JP2004210148A

JP2004210148A - 自動制動装置

Info

Publication number: JP2004210148A
Application number: JP2003000044A
Authority: JP
Inventors: Kentaro Ueno; 健太郎上野; Yuichi Kuramochi; 祐一倉持; Hiroyuki Tanimichi; 太雪谷道; Toshio Manaka; 敏雄間中
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2003-01-06
Filing date: 2003-01-06
Publication date: 2004-07-29

Abstract

【課題】前方の車両あるいは障害物との相対関係や自車両の運動状態に応じてより確実に自動制動をさせる自動制動装置を提供する。
【解決手段】前方の車両あるいは障害物との衝突までの推定時間および前方の車両あるいは障害物までの相対距離に基づいて自動制動の作動条件を切り替え、衝突までの余裕がある時はブレーキ操作を検知してから自動制動を作動させ、衝突までの余裕が小さい時はアクセル操作を検知してから自動制動を作動させ、衝突までの余裕が極めて小さい時は車両の操作状態に関わらず自動制動を作動させる。
【効果】衝突までの余裕が少ない場合でも、その状況に応じた作動条件を用いることにより、より確実に自動制動を作動させ、衝突を回避あるいは軽減することができる。
【選択図】図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、前方の車両あるいは障害物に応じて車両に制動力を発生させるための自動制動装置及びその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の運動は運転者の操作により決定されており、その速度や加速度等は運転者の意思に基づいて制御されている。しかし、長時間の連続走行や夜間の運転中においては、運転者の注意力が欠けていたり、運転者の認識力が不足している等のため、前方の車両あるいは障害物に気づかずに衝突してしまう場合がある。また、先行車の割込み時など逼迫した状況においては運転者の操作だけでは危険を回避するための反応が間に合わないといった問題があった。また、とっさに前方の車両や障害物への衝突を回避するためには、運転者のブレーキ操作だけでは十分な制動力が得られず危険を回避できない場合があった。
【０００３】
そこで、衝突の危険性が高い場合、先行車を検知する手段を備えた自動制動装置により、衝突を回避または衝突時の損傷を軽減するために自動的に車両に制動をかける手法が提案されている。ここで、自動制動をかける条件には相対距離や相対速度に基づいたものの他に、例えば運転者がブレーキを踏んだ場合のブレーキの踏力あるいは踏み速度から、制動の補助の必要性を判断し自動制動を行う方法が特許３２４６２０４号公報で示されている。
【０００４】
【特許文献１】
特許３２４６２０４号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら従来の方法では、前方の車両に気づかない、または前方に車両が割込むなど衝突までの余裕が小さい場合、十分早いタイミングで制動をかけることができなかったり、また運転者がパニックを起こしてブレーキを踏めない場合には、作動しないという問題があった。
【０００６】
本発明は、前方の車両あるいは障害物との相対関係や自車両の運動状態に応じてより確実に自動制動を作動させることを可能とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、前方の車両あるいは障害物との相対距離および相対速度を検知し、相対距離および相対速度から前方の車両あるいは障害物と衝突するまでの衝突余裕度を算出し、これらを含んだ情報に応じて自動制動を作動させるための条件を判定し、衝突余裕度に応じて制動作動条件を変えることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
