CN104417536A - 驾驶支援装置 - Google Patents
驾驶支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104417536A CN104417536A CN201410455634.6A CN201410455634A CN104417536A CN 104417536 A CN104417536 A CN 104417536A CN 201410455634 A CN201410455634 A CN 201410455634A CN 104417536 A CN104417536 A CN 104417536A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- drive supporting
- speed
- vehicle
- sensor
- raindrop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 27
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 27
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 27
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- NBIIXXVUZAFLBC-UHFFFAOYSA-N Phosphoric acid Chemical compound OP(O)(O)=O NBIIXXVUZAFLBC-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000003534 oscillatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明涉及一种驾驶支援装置，包括：传感器，所述传感器用于获取与车辆外部的物体有关的物体信息；和处理装置，所述处理装置用于在刮水器的作动频度等于或高于预定基准的情况下抑制基于所述物体信息的驾驶支援以及在所述刮水器的作动频度低于所述预定基准且车速高于预定车速的情况下提供所述驾驶支援。
Description
技术领域
本发明涉及一种驾驶支援装置。
背景技术
已知一种定速行驶装置，其速度基于离前方车辆的距离而被控制(例如，参见日本专利申请公报No.10-81156(JP 10-81156A))。该定速行驶装置在持续检测到刮水器间歇运转状态预定时间以上且同时刮水器间歇运转之间的间隔时间在预定时间以下时停止车辆间距离控制或定速行驶控制。
一般而言，确保视线所需的刮水器的作动频度可不仅取决于降雨状况，而且取决于车速。例如，即使在大雨状况下，刮水器的作动频度在车辆低速行驶时有时也不必比在车辆高速行驶时高。因此，在一些情况下，在仅考虑刮水器作动状态的情况下无法精确地预测降雨状况。
发明内容
鉴于上述情况，本发明提供了一种通过精确地预测降雨状况来提供驾驶支援的驾驶支援装置。
本发明的第一方面中的驾驶支援装置包括：传感器，所述传感器用于获取与车辆外部的物体有关的物体信息；和处理装置，所述处理装置用于在刮水器的作动频度等于或高于预定基准的情况下抑制基于所述物体信息的驾驶支援以及在所述刮水器的作动频度低于所述预定基准且车速高于预定车速的情况下提供所述驾驶支援。
在上述方面中，所述处理装置的处理可在自动模式下执行，在所述自动模式下根据雨滴传感器的检测值和车速自动地确定所述刮水器的作动频度。
在上述方面中，在所述自动模式下所述刮水器的作动频度可在车速低于所述预定车速的情况下被设定为低于所述预定基准，而在车速高于所述预定车速的情况下可根据所述雨滴传感器的检测值来设定。
在上述方面中，所述处理装置可在所述驾驶支援由于所述刮水器的作动频度变得等于或高于所述预定基准而被抑制且此后所述刮水器的作动频度变得低于所述预定基准但车速不高于所述预定车速的情况下维持所述驾驶支援的抑制状态。
本发明的第二方面中的驾驶支援装置包括：传感器，所述传感器用于获取与车辆外部的物体有关的物体信息；雨滴传感器，所述雨滴传感器用于检测附着于挡风玻璃的雨滴量；和处理装置，所述处理装置用于在所述雨滴量等于或高于预定基准的情况下抑制基于所述物体信息的驾驶支援以及在所述雨滴量低于所述预定基准且车速高于预定车速的情况下提供所述驾驶支援。
本发明提供了一种能够通过精确地预测降雨状况来提供驾驶支援的驾驶支援装置。
附图说明
下面将参照附图说明本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相似的附图标记表示相似的要素，并且其中：
图1是示出一个实施例中的包括车辆行驶控制装置的系统构型的示例的框图；
图2是示出自动刮水器系统的示例的图；
图3是示出由车辆状态推定单元执行的处理的示例的流程图；以及
图4是示出由车辆状态推定单元执行的处理的另一示例的流程图。
具体实施方式
下面参照附图详细说明实施例。
图1是示出一个实施例中的包括车辆行驶控制装置1的系统构型的示例的框图。
参照图1，车辆行驶控制装置1包括驾驶支援ECU10。由微计算机构成的驾驶支援ECU10包括其中存储有控制程序的ROM、其中存储有运算结果的可读/写RAM、计时器、计数器、输入接口和输出接口。
