。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及所述当前行驶状态确定驾驶提醒消息，包括：

当所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态为非通行状态时，判断所述实时行驶状态是否匀速行驶状态或者加速行驶状态；

如果所述实时行驶状态为所述匀速行驶状态或者所述加速行驶状态，输出非通行提示消息以提示所述目标车辆的驾驶员执行停车操作。

本发明实施例第二方面公开了一种交通信号灯的状态获取系统，所述状态获取系统包括：

检测单元，用于检测朝向目标车辆的行驶方向的前向摄像头是否被遮挡；

获取单元，用于在所述检测单元检测出所述前向摄像头被遮挡时，获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的第一图像，所述垂直车道与所述目标车辆的行驶方向垂直；

第一确定单元，用于根据所述第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定所述垂直车道的交通信号灯的实时状态；

第二确定单元，用于根据所述垂直车道的交通信号灯的实时状态确定所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述检测单元，还用于在所述获取单元获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的所述第一图像之后，检测所述第一图像中是否包含交通信号灯的图像；

所述第一确定单元，具体用于在所述检测单元检测出所述第一图像中包含所述交通信号灯的图像时，根据所述第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定所述垂直车道的交通信号灯的实时状态；

所述获取单元，还用于在所述检测单元检测出所述图像中未包含所述交通信号灯的图像时，获取所述垂直车道以及对向车道的车辆行驶状态信息，所述对向车道位于所述目标车辆的行驶方向的对向；

所述第二确定单元，还用于根据所述车辆行驶状态信息确定所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述获取单元，还用于获取所述目标车辆的速度信息以及加速度信息；

所述第二确定单元，还用于根据所述速度信息、所述加速度信息确定所述目标车辆的实时行驶状态；

所述状态获取系统还包括：

第三确定单元，用于根据所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及所述实时行驶状态确定驾驶提醒消息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第三确定单元，包括：

第一判断子单元，用于当所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态为通行状态时，判断所述实时行驶状态是否为静止状态；

第一输出子单元，用于在所述第一判断子单元判断出所述实时行驶状态为所述静止状态时，输出通行提示消息以提示所述目标车辆的驾驶员车辆启动操作；

所述第一判断子单元判断判断所述实时行驶状态是否为静止状态的方式具体为：

判断所述目标车辆是否启动自动驻车功能；

如果所述目标车辆启动所述自动驻车功能，确定所述实时行驶状态为静止状态。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第三确定单元，包括：

第二判断子单元，用于当所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态为非通行状态时，判断所述实时行驶状态是否匀速行驶状态或者加速行驶状态；

第二输出子单元，用于在所述第二判断子单元判断出所述实时行驶状态为所述匀速行驶状态或者所述加速行驶状态时，输出非通行提示消息以提示所述目标车辆的驾驶员执行停车操作。

本发明实施例第三方面公开了另一种状态获取系统，所述状态获取系统包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的任意一种方法中的全部或部分步骤。

本发明实施例第四方面公开了一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的任意一种方法中的全部或部分步骤。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，检测朝向目标车辆的行驶方向的前向摄像头是否被遮挡；如果前向摄像头被遮挡，获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的第一图像，垂直车道与目标车辆的行驶方向垂直；根据第一图像中包含的交通信号灯确定垂直车道的交通信号灯的实时状态；根据垂直车道的交通信号灯的实时状态确定目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。可见，实施本发明实施例，能够在前方被体积和高度较大的车辆及其他物体遮挡时，利用侧向摄像头实时拍摄到的垂直车道的交通信号灯图像确定出自车道上的交通信号灯的实时状态，解决了前方的自车视线被遮挡之后无法及时获取交通信号灯实时状态的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种交通信号灯的状态获取方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种交通信号灯的状态获取方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种状态获取系统的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种状态获取系统的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种状态获取系统的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种状态获取系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开一种交通信号灯的状态获取方法及系统，能够在被前方体积和高度较大的车辆及其他物体遮挡自车视线时，及时获取交通信号灯的实时状态。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种交通信号灯的状态获取方法的流程示意图。其中，如图1所示，该交通信号灯的状态获取方法可以包括以下步骤：