上記目的を達成するために本発明は、ブレーキ操作と共に、アクセル操作やヨーレートも作動条件とし、前方の車両あるいは障害物との相対関係や自車両の運動状態から衝突余裕度を算出し、衝突余裕度の大きさにしたがって作動条件を切り替えることを特徴とする。
【０００９】
衝突余裕度には、前方の車両あるいは障害物との相対距離あるいは、前方の車両あるいは障害物と衝突するまでの推定時間の内少なくとも一方を用いる。
【００１０】
ある程度余裕度が大きい場合は、ブレーキ操作を検知してから自動制動を作動させるので、制動をかけるタイミングが運転者の操作に一致するため衝突に対して違和感なく確実な運動を実現できる。しかし、一般的に運転者がアクセルを放してからブレーキペダルを踏むまでには一定の踏み替え時間が必要となるため、衝突余裕度が小さい場合運転者のブレーキ操作を待っていては制動が間に合わない可能性がある。また、衝突余裕度が小さい状況においては運転者がパニックを起こしブレーキペダルを踏み間違える可能性があり、ブレーキ操作だけでは制動作動条件として確実性に欠ける。そこで、衝突余裕度が小さい場合は、アクセルの踏み込みが開放されたことを検知して自動制動を作動させることで、より確実に衝突を回避あるいは衝突時の損傷を軽減する。
【００１１】
さらに、衝突余裕度が極めて小さい場合には運転者の操作に関わらず自動制動を作動させることにより運転者の不注意や急な割込みに対しても衝突を回避あるいは衝突時の損害を軽減することが出来る。
【００１２】
そこで、本発明は衝突余裕度を、衝突余裕度大，衝突余裕度中，衝突余裕度小，衝突余裕度極小に分け、衝突余裕度大の場合は自動制動を作動させず、衝突余裕度中の場合は運転者のブレーキ操作を検知してから制動力を発生させるが、衝突余裕度小の場合には、アクセルの踏み込みが開放されたことを検知して制動力を発生させる。さらに、衝突余裕度極小の場合には運転者の操作に関わらず制動力を発生させる。
【００１３】
ブレーキ操作を検知することはすなわち車両の進行方向の回避運動を検知しているということが出来るが、さらにヨーレートを用いることで車両の左右方向の回避運動を検知することが出来る。つまり、ヨーレートがあらかじめ決められた所定値以上であること、あるいはヨーレートがあらかじめ決められた所定範囲内の値であることを制動作動条件に含めることで、より確実に前方の車両あるいは障害物との衝突を回避あるいは衝突時の損傷を軽減することが出来る。また、衝突余裕度小の場合に制動作動条件とする所定値を、衝突余裕度中の場合に比べて小さくすることでより早いタイミングで制動をかけることが可能となる。
【００１４】
さらに、本発明は先行車が割込んで来たかどうかに応じて、衝突余裕度あるいは制動作動条件を変えることを特徴とする。これにより、より衝突の危険性が高い状況である先行車の割込み時にはより早いタイミングで確実に自動制動を作動させることが出来る。
【００１５】
自動制動が作動する必要がある場合には警報装置によりそのことをあらかじめ運転者に警告しておくことにより、運転者に制動への心構えをさせることが出来ると共にブレーキやアクセルの操作を促し自動制動の作動条件を成立させることが出来る。そこで本発明は、警報を衝突余裕度に従って段階的に切り替えることによって運転者に衝突までの余裕を伝えることを特徴とする。
【００１６】
以下、本発明の実施例について図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１に本発明が適用された自動制動装置のシステムブロック図を示す。装置の入力部としては、外界認識センサ１，ブレーキペダルセンサ２，アクセルペダルセンサ３，ヨーレートセンサ４，車速センサ５，加速度センサ６，舵角センサ７を備えている。これらを以後センサと総称する。演算装置８は入力された信号を処理し、それに基づいて出力部を駆動し、または出力部に信号を伝達する。出力部としてはスロットルアクチュエータ９，ブレーキアクチュエータ１０，警報装置１１を備えている。
