CN101859496A - 驾驶支援装置及程序 - Google Patents

Abstract

提供一种考虑周边状况来进行驾驶评价的驾驶支援装置及程序。在判断为越过用于禁止脱离车道的路面标记线(S101：是)并且越过路面标记线的动作是用于回避车辆周边的应该回避的因素的回避动作的情况下(S102：是)，驾驶支援装置取得与伴随着越过路面标记线的动作而产生的动作相关的信息(S105)。然后，基于所取得的信息，在判断为车辆的动作是恰当的回避动作的情况下，判断为车辆的动作不是危险驾驶(S111)。由此，在通常判断为危险驾驶的、越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作是为了回避车辆周边的应该回避的因素而进行的恰当的回避动作的情况下，判断为不是危险驾驶，因此能够考虑车辆周边的状况来进行恰当的驾驶评价。

Description

驾驶支援装置及程序

技术领域

本发明涉及用于对驾驶进行评价并且支援驾驶员安全驾驶的驾驶支援装置及程序。

背景技术

评价行驶时驾驶员所进行的车辆操作是否恰当的系统已众所周知。例如，在专利文献1中记载的技术中，在行驶时存储行驶信息(行驶速度、加速和减速程度(degree of acceleration/deceleration)、牵引信息、转向角信息、车道上的行驶位置、方向盘操作、油门操作、制动器操作、换档操作、转向灯(winker)操作等)，在行驶后，基于行驶信息，与理想的驾驶操作进行比较，从而评价驾驶操作是否为危险驾驶。

专利文献：

专利文献1：JP特开2007-108926号公报

然而，在上述专利文献1的技术中，基于固定的恒定的基准(理想的驾驶操作)来对驾驶操作进行判断，因此，即使是例如回避路上的障碍物等恰当的驾驶操作，在进行了与预先设定的理想的驾驶操作不同的操作的情况下，也判断为危险驾驶，有可能不能进行恰当的评价。即，不能考虑车辆周边的状况来进行驾驶操作的评价。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而形成的，其目的在于，提供一种驾驶支援装置及程序，考虑车辆周边的状况来进行恰当的驾驶评价。

第一技术方案的驾驶支援装置，其具有：动作检测单元，用于检测通常判定为危险驾驶的车辆的动作；回避判断单元，用于判断动作检测单元所检测出的车辆的动作是否为回避动作，其中，该回避动作用于回避车辆周边的应该回避的因素；信息取得单元，用于在判断为车辆的动作是回避动作的情况下，取得与伴随车辆的动作而产生的动作相关的信息；回避动作判断单元，用于基于与伴随车辆的动作而产生的动作相关的信息，判断车辆的动作是否为恰当的回避动作；判定单元，用于在判断为车辆的动作是恰当的回避动作的情况下，判断为车辆的动作不是危险驾驶。

若采用这样的结构，则即使是通常判定为危险驾驶的动作，在该动作是为了回避车辆周边的应该回避的因素而进行的恰当的回避动作的情况下也判定为不是危险驾驶，因此能够考虑车辆周边状况来进行恰当的驾驶评价。因此，通过向驾驶员反馈恰当的驾驶评价，能够帮助驾驶员提高技能。

在第二技术方案的驾驶支援装置中，通常判定为危险驾驶的上述车辆的动作是指，越过路面标记线的动作，其中，上述路面标记线用于禁止脱离车道。用于禁止脱离车道的路面标记线是指，车道边界线以及中央线，其中，车道边界线用于禁止变更车道，中央线用于禁止向用于超车的右侧部分超出。

由此，即使在进行了通常判定为危险驾驶的、越过路面标记线的动作的情况下，在该动作是为了回避车辆周边的应该回避的因素而进行的恰当的回避动作的情况下也判定为不是危险驾驶，因此能够考虑车辆周边状况来进行恰当的驾驶评价，其中，上述路面标记线用于禁止脱离车道。

在第三技术方案的驾驶支援装置中，与伴随车辆的动作而产生的动作相关的信息是指，与规定区间内的车辆的行驶轨迹相关的信息，其中，上述规定区间是在检测出越过上述路面标记线的动作的前后的区间。另外，在与车辆的行驶轨迹相关的信息所表示的行驶轨迹与规定区间的道路形状一致的情况下，回避动作判断单元判断为车辆的动作是恰当的回避动作。

由此，例如，即使在为了回避车道上的施工等而设置临时道路等从而导致道路本身变更的情况下，也能够考虑车辆周边状况来进行恰当的驾驶评价。

在第四技术方案的驾驶支援装置中，与伴随车辆的动作而产生的动作相关的信息是指，与检测出越过路面标记线的动作时的方位指示器相关的信息。另外，在与方位指示器相关的信息表示点亮灯的情况下，回避动作判断单元判断为车辆的动作是恰当的回避动作。

