JPH11321598A

JPH11321598A - 車両走行安全装置

Info

Publication number: JPH11321598A
Application number: JP10140594A
Authority: JP
Inventors: Shohei Matsuda; 庄平松田; Satoshi Haneda; 智羽田; Yoichi Sugimoto; 洋一杉本; Yoshihiro Urai; 芳洋浦井; Shoji Ichikawa; 章二市川
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1998-05-07
Filing date: 1998-05-07
Publication date: 1999-11-24
Also published as: US6294987B1; DE19921238A1; DE19921238C2

Abstract

(57)【要約】【課題】前方車（物体）の挙動を複数個の減速度を介
して予測することで、簡潔な接触回避制御で、運転者の
感覚にも適合する制御を実現すると共に、前方車がいか
なる減速動作を行っても、効果的に回避する。【解決手段】前方車の仮定減速度を複数個求め、仮定
減速度と補完関係となるように操作量（制動量）を複数
個設定し、それに対応するしきい値を複数個設定する。
そして、前方車との相対距離がしきい値未満となったと
き、対応する操作量でブレーキ機構を駆動する、あるい
は警報動作を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は車両走行安全装置
に関し、より詳しくは、物体（前方車）の仮定減速度を
求めて衝突防止動作を行うようにしたものに関する。

【０００２】

【従来の技術】近時、衝突防止技術が種々提案され、例
えば特開平６−２９８０２２号公報において、前方車な
どの物体との離間距離を検知して警報を発する、あるい
は自動ブレーキ装置（制動装置）を作動させる技術が提
案されている。

【０００３】この従来技術においては、前方車の実際の
加速度などから制動により衝突を防止する第１の車間距
離を算出すると共に、ある地点から時刻τ後に横加速度
ｂ０で回避する場合を想定し、操舵により衝突を防止す
る第２の車間距離を算出している。

【０００４】そして、実際の車間距離がその第１、第２
の車間距離以下になったとき、制動装置を作動させ、運
転者が操舵で回避しようとするときに制動装置が作動す
ることなく、よって運転者に違和感を与えることがない
ようにして運転フィーリングの向上を図っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この従来技術は、運転
者が操舵によって回避しようとするときに制動装置が作
動して違和感を与えることがないように、前方車の実際
の加速度も考慮して第１の車間距離（しきい値）を算出
しているが、その加速度は実際に生じている値であって
予測ないし仮定する値ではなかった。

【０００６】即ち、前方車の挙動は加速して遠ざかる、
等速で走行する、あるいは急ブレーキを行って減速する
など種々考えられ、複雑多岐にわたるが、その全てを考
慮して接触回避制御を行うようにすると、制御が極めて
複雑となる。他方、煩雑さを避けて接触回避制御を画一
的に行うようにすると、運転者の感覚に合わないという
不都合が生じる。

【０００７】さらに、特開平５−１８１５２９号におい
て前方車の仮定的な減速度を設定減速度として予測して
衝突回避判断を行うことが提案されているが、そこで予
測されている仮定減速度は単一の値であると共に、回避
判断の一助とするものであって前方車の種々な減速動作
に対応するものではなかった。

【０００８】従って、この発明の目的は、上記した不都
合を解消することにあり、前方車（物体）を複数個の仮
定減速度を介して予測して接触回避制御を行うようにす
ることで、接触回避制御を比較的簡潔にすると共に、運
転者の感覚にも適合させるようにした車両走行安全装置
を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１項にあっては、車両の進行方向に存在
する物体を検知する物体検知手段、前記車両の少なくと
も車速を含む運動状態を検知する運動状態検知手段、前
記物体検知手段により検知された前記物体の前記車両に
対する相対状態を検知する相対状態検知手段、前記運動
状態検知手段および相対状態検知手段の出力に基づいて
前記物体が将来生ずるであろう減速度、より具体的には
仮定減速度を複数個予測する減速度予測手段、前記予測
された複数個の減速度に基づいて警報動作および回避動
作の少なくともいずれかを実行すべきか否か判定する動
作実行判定手段、および前記動作実行判定手段の判定結
果に基づいて警報動作および回避動作の少なくともいず
れかを実行する動作実行手段を備える如く構成した。こ
れによって接触回避制御を比較的簡潔にすることができ
ると共に、運転者の感覚にも適合させることができる。
さらに、物体（前方車）がいかなる減速動作を行ったと
しても、効果的に回避することができる。