【００１８】
ここで、外界認識センサ１は、例えば近赤外線のレーザ光を前方に照射し、その反射光を受光するまでの時間を測定することにより前方の車両または障害物との相対距離を検出する。また例えばマイクロ波やミリ波を前方に照射し、照射波と反射波の位相差から前方の車両または障害物との相対距離を検出し、ドップラ効果による反射波における周波数のシフトを利用して前方の車両または障害物との相対速度を検出する。さらにまたカメラにより認識した画像を解析して、前方の車両または障害物との相対前方の車両または障害物との相対距離を算出しても良い。相対速度は相対距離の変化量または微分から検出しても良い。外界認識センサ１からの入力は相対距離と相対速度の両方を含んでいることが望ましく、精度を上げるため複数のセンサを組合わせて用いても良い。ブレーキペダルセンサ２は運転者のブレーキ操作状態を検出するためのもので、ブレーキペダルが踏み込まれているかどうかを検出できるスイッチでも良いし、ブレーキペダルの踏み込み幅あるいは踏み込み力を測定するものでも良い。アクセルペダルセンサ３は運転者のアクセル操作状態を検出するためのもので、アクセルペダルが踏み込まれているかどうかを検出できるスイッチでも良いし、アクセルペダルの踏み込み幅あるいは踏み込み力を測定するものでも良い。ヨーレートセンサ４は車両の左右方向の回転角速度あるいは回転角加速度を検出し、例えば歪みゲージの抵抗変化等から測定することが可能である。車速センサ５は、例えば車軸に取付けた磁気回路を用いて車輪の回転数を検出し、車両の速度を検出する。加速度センサ６は車両の加速度を歪みゲージ等を用いて検出する。ここで、加速度は速度の変化量または微分から検出しても良い。舵角センサ７はハンドルの回転角度を例えば回転可変抵抗の抵抗変化などにより検出する。
【００１９】
さらに、演算装置８はセンサから入力された信号を処理し、必要に応じてスロットルアクチュエータ９によりスロットルを閉じエンジンブレーキをかけるとともに、ブレーキアクチュエータ１０によって必要な制動をかけることができる。また、演算装置８ではセンサから得た情報により、前方の車両または障害物に衝突するまでの余裕度を算出し、その余裕度に応じて警報装置１１により、例えば警告灯を点灯したりあるいはアラーム音を発生させことができる。
【００２０】
ここで、演算装置８で行われる処理について全体の流れを図２に基づいて説明する。
【００２１】
まず、センサ１〜７が検出した信号の入力処理を行う（ステップＳ１）。得られた情報から、先行車が割込んできたかどうかを判定する（ステップＳ２）。次に、得られた情報から前方の車両あるいは障害物に衝突するまでの衝突余裕度の算出を行う（ステップＳ３）。ここで、衝突余裕度があらかじめ決められた所定値未満の場合衝突余裕度に応じた警報を発する（ステップＳ４）。次に、衝突余裕度に応じて決定された制動作動条件が成立しているかどうかを判定し（ステップＳ７）、成立している場合には自動制動を作動させる（ステップＳ６）。
【００２２】
ここで、ステップＳ２における先行車の割込み判定では、例えば以下のような方法を用いても良い。
【００２３】
まずセンサからの入力により先行車がいるかどうかを判断する。そして、先行車がいない状態からいる状態に変化した場合、先行車が割込んできたものと判断する。この時、先行車との相対距離が近いときのみに、先行車が割込んできたと判断するとしても良い。また割込みを検知してからある決められた所定時間の間は割込みが続いているとして、以降の処理は割込み時と同様の処理を行っても良い。
【００２４】
次にステップＳ３における衝突余裕度算出処理について説明する。ここで、演算装置８は、衝突余裕度として前方の車両あるいは障害物に自車が衝突するまでの推定時間を考慮した衝突余裕度（以下時間的衝突余裕度）、および、前方の車両あるいは障害物までの相対距離を考慮した衝突余裕度（以下距離的衝突余裕度）を算出する。