101、状态获取系统检测朝向目标车辆的行驶方向的前向摄像头是否被遮挡，如果前向摄像头被遮挡，触发执行步骤102；如果前向摄像头未被遮挡，识别前向摄像头拍摄到的交通信号灯的颜色，并根据该交通信号灯的颜色确定目标车辆的行驶方向上的交通信号灯的实时状态。

本发明实施例中，前向摄像头可以安装在目标车辆的车内后视镜附近，用于实时监控目标车辆所行驶的车道(自车道)前方的交通信号灯的实时状态。当该前向摄像头无法拍摄到该交通信号灯时，可以确定该前向摄像头被遮挡。其中，造成前向摄像头被遮挡的原因可以包括以下两个方面：第一方面，位于目标车辆前方的车辆的体积和/高度较大；第二方面，目标车辆与前方车辆的间距过近。

102、状态获取系统获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的第一图像，其中，该垂直车道与目标车辆的行驶方向垂直。

本发明实施例中，侧向摄像头可以安装在目标车辆的车外后视镜附近，用于实时监控垂直车道上的交通信号灯的实时状态；其中，垂直车道可以是与目标车辆所行驶的自车道垂直的车道。举例来说，在十字路口，目标车辆所行驶的自车道可以是由南向北的车道，那么，垂直车道则可以是由西向东的车道，本发明实施例不做限定。

103、状态获取系统根据第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定垂直车道的交通信号灯的实时状态。

本发明实施例中，交通信号灯由红灯、绿灯及黄灯组成，红灯用于表示禁止通行，绿灯用于表示准许通行，黄灯用于表示警示。由于交通信号灯在工作状态下每次仅点亮一种颜色的灯光，因此，状态获取系统可以根据第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定垂直车道的交通信号灯的实时状态。举例来说，状态获取系统识别出第一图像中包含的交通信号灯的颜色为绿色时，可以确定垂直车道的交通信号灯的实时状态为准许通行状态。

104、状态获取系统根据垂直车道的交通信号灯的实时状态确定该目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

本发明实施例中，在多岔路口，各个方向的车道的交通信号灯均依照预设的交通信号灯变换规则。以十字路口为例，十字路口的交通信号灯变换规则可以是将四个方向中的某一方向作为起始方向，按照一定顺序(逆时针或者顺时针)依次通行每个方向的车道的行驶车辆。因此，状态获取系统可以根据垂直车道的交通信号灯的实时状态以及预设的交通信号灯变换规则确定该目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

可见，通过图1所描述的方法，能够在前方被体积和高度较大的车辆及其他物体遮挡时，利用侧向摄像头实时拍摄到的垂直车道的交通信号灯图像确定出自车道上的交通信号灯的实时状态，解决了前方的自车视线被遮挡之后无法及时获取交通信号灯实时状态的问题。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种交通信号灯的状态获取方法的流程示意图。其中，如图2所示，该交通信号灯的状态获取方法可以包括以下步骤：

本发明实施例中，该交通信号灯的状态获取方法包括步骤201～202，针对步骤201～202的描述，请参照实施例一中针对步骤101～102的详细描述，本发明实施例不再赘述。

203、状态获取系统检测第一图像中是否包含交通信号灯的图像，如果第一图像中包含交通信号灯的图像，触发执行步骤204～205；如果第一图像中未包含交通信号灯，触发执行步骤206。

本发明实施例中，可选的，状态获取系统可以采用几何特征识别、交通信号灯模型识别等方法检测第一图像中是否包含交通信号灯的图像。

在一个可选的实施例中，状态获取系统可以采用交通信号灯模型识别方法检测第一图像中是否包含交通信号灯的图像。具体来说，状态获取系统可以将第一图像输入到预先训练好的交通信号灯识别模型，基于该交通信号灯识别模型的输出结果可以确定第一图像中是否包含交通信号灯的图像；其中，交通信号灯识别模型为深度神经网络模型。进一步可选的，可以采用以下方式训练交通信号灯识别模型：采集大量包含交通信号灯的样本图像；将该样本图像输入预先建立的初始神经网络模型；利用样本图像训练初始神经网络模型，得到交通信号灯识别模型。可见，实施发明实施例，能够基于深度神经网络模型检测第一图像中是否包含交通信号灯的图像，提高了对于交通信号灯图像的识别准确度。