【００１０】請求項２項にあっては、前記動作実行判定
手段は、前記予測された複数個の減速度に対応して前記
警報動作および回避動作の少なくともいずれかの操作量
を複数個設定する操作量設定手段、少なくとも前記設定
された複数個の操作量に対応する前記警報動作および回
避動作のしきい値を複数個設定するしきい値設定手段、
および前記相対状態検知手段により検知された前記物体
の前記車両に対する相対位置を前記設定された複数個の
しきい値と比較する比較手段を備え、前記動作実行判定
手段は、前記比較手段の出力に基づいて前記警報動作お
よび回避動作の少なくともいずれかを実行すべきか否か
判定する如く構成した。これによって、請求項１項で述
べた作用効果を一層良く実現することができる。

【００１１】請求項３項にあっては、前記減速度予測手
段は、前記減速度を、前記物体の実際の減速度以上の値
に予測する如く構成した。これによって、前記した作用
効果に加えて、物体（前方車）がいかなる減速動作を行
ったとしても、一層効果的に回避することができる。

【００１２】請求項４項にあっては、前記しきい値設定
手段は、前記物体を回避するに必要な回避時間を算出す
る回避時間算出手段を備え、前記算出された回避時間に
基づいて前記しきい値を設定する如く構成した。これに
よって、しきい値を一層適正に設定することができ、前
記した作用効果を一層良く実現することができる。

【００１３】請求項５項にあっては、前記操作量設定手
段は、前記予測された減速度が増大するにつれて減少す
るように前記操作量を設定する如く構成した。これによ
って、操作量を一層適正に設定することができ、前記し
た作用効果を一層良く実現することができる。

【００１４】請求項６項にあっては、前記動作実行判定
手段は、前記警報動作を実行させるとき、警報効果を前
記判定結果に応じて変化させる如く構成した。これによ
って、前記した作用効果に加えて、運転者の感覚に一層
適合させることができ、良好な警報動作を実現すること
ができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に即してこの発明
の実施の形態を説明する。

【００１６】図１はこの出願に係る車両走行安全装置を
全体的に示す概略図である。

【００１７】以下説明すると、車両１０（車輪Ｗなどの
構成部品で断片的に示す）の前部に、スキャン式のレー
ザレーダ１２（物体検知手段）が、設けられる。

【００１８】レーザレーダ１２は、車両１０の進行方向
に向けて垂直方向に扇状に拡がるレーザ光を水平方向に
走査しつつ送信し、進行方向に存在する物体（先行車な
どの障害物）からの反射波（エコー）を受信する。反射
波はレーザ光の反射率に応じて相違し、先行車のテール
ランプ内のリフレクタなどに反射するとき、強度が大き
い。

【００１９】レーザレーダ１２の出力は、マイクロコン
ピュータからなるレーダ出力処理部１４（物体検知手
段）に入力される。レーダ出力処理部１４は、レーザ光
を発射してから反射波（エコー）を受信するまでの時間
を測定して物体までの相対距離（離間距離）を測定し、
さらに相対距離を微分することで物体の相対速度を測定
する。

【００２０】また、反射波を受信したときのレーザ光の
送信方向から物体の方位を検知し、物体の二次元情報を
得る。さらに、レーザレーダ１２の受信した反射波の受
信強度も、レーダ出力処理部１４に入力される。レーダ
出力処理部１４の出力は、同様にマイクロコンピュータ
からなる処理ＥＣＵ１６に送られる。

【００２１】車両１０の中央位置付近にはヨーレートセ
ンサ１８が配置され、車体重心を中心とする鉛直（重
力）軸回りの自転運動の速さ（回転角速度）に応じた信
号を出力する。さらに、車両１０には車輪速センサ（運
動状態検知手段）２０が設けられ、車輪Ｗの回転速度に
応じた信号を出力する。これらセンサ１８，２０の出力
も処理ＥＣＵ１６に送られる。

【００２２】また、運転者のブレーキペダル操作によれ
ば、車両１０のブレーキ機構（制動装置）２２におい
て、負圧ブースタ２６に機関吸気系から導入される負圧
と機関外から導入される大気圧の割合が調節されて運転
者の踏み込み力が倍力され、それに応じた油圧（ブレー
キオイル圧）がマスタシリンダ２８から油路３０を介し
て車両Ｗのブレーキ装置（図示せず）に供給され、車両
１０を制動する。