【００２５】
時間的衝突余裕度は、前方の車両あるいは障害物に自車が衝突するまでの推定時間となり、例えば前方の車両あるいは障害物との相対距離および相対速度と自車両の加速度から算出することが出来る。また、時間的衝突余裕度は演算によって求めても良いが、例えば前方の車両あるいは障害物との相対距離および相対速度を用いて図４のようなマップから求めることも出来る。このマップでは相対速度が大きいほど衝突余裕度が小さく、相対距離が大きいほど衝突余裕度が大きくなる。
【００２６】
また、衝突までの推定時間は自車両の加速度によって変化する。そのため、加速度に応じて時間的衝突余裕度を求めるマップを切り替えることが有効となる。例えば自車両の加速度が−０．０５Ｇより小さい場合図５のマップを用い、自車両の加速度が０．１０Ｇ以上の場合図６のマップを用いる等としても良い。またさらに加速度に応じて４種類以上のマップを切り替えても良い。ここで図４〜図６あるいは以降本発明の説明におけるマップにおいて、定義値間の中間値は線形補完にて求めるとし、定義値の上限値を上回った場合は定義値の上限値を定義値として用い、定義値の下限値を下回った場合は定義値の下限値を定義値として適用するものとする。
【００２７】
ここで、衝突余裕度はステップＳ４において警報処理も用いられる。警報により衝突余裕度が小さい場合運転者に注意を促すことが出来るが、状況に応じてより強く注意を喚起することが望ましく、そのためには衝突余裕度に応じて警報を切り替えることが有効となる。
【００２８】
警報としては、ランプ等による視覚的警報部およびブザー等による聴覚的警報部の内少なくとも一方を用いる。
【００２９】
視覚的警報部は衝突余裕度に応じて色または点滅周期を変化させる。また、聴覚的警報部は衝突余裕度に応じて音色または音量を変化させる。衝突余裕度に応じて警報を切り替えることにより、居眠りや余所見等をしている運転者に危険を知らせ、ブレーキを踏むなどの対応を促すことが出来ると共に、制動による急激な減速が自動制動によるものであることを運転者に伝える事が出来る。制動作動条件は衝突余裕度に応じて切り替わるので、警報も衝突余裕度を基準に切り替えることが有効となる。警報を切り替えるための閾値は制動作動条件を切り替える閾値と同じに設定しても良いが、警報用に別に設定しても良い。
【００３０】
次にステップＳ５における制動作動条件の成立判定について説明する。ステップＳ５は、自動制動を作動させるための制動作動条件が成立しているかどうかを判定する。ここで、条件が成立していればステップＳ６で自動制動を作動させる。
【００３１】
前方の車両あるいは障害物との衝突が予測される状況では、周囲の環境や車両の運動あるいは運転者の操作状態などによって、予測された衝突を回避するための対応ができるかどうかが異なる。例えば前方の車両あるいは障害物との距離が大きければ、運転者にはブレーキを踏む余裕があり、ブレーキが踏まれたタイミングで制動がかかれば衝突を回避することが出来る。しかし、例えば先行車が直前に割込んできた場合あるいは前方不注意で先行車の接近に気づかなかった場合等では、運転者にブレーキを踏むだけの余裕がない可能性があり、その場合運転者がブレーキを踏むよりも早いタイミングでブレーキをかける必要がある。すなわち、状況に応じて衝突を回避あるいは軽減するためには、衝突余裕度を考慮した自動制動が有効となる。
【００３２】
ステップＳ５における衝突余裕度を考慮した制動条件としては、例えば図３のような条件を用いることが出来る。
【００３３】
ステップＳ７は衝突余裕度が十分に大きいかどうかを判定し、衝突余裕度大と判定された場合、制動作動条件は不成立であるとする。判定の閾値としては、例えば時間的衝突余裕度が２秒以上かつ距離的衝突余裕度が２０ｍ以上の時は、衝突余裕度大としても良い。
【００３４】
ステップＳ８で衝突余裕度中と判定された場合、ステップＳ９の判定を行う。衝突余裕度中となる条件は、例えばブレーキ操作あるいは舵角操作を検知してから自動制動を作動させるだけの余裕があるように設定する。具体的には、例えば時間的衝突余裕度が０．５秒以上かつ２秒未満あるいは距離的衝突余裕度が７ｍ以上かつ２０ｍ未満である事としても良い。