驾驶支援ECU10的功能可由任何硬件、软件或固件或它们的组合实现。例如，驾驶支援ECU10的功能可部分或全部地由专用集成电路(ASIC)和现场可编程门阵列(FPGA)实现。类似地，驾驶支援ECU10的功能可部分或全部地由其它ECU(例如制动器ECU70或间隙声纳ECU20)实现。反之，驾驶支援ECU10可部分或全部地实现其它ECU(例如制动器ECU70或间隙声纳ECU20)的功能。
间隙声纳ECU20、间隙声纳201a、201b、201c和201d、G传感器30、转向角传感器40、仪表计算机50、发动机ECU60和制动器ECU70可连接到驾驶支援ECU10。例如，驾驶支援ECU10可经由控制器局域网(CAN)或直接连接到间隙声纳ECU20、G传感器30、转向角传感器40、仪表计算机50、发动机ECU60和制动器ECU70，以使得驾驶支援ECU10能与这些构件通信。
间隙声纳201a、201b、201c和201d——其中每一者都是超声传感器——安装在车体的适当位置。间隙声纳201a、201b、201c和201d是能够检测在其中能检测到数厘米至数米远的物体的较近范围内有无物体或离物体的距离的传感器的示例。在图中所示的示例中，两个间隙声纳201a和201b设置在前保险杠上，且两个间隙声纳201c和201d设置在后保险杠上。注意，传感器的数目和它们的配置不限于图中所示的示例中的数目和配置。例如，在车辆前部可设置4个间隙声纳，在车辆后部可设置4个间隙声纳，并且在车辆侧面可设置2个间隙声纳。各间隙声纳201a-201d向间隙声纳ECU20输出在各检测范围内获取的检测结果(物体信息)。
间隙声纳201a、201b、201c和201d可以是在车速高于0的低速范围内作动的间隙声纳。此外，可供用于检测前方物体的间隙声纳201a和201b可以是当在变速杆处于驱动范围(例如，D范围)的情况下沿前进方向行驶时作动的间隙声纳，而可供用于检测后方物体的间隙声纳201c和201d可以是当在变速杆处于后退范围的情况下沿后退方向行驶时(在倒车时)作动的间隙声纳。
间隙声纳ECU20处理从间隙声纳201a-201d接收的检测结果，并计算“目标距离”，该目标距离为离物体的距离。间隙声纳ECU20向驾驶支援ECU10发送与所计算出的目标距离有关的信息(距离信息)。例如，间隙声纳ECU20可通过测量在从间隙声纳输出的超声波被物体反射且反射波回到间隙声纳之前所经过的时间来测量离该物体的距离。当间隙声纳的检测角度宽(例如，90°)时，无法仅通过从一个间隙声纳接收的检测结果来识别物体的方向。通过获得从多个间隙声纳到物体的距离，间隙声纳ECU20可识别物体的位置(方向)或者可判断物体的形状(物体是否具有墙壁或电话线杆的形状)。
G传感器30测量车辆的前后方向加速度并将测量结果作为与“车辆的前后G值”有关的信息发送到驾驶支援ECU10。通过G传感器30测得的车辆的前后方向加速度是从车轮速度计算出的加速器与由道路的倾斜(车辆的倾斜度)驱动的重力加速度之和。这意味着能通过从由G传感器30测得的车辆的前后G值减去由车轮速度计算出的加速度来测量道路的倾斜。
转向角传感器40检测方向盘的转向角并将检测出的转向角作为转向角信息发送到驾驶支援ECU10。
组合仪表装置(未示出)和信息音发生装置(未示出)连接到仪表计算机50。组合仪表装置经由显示器向驾驶者发送信息，而信息音发生装置经由语音向驾驶者发送信息。响应于来自驾驶支援ECU10的要求，仪表计算机50控制显示在组合仪表装置上的数值、文字、图形和指示灯，并同时控制由信息音发生装置告知的警告音或警告语音。
发动机ECU60控制发动机的作动，所述发动机是车辆的驱动源。例如，发动机ECU60控制点火正时和燃料喷射量。发动机ECU60基于后文将说明的驾驶支援ECU10的要求驱动力来控制发动机输出。对于混合动力车辆而言，发动机ECU60可与控制混合动力系统的混合动力ECU协同工作，以根据驾驶支援ECU10的要求驱动力来控制(抑制)驱动力。对于混合动力车辆或电动车辆而言，可基于驾驶支援ECU10的要求驱动力来控制电机输出。
发动机ECU60可向驾驶支援ECU10发送与加速器踏板操作有关的信息、与加速器踏板开度率有关的信息和变速位置信息。与加速器踏板操作有关的信息是表示未示出的加速器踏板的操作量的信息。与加速器踏板开度率有关的信息是表示加速器开度率的信息。变速位置信息是表示变速杆的位置如P(驻车)、R(倒档)、N(空档)和D(驱动)的信息。与加速器踏板操作有关的信息可从加速器位置传感器直接获取。变速位置信息可从控制变速器的ECU获取或直接从变速位置传感器获取。
制动器ECU70控制车辆的制动装置。例如，制动器ECU70控制致动配置在未示出的车轮中的液压制动装置的制动器致动器。制动器ECU70基于稍后将说明的驾驶支援ECU10的要求制动力来控制制动器致动器的输出(轮缸压力)。制动器致动器可包括用于产生高压油的泵(和驱动该泵的马达)以及各种阀。制动装置的液压回路可具有任何构型。制动装置的液压回路可具有其中不论驾驶者的制动踏板踏压量如何都能增大轮缸压力的构型。典型地，液压回路仅需具有除主缸以外的高压液压源(用于产生高压油的泵和蓄压器)。此外，液压回路可具有典型地用于诸如电控制动系统(ECB)的线控制动系统中的回路构型。对于混合动力车辆或电动车辆而言，可基于驾驶支援ECU10的要求制动力来控制马达输出(再生动作)。