【００２３】また、負圧ブースタ２６の負圧供給系と大
気圧供給系（共に図示せず）には電磁バルブ（空圧電磁
バルブ）３６が設けられる。電磁バルブ３６は駆動回路
（図示せず）を介して処理ＥＣＵ１６に接続され、処理
ＥＣＵ１６からの指令値（ＰＷＭのデューティ比信号）
に応じて開閉して大気圧を導入し、大気圧と負圧との割
合を調節し、運転者のブレーキ操作とは独立に、ブレー
キ機構２２を作動させ、車両１０を自動的に制動する。

【００２４】また、車両１０の運転席（図示せず）の適
宜位置にはアラームあるいはインジケータなどからなる
警報装置４０が設けられる。警報装置４０は処理ＥＣＵ
１６に接続され、その指令を受けて警報動作を行う。

【００２５】次いで、この装置の動作、より具体的には
前記した処理ＥＣＵ１６の動作を説明する。

【００２６】図２はその動作を示すフロー・チャートで
ある。図示のプログラムは、例えば１００ｍｓｅｃごと
に実行される。

【００２７】以下説明すると、Ｓ１０において前記した
センサ群の出力を読み込むと共に、読み込んだ値から算
出し、車両１０および前方車（物体。図３に符号１００
で示す）の運動パラメータ（走行パラメータ）を求め
る。

【００２８】運動パラメータは、車両１０の車速（自車
速度）Ｖ１、前方車（物体）１００との車間距離（離間
距離あるいは相対距離）Ｌ、前方車１００の車速Ｖ２、
前方車と自車の相対速度ΔＶ（自車速度Ｖ１と前方車の
車速Ｖ２の差）、車両１０の減速度（自車減速度）α
１、前方車の減速度α０などである。

【００２９】車両１０の車速（自車速度）Ｖ１は、前記
した車輪速センサ２０の出力から検知し、車両１０の減
速度α１は、その微分値（１階差分値）を求めることで
検知する。尚、自車減速度α１および前方車の実際の減
速度α０は、加速度も含む意味で使用する。

【００３０】次いでＳ１２に進み、前方車の将来生ずる
であろう仮定減速度α２ｎを複数個算出する。仮定減速
度α２ｎは、図４に示す如く、前方車の実際の減速度α
０以上に設定する。

【００３１】即ち、前方車１００の実際の減速度α０が
例えばαａであるとき、それに相当する値αａ０以上の
値、即ち、Ａ（最小値）からＢ（最大値）の範囲におい
て、複数個、離散的あるいは連続的に設定する。尚、最
小値Ａおよび最大値Ｂは適宜設定する。この実施の形態
においては、仮定減速度α２ｎとしてα２１，α２２，
α２３の３個を離散的に設定する。

【００３２】次いでＳ１４に進み、必要回避時間ＴＢを
算出する。ここで、必要回避時間ＴＢは、図３に示す如
く、自車（車両１０）が前方車１００を回避するのに必
要な時間を意味する。

【００３３】即ち、自車（車両１０）が、車速Ｖ１、減
速度α１で走行するとき、車速Ｖ２、仮定減速度α２ｎ
で走行する前方車１００を回避するのに必要な時間を、
操舵によって２Δｘ横方向に移動するのに要する時間に
基づいて算出する。

【００３４】上記で、２Δｘは前方車１００の車幅相当
値である。前方車１００の車幅はレーザレーダ１２の出
力に基づいて検出する（あるいは、車幅を概ね１．６ｍ
から１．８ｍの範囲の値とみなし、予め設定しておいて
も良い）。

【００３５】次いでＳ１６に進み、仮定減速度α２ｎご
とに自車の回避動作の操作量α１ｎを設定する。

【００３６】次いでＳ１８に進み、３個の仮定減速度α
２ｎごとにしきい値Ｌα２ｎを算出（設定）する。即
ち、前記した如く、仮定減速度を複数個算出することか
ら、算出された個々の値に対応して複数個のしきい値Ｌ
α２ｎを算出する。

【００３７】具体的には、仮定減速度α２１に対応する
しきい値としてＬα２１（警報判定用）、Ｌα２２（回
避判定用）を設定する。同様に、仮定減速度α２２に対
応するしきい値としてＬα２３（警報判定用）、Ｌα２
４（回避判定用）、仮定減速度α２３に対応するしきい
値としてＬα２５（警報判定用）、Ｌα２６（回避判定
用）を設定する。