【００３５】
ステップＳ１０で衝突余裕度小と判定された場合、ステップＳ１１の判定を行う。衝突余裕度小となる条件は、例えばブレーキ操作を検知してから自動制動を作動させるだけの余裕がなく、代わりにアクセル操作を検知して自動制動を作動させることが出来るように設定する。具体的には、例えば時間的衝突余裕度が
０．１２秒以上かつ０．５秒未満あるいは距離的衝突余裕度が３ｍ以上かつ７ｍ未満である事としても良い。
【００３６】
ステップＳ１０でさらに衝突余裕度が小さいと判定された場合、ステップＳ１２で衝突余裕度極小と判定する。衝突余裕極小と判定された場合、車両の操作状態に関わらず制動作動条件成立と判定する。
【００３７】
また、ステップＳ７，Ｓ８，Ｓ１０での衝突余裕度の閾値は、計算によって求めても良いが、例えば自車両の速度にしたがった図７のようなマップから得た閾値を用いて判定を行っても良い。例えば自車両の速度が５０ｋｍ／ｈで図７のマップを用いた場合、時間的衝突余裕度が２秒以上かつ距離的衝突余裕度が１９．７ｍ以上であるならば、衝突余裕度大と判定する。また、時間的衝突余裕度が０．１２秒未満あるいは距離的衝突余裕度が３ｍ未満である場合は衝突余裕度極小と判定する。さらに、時間的衝突余裕度が０．５秒未満あるいは距離的衝突余裕度が７ｍ未満の場合は衝突余裕度小であり、それ以外の場合は衝突余裕度中と判定する。図７のマップに示されていない自車両の速度は線形補完で求めるとし、自車両の速度が１１０ｋｍ／ｈ以上の場合は１１０ｋｍ／ｈでの数値を用いる。
【００３８】
あるいはステップＳ７，Ｓ８，Ｓ１０の判定に前方の車両あるいは障害物との相対速度などの条件を付加しても良いし、時間的衝突余裕度もしくは距離的衝突余裕度のどちらか一方のみを条件としても良い。
【００３９】
次に、ステップＳ８で衝突余裕度中と判定された場合について説明する。衝突余裕度中ならば、自動制動を作動させるために車両操作状態を検知する余裕があるとして、例えばブレーキペダルが踏まれたこと、あるいはヨーレートがあらかじめ定められた所定範囲内であることをステップＳ９の条件とする。
【００４０】
ブレーキが踏まれたかどうかは、例えばブレーキペダルにとりつけたセンサにより検知する。センサとしては、例えばブレーキが踏まれているときと踏まれていないときで状態が切り替わるスイッチを用いても良いし、また例えばブレーキペダルが踏まれた値を計測するセンサや、ブレーキペダルが踏み込まれた角度を計測するものであっても良い。もしくは、ブレーキ装置が油圧式である場合には、油圧を計測するセンサを用いてブレーキの踏み込みを検知しても良いし、ブレーキ装置が電気式であれば、ブレーキ装置に電流が流れていることを条件としても良い。さらに、自車両の速度や減速度からブレーキ操作を推定しても良い。
【００４１】
また、ブレーキの操作をより高精度に判断するために、ブレーキの踏み込み力あるいは踏み込み幅がある所定値を超えた場合、ステップＳ９の成立条件としても良いし、ブレーキの踏み込み力の変化あるいは踏み幅の変化があらかじめ定められた所定値を超えた場合ステップＳ９の成立条件としても良い。あるいは、アクセルを放してからブレーキが踏み込まれるまでの時間を計測してその時間がある所定値を下回った場合、ステップＳ９が成立するとしても良い。
【００４２】
さらにまたヨーレートを基準として自動制動を作動させることにより、より正確に車両の操作状態を自動制動に反映させることが出来る。
【００４３】
具体的には例えば自車両のヨーレートがあらかじめ定められた所定値より大きい場合、衝突を回避するための車両操作がされていると判断し、ステップＳ９が成立したとする。あるいはヨーレートが非常に大きい場合に制動をかけると車両がスピンしてしまう危険があるため、ステップＳ９を成立させる条件として例えばヨーレートがあらかじめ定められた所定範囲内であることを用いても良い。
