CN107085697A

CN107085697A - 标识识别系统

Info

Publication number: CN107085697A
Application number: CN201611053543.5A
Authority: CN
Inventors: 森谷贵行; 大坪康隆; 有永刚
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2015-11-26
Filing date: 2016-11-25
Publication date: 2017-08-22
Also published as: JP2017097684A; US20170154528A1; US9865165B2; JP6332246B2; DE102016013811A1

Abstract

本发明提供在驾驶员漏看信号器时进行注意显示同时防止非必要注意显示的情况的标识识别系统，其控制器（U）如下控制：在车室内摄像机（7）检测出本车辆（V）驾驶员视线方向与车外摄像机（4）检测到的信号器（50）方向不同时，在例如由显示器构成的显示装置（11）上显示与信号器相关的注意信息，驾驶员视线方向与信号器（50）方向一致时，不在显示装置（11）上显示与信号器相关的注意信息。控制器（U）还如下控制：当基于车外摄像机（4）或地图数据等检测到绕过有信号器的交叉路口（α）的旁通道路（51），且检测到本车辆（V）朝向旁通道路（51）（例如基于转向灯操作检测）时，不论驾驶员视线方向如何均不进行与该信号器相关的注意显示。

Description

标识识别系统

技术领域

本发明涉及标识识别系统。

背景技术

漏看附设于道路上的信号器或道路标识等交通用标识对防止危险等方面极其不利。专利文献1如下公开：设置检测驾驶员视线方向的检测单元，当本车辆前方的信号器或道路标识等未被驾驶员视觉识别时，执行注意显示。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2014-120111号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

不过，道路中，可能存在绕过附设了信号器的交叉路口的旁通道路（bypass lane）。例如，在某条道路和其他道路交叉的十字路形式的交叉路口上附设有信号器时，某条道路上设置有旁通道路（例如左转专用的旁通道路），该旁通道路是指在比上述交叉路口的靠近身前侧（靠近自己这一边）开始分岔而绕过具有信号器的交叉路口，从而能够向其他道路行驶的道路。

具有上述旁通道路的情况下，如专利文献1所述，漏看信号器等时进行注意显示会变成非必要注意显示，是对驾驶员造成困扰的主要原因。

本发明鉴于以上情况而提出，因此其目的在于提供一种在驾驶员漏看信号器时进行注意显示的同时，防止非必要注意显示的情况的标识识别系统。

解决问题的手段：

为实现所述目的，本发明采取如下解决方法。即，标识识别系统具备：

检测存在于本车辆前方的信号器的信号器检测部；

用于对本车辆的驾驶员进行与信号器相关的注意显示的显示装置；

检测在比所述信号器检测部检测到的信号器靠近身前侧处是否存在绕过有该信号器的交叉路口的旁通道路的旁通道路检测部；

检测本车辆的驾驶员的视线方向的视线方向检测部；

检测本车辆的行进方向的行进方向检测部；和

控制所述显示装置的控制装置；

所述控制装置形成为如下结构：在所述视线方向检测部检测出的驾驶员的视线方向与所述信号器检测部检测到的信号器的方向不同时，在所述显示装置上显示与该信号器相关的注意信息，而该视线方向与该信号器的方向一致时，不在所述显示装置上显示与该信号器相关的注意信息；

所述控制装置还形成为如下结构：当所述旁通道路检测部检测到在比所述信号器检测部检测到的信号器靠近身前侧处存在旁通道路时，且，所述行进方向检测部检测出本车辆的行进方向朝向该旁通道路时，不论驾驶员的视线方向如何，均不在所述显示装置上显示与该信号器相关的注意显示。

根据上述解决方案，驾驶员的视线方向未朝向信号器时，因未视觉识别信号器所以进行与信号器相关的注意显示，从而于安全驾驶而言是理想的。又，驾驶员的视线方向朝向信号器时，因驾驶员已视觉识别信号器，所以不进行注意显示，从而可防止进行非必要的注意显示。除却以上，通过旁通道路时，信号器变为无关紧要的存在，因而不论驾驶员的视线方向如何均不进行与信号器相关的注意显示，从而可以更进一步防止进行非必要的注意显示的情况。

以上述解决方案为前提的优选形态如下所述。即，

所述控制装置亦可在所述视线方向检测部检测出的驾驶员的视线方向与所述信号器检测部检测到的信号器的方向不同时，且，本车辆通过与所述旁通道路之间的分岔部时，在所述显示装置上显示与该信号器相关的注意显示。此时，通过与旁通道路之间的分岔部时，尚未行驶入旁通道路，因此该情况下，当驾驶员未视觉识别信号器时，进行与信号器相关的注意显示，于安全驾驶而言是理想的。

所述行进方向检测部可根据本车辆的转向灯操作状态，检测出本车辆是否朝向所述旁通道路。此时，朝向旁通道路时执行的转向灯操作会在比与旁通道路之间的分岔部靠近身前侧处执行，以此能够提前进行可忽略信号器的状态的确认、即无需注意显示的确认。