制动器ECU70可向驾驶支援ECU10发送制动踏板操作信息和车轮速度信息。车轮速度信息可以是基于从设置在未示出的各车轮中的车轮速度传感器接收的信号而产生的信息。可由车轮速度信息计算出车速(车身速度)和加速度/减速度。制动踏板操作信息可从制动踏板力开关或主缸压力传感器直接获取。类似地，车轮速度信息(或车速信息)可从车轮速度传感器或驱动轴旋转传感器直接获取。
驾驶支援ECU10包括智能间隙声纳(ICS)应用100。在图中所示的示例中，ICS应用(在驾驶支援ECU10中运行的软件)包括输入处理单元101、车辆状态推定单元102、障碍物判定单元103、控制量计算单元104、人机界面(HMI)操作单元105和输出处理单元106。
驾驶支援ECU10基于从间隙声纳ECU20接收的信息来提供驾驶支援，以使得车辆不会与被识别为障碍物的物体碰撞。驾驶支援ECU10例如通过输出警告以提醒驾驶者手动地施加制动(通过与仪表计算机50协作)、通过提供干预以抑制驱动力(通过与发动机ECU60协作)或通过提供干预以产生制动力(通过与制动器ECU70协作)来提供驾驶支援。
输入处理单元101执行用于驾驶支援ECU10所接收的各类信息的输入处理。例如，输入处理单元101将经由CAN通信标准接收的信息变换为可由ICS应用100使用的信息。输入处理单元101接收来自间隙声纳ECU20的距离信息、来自G传感器30的车辆前后G值信息、来自转向角传感器40的转向角信息和来自雨滴传感器(雨量传感器)42的雨滴信息。此外，输入处理单元101从发动机ECU60接收加速器踏板操作信息、加速器踏板开度率信息和变速位置信息，从制动器ECU70接收制动踏板操作信息和车轮速度信息，并从车体ECU80接收与挡风玻璃刮水器(下文简称为“刮水器”)有关的刮水器作动信息。刮水器作动信息可以是表示刮水器开关301(参见图2)的状态的信息(设定信息)或表示刮水器的控制状态的信息(控制信息)。输入处理单元101还可经由车体ECU80接收雨滴信息。
车辆状态推定单元102具有基于输入处理单元101已接收的上述各类信息来推定车辆状态的功能。例如，车辆状态推定单元102可判定车辆目前是否处于其中间隙声纳201a-201d应当作动的车辆状态。稍后将说明由车辆状态推定单元102执行的处理。
障碍物判定单元103基于从间隙声纳ECU20接收的目标距离来判定由间隙声纳201a-201d检测出的物体是否为要检测的障碍物(障碍物判定)。障碍物判定处理是必要的，因为与由间隙声纳201a-201d检测出的物体有关的信息有时包括噪音或与实际上不是障碍物的物体(例如，聚积在间隙声纳201a-201d上的雪)有关的信息。因此，需要判定与由间隙声纳201a-201d检测出的物体有关的信息是否为与要检测的障碍物有关的物体信息。障碍物判定能以任何模式进行。例如，如果间隙声纳201a-201d持续检测到一物体达预定时间，则可将该物体判定为要检测的障碍物。对于由各间隙声纳201a-201d检测出的物体信息，障碍物判定可独立地进行。
对于被判定(确定)为要检测的障碍物的物体，障碍物判定单元103基于与由间隙声纳201a-201d检测出的物体相关的物体信息来判定该物体是否会与车辆碰撞。更具体地，障碍物判定单元103判定所检测出的物体是否可能与车辆碰撞(是否应提供驾驶支援以避免与该物体碰撞)。例如，基于包括与由间隙声纳201a-201d检测出的物体有关的物体信息、从转向角传感器40接收的转向角信息和从制动器ECU70接收的车轮速度信息在内的信息，障碍物判定单元103可在离物体的距离比预定距离短、车速等于或高于预定值(或要求减速度的大小等于或高于预定阈值)且物体位于其中通过转向操作无法避免碰撞的范围内的情况下判定为车辆将与物体碰撞。
控制量计算单元104计算驾驶支援的控制量。例如，当被判定(确定)为要检测的障碍物的物体位于预定距离以内时，控制量计算单元104计算针对抑制后的驱动动力的驱动力。此外，当障碍物判定单元103判定为车辆将与物体碰撞时，控制量计算单元104计算用于避免与物体碰撞的要求减速度(目标减速度)并根据目标减速度来计算要求制动力。
HMI操作单元105是输出用于在检测到要检测的障碍物时警告驾驶者有障碍物的各类信息的操作单元。HMI操作单元105执行操作以利用未示出的显示装置、音频装置或振动装置经由仪表计算机50向驾驶者输出通知。
输出处理单元106将由控制量计算单元104计算出的控制量(要求驱动力或要求制动力)和由HMI操作单元105产生的操作结果(输出信息)变换为符合CAN通信标准的信号。之后，输出处理单元106向发动机ECU60、制动器ECU70和仪表计算机50输出变换后的信号。
图2是示出自动刮水器系统300的示例的图。
刮水器开关301配置在转向柱中。刮水器开关301能在自动、开启(间歇(INT)、低(Lo)、高(Hi))和关闭之间切换。当刮水器开关301被置于自动位置时，车体ECU80以自动模式操作。在自动模式下，雨滴传感器42开始检测雨滴量，并且与由雨滴传感器42检测出的雨滴量对应的电信号被提供给车体ECU80。雨滴传感器42也可安装在挡风玻璃上(在车辆内侧)。雨滴传感器42可利用任何检测原理来检测雨滴。例如，雨滴传感器42可利用这样的现象：当挡风玻璃的表面上存在雨滴时，红外线的一部分不是被挡风玻璃反射，而是透过挡风玻璃传输。