204、状态获取系统根据第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定垂直车道的交通信号灯的实时状态。

205、状态获取系统根据垂直车道的交通信号灯的实时状态确定目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

206、状态获取系统获取垂直车道以及对向车道的车辆行驶状态信息，该对向车道位于目标车辆的行驶方向的对向。

本发明实施例中，状态获取系统可以通过摄像头、雷达以及激光等方式获取车辆行驶状态信息。以摄像头这一获取方式为例，由于前向摄像头以及侧向摄像头分别朝向目标车辆行驶方向的前方以及与该目标车辆的行驶方向垂直的垂直车道，能够拍摄到垂直车道和对向车道上行驶的车辆。因此，获取系统可以通过识别前向摄像头以及侧向摄像头实时拍摄的图像，得到垂直车道以及对向车道的车辆行驶状态信息。

207、状态获取系统根据车辆行驶状态信息确定目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

本发明实施例中，状态获取系统可以根据车辆行驶状态信息确定出垂直车道以及对向车道上的交通信号灯的实时状态，由垂直车道以及对向车道上的交通信号灯的实时状态确定出目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。其中，车辆行驶状态信息可以反映某一位置处的车流变化情况。举例来说，如果状态获取系统通过识别前向摄像头实时拍摄的第二图像以及侧向摄像头实时拍摄的第二图像，得到垂直车道以及对向车道的车辆行驶状态信息，并且识别得到在第一图像以及第二图像的拍摄时段内通过垂直车道上某一位置的车辆数量为2辆；进一步将该车辆数量与该位置在处于通行状态下的平均通行车辆数量(如5辆)进行比较，可以确定该垂直车道处于非通行状态，即垂直车道上的交通信号灯的实时状态为非通行状态。

进一步可选的，在执行步骤207之后，该交通信号灯的状态获取方法还可以包括以下操作：

208、状态获取系统获取目标车辆的速度信息以及加速度信息。

209、状态获取系统根据速度信息、加速度信息确定目标车辆的实时行驶状态。

本发明实施例中，实时行驶状态可以是静止状态、加速行驶状态、匀速行驶状态以及减速行驶状态等，本发明实施例不做限定。

210、状态获取系统根据目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及实时行驶状态确定驾驶提醒消息。

本发明实施例中，目标车辆的实时行驶状态可以反映驾驶员的驾驶意图。状态获取系统可以结合目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及实时行驶状态确定若干种驾驶提醒策略，并且根据每个驾驶提醒策略可以生成对应的驾驶提醒消息，生成的驾驶提醒消息既符合目标车辆当前行驶车道的实时交通状况，又符合驾驶员的实际驾驶情况。可见，实施本发明实施例，能够实现驾驶提醒消息的灵活输出，从而降低了频繁输出驾驶提醒消息给驾驶员带来的驾驶干扰。

本发明实施例中，驾驶提醒消息的格式类型可以是文本格式，也可以是语音格式，本发明实施例不做限定。

作为一种可选的实施方式，状态获取系统根据目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及实时行驶状态确定驾驶提醒消息，可以包括：

当目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态为通行状态时，判断实时行驶状态是否为静止状态；

如果实时行驶状态为静止状态，输出通行提示消息以提示目标车辆的驾驶员执行车辆启动操作。

本发明实施例中，状态获取系统可以识别目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态是否为通行状态；当识别出目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态为通行状态时，判断目标车辆的实时行驶状态是否为静止状态，如果判断出实时行驶状态为静止状态，可以向目标车辆的仪表发出绿灯信号请求，以使该仪表输出通行提示消息，以提示目标车辆的驾驶员当前行驶方向的前方的交通信号灯的绿灯处于亮起状态，目标车辆可以通行；如果判断出行驶状态为非静止状态，可以不需要向目标车辆的仪表发出任何信号请求，即无需向驾驶员发出通行提示消息。