由此，在将方位指示器点亮灯并越过路面标记线的情况下，判断为车辆的动作是恰当的回避动作，因此能够考虑车辆周边状况来进行恰当的驾驶评价。

在第五技术方案的驾驶支援装置中，与伴随车辆的动作而产生的动作相关的信息是指，与检测出越过路面标记线的动作时的车辆的速度相关的信息。另外，在与车辆的速度相关的信息所表示的值满足规定基准的情况下，回避动作判断单元判断为车辆的动作是恰当的回避动作。与车辆的速度相关的信息不仅包含表示车辆的速度本身的信息，还包含表示加减速的信息、表示车速的变化比例的信息等。与车辆的速度相关的信息所表示的值满足规定的基准的情况是指，正在以恰当的速度进行驾驶的情况，包括以规定速度以下的速度行驶的情况以及不进行急加速或急减速的情况等。由此，在正在以恰当的速度进行驾驶的情况下，判断为车辆的动作是恰当的回避动作，因此能够考虑车辆周边状况来进行恰当的驾驶评价。

以上说明了车载用导航装置的发明，但是也可以通过如下所述的程序的发明来实现。

即，该程序使计算机执行如下单元的功能：动作检测单元，用于检测通常判定为危险驾驶的车辆的动作；回避判断单元，用于判断动作检测单元所检测出的车辆的动作是否为回避动作，其中，该回避动作用于回避车辆周边的应该回避的因素；信息取得单元，用于在判断为车辆的动作是回避动作的情况下，取得与伴随车辆的动作而产生的动作相关的信息；回避动作判断单元，用于基于与伴随车辆的动作而产生的动作相关的信息，判断车辆的动作是否为恰当的回避动作；判定单元，用于在判断为车辆的动作是恰当的回避动作的情况下，判断为车辆的动作不是危险驾驶。通过执行这样的程序，能够得到与上述相同的效果。

附图说明

图1是表示本发明一实施方式的驾驶支援装置的结构的框图。

图2是表示本发明一实施方式的驾驶评价处理的流程图。

图3是表示本发明一实施方式的驾驶评价处理的流程图。

图4是用于说明本发明一实施方式的驾驶评价处理的具体例的说明图。

图5是用于说明本发明一实施方式的驾驶评价处理的具体例的说明图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的驾驶支援装置进行说明。本发明实施方式所举的例子为左侧通行的交通规则下的情形，但理所当然地，本发明对于交通规则为右侧通行时也同样适用，只是左右方向相反而已。

图1是表示本实施方式的驾驶支援装置1的整体结构的框图。驾驶支援装置1由导航装置2、车辆ECU80、摄像机90等构成。

导航装置2以控制部10为中心而构成，具有与控制部10连接的位置检测器20、地图数据存储部30、操作开关群40、描画部50、语音输出部60以及信息存储部70等。

控制部10为通常的计算机，在内部具有CPU、ROM、I/O以及用于连接这些结构的总线等。

位置检测器20用于检测与车辆的当前位置相关的位置信息，具有公知的地磁传感器21、陀螺仪22、距离传感器23以及用于接收来自卫星的电波的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收器24等。这些21～24都具有性质不同的误差，可互补使用。此外，检测坐标信息来作为位置信息。

地图数据存储部30是例如由硬盘装置(HDD)实现的存储装置。此外，虽然在本实施方式中使用了HDD，但是也可以使用存储卡等其他介质。地图数据存储部30存储用于提高车辆的位置检测精度的所谓的地图匹配用数据以及用于搜索路径或用于对搜索到的路径进行引导的地图数据。

操作开关群40由与显示器51成为一体的触摸开关或机械开关、遥控装置等构成，用于进行各种输入。

在描画部50上连接有显示器51。显示器51是使用了液晶或CRT的彩色显示器。通过该显示器51来显示信息。

在语音输出部60上连接有扬声器61，通过该扬声器61进行语音引导。

信息存储部70用于存储从车辆ECU80以及摄像机90取得的与车辆动作相关的信息，该信息存储部70由与地图数据存储部30相同的HDD构成。当然，也可以使用存储卡等其他介质。另外，也可以与地图数据存储部30使用同一个HDD。与车辆动作相关的信息包含车辆的位置信息、与检测出位置信息的时刻相关的时刻信息、与油门踏板的踩踏量相关的信息、与制动踏板的踩踏量相关的信息、与转向的旋转角度相关的信息、与车辆的速度相关的信息、与方位指示器的操作状况相关的信息、对车辆周边进行拍摄而得的车辆周边的映像信息、表示越过路面标记线的信息等，其中，路面标记线用于禁止脱离车道。此外，在行驶中始终(例如，每个100ms)取得与车辆的动作相关的信息，并将其与位置信息以及时刻信息对应关联地进行存储。