在自动模式下，车体ECU80根据两个因素来确定刮水器304的作动频度，一个因素是由雨滴传感器42检测出的雨滴量，另一个因素是车速，并基于所确定的作动频度来控制刮水器马达302。例如，车体ECU80能以这样的方式来控制刮水器马达302：雨滴量越大，刮水器304的作动频度就越高(间歇动作之间的间隔时间就越短)。此外，车体ECU80可将刮水器304的作动频度设定为在车速低于预定车速V1时比在车速高于预定车速V1时低的作动频度。例如，如果车速高于预定车速V1，则车体ECU80能以这样的方式来控制刮水器马达302：雨滴量越大，刮水器304的作动频度就越高；反之，如果车速低于预定车速V1，则车体ECU80能以这样的方式来控制刮水器马达302：刮水器304的作动频度变成预定的低频度(例如，“低”或间歇作动)。
在一个示例中，车体ECU80在自动模式下以如下方式控制刮水器作动频度。如果车速等于或高于预定车速V1并且雨滴量等于或大于预定阈值Th1，则车体ECU80将刮水器304的作动频度设定为“高”。另一方面，如果车速低于预定车速V1，则即使雨滴量等于或大于预定阈值Th1，车体ECU80也将刮水器304的作动频度设定为比“高”低的频度(例如，“低”或间歇作动)。用于上述示例中的预定车速V1可为与停止状态对应的车速(0)或者可对应于其中车辆以极低速度移动(例如，刚刚起动之后)的车速范围的上限值。
图3是示出由车辆状态推定单元102执行的处理的示例的流程图。图3所示的处理程序可在刮水器开关301被置于自动位置的状态下以预定的周期性间隔执行。
在步骤300中，车辆状态推定单元102基于从车体ECU80接收的刮水器作动信息来判定刮水器304的当前作动状态是否为“高”。由于刮水器开关301在该处理程序的执行期间被置于自动位置，故车辆状态推定单元102判定当前控制状态是否为“高”。如果刮水器304的当前作动状态为“高”，则处理进行到步骤302；否则，处理进行到步骤304。
在步骤302中，禁用驾驶支援的控制。当驾驶支援的控制被禁用时，障碍物判定单元103、控制量计算单元104、HMI操作单元105和输出处理单元106的功能实质上停止。这是因为，当刮水器304的作动状态为“高”时，预测降雨量大(大雨)。在这种情况下，雨滴趋于附着在间隙声纳如间隙声纳201a上，可能的结果是物体信息的可靠性降低。
在步骤304中，车辆状态推定单元102判定车速是否高于预定车速V2。优选地，预定车速V2等于用在自动刮水器系统300中的预定车速V1。注意，预定车速V2可以是不同于用在自动刮水器系统300中的预定车速V1的值。如果车速高于预定车速V2，则处理进行到步骤306。另一方面，如果车速低于预定车速V2，则当前周期的处理终止而不执行任何处理。这种情况下，驾驶支援的控制状态保持不变。这意味着，如果驾驶支援的控制在当前周期开始时处于禁用状态，则维持禁用状态。这是因为，即使刮水器304的作动频度低，在车速低的情况下也不能否定大雨的可能性。
在步骤306中，启用驾驶支援的控制。因此，如果驾驶支援的控制在当前周期开始时处于禁用状态，则解除禁用状态。另一方面，如果驾驶支援的控制在当前周期开始时处于作动状态(未处于禁用状态)，则维持作动状态。这是因为，如果刮水器304的作动频度低并且车速高，则能否定大雨的可能性。
根据图3所示的示例，能通过考虑刮水器304的当前作动频度和车速之间的关系来简单和精确地检测其中应当禁用驾驶支援的控制的降雨状态(是否在下大雨)。在其中仅考虑刮水器304的作动频度的比较构型中，存在即使在下大雨也启用驾驶支援的控制的可能性。这是因为刮水器304的作动频度在车辆低速行驶时(例如，在车辆静止不动时)低。相比之下，根据图3所示的示例，不仅考虑刮水器304的作动频度，而且考虑车速，以防止这种不便。
尽管优选在刮水器开关301处于自动位置的情况下执行，但图3所示的处理也可在刮水器开关301处于开启位置(未处于自动位置)的情况下执行。这种情况下，车辆状态推定单元102在步骤300中判定刮水器开关301是否处于“高”位置。此构型可降低与上述比较构型中的不便相似的不便的可能性，尽管它取决于驾驶者刮水器操作的选择或倾向。当使用此构型时，不需要自动刮水器系统300(亦即，不需要自动模式)。
虽然在图3所示的处理中在步骤304为否定(步骤304：否)的情况下驾驶支援的控制状态不变，但驾驶支援也能以比禁用时的抑制水平低的抑制水平被抑制。例如，如果在驾驶支援的控制处于作动状态时步骤304为否定(步骤304：否)，则不能否定大雨的可能性。因此，驾驶支援的控制能以比禁用时的抑制水平低的抑制水平被抑制。例如，抑制水平比禁用时的抑制水平低的抑制可通过提高用于驾驶支援执行的判定阈值或通过将执行时的目标减速度修正为较低的值来实现。
尽管在图3所示的处理中在步骤302中被禁用，但驾驶支援也能以比禁用时的抑制水平低的抑制水平被抑制。类似地，抑制水平比禁用时的抑制水平低的抑制可通过提高用于驾驶支援执行的判定阈值或通过将执行时的目标减速度修正为较低的值来实现。注意，“禁用”是一种模式的“抑制”。
图4是示出由车辆状态推定单元102执行的处理的另一示例的流程图。图4所示的处理程序可在刮水器开关301被置于自动位置的状态下以预定的周期间隔执行。
在步骤400中，车辆状态推定单元102基于从雨滴传感器42接收的雨滴信息来判定雨滴量是否等于或大于预定阈值Th2。优选地，预定阈值Th2等于上述用在自动刮水器系统300中的预定阈值Th1。注意，预定阈值Th2也可以是不同于用在自动刮水器系统300中的预定阈值Th1的值。如果雨滴量等于或大于预定阈值Th2，则处理进行到步骤402；否则，处理进行到步骤404。