其中，状态获取系统判断实时行驶状态是否为静止状态，可以包括：

判断目标车辆是否启动自动驻车功能；

如果目标车辆启动自动驻车功能，确定实时行驶状态为静止状态。

本发明实施例中，自动驻车(AUTO HOLD)，是一种自动刹车的功能。如果目标车辆在等待交通信号灯指示时，启动了自动驻车功能，那么，驾驶员无需通过手刹就能实现刹车，同时也能够避免车辆不必要的滑行。因此，状态获取系统可以判断目标车辆是否启动自动驻车功能，如果目标车辆启动自动驻车功能，说明目标车辆已完成刹车，即目标车辆的实时行驶状态为静止状态。

作为另一种可选的实施方式，状态获取系统根据目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及实时行驶状态确定驾驶提醒消息，还可以包括：

当目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态为非通行状态时，判断实时行驶状态是否匀速行驶状态或者加速行驶状态；

如果实时行驶状态为匀速行驶状态或者加速行驶状态，输出非通行提示消息以提示目标车辆的驾驶员执行停车操作。

本发明实施例中，非通行状态即为交通信号灯的黄灯或者红灯亮起的状态。

本发明实施例中，如果实时行驶状态为静止状态或者减速行驶状态，不输出非通行提示消息。

可见，通过图2所描述的方法，能够在前方被体积和高度较大的车辆及其他物体遮挡时，利用侧向摄像头实时拍摄到的垂直车道的交通信号灯图像确定出自车道上的交通信号灯的实时状态，解决了前方的自车视线被遮挡之后无法及时获取交通信号灯实时状态的问题；以及能够基于深度神经网络模型检测第一图像中是否包含交通信号灯的图像，提高了对于交通信号灯图像的识别准确度；此外，能够实现驾驶提醒消息的灵活输出，从而降低了频繁输出驾驶提醒消息给驾驶员带来的驾驶干扰。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种状态获取系统的结构示意图。如图3所示，该状态获取系统可以包括：

检测单元301，用于检测朝向目标车辆的行驶方向的前向摄像头是否被遮挡，并将检测结果提供给获取单元302。

获取单元302，用于在上述检测单元301检测出前向摄像头被遮挡时，获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的第一图像，并将第一图像提供给第一确定单元303，其中，垂直车道与目标车辆的行驶方向垂直。

第一确定单元303，用于根据第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定垂直车道的交通信号灯的实时状态，并将该垂直车道的交通信号灯的实时状态提供给第二确定单元304。

本发明实施例中，交通信号灯由红灯、绿灯及黄灯组成，红灯用于表示禁止通行，绿灯用于表示准许通行，黄灯用于表示警示。由于交通信号灯在工作状态下每次仅闪烁一种颜色的灯光，因此，第一确定单元303可以根据第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定垂直车道的交通信号灯的实时状态。举例来说，第一确定单元303识别出第一图像中包含的交通信号灯的颜色为绿色时，可以确定垂直车道的交通信号灯的实时状态为准许通行状态。

第二确定单元304，用于根据垂直车道的交通信号灯的实时状态确定目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

本发明实施例中，在多岔路口，各个方向的车道的交通信号灯均依照预设的交通信号灯变换规则。以十字路口为例，十字路口的交通信号灯变换规则可以是将四个方向中的某一方向作为起始方向，按照一定顺序(逆时针或者顺时针)依次通行每个方向的车道的行驶车辆。因此，第二确定单元304可以根据垂直车道的交通信号灯的实时状态以及预设的交通信号灯变换规则确定该目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

可见，通过图3所描述的状态获取系统，能够在前方被体积和高度较大的车辆及其他物体遮挡时，利用侧向摄像头实时拍摄到的垂直车道的交通信号灯图像确定出自车道上的交通信号灯的实时状态，解决了前方的自车视线被遮挡之后无法及时获取交通信号灯实时状态的问题。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例提供的另一种状态获取系统的结构示意图，其中，图4所示的状态获取系统是由图3所示的状态获取系统进一步进行优化得到的。与图3所示的状态获取系统相比较，在图4所示的状态获取系统中：