【００３８】しきい値Ｌα２ｎは、より詳しくは、以下
の式を用いて算出する。Ｌα２ｎ＝ΔＶ×ＴＢ−（１／２）×（α１ｎ−α２ｎ）ＴＢ² 〔ｍ〕

【００３９】前記した如く、α１ｎはα２ｎに対応して
設定される自車の操作量、言い換えれば自動ブレーキを
作動させたときの自車の減速度を示す値である。概括す
れば、しきい値Ｌα２ｎは、先に算出したステアリング
により前方車を回避した場合に要する回避距離を基準
に、自車および前方車の車速、減速度に基づいて求める
（前記の如く、α２ｎに対応してα１ｎの値も複数個設
定する）。

【００４０】この場合、回避動作の操作量α１ｎと前方
車仮定減速度α２ｎの関係を図５のように設定すると、
α１ｎ＝１−α２ｎとなる。従って、しきい値Ｌα２ｎ
は以下のように書き直すことができる。Ｌα２ｎ＝ΔＶ×ＴＢ＋｛α２ｎ−（１／２）｝×ＴＢ² 〔ｍ〕

【００４１】このように、回避動作の操作量α１ｎと前
方車の仮定減速度α２ｎを図５に示すような補完関係と
し、仮定減速度α２ｎが増大するにつれて減少するよう
に、回避動作の操作量α１ｎを以下のように複数個設定
する。この複数個の操作量α１ｎは制動量であって、操
作量（重力加速度Ｇで示す）を意味する。

【００４２】前方車の仮定減速度α２ｎ制動量（操作量α１ｎ）前方車がフル制動（０．８Ｇ）０．２Ｇ（遠距離から制動）前方車がやや強めの制動（０．５Ｇ）０．５Ｇ（中距離から制動）前方車が通常の制動（０．２Ｇ）０．８Ｇ（近距離で制動）

【００４３】ここで、前記したしきい値と制動量（操作
量）との対応関係を示すと、Ｌα２１，Ｌα２２が制動
量０．２Ｇに対応するしきい値であり、Ｌα２３，Ｌα
２４が制動量０．５Ｇに対応するしきい値であり、Ｌα
２５，Ｌα２６が制動量０．８Ｇに対応するしきい値で
ある。

【００４４】より具体的には、車間距離Ｌがしきい値Ｌ
α２２未満になれば自車の制動量（操作量）は０．２
Ｇ、車間距離Ｌがしきい値Ｌα２４未満になれば自車の
制動量（操作量）は０．５Ｇ、車間距離Ｌがしきい値Ｌ
α２６未満になれば自車の制動量（操作量）は０．８Ｇ
とする。

【００４５】尚、警報判定用しきい値の大小関係は以下
のように設定される。Ｌα２１＞Ｌα２３＞Ｌα２５また、回避判定用しきい値の大小関係は以下のように設
定される。Ｌα２２＞Ｌα２４＞Ｌα２６

【００４６】このように、操作量α１ｎは仮定減速度α
２ｎと補完関係となるように、換言すれば、仮定減速度
α２ｎが増大するにつれて減少するように設定する。ま
た、その操作量α１ｎに対応するしきい値Ｌα２ｎを設
定する。

【００４７】この操作量およびしきい値の設定について
敷衍すると、前方車のフル制動に対応する自車の制動量
（操作量）を小さく設定し、それに対応してしきい値Ｌ
α２ｎを設定するようにした。

【００４８】換言すれば、この制御においては前方車が
フル制動しても対処できることを基本とし、フル制動に
対応するしきい値Ｌα２２を最大とし、それによって自
車の制動量（操作量）を小さくし、前方車がどのような
挙動を示しても確実に接触を回避すると共に、併せて運
転者の感覚に適合させるようにした。

【００４９】ただし、割り込みなどで前方車が突然出現
し、出現時点で既に、しきい値Ｌα２２が車間距離Ｌを
大幅に下回ることもあるので、その場合には次いで大き
い値（Ｌα２４）と比較し、それも車間距離Ｌを下回る
ときは最少の値（Ｌα２６）と比較して回避動作を行う
ようにした。

【００５０】また、車間距離Ｌが警報判定用のしきい値
Ｌα２２，Ｌα２４，Ｌα２６未満となったときに警報
装置４０が作動されるが、警報装置４０の作動も、しき
い値に応じて変化させるものとする。

【００５１】即ち、インディケータによるときは例え
ば、しきい値が減少するにつれ、表示色あるいは面積を
増大させる。また、アラームによるときは例えば、しき
い値が減少するにつれ、断続音の間隔を短くさせる、あ
るいは音量を経時的に増加させる。換言すれば、前方車
１００との接近度が増加するほど、警報効果が増加する
ように設定する。