在步骤402中，禁用驾驶支援的控制。当驾驶支援的控制被禁用时，障碍物判定单元103、控制量计算单元104、HMI操作单元105和输出处理单元106的功能实质上停止。这是因为，当雨滴量等于或大于预定阈值Th2时，预测降雨量大(大雨)。这种情况下，雨滴趋于附着在间隙声纳如间隙声纳201a上，可能的结果是物体信息的可靠性降低。
在步骤404中，车辆状态推定单元102判定车速是否高于预定车速V2。优选地，预定车速V2等于用在自动刮水器系统300中的预定车速V1。注意，预定车速V2也可以是不同于用在自动刮水器系统300中的预定车速V1的值。如果车速高于预定车速V2，则处理进行到步骤406。另一方面，如果车速低于预定车速V2，则当前周期的处理终止而不执行任何处理。这种情况下，驾驶支援的控制状态保持不变。这意味着，如果驾驶支援的控制在当前周期开始时处于禁用状态，则维持禁用状态。这是因为，即使基于从雨滴传感器42接收的雨滴信息的雨滴量小，在车速低的情况下也不能否定大雨的可能性。
在步骤406中，启用驾驶支援的控制。因此，如果驾驶支援的控制在当前周期开始时处于禁用状态，则解除禁用状态。另一方面，如果驾驶支援的控制在当前周期开始时处于作动状态(未处于禁用状态)，则维持作动状态。这是因为，如果基于从雨滴传感器42接收的雨滴信息的雨滴量小并且车速高，则能否定大雨的可能性。
根据图4所示的示例，能通过考虑基于从雨滴传感器42接收的雨滴信息所确定的雨滴量和车速之间的关系来简单和精确地检测其中应当禁用驾驶支援的控制的降雨状态(是否在下大雨)。在其中仅考虑基于从雨滴传感器42接收的雨滴信息的雨滴量的比较构型中，存在即使在下大雨也启用驾驶支援的控制的可能性。这是因为，当车辆低速行驶时(例如，当车辆静止不动时)，基于从雨滴传感器42接收的雨滴信息的雨滴量较小。相比之下，根据图4所示的示例，不仅考虑基于从雨滴传感器42接收的雨滴信息的雨滴量，而且考虑车速，以防止这种不便。
尽管优选在刮水器开关301处于自动位置的情况下执行，但图4所示的处理也可在刮水器开关301处于开启位置(未处于自动位置)的情况下执行。
虽然在图4所示的处理中在步骤404为否定(步骤404：否)的情况下驾驶支援的控制状态不变，但驾驶支援也能以比禁用时的抑制水平低的抑制水平被抑制。例如，如果在驾驶支援的控制处于作动状态时步骤404为否定(步骤404：否)，则不能否定大雨的可能性。因此，驾驶支援的控制能以比禁用时的抑制水平低的抑制水平被抑制。例如，抑制水平比禁用时的抑制水平低的抑制可通过提高用于驾驶支援执行的判定阈值或通过将执行时的目标减速度修正为较低的值来实现。
尽管在图4所示的处理中在步骤402中被禁用，但驾驶支援也能以比禁用时的抑制水平低的抑制水平被抑制。类似地，抑制水平比禁用时的抑制水平低的抑制可通过提高用于驾驶支援执行的判定阈值或通过将执行时的目标减速度修正为较低的值来实现。
图4所示的处理可与图3所示的处理结合。亦即，可通过考虑基于从雨滴传感器42接收的雨滴信息的雨滴量、刮水器304的作动频度和车速之间的关系来可变地确定驾驶支援的控制状态。例如，在步骤400中，车辆状态推定单元102可判定雨滴量是否等于或大于预定阈值Th2以及刮水器304的作动状态是否为“高”。
尽管上文已详细说明了本发明的实施例，但应理解的是，本发明并不限于所述具体实施例，且可在权利要求的范围内做出各种修改和变更。也能对用在上述实施例中的全部或部分的构成要素进行组合。
例如，尽管在上述实施例中考虑前刮水器的作动频度，但作为前刮水器的作动频度的替换或附加，也可考虑后刮水器的作动频度。
虽然在上述实施例中使用了超声传感器，但本发明也可适用于其中使用能够检测障碍物的其它传感器(例如毫米波传感器、激光传感器或图像传感器)的构型。例如，当使用图像传感器时，本发明是适用的，因为雨滴趋于附着在摄像头的镜头上(或在车室摄像头的情况下附着于挡风玻璃)，可能的结果是物体信息的可靠性降低。
由上述实施例中的车辆状态推定单元102执行的图3和图4所示的处理也可由障碍物判定单元103执行。这种情况下，障碍物判定单元103通过考虑刮水器304的作动频度和车速之间的关系来判定检测出的物体是否为要检测的障碍物(障碍物判定)。这种情况下，使用基本上等同的构型。
Claims (5)
1.一种驾驶支援装置，包括：
传感器(201a，201b，201c，201d)，所述传感器用于获取与车辆外部的物体有关的物体信息；和
处理装置(10)，所述处理装置用于在刮水器的作动频度等于或高于预定基准的情况下抑制基于所述物体信息的驾驶支援以及在所述刮水器的作动频度低于所述预定基准且车速高于预定车速的情况下提供所述驾驶支援。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中
所述处理装置(10)的处理在自动模式下执行，在所述自动模式下根据雨滴传感器(42)的检测值和车速自动地确定所述刮水器的作动频度。
3.根据权利要求2所述的驾驶支援装置，其中
在所述自动模式下所述刮水器的作动频度在车速低于所述预定车速的情况下被设定为低于所述预定基准，而在车速高于所述预定车速的情况下根据所述雨滴传感器(42)的检测值来设定。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中