【００４４】
ヨーレートは例えばヨーレートセンサにより検出しても良いし、例えばハンドルの操舵角を操舵角センサで検出し、それを微分して算出しても良い。
【００４５】
次にステップＳ１０で衝突余裕度小と判定された場合について説明する。衝突余裕度小ならば、ステップＳ９の条件よりも自動制動を作動させるための余裕が少ないとして、例えばアクセルペダルが放されたことあるいはヨーレートが所定値以上であることをステップＳ１１の条件とする。
【００４６】
ここで、ステップＳ１１を成立させるためのヨーレートの基準はステップＳ９よりも小さい閾値に設定することで、衝突余裕度に応じたヨーレートの判定を行うことが出来る。あるいは、ステップＳ９においてヨーレートがあらかじめ定められた所定範囲内であることを制動作動条件とするならば、ステップＳ１１においてヨーレートがあらかじめ定められた所定値以上であればステップＳ１１において制動作動条件が成立したとする。
【００４７】
アクセルペダルが放されたかどうかは、例えばアクセルペダルにとりつけたセンサにより検知する。センサとしては、例えばアクセルが踏まれているときと踏まれていないときで状態が切り替わるスイッチを用いても良いし、また例えばアクセルペダルが踏まれた値からを計測するセンサや、アクセルペダルが踏み込まれた角度を計測するものであっても良い。さらに、スロットルの開度から判断しても良いし、車両の加速度から推定しても良い。
【００４８】
また、アクセルの操作をより高精度に判断するために、アクセルの踏み込み力あるいは踏み込み幅がある所定値を上回った後、アクセルの踏み込み力あるいは踏み込み幅がある所定値を下回った場合、ステップＳ１１が成立したとしても良いし、アクセルの踏み込み力あるいは踏み幅の減少速度がある所定値を超えた場合ステップＳ１１が成立したとしても良い。
【００４９】
ステップＳ９あるいはＳ１１あるいはＳ１２で制動作動条件が成立した場合、ステップＳ６において自動制動を作動する。
【００５０】
ステップＳ６において自動制動装置はブレーキアクチュエータ１０を作動させると共に、スロットルアクチュエータ９によってスロットルを全閉にしてエンジンブレーキをかける。
【００５１】
以上の説明のように、本発明による車両の自動制動装置によれば、前方の車両あるいは障害物との相対関係と自車両の運動状態から衝突余裕度を判断し、それに基づいて自動制動の作動条件を切り替えることが出来、余裕がないときにはより早く確実なタイミングで車両に制動をかけることが可能となり、衝突に対する車両の安全性を向上させることが出来る。
【００５２】
ここでさらに、衝突の可能性が高い状況として先行車が割込んできた場合について説明する。一般的に外界認識センサからの入力にはセンサの性能上あるいは信号処理の必要上ある程度の遅れが含まれている。また、相対速度を相対距離の変化（微分）から求めた場合、割込んできた直後の相対速度は正確に得られないことがある。そのため、先行車が割込んできた場合の衝突余裕度は実際よりも大きな値で算出されてしまう。また、先行車の割込みが起こると車両同士の関係が急に変化し、運転者がとっさに反応できないと言った問題もある。そこで、先行車の割込みが判断された場合より早いタイミングで自動制動を作動させる必要がある。
【００５３】
先行車の割込みが検知された場合の処理として、ステップＳ３で衝突余裕度を小さく算出する方法と、ステップＳ４およびＳ５における閾値を上げる方法が存在する。いずれの方法も例えば先行車の割込みが検知された場合には別のマップを用いることにより、より早いタイミングで警報を出し、自動制動を作動させることが出来る。また、例えば先行車の割込みが検知された場合、ある所定値をステップＳ３で衝突余裕度から減少させるか、あるいはある所定値だけステップＳ４，Ｓ５で用いる閾値を増加させる。その場合の所定値は例えば０．２秒といった固定値を用いても良いが、割込んできた車両の速度あるいは自車両の速度に基づいて算出しても良く、例えば図８のようなマップから求めてもよい。