上述检测单元301，还用于在上述获取单元302获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的第一图像之后，检测第一图像中是否包含交通信号灯的图像，并将检测结果提供给第一确定单元303。

本发明实施例中，可选的，上述检测单元301可以采用几何特征识别、交通信号灯模型识别等方法检测第一图像中是否包含交通信号灯的图像。

在一个可选的实施例中，上述检测单元301可以采用交通信号灯模型识别方法检测第一图像中是否包含交通信号灯的图像。具体来说，上述检测单元301可以将第一图像输入到预先训练好的交通信号灯识别模型，基于该交通信号灯识别模型的输出结果可以确定第一图像中是否包含交通信号灯的图像；其中，交通信号灯识别模型为深度神经网络模型。进一步可选的，可以采用以下方式训练交通信号灯识别模型：采集大量包含交通信号灯的样本图像；将该样本图像输入预先建立的初始神经网络模型；利用样本图像训练初始神经网络模型，得到交通信号灯识别模型。可见，实施发明实施例，能够基于深度神经网络模型检测第一图像中是否包含交通信号灯的图像，提高了对于交通信号灯图像的识别准确度。

上述第一确定单元303，具体用于在上述检测单元301检测出第一图像中包含交通信号灯的图像时，根据第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定垂直车道的交通信号灯的实时状态，并将垂直车道的交通信号灯的实时状态提供给获取单元302。

上述获取单元302，还用于在上述检测单元301检测出图像中未包含交通信号灯的图像时，获取垂直车道以及对向车道的车辆行驶状态信息，并将该车辆行驶状态信息提供给第二确定单元304，其中，对向车道位于目标车辆的行驶方向的对向。

上述第二确定单元304，还用于根据车辆行驶状态信息确定目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

本发明实施例中，上述第二确定单元304可以根据车辆行驶状态信息确定出垂直车道以及对向车道上的交通信号灯的实时状态，再由垂直车道以及对向车道上的交通信号灯的实时状态确定出目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

作为一种可选的实施方式，如图4所示，在该状态获取系统中，上述获取单元302，还用于获取目标车辆的速度信息以及加速度信息，并提供给第二确定单元304。

上述第二确定单元304，还用于根据速度信息、加速度信息确定目标车辆的实时行驶状态，并将该目标车辆的实时行驶状态提供给第三确定单元305。

第三确定单元305，用于根据目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及实时行驶状态确定驾驶提醒消息。

本发明实施例中，目标车辆的实时行驶状态可以反映驾驶员的驾驶意图。第三确定单元305可以结合目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及实时行驶状态确定若干种驾驶提醒策略，并且根据每个驾驶提醒策略可以生成对应的驾驶提醒消息，生成的驾驶提醒消息既符合目标车辆当前行驶车道的实时交通状况，又符合驾驶员的实际驾驶情况。可见，实施本发明实施例，能够实现驾驶提醒消息的灵活输出，从而降低了频繁输出驾驶提醒消息给驾驶员带来的驾驶干扰。

本发明实施例中，驾驶提醒消息的格式类型可以是文本格式，也可以是语音格式，本发明实施例不做限定。

作为另一种可选的实施方式，如图4所示，上述第三确定单元305可以包括：

第一判断子单元3051，用于当目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态为通行状态时，判断实时行驶状态是否为静止状态；

第一输出子单元3052，用于在上述第一判断子单元3051判断出实时行驶状态为静止状态时，输出通行提示消息以提示目标车辆的驾驶员车辆启动操作；

其中，上述第一判断子单元3051判断判断实时行驶状态是否为静止状态的方式具体可以为：

判断目标车辆是否启动自动驻车功能；

如果目标车辆启动自动驻车功能，确定实时行驶状态为静止状态。

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的又一种状态获取系统的结构示意图，图5所示的状态获取系统与图4所示的状态获取系统的区别仅在于，在图5所示的状态获取系统中：