车辆ECU80用于控制引擎、变速器、油门、制动器等的动作，与控制部10同样是通常的计算机，在内部具有CPU、ROM、I/O以及用于连接这些结构的总线等。在车辆ECU80上连接有用于检测油门踏板的踩踏量的油门传感器81、用于检测制动踏板的踩踏量的制动器传感器82、用于检测转向的旋转角度的转向传感器83、用于检测车辆的速度的车速传感器84、转向灯开关85等。

摄像机90例如利用CCD等固体拍摄元件，能够车辆外部进行全方位拍摄。

本实施方式的特征点在于，考虑周边状况来对驾驶进行评价。因此，基于图2、图3所示的流程图，对驾驶支援处理进行说明。此外，该处理是在车辆行驶过程中以规定的间隔进行的处理，例如每隔100msec进行该处理。

在最初的步骤S 101(下面省略“步骤”，简单记为记号“S”)中，判断是否越过了用于禁止脱离车道的路面标记线。用于禁止脱离车道的路面标记线是指，用于禁止变更车道的车道边界线、用于禁止为超车而向右侧部分跨线的中央线。这些路面标记线均在路面上以黄色线描画。在本实施方式中，通常判定为危险驾驶的车辆的动作是指，越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作。另外，关于是否越过用于禁止脱离车道的路面标记线的判断，对于由摄像机90取得的映像信息所表示的图像进行图像识别，当识别出在图像内的规定位置(例如，当摄像机90设置在车辆后方的中心时，图像的中央位置)存在路面标记线时，判断为“越过了用于禁止脱离车道的路面标记线”。在未越过用于禁止脱离车道的路面标记线的情况下(S101：否)，不进行S102以后的处理。在越过了用于禁止脱离车道的路面标记线的情况下(S101：是)，将表示越过了用于禁止脱离车道的路面标记线的信息存储在信息存储部70中，并转移至S102。

在S102中，判断在S101中检测出的越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作，是否为用于回避应该回避的因素的回避动作。关于是否为回避动作的判断，根据在车辆的周边是否存在应该回避的因素来进行判断。具体地说，车辆的周边是指，在车辆越过用于禁止脱离车道的路面标记线之前行驶的车道上，越过了用于禁止脱离车道的路面标记线的地点的前方规定距离(例如50m)以内。另外，应该回避的因素是指，路上的障碍物(路上停止的车辆、事故车辆、施工的栅栏或牌子、落下物等)。基于由摄像机90拍摄到的映像信息来检测应该回避的因素。在越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作不是回避动作的情况下(S102：否)，即在车辆的周边没有应该回避的因素的情况下，转移至S112。在越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作是回避动作的情况下(S102：是)，即在车辆的周边存在应该回避的因素的情况下，转移至S103。

在S103中，将越过标志设为开(ON)，该越过标志表示为了回避应该回避的因素而越过了用于禁止脱离车道的路面标记线。

在S104中，判断是否行驶了规定区间，该规定区间是检测出越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作前后的区间。在本实施方式中，“检测出越过路面标记线的动作前后的规定区间”是指，包括检测出越过路面标记线的动作的时刻前后的规定时间(例如，前后10秒钟)的时间范围，但是也可以是包括从检测出越过路面标记线的动作的位置起的前后规定距离(例如，前后50m)的距离范围，其中，上述路面标记线用于禁止脱离车道。在未行驶规定区间的情况下(S104：否)，重复进行该判断处理。在行驶了规定区间的情况下(S104：是)，转移至S105。

在S105中，取得与伴随着越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作而产生的动作相关的信息(以下称为“伴随动作信息”)。在此，首先取得与检测出越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作时的车辆动作相关的信息。接着，基于所取得的与车辆动作相关的信息，生成以下信息来作为伴随动作信息，这些信息是：与在检测出越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作前后的规定区间内车辆行驶轨迹相关的信息(以下称为“行驶轨迹信息”)，与检测出越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作时的方位指示器相关的信息(以下称为“方位指示器信息”)，与检测出越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作时的车辆速度相关的信息(以下称为“车速信息”)。此外，在此所说的“检测出越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作时”不限定于检测出越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作的时刻，还包括检测出越过上述路面标记线的动作前后的规定区间。

在S106中，基于在S105中取得的伴随动作信息中所包含的方位指示器信息，判断在检测出越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作的规定时间(例如3秒钟)之前，脱离车道方向的转向灯是否点亮。在转向灯未点亮的情况下(S106：否)，转移至S110。在转向灯点亮的情况下(S106：是)，转移至S107。此外，转向灯与“方位指示器”对应。

在S107中，判断是否进行了急减速操作。在此，基于在S105中取得的伴随动作信息中所包含的车速信息，在速度减小比例为规定的基准值以上的情况下，判断为进行了急减速操作。此外，速度减小比例对应于“与车辆的速度相关的信息所表示的值”，速度减小比例低于规定的基准值的状况对应于“满足规定的基准”的状况。在进行了急减速操作的情况下(S107：是)，转移至S112。在未进行急减速操作的情况下(S107：否)，转移至S108。