所述旁通道路可为左转专用或右转专用。此时，左转专用或右转专用的旁通道路大量存在，因此能增加防止非必要注意显示的机会。

发明效果：

根据本发明，可在驾驶员漏看信号器时进行注意显示，同时防止非必要注意显示的情况。

附图说明

图1是以框图示出本发明的控制系统例的图；

图2是示出具有左转专用旁通道路的道路结构的一个示例的图；

图3是示出本发明的控制例的流程图；

符号说明：

V　　本车辆；

α　　交叉路口；

U　　控制器；

4　　车外摄像机（用于检测道路标识）；

5　　转向灯（用于检测行进方向）；

7　　车室内摄像机（用于检测驾驶员的视觉识别方向）；

11　　显示装置；

21　　标识信息存储部；

22　　车辆行为判定部；

31A　　车道（本车辆V的行驶车道且与旁通道路连接）；

42　　车道（与旁通道路连接）；

50　　信号器；

51　　旁通道路（用于绕过交叉路口α）。

具体实施方式

图1中，U是利用微型计算机构成的控制器（控制单元），构成了控制装置。向该控制器U输入来自各种传感器或机器1～7的信号。即，1是检测车速的车速传感器。2是检测作用于本车辆的横摆角速度（yaw rate）的横摆角速度传感器。3是检测转向角度（包括转向方向）的转向角传感器。4是对本车辆的前方进行拍摄的摄像机，且检测前方的信号器。车外摄像机4在实施形态中仅检测信号器的存在与否和方向等，因此获取黑白图像，但区分信号器的颜色（红色、黄色、绿色的区别）时，可选择能获取彩色图像的摄像机作为车外摄像机4。5是转向灯（方向指示器），且检测驾驶员执行右转或左转的意图。6是地图数据（导航装置），用于知晓信号器的存在或本车辆前方的道路状况（尤其是旁通道路的存在与否）。7是车室内摄像机，用于检测本车辆的驾驶员的视线方向，尤其是检测信号器是否被视觉识别。

控制器U控制显示装置11和警报装置12。显示装置11在判断为驾驶员未视觉识别信号器时，进行与该信号器相关的注意显示。该显示装置11例如可由位于方向盘的前方的显示器或平视显示器（head-up display）等构成。又，警报装置12例如可采用与显示装置11独立设置的显示器的显示形式，或由语音向导或蜂鸣器（buzzer）发出警报音，亦可同时使用该显示的警报和声音的警报两者。另，没有警报装置12亦可，但例如还可在判断为驾驶员未视觉识别信号器且本车辆非常接近附设有信号器的交叉路口时，由警报装置12执行警报。

控制器U具有标识信息存储部21，至少将信号器的图像数据及其意思内容对应地进行存储（数据库化）。又，控制器U具有车辆行为判定部22，尤其通过该车辆行为判定部22判断车辆的行进方向。另，车辆的行进方向的判定例如可通过：转向灯5的工作状况、转向角传感器3检测出的转角、横摆角速度传感器2检测出的横摆角速度中一个或任意多个的组合，来进行判定。另，实施形态中，不论车速大小均执行本发明控制，但也可在车速传感器1检测出车速为零或几乎为零时，因不会发生危险，所以不执行本发明的控制。

图2是示出具有旁通道路的道路结构的一个示例。图2所示的示例中，纵向延伸的道路30和横向延伸的道路40交叉，形成十字路形式的交叉路口α。该交叉路口α处附设有用于道路30的信号器50。

道路30在实施形态中为单侧双车道式，单侧的车道31中的两个车道由符号31A、31B表示，其边界线由符号31a表示。另一侧的对向车道32中的两个车道由符号32A、32B表示，其边界线由符号32a表示。而且，两车道31和32的中央边界线由符号33表示。另，道路30中，分别在比交叉路口α稍微靠近身前侧的位置处，于车道31B的路面上，标记表示右转用的车道的箭头表示Y1，于车道31A的路面上，标记表示直行用的车道的箭头Y2。

道路40在实施形态中为单侧单车道式，具有单侧的车道41及作为其对向车道的另一侧的车道42。车道41和42的中央边界线由符号43表示。

实施形态中为左侧通行，示出了本车辆V在车道31A上位于比交叉路口α靠近身前侧的位置处的情况。本车辆V从车道31A通过交叉路口α，试图向道路40中的车道42左转时，需遵守信号器50的显示。信号器50若为红灯，在比交叉路口α靠近身前侧处停车等待直至信号器50变为绿灯为止。

道路30上，在比交叉路口α靠近身前侧且本车辆V的前方位置处，具有旁通道路51。该旁通道路51连接道路30中的车道31A和道路40中的车道42，绕过交叉路口α。该旁通道路51为左转专用道路，是无需区分信号器50的颜色的交通指示状态，均可从车道31A向车道42自由地行驶的道路。