上述第三确定单元305还可以包括：

第二判断子单元3053，用于当目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态为非通行状态时，判断实时行驶状态是否匀速行驶状态或者加速行驶状态；

第二输出子单元3054，用于在上述第二判断子单元3053判断出实时行驶状态为匀速行驶状态或者加速行驶状态时，输出非通行提示消息以提示目标车辆的驾驶员执行停车操作。

可见，通过图4和图5所描述的状态获取系统，能够在前方被体积和高度较大的车辆及其他物体遮挡时，利用侧向摄像头实时拍摄到的垂直车道的交通信号灯图像确定出自车道上的交通信号灯的实时状态，解决了前方的自车视线被遮挡之后无法及时获取交通信号灯实时状态的问题；以及能够基于深度神经网络模型检测第一图像中是否包含交通信号灯的图像，提高了对于交通信号灯图像的识别准确度；此外，能够实现驾驶提醒消息的灵活输出，从而降低了频繁输出驾驶提醒消息给驾驶员带来的驾驶干扰。

实施例五

请参阅图6，图6是本发明实施例提供的一种状态获取系统的结构示意图。如图6所示，该状态获取系统可以包括摄像单元401以及中央控制单元402，其中：

摄像单元401，用于控制朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄第一图像，以及朝向目标车辆的行驶方向的前向摄像头拍摄第二图像；其中，垂直车道与目标车辆的行驶方向垂直。

中央控制单元402，用于获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的第一图像，以及朝向目标车辆的行驶方向的前向摄像头拍摄的第二图像。

中央控制单元402，还用于检测朝向目标车辆的行驶方向的前向摄像头是否被遮挡，并在判断出前向摄像头被遮挡时，根据第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定垂直车道的交通信号灯的实时状态，并根据垂直车道的交通信号灯的实时状态确定目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

作为一种可选的实施方式，在该状态获取系统中：

中央控制单元402，还用于检测第一图像中是否包含交通信号灯的图像，并在监测出第一图像中包含交通信号灯的图像时，执行上述的根据第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定垂直车道的交通信号灯的实时状态；以及在检测出第一图像中未包含交通信号灯的图像时，获取前向摄像头实时拍摄的第二图像；以及，根据第一图像中包含的车辆行驶状态信息以及第二图像中包含的车辆行驶状态信息确定目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

作为另一种可选的实施方式，该状态获取系统还包括车辆稳定单元403以及仪表404，其中：

车辆稳定单元403，用于获取目标车辆的速度信息以及加速度信息，并将该速度信息以及加速度信息发送给中央控制单元402。

中央控制单元402，还用于接收车辆稳定单元403发送的速度信息以及加速度信息，并根据速度信息、加速度信息确定目标车辆的实时行驶状态，以及根据目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及实时行驶状态确定驾驶提醒消息，以及将该驾驶提醒消息发送给仪表404。

仪表404，用于接收中央控制单元402发送的驾驶提醒消息，并将该驾驶提醒消息以信号灯的形式输出，以对驾驶员做出驾驶提醒。

可见，通过图6所描述的系统，能够在前方被体积和高度较大的车辆及其他物体遮挡时，利用侧向摄像头实时拍摄到的垂直车道的交通信号灯图像确定出自车道上的交通信号灯的实时状态，解决了前方的自车视线被遮挡之后无法及时获取交通信号灯实时状态的问题。

以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，然而本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种交通信号灯的状态获取方法，其特征在于，包括：

检测朝向目标车辆的行驶方向的前向摄像头是否被遮挡；

如果所述前向摄像头被遮挡，获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的第一图像，所述垂直车道与所述目标车辆的行驶方向垂直；

根据所述第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定所述垂直车道的交通信号灯的实时状态；

根据所述垂直车道的交通信号灯的实时状态确定所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的第一图像之后，所述方法还包括：

检测所述第一图像中是否包含交通信号灯的图像；

如果所述第一图像中包含所述交通信号灯的图像，执行所述的根据所述第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定所述垂直车道的交通信号灯的实时状态；