【００５４】
先行車の割込みが検知された場合に以上に説明した処理を行うことで、先行車の割込みが検知されていない場合に比べてステップＳ４における警報の切り替わるタイミングが早くなり、またステップＳ５においてより早いタイミングで自動制動を作動させることが出来る。
【００５５】
【発明の効果】
本発明により衝突までの余裕度に応じた自動制動が可能になるので、必要な制動をより確実に発生させることができ、車両の衝突に対する安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例の全体の流れを示すフローチャートである。
【図３】制動作動条件を示すフローチャートである。
【図４】衝突余裕度を算出するためのマップである。
【図５】衝突余裕度を算出するためのマップである。
【図６】衝突余裕度を算出するためのマップである。
【図７】制動作動条件を切り替える衝突余裕度を示す表である。
【図８】先行車が割込んできた場合の衝突余裕度の補正値である。
【符号の説明】
１…外界認識センサ、２…ブレーキペダルセンサ、３…アクセルペダルセンサ、４…ヨーレートセンサ、５…車速センサ、６…加速度センサ、７…舵角センサ又は操舵角センサ、８…演算装置、９…スロットルアクチュエータ、１０…ブレーキアクチュエータ、１１…警報装置。

Claims

前方の車両あるいは障害物との相対距離および相対速度を検知するための外界認識部と、前記相対距離および前記相対速度から前方の車両あるいは障害物と衝突するまでの衝突余裕度を算出する衝突余裕度算出部と、車両の運動状態を示す前記相対距離，前記相対速度，ブレーキの操作状態，アクセルの操作状態，車両の速度，車両の加速度，車両のヨーレートのいずれかに応じて自動制動を作動させるための条件を判定する制動作動条件判定部と、ある所定の信号によって車両に制動をかける制動部と、前記制動作動条件判定部により制動作動条件が成立していると判定されると前記制動部によって制動力を発生させる自動制動装置であって、前記衝突余裕度算出部により算出された衝突余裕度に応じて前記制動作動条件判定部における制動作動条件を変えることを特徴とする自動制動装置。
請求項１の自動制動装置において、前記衝突余裕度に前方の車両又は障害物と衝突するまでの時間および前方の車両又は障害物との相対距離の少なくとも一つの情報が含まれていることを特徴とする自動制動装置。
請求項１の自動制動装置において、他の先行車が自車の走行線上へ割込んだかどうかに応じて、前記衝突余裕度を変更することを特徴とする自動制動装置。
請求項１の自動制動装置において、他の先行車が自車の走行線上へ割込んだかどうかに応じて、前記制動作動条件を変えることを特徴とする自動制動装置。
請求項１の自動制動装置において、前記衝突余裕度があらかじめ定められた所定範囲の値になり、前記ブレーキの操作状態でブレーキが踏まれたことを制動作動条件として自動制動を行うことを特徴とする自動制動装置。
請求項１の自動制動装置において、前記衝突余裕度があらかじめ定められた所定範囲の値になり、アクセルの操作状態がアクセル踏み込み状態から踏み込まれてない状態になったことを制動作動条件として自動制動を行うことを特徴とする自動制動装置。
請求項１の自動制動装置において、前記衝突余裕度があらかじめ定められた所定範囲の値となり、前記制動作動条件には、前記アクセルが踏み込まれた状態から前記アクセルを放す速度又は期間を含むことを特徴とする自動制動装置。
請求項１の自動制動装置において、前記制動作動条件には、自車のヨーレートが含まれていることを特徴とする自動制動装置。
請求項１の自動制動装置において、ヨーレートに基づいて自動制動を作動することを特徴とする自動制動装置。
請求項１の自動制動装置において、算出された前記衝突余裕度が極めて小さい状況において、運転者の操作状態に関わらず制動力を発生させることを特徴とする自動制動装置。
請求項１の自動制動装置において、前記衝突余裕度に応じて異なる警報を発する又は表示することを特徴とする自動制動装置。