【００５２】図２の説明に戻ると、次いでＳ２０に進ん
で６個のしきい値Ｌα２ｎを順次選択し、Ｓ２２に進ん
で車間距離Ｌと比較し、選択されたしきい値が車間距離
未満か否か判断する。Ｓ２２で肯定されるときはＳ２４
に進んで警報装置４４あるいはブレーキ機構２２を作動
させると共に、否定されるときは以降の処理をスキップ
する。

【００５３】上記の如く、この実施の形態にあっては、
車両１０の進行方向に存在する物体（前方車１００）を
検知する物体検知手段（レーザレーダ１２、レーダ出力
処理部１４、処理ＥＣＵ１６）、前記車両の少なくとも
車速Ｖを含む運動状態を検知する運動状態検知手段（車
輪速センサ２０、処理ＥＣＵ１６，Ｓ１０）、前記物体
検知手段により検知された前記物体の前記車両に対する
相対状態を検知する相対状態検知手段（処理ＥＣＵ１
６，Ｓ１０）、前記運動状態検知手段および相対状態検
知手段の出力に基づいて前記物体が将来生ずるであろう
減速度、より具体的には仮定減速度α２ｎを複数個予測
する減速度予測手段（処理ＥＣＵ１６，Ｓ１２）、前記
予測された複数個の減速度に基づいて警報動作および回
避動作の少なくともいずれかを実行すべきか否か判定す
る動作実行判定手段（処理ＥＣＵ１６，Ｓ１４からＳ２
２）、および前記動作実行判定手段の判定結果に基づい
て警報動作および回避動作の少なくともいずれかを実
行、より具体的には、ブレーキ機構２２および警報装置
４０を作動させる動作実行手段（処理ＥＣＵ１６，Ｓ２
４）を備える如く構成した。

【００５４】即ち、図６に想像線で示す如く、従来例に
見られるように仮定減速度を１個のみ設定した場合に比
し、仮定減速度を複数個設定するので、前方車の挙動を
的確に予測することができ、それによって接触回避制御
を比較的簡潔にすることができると共に、運転者の感覚
にも適合させることができる。さらに、物体（前方車）
がいかなる減速動作を行っても、効果的に回避すること
ができる。尚、仮定減速度は連続的に設定してもよい。

【００５５】また、前記動作実行判定手段は、前記予測
された複数個の減速度に対応して前記警報動作および回
避動作の少なくともいずれか、より具体的には回避動作
の操作量（制動量）α１ｎを複数個設定する操作量設定
手段（処理ＥＣＵ１６，Ｓ１６）、少なくとも前記設定
された複数個の操作量に対応する前記警報動作および回
避動作のしきい値Ｌα２ｎを複数個設定するしきい値設
定手段（処理ＥＣＵ１６，Ｓ１８）、および前記相対状
態検知手段により検知された前記物体の前記車両に対す
る相対位置（車間距離Ｌ）を前記設定された複数個のし
きい値と比較する比較手段（処理ＥＣＵ１６，Ｓ２０か
らＳ２２）を備え、前記動作実行判定手段は、前記比較
手段の出力に基づいて前記警報動作および回避動作の少
なくともいずれかを実行すべきか否か判定する如く構成
した。

【００５６】また、前記減速度予測手段は、前記減速度
α２ｎを、前記物体の実際の減速度α０以上の値に予測
する如く構成した。

【００５７】また、前記しきい値設定手段は、前記物体
を回避するに必要な回避時間ＴＢを算出する回避時間算
出手段（処理ＥＣＵ１６，Ｓ１４）を備え、前記算出さ
れた回避時間に基づいて前記しきい値を設定する如く構
成した。

【００５８】また、前記操作量設定手段は、前記予測さ
れた減速度α２ｎが増大するにつれて減少するように前
記操作量（制動量）を設定する如く構成した。

【００５９】また、前記動作実行判定手段は、前記警報
動作を実行させるとき、警報効果を前記判定結果に応じ
て変化させる（処理ＥＣＵ１６，Ｓ１６からＳ２４）如
く構成した。

【００６０】尚、上記において、必要回避時間を用いて
しきい値を設定したが、それに限られるものではない。
また、必要回避時間の算出に際して仮定減速度を用いた
が、実際の減速度を用いても良い。