如果所述第一图像中未包含所述交通信号灯的图像，获取所述垂直车道以及对向车道的车辆行驶状态信息，所述对向车道位于所述目标车辆的行驶方向的对向；

根据所述车辆行驶状态信息确定所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的速度信息以及加速度信息；

根据所述速度信息、所述加速度信息确定所述目标车辆的实时行驶状态；

根据所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及所述实时行驶状态确定驾驶提醒消息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及所述实时行驶状态确定驾驶提醒消息，包括：

当所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态为通行状态时，判断所述实时行驶状态是否为静止状态；

如果所述实时行驶状态为所述静止状态，输出通行提示消息以提示所述目标车辆的驾驶员执行车辆启动操作；

所述判断所述实时行驶状态是否为静止状态，包括：

判断所述目标车辆是否启动自动驻车功能；

如果所述目标车辆启动所述自动驻车功能，确定所述实时行驶状态为静止状态。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及所述当前行驶状态确定驾驶提醒消息，包括：

当所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态为非通行状态时，判断所述实时行驶状态是否匀速行驶状态或者加速行驶状态；

如果所述实时行驶状态为所述匀速行驶状态或者所述加速行驶状态，输出非通行提示消息以提示所述目标车辆的驾驶员执行停车操作。

6.一种交通信号灯的状态获取系统，其特征在于，包括：

检测单元，用于检测朝向目标车辆的行驶方向的前向摄像头是否被遮挡；

获取单元，用于在所述检测单元检测出所述前向摄像头被遮挡时，获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的第一图像，所述垂直车道与所述目标车辆的行驶方向垂直；

第一确定单元，用于根据所述第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定所述垂直车道的交通信号灯的实时状态；

第二确定单元，用于根据所述垂直车道的交通信号灯的实时状态确定所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

7.根据权利要求6所述的状态获取系统，其特征在于，

所述检测单元，还用于在所述获取单元获取朝向垂直车道的侧向摄像头实时拍摄的所述第一图像之后，检测所述第一图像中是否包含交通信号灯的图像；

所述第一确定单元，具体用于在所述检测单元检测出所述第一图像中包含所述交通信号灯的图像时，根据所述第一图像中包含的交通信号灯的颜色确定所述垂直车道的交通信号灯的实时状态；

所述获取单元，还用于在所述检测单元检测出所述图像中未包含所述交通信号灯的图像时，获取所述垂直车道以及对向车道的车辆行驶状态信息，所述对向车道位于所述目标车辆的行驶方向的对向；

所述第二确定单元，还用于根据所述车辆行驶状态信息确定所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态。

8.根据权利要求6或7所述的状态获取系统，其特征在于，所述获取单元，还用于获取所述目标车辆的速度信息以及加速度信息；

所述第二确定单元，还用于根据所述速度信息、所述加速度信息确定所述目标车辆的实时行驶状态；

所述状态获取系统还包括：

第三确定单元，用于根据所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态以及所述实时行驶状态确定驾驶提醒消息。

9.根据权利要求8所述的状态获取系统，其特征在于，所述第三确定单元，包括：

第一判断子单元，用于当所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态为通行状态时，判断所述实时行驶状态是否为静止状态；

第一输出子单元，用于在所述第一判断子单元判断出所述实时行驶状态为所述静止状态时，输出通行提示消息以提示所述目标车辆的驾驶员车辆启动操作；

所述第一判断子单元判断所述实时行驶状态是否为静止状态的方式具体为：

判断所述目标车辆是否启动自动驻车功能；

如果所述目标车辆启动所述自动驻车功能，确定所述实时行驶状态为静止状态。

10.根据权利要求8所述的状态获取系统，其特征在于，所述第三确定单元，包括：

第二判断子单元，用于当所述目标车辆的行驶方向的交通信号灯的实时状态为非通行状态时，判断所述实时行驶状态是否匀速行驶状态或者加速行驶状态；

第二输出子单元，用于在所述第二判断子单元判断出所述实时行驶状态为所述匀速行驶状态或者所述加速行驶状态时，输出非通行提示消息以提示所述目标车辆的驾驶员执行停车操作。