所述处理装置(10)在所述驾驶支援由于所述刮水器的作动频度变得等于或高于所述预定基准而被抑制且此后所述刮水器的作动频度变得低于所述预定基准但车速不高于所述预定车速的情况下维持所述驾驶支援的抑制状态。
5.一种驾驶支援装置，包括：
传感器，所述传感器用于获取与车辆外部的物体有关的物体信息；
雨滴传感器(42)，所述雨滴传感器用于检测附着于挡风玻璃的雨滴量；和
处理装置(10)，所述处理装置用于在所述雨滴量等于或高于预定基准的情况下抑制基于所述物体信息的驾驶支援以及在所述雨滴量低于所述预定基准且车速高于预定车速的情况下提供所述驾驶支援。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013-188765 | 2013-09-11 | ||
| JP2013188765A JP6003854B2 (ja) | 2013-09-11 | 2013-09-11 | 運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104417536A true CN104417536A (zh) | 2015-03-18 |
| CN104417536B CN104417536B (zh) | 2017-06-23 |
Family
ID=52626340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410455634.6A Active CN104417536B (zh) | 2013-09-11 | 2014-09-09 | 驾驶支援装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10059333B2 (zh) |
| JP (1) | JP6003854B2 (zh) |
| CN (1) | CN104417536B (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106564374A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-04-19 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 车辆速度控制方法及装置 |
| CN107914671A (zh) * | 2016-10-06 | 2018-04-17 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用刮水器控制装置 |
| CN109969132A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 本田技研工业株式会社 | 控制装置以及车辆 |
| CN110386114A (zh) * | 2018-04-16 | 2019-10-29 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助装置 |
| CN111434541A (zh) * | 2019-01-11 | 2020-07-21 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶支援系统 |
| CN115023749A (zh) * | 2020-01-30 | 2022-09-06 | 五十铃自动车株式会社 | 通知装置 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101534716B1 (ko) * | 2013-12-18 | 2015-07-08 | 현대자동차 주식회사 | 기상 정보 제공 시스템 및 그 방법 |
| GB2523203B (en) * | 2014-02-18 | 2017-01-11 | Jaguar Land Rover Ltd | Control System and method |
| US10179583B2 (en) * | 2016-03-29 | 2019-01-15 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle subsystem coordination and control |
| JP7052684B2 (ja) | 2018-11-14 | 2022-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
| JP7087937B2 (ja) | 2018-11-14 | 2022-06-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
| JP7139901B2 (ja) | 2018-11-14 | 2022-09-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
| JP7298497B2 (ja) * | 2020-01-31 | 2023-06-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