在S108中，判断是否进行了急加速操作。在此，基于在S105中取得的伴随动作信息中所包含的车速信息，在速度增加比例为规定的基准值以上的情况下，判断为进行了急加速操作。此外，速度增加比例对应于“与车辆的速度相关的信息所表示的值”，速度增加比例低于规定的基准值的状况对应于“满足规定的基准”的状况。在进行了急加速操作的情况下(S108：是)，转移至S112。在未进行急加速操作的情况下(S108：否)，转移至S109。

在S109中，基于在S105中取得的伴随动作信息中所包含的车速信息，判断速度是否为规定速度以下。规定速度是指，车辆所行驶的道路的限制速度。此外，车辆的速度本身的值对应于“与车辆速度相关的信息所表示的值”，速度为限制速度以下的状况对应于“满足规定的基准”的状况。在速度不是规定速度以下的情况下(S109：否)，转移至S112。在速度为规定速度以下的情况下(S109：是)，转移至S111。

此外，在本实施方式中，S107～S109的判断对应于与车辆的速度相关的信息所表示的值是否满足规定的基准的判断。

在检测出越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作的规定时间之前车道脱离方向的转向灯未点亮的情况下(S106：否)转移至S110。在S110中，基于在S105取得的伴随动作信息中所包含的行驶轨迹信息，判断行驶轨迹与道路形状是否一致。在进行该判断时，设想如下情况，即，例如为了回避车道上的施工等而设置临时道路等，从而导致道路本身变更。这是因为，在这样的情况下，不需要点亮转向灯。关于本实施方式的行驶轨迹与道路形状是否一致，基于由摄像机90拍摄到的车辆后方的映像信息来进行判断。即，在行驶轨迹信息为规定区间内的映像信息所表示的图像的情况下，当识别出端线始终位于规定范围内时，判断为“行驶轨迹与道路形状一致”，其中，所述端线是用于识别出表示规定出车道的两端的线。在行驶轨迹与道路形状不一致的情况下(S110：否)，转移至S112。在行驶轨迹与道路形状一致的情况下(S110：是)，转移至S111。此外，也可以在识别出端线与车辆之间的间隔在一定范围内的情况下，例如在30cm以上且100cm以下的范围内行驶的情况下，判断为“行驶轨迹与道路形状一致”，其中，所述端线是用于识别出表示规定出车道的两端的线。

在越过用于禁止脱离车道的路面标记线的规定时间之前将转向灯点亮(S106：是)，未进行急减速操作和急加速操作(S107：否，S108：否)，并且以规定速度以下的速度行驶的情况下(S109：是)，以及行驶轨迹与道路形状一致的情况下(S110：是)转移至S111，在S111中，判断为在S101中检测出的越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作为恰当的回避动作，判断为车辆的动作不是危险驾驶，即是安全驾驶，其中，。

在没有应该回避的因素的情况下(S102：否)，在进行了急减速操作或急加速操作的情况下(S107：是，S108：是)，在未以规定速度以下的速度行驶的情况下(S109：否)，以及在行驶轨迹与道路形状不一致的情况下(S110：否)，转移至S112。在S112中，判断为在S101中检测出的越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作不是恰当的回避动作，判断为危险驾驶。此外，在本实施方式中，在判断为危险驾驶的情况下，从预先设定的驾驶开始时的基础分扣掉规定分数，从而计算出驾驶评价分。

图3所示的处理是用于评价如下情况下的车辆动作的处理，即，在为了回避应该回避的因素而越过用于禁止脱离车道的路面标记线后，返回到原来的车道。

在S201中，判断是否设置有在S103中设置的越过标志(判断越过标志是否为开(ON))。在未设置越过标志的情况下(越过标志不为开(ON))(S201：否)，不进行S202以后的处理。在设置有越过标志的情况下(越过标志为开(ON))(S201：是)，转移至S202。

在S202中，判断是否再次越过与在S101中判断为越过的路面标记线同一个路面标记线，其中，上述路面标记线用于禁止脱离车道。在此，基于道路形状、转向角度以及由摄像机90撮像到的车辆后方的映像信息，来判断是否再次越过用于禁止脱离车道的路面标记线。即，向返回到在S101中越过用于禁止脱离车道的路面标记线之前所行驶的车道的方向行驶，并对由摄像机90取得的映像信息所表示的图像进行图像识别，当识别出在图像内的规定位置(例如，在摄像机90设置在车辆后方的中心的情况下，图像的中央位置)存在路面标记线时，判断为“再次越过用于禁止脱离车道的路面标记线”。在判断为没有再次越过用于禁止脱离车道的路面标记线的情况下(S202：否)，不进行S203以后的处理。在判断为再次越过用于禁止脱离车道的路面标记线的情况下(S202：是)，将越过标志进行复位，并转移至S203。