图2的示例中，本车辆V在比旁通道路51靠近身前侧的位置处，具有朝向旁通道路51行驶的意图，因此使左转用的转向灯信号工作（左转用的转向灯信号由符号WL表示）。如此，本车辆V试图驶入旁通道路51时，即使驾驶员的视线方向未朝向信号器50的方向，也不进行与信号器50相关的注意显示。

接着，参照图3的流程图说明控制器U的控制例。另，以下说明中Q表示步骤，而且是假定本车辆V和道路构造为如图2所示的情况的控制例。

首先，Q1中，输入来自各种传感器或机器1～7的信号。Q2中，从由车外摄像机4拍摄的图像中，检测存储于控制器U的标识信息存储部21内与涉及信号器的标识信息相对应的内容（图2的情况为检测信号器50的存在及其方向）。Q2之后，Q3中，通过车室内摄像机7检测驾驶员的视线方向。

Q4中，基于地图数据6，判别本车辆V周围是否存在旁通道路51。该Q4的判别为是时，Q5中，判别本车辆V是否位于比旁通道路51（的分岔部）靠近身前侧。该Q5的判别为是时，Q6中，判别是否进行了朝向旁通道路51一侧方向的转向灯操作（图2的情况为左转用的转向灯操作）。该Q6的判别为是时，Q7中，不显示与信号器50相关的注意显示。

所述Q4的判别为否时，Q5的判别为否时，或Q6的判别为否时，分别向Q8移行。该Q8中，判别驾驶员的视线方向是否在检测到的信号器50的方向上（一致）。该Q8的判别为是时，向Q7移行（不显示注意显示）。又，Q8的判别为否时，视为本车辆V的驾驶员未视觉识别信号器50，应提醒驾驶员注意，Q9中，在显示装置11中显示与信号器50相关的注意显示。另，作为注意显示可选择适当的显示形态：“有信号器请注意”或“注意信号器”，可区分信号器的颜色进行识别时为“信号器为红色请迅速停车”等。又，信号器50为红色，且以规定以上车速朝向交叉路口α行驶时，警报装置12能进行（优选声音的警报，尤其能进行“信号为红请立即停车”等）警报。另，与信号器50关联显示的注意信息可预先将每个信号器（尤其是与其工作状态一起）存储于标识信息存储部21内。

从所述Q4向Q8的移行与不存在旁通道路51时的处理相对应。从Q5向Q8的移行与即使存在旁通道路51，本车辆V通过旁通道路51（的入口的分岔部）后，变为无法向旁通道路51行驶的状态时的处理相对应。从Q6向Q8的移行与即使存在旁通道路51，仍未检测出向旁通道路51行驶的意图情况下的处理相对应。

此处，本车辆V向旁通道路51行驶的意图的检测（即行进方向的检测）除转向灯操作状况之外，例如还可根据方向盘转角、横摆角速度、基于GPS选择本车辆V的位置移动轨迹等任意一个或任意多个的组合来判断。另，转向灯操作在前进的道路变更时预先执行，所以优选基于比旁通道路51靠近身前侧位置处的转向灯操作状况，判断是否向旁通道路51行进，能够以尽可能早的时机判断是否存在向旁通道路51行进的意图。

说明了以上实施形态，但本发明不限于实施形态，可在权利要求书记载的范围内进行适当变更。作为旁通道路51，如果是绕过信号器50（交叉路口α）的道路，则包括右转专用道路、直行专用道路等适宜道路。流程图所示的各步骤或步骤群示出控制器U所具备的功能，因此可以在示出该功能的名称上附上装置的文字，并理解为控制器U所具备的构成要件。即使驾驶员漏看信号器，本车辆V直接行驶而过也没问题时（例如信号器为绿色）的情况下，亦可不进行注意显示（直接行驶而过时，仅在危险应特别注意的情况下才进行注意显示）。本发明的目的不限于明确记载，也隐含包括提供实质上优选的或作为优点表现出来的方案。

工业应用性：

本发明可在漏看信号器时进行注意显示，同时防止非必要注意显示的情况。

Claims

1.一种标识识别系统，具备：

检测存在于本车辆前方的信号器的信号器检测部；

检测本车辆的驾驶员的视线方向的视线方向检测部；

检测本车辆的行进方向的行进方向检测部；和

控制所述显示装置的控制装置；

2.根据权利要求1所述的标识识别系统，其特征在于，所述控制装置在所述视线方向检测部检测出的驾驶员的视线方向与所述信号器检测部检测到的信号器的方向不同时，且，本车辆通过与所述旁通道路之间的分岔部时，在所述显示装置上显示与该信号器相关的注意显示。

3.根据权利要求1所述的标识识别系统，其特征在于，所述行进方向检测部根据本车辆的转向灯操作状态，检测出本车辆是否朝向所述旁通道路。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的标识识别系统，其特征在于，所述旁通道路为左转专用或右转专用。