【００６１】また、上記において、制動を介して衝突を
回避するようにしたが、操舵を介して衝突を回避するよ
うにしても良い。

【００６２】物体をレーザレーダ１２から検知したが、
ミリ波レーダやＣＣＤカメラを設けて検知しても良い。

【００６３】

【発明の効果】請求項１項にあっては、接触回避制御を
比較的簡潔にすることができると共に、運転者の感覚に
も適合させることができる。さらに、物体（前方車）が
いかなる減速動作を行ったとしても、効果的に回避する
ことができる。

【００６４】請求項２項にあっては、請求項１項で述べ
た作用効果を一層良く実現することができる。

【００６５】請求項３項にあっては、前記した作用効果
に加えて、物体（前方車）がいかなる減速動作を行った
としても、一層効果的に回避することができる。

【００６６】請求項４項にあっては、しきい値を一層適
正に設定することができ、前記した作用効果を一層良く
実現することができる。

【００６７】請求項５項にあっては、操作量を一層適正
に設定することができ、前記した作用効果を一層良く実
現することができる。

【００６８】請求項６項にあっては、前記した作用効果
に加えて、運転者の感覚に一層適合させることができ、
良好な警報動作を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る車両走行安全装置を全体的に示
す概略図である。

【図２】図１装置の動作を示すフロー・チャートであ
る。

【図３】図２フロー・チャートの必要回避時間の算出作
業を説明する説明図である。

【図４】図２フロー・チャートの仮定減速度の設定特性
を示す説明グラフである。

【図５】仮定減速度に対する回避動作の操作量の設定特
性を示す説明グラフである。

【図６】従来例と本発明に係る図１装置の特徴を示す説
明グラフである。

【符号の説明】

１０車両１２レーザレーダ（物体検知手段）１４レーダ出力処理部（物体検知手段）１６処理ＥＣＵ２０車輪速センサ２２ブレーキ機構（制動装置）３６電磁バルブ４０警報装置１００物体（前方車）

フロントページの続き (72)発明者浦井芳洋埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内 (72)発明者市川章二埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ａ．車両の進行方向に存在する物体を検知
する物体検知手段、ｂ．前記車両の少なくとも車速を含む運動状態を検知す
る運動状態検知手段、ｃ．前記物体検知手段により検知された前記物体の前記
車両に対する相対状態を検知する相対状態検知手段、ｄ．前記運動状態検知手段および相対状態検知手段の出
力に基づいて前記物体が将来生ずるであろう減速度を複
数個予測する減速度予測手段、ｅ．前記予測された複数個の減速度に基づいて警報動作
および回避動作の少なくともいずれかを実行すべきか否
か判定する動作実行判定手段、およびｆ．前記動作実行判定手段の判定結果に基づいて警報動
作および回避動作の少なくともいずれかを実行する動作
実行手段、を備えることを特徴とする車両走行安全装
置。
【請求項２】前記動作実行判定手段は、ｇ．前記予測された複数個の減速度に対応して前記警報
動作および回避動作の少なくともいずれかの操作量を複
数個設定する操作量設定手段、ｈ．少なくとも前記設定された複数個の操作量に対応す
る前記警報動作および回避動作のしきい値を複数個設定
するしきい値設定手段、およびｉ．前記相対状態検知手段により検知された前記物体の
前記車両に対する相対位置を前記設定された複数個のし
きい値と比較する比較手段、を備え、前記動作実行判定
手段は、前記比較手段の出力に基づいて前記警報動作お
よび回避動作の少なくともいずれかを実行すべきか否か
判定することを特徴とする請求項１項記載の車両走行安
全装置。
【請求項３】前記減速度予測手段は、前記減速度を、
前記物体の実際の減速度以上の値に予測することを特徴
とする請求項１項または２項記載の車両走行安全装置。
【請求項４】前記しきい値設定手段は、ｊ．前記物体を回避するに必要な回避時間を算出する回
避時間算出手段、を備え、前記算出された回避時間に基
づいて前記しきい値を設定することを特徴とする請求項
２項または３項記載の車両走行安全装置。
【請求項５】前記操作量設定手段は、前記予測された
減速度が増大するにつれて減少するように前記操作量を
設定することを特徴とする請求項２項ないし４項のいず
れかに記載の車両走行安全装置。
【請求項６】前記動作実行判定手段は、前記警報動作
を実行させるとき、警報効果を前記判定結果に応じて変
化させることを特徴とする請求項１項ないし５項のいず
れかに記載の車両走行安全装置。