在S203中，判断是否行驶了规定区间，所述规定区间是检测出再次越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作前后的规定区间。“检测出再次越过路面标记线的动作的前后的规定区间”是指，包括检测出越过路面标记线的动作的时刻前后的规定时间(例如，前后10秒钟)的时间范围，但是也可以是包括从检测出越过路面标记线的动作的位置起的前后规定距离(例如，前后50m)的距离范围，其中，上述路面标记线用于禁止脱离车道。在没有行驶规定区间的情况下(S203：否)，重复进行该判断处理。在行驶了规定区间的情况下(S203：是)，转移至S204。

在S204中，取得与伴随着再次越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作而产生的动作相关的伴随动作信息。在此，与S105同样，取得与检测出再次越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作时的车辆动作相关的信息，并基于所取得的与车辆动作相关的信息，生成行驶轨迹信息、方位指示器信息以及车速信息，并将它们作为伴随动作信息。此外，在此所说的“检测出再次越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作时”不限定于检测出再次越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作的时刻，还包括检测出再次越过上述路面标记线的动作前后的规定区间。

在S205中，基于在S204中取得的伴随动作信息中所包含的方位指示器信息，判断在检测出再次越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作时脱离车道的方向的转向灯是否点亮。在转向灯未点亮的情况下(S205：否)，转移至S209。在转向灯点亮的情况下(S205：是)，转移至S206。

在S206中，基于在S204中取得的伴随动作信息中所包含的车速信息，判断是否进行了急减速操作。在此进行与S107相同的判断。在进行了急减速操作的情况下(S206：是)，转移至S211。在未进行急减速操作的情况下(S206：否)，转移至S207。

在S207中，基于在S204中取得的伴随动作信息中所包含的车速信息，判断是否进行了急加速。在此进行与S108相同的判断。在进行了急加速的情况下(S207：是)，转移至S211。在未进行急加速操作的情况下(S207：否)，转移至S208。

在S208中，基于在S204中取得的伴随动作信息中所包含的车速信息，判断速度是否为规定速度以下。在此进行与S109相同的判断。在速度不是规定速度以下的情况下(S208：否)，转移至S211。在速度为规定速度以下的情况下(S208：是)，转移至S210。

当在检测出再次越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作时转向灯未点亮时(S205：否)，转移至S209。在S209中，基于在S204中取得的伴随动作信息中所包含的行驶轨迹信息，判断行驶轨迹与道路形状是否一致。在此进行与S110相同的判断。在行驶轨迹与道路形状不一致的情况下(S209：否)，转移至S211。在行驶轨迹与道路形状一致的情况下(S209：是)，转移至S210。

在检测出再次越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作时转向灯点亮(S205：是)，没有进行急减速操作和急加速操作(S206：否，S207：否)并且以规定速度以下的速度行驶的情况下(S208：是)，以及行驶轨迹与道路形状一致的情况下(S209：是)，转移至S210。在S210中，判断为在S202中检测出的再次越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作是在回避应该回避的因素之后返回到原来的车道的恰当的动作，判断为车辆的动作不是危险驾驶，即判断为安全驾驶。

在进行了急减速操作或急加速操作的情况下(S206：是，S207：是)，在未以规定速度以下的速度行驶的情况(S208：否)以及在行驶轨迹与道路形状不一致的情况下(S209：否)，转移至S211。在S211中，判断为在S202中检测出的再次越过用于禁止脱离车道的路上标记线的动作不是恰当的动作，是危险驾驶。并且，从预先设定的驾驶开始时的基础分扣掉规定的分数，从而计算出驾驶评价分。然后，在驾驶结束时驾驶评价低于基准分的情况下，经由显示器51或扬声器61通知用于表示驾驶评价分低于基准分的警告信息。

在此，基于图4和图5对驾驶支援处理的具体例进行说明。

如图4所示，假设具有驾驶支援装置1的车辆K在用黄色描画中心线C1的单向一车道的道路R1行驶。用黄色描画的中心线C1是用于禁止向用于超车的右侧部分超出的路面标记线，对应于“用于禁止脱离车道的路面标记线”。在道路R1的车辆K所行驶的车道上存在障碍物X。假设车辆K为了回避障碍物X，如行驶轨迹T1所示地在地点P1处越过中心线C1，然后在地点Q1处再次越过中心线C1而行驶。此外，在此，障碍物X是“车辆周边的应该回避的因素”，越过中心线C1的动作对应于“通常判断为危险驾驶的车辆的动作”。