| CN115443236B (zh) * | 2020-12-28 | 2023-10-03 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆系统、车辆控制方法及存储介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1081156A (ja) * | 1996-09-10 | 1998-03-31 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離制御型定速走行装置 |
| JPH10226318A (ja) * | 1997-02-13 | 1998-08-25 | Nissan Motor Co Ltd | ワイパ装置 |
| US7124027B1 (en) * | 2002-07-11 | 2006-10-17 | Yazaki North America, Inc. | Vehicular collision avoidance system |
| CN101859496A (zh) * | 2009-04-13 | 2010-10-13 | 爱信艾达株式会社 | 驾驶支援装置及程序 |
| WO2012169029A1 (ja) * | 2011-06-08 | 2012-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車線逸脱防止支援装置、区分線表示方法、プログラム |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3588806B2 (ja) | 1993-08-31 | 2004-11-17 | 三菱自動車工業株式会社 | 自動車の走行制御装置 |
| JP4027767B2 (ja) * | 2002-10-08 | 2007-12-26 | 株式会社ケンウッド | 車載機器制御装置 |
| JP4205032B2 (ja) * | 2004-09-14 | 2009-01-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両用オートワイパーシステム |
| JP3988774B2 (ja) * | 2005-03-02 | 2007-10-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| US8583330B2 (en) * | 2011-09-27 | 2013-11-12 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle car wash mode |
| GB2499461B (en) * | 2012-02-20 | 2014-08-13 | Jaguar Land Rover Ltd | Improvements in vehicle cruise control |
-
2013
- 2013-09-11 JP JP2013188765A patent/JP6003854B2/ja active Active
-
2014
- 2014-09-05 US US14/478,524 patent/US10059333B2/en active Active
- 2014-09-09 CN CN201410455634.6A patent/CN104417536B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1081156A (ja) * | 1996-09-10 | 1998-03-31 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離制御型定速走行装置 |
| JPH10226318A (ja) * | 1997-02-13 | 1998-08-25 | Nissan Motor Co Ltd | ワイパ装置 |
| US7124027B1 (en) * | 2002-07-11 | 2006-10-17 | Yazaki North America, Inc. | Vehicular collision avoidance system |
| CN101859496A (zh) * | 2009-04-13 | 2010-10-13 | 爱信艾达株式会社 | 驾驶支援装置及程序 |
| WO2012169029A1 (ja) * | 2011-06-08 | 2012-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車線逸脱防止支援装置、区分線表示方法、プログラム |
| CN103052976A (zh) * | 2011-06-08 | 2013-04-17 | 丰田自动车株式会社 | 车道脱离防止辅助装置、划分线显示方法、程序 |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107914671A (zh) * | 2016-10-06 | 2018-04-17 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用刮水器控制装置 |