车辆K在地点P1处越过C1(S101：是)。此时，由于在车辆K所行驶的车道的前方存在障碍物X，因此判断为越过中心线C1的动作是回避动作(S102：是)，并设置越过标志(将越过标志设为开(ON))(S103)。另外，在通过了检测出越过中心线C1的动作前后的规定区间的情况下(S104：是)，即从检测出越过中心线C1的动作起经过了10秒钟的情况下，取得与在地点P1处越过中心线C1的10秒钟之前至10秒钟之后为止的期间内的、伴随着越过C1的动作而产生的动作相关的伴随动作信息(S105)。参照所取得的伴随动作信息，在通过地点P1的3秒钟之前将右转向灯点亮(S106：是)，未进行急减速操作和急加速操作(S107：否，S108：否)，并且以规定速度以下的速度行驶(S109：是)。在此情况下，判断为回避障碍物X而越过中心线C1的动作恰当，判断为安全驾驶，因此不扣分(S111)。

另外，在设置了越过标志的状态下(越过标志为开(ON))(S201：是)，车辆K在地点Q1处再次越过中心线C1(S202：是)。另外，在通过了检测出再次越过中心线C1的动作前后的规定区间的情况下(S203：是)，即在从检测出再次越过中心线C1的动作起经过了10秒钟的情况下，取得与在地点Q1处越过中心线C1的10秒钟之前至10秒钟之后为止的期间内的、伴随着越过中心线C1的动作而产生的动作相关的伴随动作信息(S204)。参照所取得的伴随动作信息，在通过地点Q1时将左转向灯点亮(S205：是)，未进行急减速操作和急加速操作(S206：否，S207：否)，并且以规定速度以下的速度行驶(S208：是)。在此情况下，判断为回避障碍物X之后返回到原来的车道的动作恰当，判断为安全驾驶，因此不扣分(S210)。

另外，在其他例子中，如图5所示，假设车辆K在用黄色描画中心线C2的单向一车道的道路R2行驶。用黄色描画的中心线C2是用于禁止向用于超车的右侧部分超出的路面标记线，对应于“用于禁止脱离车道的路面标记线”。在道路R2上存在障碍物Y，并且设置有用于回避障碍物Y的临时道路R3。将临时道路R3设置成越过以往的中心线C2，以往的中心线C2并不消失而保持原样。假设车辆K如车辆轨迹T2所示地在临时道路R3上行驶。此外，在此，障碍物Y是“车辆周边的应该回避的因素”，越过中心线C2的动作对应于“通常判断为危险驾驶的车辆的动作”。

车辆K在地点P2处越过中心线C2(S101：是)。此时，由于在车辆K所行驶的车道的前方有障碍物Y，判断为越过中心线C2的动作为回避动作(S102：是)，并设置越过标志(将越过标志设为开(ON))(S103)。另外，在通过了检测出越过中心线C2的动作前后的规定区间的情况下(S104：是)，即，在从检测出越过中心线C2的动作起经过了10秒钟的情况下，取得与在地点P2处越过中心线C2的10秒钟之前至10秒钟之后为止的期间内的、伴随着越过中心线C2的动作而产生的动作相关的伴随动作信息(S105)。参照所取得的伴随动作信息，在通过地点P2的3秒钟之前未将右转向灯点亮(S106：否)，但是通过地点P2的10秒钟之前至通过后10秒钟为止的期间的行驶轨迹T2与临时道路R3的道路形状一致(S110：是)。在此情况下，判断为回避障碍物Y而越过中心线C2的动作恰当，判断为安全驾驶，因此不扣分(S111)。

另外，在设置了越过标志的状态下(越过标志为开(ON))(S201：是)，车辆K在地点Q2处再次越过中心线C2(S202：是)。另外，在通过了检测出再次越过中心线C2的动作前后的规定区间的情况下(S203：是)，即，在从检测出再次越过中心线C2的动作起经过了10秒钟的情况下，取得与在地点Q2处越过中心线C2的10秒钟之前至10秒钟之后为止的期间内的、伴随着越过中心线C2的动作而产生的动作相关的伴随动作信息(S204)。参照所取得的伴随动作信息，在通过地点Q2时未将左转向灯点亮(S205：否)，但是在通过地点Q2的10秒钟之前至经过后10秒钟为止的期间内的行驶轨迹T2与临时道路R3的道路形状一致(S209：是)。在此情况下，判断为在回避障碍物Y后返回到原来的车道的动作恰当，判断为安全驾驶，因此不扣分(S210)。

如以上详细说明的那样，在越过用于禁止脱离车道的路面标记线(S101：是)并且判断为越过路面标记线的动作是用于回避车辆周边的应该回避的因素的回避动作的情况下(S102：是)，驾驶支援装置1取得与伴随着越过路面标记线的动作而产生的动作相关的信息(S105)。然后，基于所取得的信息，在判断为车辆的动作是恰当的回避动作的情况下，判断为车辆的动作不是危险驾驶(S111)。由此，在通常情况下判断越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作是危险驾驶，但在越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作是为了回避车辆周边的应该回避的因素而进行的恰当的回避动作的情况下，判断为不是危险驾驶，因此能够考虑车辆周边的状况来进行恰当的驾驶评价。

伴随动作信息包括与检测出越过路面标记线的动作前后的规定区间内的车辆行驶轨迹相关的信息，在行驶轨迹与规定区间的道路形状一致的情况下(S110：是)，判断为车辆的动作是恰当的回避动作。由此，在例如为了回避车道上的施工等而设置临时道路等，从而导致道路本身变更的情况下，也能够考虑车辆周边的状况来进行恰当的驾驶评价。

伴随动作信息包括与进行了越过路面标记线的动作时的方位指示器相关的信息，在检测出越过路面标记线的动作时将方位指示器点亮的情况下(S106：是)，判断为车辆的动作是恰当的回避动作，因此能够考虑车辆周边的状况来进行恰当的驾驶评价。

另外，伴随动作信息包括与车辆的速度相关的信息，在未进行急减速操作和急加速操作的情况下(S107：否，S108：否)，并且在以规定速度以下的速度行驶的情况下(S109：是)，判断为车辆的动作是恰当的回避动作，因此能够考虑车辆周边的状况来进行恰当的驾驶评价。

此外，本实施方式的控制部10构成“动作检测单元”、“回避判断单元”、“信息取得单元”、“回避动作判断单元”以及“判定单元”。另外，图2中的S101相当于“动作检测单元”进行的处理，S102相当于“回避判断单元”进行的处理，S105相当于“信息取得单元”进行的处理，S106～S110相当于“回避动作判断单元”进行的处理，S111相当于“判定单元”进行的处理。

以上，本发明不受上述实施方式的任何限定，在不脱离发明的思想的范围内能够以各种方式实施。

(a)变形例1：行驶轨迹与道路形状的一致判断处理

在上述实施方式中，在转向灯未点亮时(S106：否)，判断行驶轨迹与道路形状是否一致(S110)。在变形例1中，在进行判断转向灯是否点亮的判断处理(S106)之前，执行判断行驶轨迹与道路形状是否一致的判断处理(S110)。即，基于在上述实施方式的S105中取得的伴随动作信息，判断行驶轨迹信息所表示的行驶轨迹与道路形状是否一致。在行驶轨迹与道路形状一致的情况下，转移至S110的处理。在行驶轨迹与道路形状不一致的情况下，转移至上述实施方式的S106，进行S110以外的S106～S112的处理。

在变形例1中，设想如下情况，即，例如，为了回避车道上的施工等而设置临时道路等，从而导致道路本身变更。在这样的情况下，由于道路本身变更，因此越过用于禁止脱离变更前的车道的线的动作不是危险驾驶。因此，在行驶轨迹与道路形状一致的情况下，即使在车辆周边有障碍物，也不将越过用于禁止脱离变更前的车道的线的动作视为回避动作，而视为通常动作。

(b)变形例2：与应该回避的因素相关的信息

在上述实施方式中，基于由摄像机90拍摄的映像信息，来检测出应该回避的因素，但是也可以以通信的方法从信息中心等取得并检测应该回避的因素。此外，在以通信方法取得并检测出应该回避的因素的情况下，也可以取得并检测到达目的地的路径上的应该回避的因素。

在此基础上，在变形例2中，在上述实施方式的S102中判断为回避动作的情况下，判断是否预先取得了与检测出的应该回避的因素相关的信息。在没有预先取得与应该回避的因素相关的信息的情况下，设置突发标志。在预先取得了与应该回避的因素相关的信息的情况下，不设置突发标志。也可以基于在检测出应该回避的因素的时刻应该回避的因素与车辆之间的距离，来判断是否取得了应该回避的因素。即，在检测出应该回避的因素的时刻，应该回避的因素与车辆之间的距离为规定距离(例如100m)以下的情况下，判断为没有预先取得与应该回避的因素相关的信息。此外，规定距离可以是越过用于禁止脱离车道的路面标记线之前的规定区间。

另外，也可以判断在进入了规定区间时是否检测到应该回避的因素，其中，上述规定区间是检测出越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作之前车辆行驶的区间。即，如果在进入了检测出越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作之前的规定区间内时，未检测出应该回避的因素，则判断为没有预先取得与应该回避的因素相关的信息。

例如，在应该回避的因素为施工的情况下，能够预先从信息中心等取得信息。在这样的情况下，驾驶员事先知道回避应该回避的因素行驶，在此事先知道回避施工行驶。另一方面，在应该回避的因素为落下物且该落下物突然出现在车道前方的情况下，驾驶员不能预料，必须进行用于瞬时回避应该回避的因素的动作，在此必须进行用于瞬时回避落下物的动作。

考虑这样的不同的周边状况，设置有突发标志的情况下，进行与未设置突发标记的情况不同的处理。具体地说，跳过S105～S107，仅根据车辆速度是否为规定速度以下来判断车辆的动作是否为恰当的回避动作(S109)。

若采用这样的结构，则能够考虑车辆周边的状况来进行恰当的驾驶评价。

(c)与车辆的速度相关的信息

在上述实施方式中，关于急减速操作，在速度减小比例为基准值以上的情况下判断为进行了急减速操作，但是也可以基于由制动器传感器82检测出的制动踏板的踩踏量的变化比例来判断是否进行了急减速操作。另外，关于急加速操作，在速度增加比例为基准值以上的情况下判断为进行了急加速操作，但是也可以基于由油门传感器81检测出的油门踏板的踩踏量的变化比例来判断是否进行了急加速操作。

(d)判定结果的利用方法

在上述实施方式中，在判定为危险驾驶的情况下，从预先设定的基础分扣分，从而计算出驾驶评价分，但是也可以采用在判定为安全驾驶的情况下加分的加分方式来计算驾驶评价分，从而进行驾驶评价。

另外，关于驾驶评价结果，在驾驶结束时驾驶评价分低于基准分的情况下将进行警告。除此之外，也可以在进行了危险驾驶时实时地进行警告。另外，也可以存储判定为危险驾驶的驾驶动作的地点的位置坐标，在再次经过该地点时向驾驶员通知用于表示“是进行了危险驾驶的地点”的信息，从而引起注意。另外，也可以将驾驶评价结果发送给信息中心，从而参照其他驾驶员的行驶信息来排名。

(e)用于禁止脱离车道的路面标记线

如上所述，用于禁止脱离车道的路面标记线是用于禁止变更车道的车道边界线、用于禁止向用于超车的右侧部分超出的中央线，这些路面标记线均在路面上描画的黄色线。但是，有时在路面上描画的黄色线的旁边并行描画白色线。在这样的情况下，允许从白色线一侧脱离车道。因此，在从白色线一侧越过黄色线的情况下，该线不视为用于禁止脱离车道的路面标记线。另一方面，在从黄色线一侧越过了同一线的情况下，将该线视为用于脱离车道的路面标记线。

(f)驾驶支援装置

在上述实施方式中，由车载用导航装置构成了驾驶支援装置，但是也可以向信息中心发送车辆的行驶信息，并在信息中心进行上述处理。即，可以由信息中心构成驾驶支援装置。

Claims (6)

1.一种驾驶支援装置，其特征在于，具有：

动作检测单元，用于检测通常判定为危险驾驶的车辆的动作，

回避判断单元，用于判断上述动作检测单元所检测出的上述车辆的动作是否为回避动作，其中，该回避动作用于回避上述车辆周边的应该回避的因素，

信息取得单元，用于在判断为上述车辆的动作是上述回避动作的情况下，取得与伴随上述车辆的动作而产生的动作相关的信息，

回避动作判断单元，用于基于与伴随上述车辆的动作而产生的动作相关的信息，判断上述车辆的动作是否为恰当的回避动作，

判定单元，用于在判断为上述车辆的动作是恰当的回避动作的情况下，判断为上述车辆的动作不是危险驾驶。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，

通常判定为危险驾驶的上述车辆的动作是指，越过路面标记线的动作，其中，上述路面标记线用于禁止脱离车道。

3.根据权利要求2所述的驾驶支援装置，其特征在于，

与伴随上述车辆的动作而产生的动作相关的信息是指，与规定区间内的上述车辆的行驶轨迹相关的信息，其中，上述规定区间是在检测出越过上述路面标记线的动作的前后的区间，

在与上述车辆的行驶轨迹相关的信息所表示的上述行驶轨迹与上述规定区间的道路形状一致的情况下，上述回避动作判断单元判断为上述车辆的动作是恰当的回避动作。

4.根据权利要求2或3所述的驾驶支援装置，其特征在于，

与伴随上述车辆的动作而产生的动作相关的信息是指，与检测出越过上述路面标记线的动作时的方位指示器相关的信息，

在与上述方位指示器相关的信息表示点亮灯的情况下，上述回避动作判断单元判断为上述车辆的动作是恰当的回避动作。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于，

与伴随上述车辆的动作而产生的动作相关的信息是指，与检测出越过上述路面标记线的动作时的上述车辆的速度相关的信息，

在与上述车辆的速度相关的信息所表示的值满足规定基准的情况下，上述回避动作判断单元判断为上述车辆的动作是恰当的回避动作。

6.一种程序，其特征在于，使计算机执行如下单元的功能：

动作检测单元，用于检测通常判定为危险驾驶的车辆的动作，

回避判断单元，用于判断上述动作检测单元所检测出的上述车辆的动作是否为回避动作，其中，该回避动作用于回避上述车辆周边的应该回避的因素，

信息取得单元，用于在判断为上述车辆的动作是上述回避动作的情况下，取得与伴随上述车辆的动作而产生的动作相关的信息，

回避动作判断单元，用于基于与伴随上述车辆的动作而产生的动作相关的信息，判断上述车辆的动作是否为恰当的回避动作，

判定单元，用于在判断为上述车辆的动作是恰当的回避动作的情况下，判断为上述车辆的动作不是危险驾驶。

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