| CN107914671B (zh) * | 2016-10-06 | 2020-12-25 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用刮水器控制装置 |
| CN106564374A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-04-19 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 车辆速度控制方法及装置 |
| CN106564374B (zh) * | 2016-10-20 | 2020-11-13 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 车辆速度控制方法及装置 |
| CN109969132A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 本田技研工业株式会社 | 控制装置以及车辆 |
| CN110386114A (zh) * | 2018-04-16 | 2019-10-29 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助装置 |
| CN110386114B (zh) * | 2018-04-16 | 2022-09-27 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助装置 |
| CN111434541A (zh) * | 2019-01-11 | 2020-07-21 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶支援系统 |
| CN111434541B (zh) * | 2019-01-11 | 2022-08-19 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶支援系统 |
| CN115023749A (zh) * | 2020-01-30 | 2022-09-06 | 五十铃自动车株式会社 | 通知装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20150073621A1 (en) | 2015-03-12 |
| CN104417536B (zh) | 2017-06-23 |
| JP2015054604A (ja) | 2015-03-23 |
| JP6003854B2 (ja) | 2016-10-05 |
| US10059333B2 (en) | 2018-08-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104417536A (zh) | 驾驶支援装置 | |
| US9688274B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
| CN105492284A (zh) | 驾驶辅助设备 | |
| CN105492277B (zh) | 驾驶辅助设备 | |
| EP3098130B1 (en) | Vehicle speed control apparatus and vehicle speed limiting apparatus | |
| CN105473402A (zh) | 车载控制装置 | |
| CN105253143A (zh) | 车辆控制设备 | |
| JPH11321598A (ja) | 車両走行安全装置 | |
| CN103213533A (zh) | 汽车转向灯自动控制系统以及控制方法 | |
| CN105301571A (zh) | 车辆控制设备 | |
| CN113320506B (zh) | 一种舒适制动控制方法、存储介质、设备及装置 | |
| CN104508721A (zh) | 车辆的警报装置 | |
| CN113650617B (zh) | 一种防追尾碰撞的方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| JP2011018165A (ja) | 車両の走行安全装置 | |
| JP5966856B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP5915499B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| CN113942504A (zh) | 一种自适应巡航控制方法及装置 | |
| CN116001788A (zh) | 跟车方法、电子设备、车辆及存储介质 | |
| CN118618363A (zh) | 车辆的控制方法、控制装置、电子设备、车辆及存储介质 | |
| JP2006044380A (ja) | 車間距離制御装置 | |
| CN118419018A (zh) | 车辆的控制方法、存储介质、控制器和车辆 | |
| CN115991204A (zh) | 一种基于雷达技术的防碰撞的汽车主动安全预警系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |