JPH11255087A - ブレーキアシストシステム - Google Patents
ブレーキアシストシステムInfo
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- JPH11255087A JPH11255087A JP5831198A JP5831198A JPH11255087A JP H11255087 A JPH11255087 A JP H11255087A JP 5831198 A JP5831198 A JP 5831198A JP 5831198 A JP5831198 A JP 5831198A JP H11255087 A JPH11255087 A JP H11255087A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 円滑な走行を保ちつつ、低速で移動中の物体
の動きの予測が困難な状況にあってもこの物体との衝突
を未然に防ぐことができるブレーキアシストシステムを
提供すること。 【解決手段】 アクセルストロークセンサ２２と、ブレ
ーキストロークセンサ２３と、車輪速センサ２８と、フ
ットレスト踏力センサ３０と、監視するレーザレーダ３
１とを備え、制御装置２９は、停止物や低速で移動中の
物体を検出し、しかもこの物体が衝突する可能性のある
警戒領域を走行していると判断したら、ブレーキアシス
トの制御に入り易くしたり、自動ブレーキを行ったりす
るよう構成されている。
の動きの予測が困難な状況にあってもこの物体との衝突
を未然に防ぐことができるブレーキアシストシステムを
提供すること。 【解決手段】 アクセルストロークセンサ２２と、ブレ
ーキストロークセンサ２３と、車輪速センサ２８と、フ
ットレスト踏力センサ３０と、監視するレーザレーダ３
１とを備え、制御装置２９は、停止物や低速で移動中の
物体を検出し、しかもこの物体が衝突する可能性のある
警戒領域を走行していると判断したら、ブレーキアシス
トの制御に入り易くしたり、自動ブレーキを行ったりす
るよう構成されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ブレーキアシス
トシステムに関する。
トシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のブレーキアシストシステムとして
は、例えば以下に示すようなものがある。特公平４−２
５１８２号公報では、レーザレーダ等で前方との距離を
検出し、その距離があらかじめ設定された安全距離を下
回ったときに、運転者に危険を警報するととともに、ブ
レーキの踏み込み時にブレーキ圧を補助制動する試みが
提案されている。
は、例えば以下に示すようなものがある。特公平４−２
５１８２号公報では、レーザレーダ等で前方との距離を
検出し、その距離があらかじめ設定された安全距離を下
回ったときに、運転者に危険を警報するととともに、ブ
レーキの踏み込み時にブレーキ圧を補助制動する試みが
提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来技術では、自車両の走行延長線上に障害物があるよ
うな場合は確実に検出が行えるが、例えば人通りの多い
商店街を走行中に、現在自車の走行延長線上にないが、
直後に走行延長線上にくる可能性がある場合、検出でき
ないために安全上問題があった。また、このような状況
をすべて検出して補助制動を行うと、それほど緊急では
ない場合にも制御が働いてしまい、円滑な走行に支障を
きたすという問題があった。この発明は、このような従
来の問題点に着目してなされたもので、レーザレーダや
カメラなどで自車の前方をある角度を持って監視し、そ
の監視範囲の中で停止物や低速で移動中の物体（歩行者
や自転車を想定）を検出した場合、その検出が所定の頻
度を超えて、かつ所定時間継続した場合、衝突する可能
性のある警戒領域を走行していると判断する手段を持
ち、その場合は、運転者の緊急ブレーキ操作を検出して
補助制動を行うブレーキアシストシステムの制御しきい
値を変更して制御に入りやすくしたり（請求項２、
３）、ブレーキ操作に対してすぐにブレーキ力が反応で
きるようにスタンバイさせたり（請求項４）、運転者の
アクセル操作、ブレーキへの踏替時間、フットレストに
かかる踏力変化から緊急を判断し運転者のブレーキ操作
に先駆けて自動ブレーキを行ったり（請求項５、６、
７）、車速を低下させたり（請求項８）、運転者に対し
て警報を与える（請求項９）ことによって、円滑な走行
を保ちつつ、歩行者や自転車等の動きの予測が困難な状
況に対しても衝突を未然に防ぐことができる。
従来技術では、自車両の走行延長線上に障害物があるよ
うな場合は確実に検出が行えるが、例えば人通りの多い
商店街を走行中に、現在自車の走行延長線上にないが、
直後に走行延長線上にくる可能性がある場合、検出でき
ないために安全上問題があった。また、このような状況
をすべて検出して補助制動を行うと、それほど緊急では
ない場合にも制御が働いてしまい、円滑な走行に支障を
きたすという問題があった。この発明は、このような従
来の問題点に着目してなされたもので、レーザレーダや
カメラなどで自車の前方をある角度を持って監視し、そ
の監視範囲の中で停止物や低速で移動中の物体（歩行者
や自転車を想定）を検出した場合、その検出が所定の頻
度を超えて、かつ所定時間継続した場合、衝突する可能
性のある警戒領域を走行していると判断する手段を持
ち、その場合は、運転者の緊急ブレーキ操作を検出して
補助制動を行うブレーキアシストシステムの制御しきい
値を変更して制御に入りやすくしたり（請求項２、
３）、ブレーキ操作に対してすぐにブレーキ力が反応で
きるようにスタンバイさせたり（請求項４）、運転者の
アクセル操作、ブレーキへの踏替時間、フットレストに
かかる踏力変化から緊急を判断し運転者のブレーキ操作
に先駆けて自動ブレーキを行ったり（請求項５、６、
７）、車速を低下させたり（請求項８）、運転者に対し
て警報を与える（請求項９）ことによって、円滑な走行
を保ちつつ、歩行者や自転車等の動きの予測が困難な状
況に対しても衝突を未然に防ぐことができる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】すなわち、請求項１記載
の発明は、自車両の前方を所定の角度範囲内で監視する
手段と、該監視手段によって停止物もしくは低速で移動
中の物体の検出を行う手段と、該検出が所定時間継続さ
れた場合、警戒領域走行中と判断する構成とした。請求
項２記載の発明は、請求項１記載のブレーキアシストシ
ステムにおいて、運転者のブレーキ操作を検出する手段
と、ブレーキ操作量が所定のしきい値を上回った時に緊
急と判断する手段と、緊急の場合に運転者によって操作
されるブレーキ力よりも高いブレーキ力を発生させる補
助制動手段と、を備え、警戒領域走行中と判断された場
合、前記ブレーキ操作量のしきい値を小さくして、緊急
の判断に入りやすくする構成とした。請求項３記載の発
明は、請求項２記載のブレーキアシストシステムにおい
て、運転者のブレーキ操作とは、ブレーキの操作速度と
した。請求項４記載の発明は、請求項１記載のブレーキ
アシストシステムにおいて警戒領域走行中と判断された
場合、運転者がブレーキを操作していない時に、０に近
い微少のブレーキ力を発生させる手段を持つ構成とし
た。請求項５記載の発明は、請求項１記載のブレーキア
シストシステムにおいて、運転者のアクセルペダル操作
量を検出する手段と、検出されたアクセル操作量からア
クセル操作速度を算出する手段と、運転者のブレーキ操
作にかかわらず任意のブレーキ力を発生させる自動制動
手段と、を備え、警戒領域走行中と判断された場合、ア
クセル操作速度が所定値以上の時に、自動制動を行う構
成とした。請求項６記載の発明は、請求項１記載のブレ
ーキアシストシステムにおいて、運転者のアクセルペダ
ル操作からブレーキペダル操作への踏替時間を検出する
手段と、運転者のブレーキ操作にかかわらず任意のブレ
ーキ力を発生させる自動制動手段とからなるブレーキア
シストシステムと、を備え、警戒領域走行中と判断され
た場合、アクセルペダル操作からブレーキペダル操作へ
の踏替時間が所定時間以内の時に、自動制動を行う構成
とした。請求項７記載の発明は、請求項１記載のブレー
キアシストシステムにおいて、運転者のフットレストに
かかる踏力を検出する手段と、該踏力の増加速度を算出
する手段と、運転者のブレーキ操作にかかわらず任意の
ブレーキ力を発生させる自動制動手段と、を備え警戒領
域走行中と判断された場合、フットレスト踏力増加速度
が所定値以上の時に、自動制動を行う構成とした。請求
項８記載の発明は、請求項１記載のブレーキアシストシ
ステムにおいて、車両の速度を検出する手段と、運転者
のブレーキ操作にかかわらず任意のブレーキ力を発生さ
せる自動制動手段と、を備え、警戒領域走行中と判断さ
れた場合、車両の速度が所定値以上の時に、自動制動を
行う構成とした。請求項９記載の発明は、請求項１記載
のブレーキアシストシステムにおいて、警戒領域走行中
と判断された場合、運転者に対して警報を与える構成と
した。
の発明は、自車両の前方を所定の角度範囲内で監視する
手段と、該監視手段によって停止物もしくは低速で移動
中の物体の検出を行う手段と、該検出が所定時間継続さ
れた場合、警戒領域走行中と判断する構成とした。請求
項２記載の発明は、請求項１記載のブレーキアシストシ
ステムにおいて、運転者のブレーキ操作を検出する手段
と、ブレーキ操作量が所定のしきい値を上回った時に緊
急と判断する手段と、緊急の場合に運転者によって操作
されるブレーキ力よりも高いブレーキ力を発生させる補
助制動手段と、を備え、警戒領域走行中と判断された場
合、前記ブレーキ操作量のしきい値を小さくして、緊急
の判断に入りやすくする構成とした。請求項３記載の発
明は、請求項２記載のブレーキアシストシステムにおい
て、運転者のブレーキ操作とは、ブレーキの操作速度と
した。請求項４記載の発明は、請求項１記載のブレーキ
アシストシステムにおいて警戒領域走行中と判断された
場合、運転者がブレーキを操作していない時に、０に近
い微少のブレーキ力を発生させる手段を持つ構成とし
た。請求項５記載の発明は、請求項１記載のブレーキア
シストシステムにおいて、運転者のアクセルペダル操作
量を検出する手段と、検出されたアクセル操作量からア
クセル操作速度を算出する手段と、運転者のブレーキ操
作にかかわらず任意のブレーキ力を発生させる自動制動
手段と、を備え、警戒領域走行中と判断された場合、ア
クセル操作速度が所定値以上の時に、自動制動を行う構
成とした。請求項６記載の発明は、請求項１記載のブレ
ーキアシストシステムにおいて、運転者のアクセルペダ
ル操作からブレーキペダル操作への踏替時間を検出する
手段と、運転者のブレーキ操作にかかわらず任意のブレ
ーキ力を発生させる自動制動手段とからなるブレーキア
シストシステムと、を備え、警戒領域走行中と判断され
た場合、アクセルペダル操作からブレーキペダル操作へ
の踏替時間が所定時間以内の時に、自動制動を行う構成
とした。請求項７記載の発明は、請求項１記載のブレー
キアシストシステムにおいて、運転者のフットレストに
かかる踏力を検出する手段と、該踏力の増加速度を算出
する手段と、運転者のブレーキ操作にかかわらず任意の
ブレーキ力を発生させる自動制動手段と、を備え警戒領
域走行中と判断された場合、フットレスト踏力増加速度
が所定値以上の時に、自動制動を行う構成とした。請求
項８記載の発明は、請求項１記載のブレーキアシストシ
ステムにおいて、車両の速度を検出する手段と、運転者
のブレーキ操作にかかわらず任意のブレーキ力を発生さ
せる自動制動手段と、を備え、警戒領域走行中と判断さ
れた場合、車両の速度が所定値以上の時に、自動制動を
行う構成とした。請求項９記載の発明は、請求項１記載
のブレーキアシストシステムにおいて、警戒領域走行中
と判断された場合、運転者に対して警報を与える構成と
した。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１、図２は、この発明の実施
の形態を示す図である。図１は全体の構成図、図２は負
圧ブースタの構成図である。まず構成を説明すると、図
１の、２０はアクセルペダル、２１はブレーキペダル、
２２はアクセルペダルの操作量を検出するアクセルスト
ロークセンサ、２３はブレーキペダルの操作量を検出す
るブレーキストロークセンサである。
面に基づいて説明する。図１、図２は、この発明の実施
の形態を示す図である。図１は全体の構成図、図２は負
圧ブースタの構成図である。まず構成を説明すると、図
１の、２０はアクセルペダル、２１はブレーキペダル、
２２はアクセルペダルの操作量を検出するアクセルスト
ロークセンサ、２３はブレーキペダルの操作量を検出す
るブレーキストロークセンサである。
【０００６】２５は電磁弁が内蔵している負圧ブースタ
であり、その詳細を後述の図２に示す。２６はマスタシ
リンダ、２７は各車輪で、その回転速度を車輪速センサ
２８で検出する。３０はフットレストにかかる踏力を検
出するフットレスト踏力センサである。３１は車両前方
フロントグリルに取り付けられたレーザレーダであり、
前方車両との車間距離が検出される。
であり、その詳細を後述の図２に示す。２６はマスタシ
リンダ、２７は各車輪で、その回転速度を車輪速センサ
２８で検出する。３０はフットレストにかかる踏力を検
出するフットレスト踏力センサである。３１は車両前方
フロントグリルに取り付けられたレーザレーダであり、
前方車両との車間距離が検出される。
【０００７】２９には、ブレーキアシストを行う制御装
置であり、その制御ルーチンは後述する。制御装置２９
には、アクセルストローク、ブレーキストローク、車輪
回転速度、車間距離、車両前後Ｇの情報が入力され、後
述の電磁弁５を駆動する制御信号を出力する。
置であり、その制御ルーチンは後述する。制御装置２９
には、アクセルストローク、ブレーキストローク、車輪
回転速度、車間距離、車両前後Ｇの情報が入力され、後
述の電磁弁５を駆動する制御信号を出力する。
【０００８】図２は、負圧ブースタ２５の構造を説明し
たものである。１は変圧室であり、ブレーキ非制動時は
負圧状態で後述の負圧室２との圧力が釣り合っている。
ブレーキ制動時は大気が導入され、負圧室２との差圧が
生じ、マスタシリンダ２６に倍力された荷重が伝達され
る。２は負圧室であり、エンジン始動中は常に所定の負
圧が発生している。３は真空弁で、ドライバによりブレ
ーキペダル２１がストロークしたときあるいは後述の電
磁弁５が励磁したときに閉じ、負圧室２と変圧室１との
連通を遮断する。４は大気弁で、ドライバによりブレー
キペダル２１がストロークしたときあるいは後述の電磁
弁５が励磁したときに開き、変圧室１に大気が導入され
る。５は電磁弁、６はオペレーティングロッド、７は電
磁弁連動部材、８はプッシュロッドで、電磁弁５が励磁
された時電磁弁連動部材７が図中左方向にストローク
し、真空弁３および大気弁４の開閉操作が行なわれる。
それにより負圧室２と変圧室１との間に差圧が生じ、リ
アクションディスク９を介してプッシュロッド８および
マスタシリンダ２６に力が伝わり、各車輪２７に対して
ブレーキが発生する。
たものである。１は変圧室であり、ブレーキ非制動時は
負圧状態で後述の負圧室２との圧力が釣り合っている。
ブレーキ制動時は大気が導入され、負圧室２との差圧が
生じ、マスタシリンダ２６に倍力された荷重が伝達され
る。２は負圧室であり、エンジン始動中は常に所定の負
圧が発生している。３は真空弁で、ドライバによりブレ
ーキペダル２１がストロークしたときあるいは後述の電
磁弁５が励磁したときに閉じ、負圧室２と変圧室１との
連通を遮断する。４は大気弁で、ドライバによりブレー
キペダル２１がストロークしたときあるいは後述の電磁
弁５が励磁したときに開き、変圧室１に大気が導入され
る。５は電磁弁、６はオペレーティングロッド、７は電
磁弁連動部材、８はプッシュロッドで、電磁弁５が励磁
された時電磁弁連動部材７が図中左方向にストローク
し、真空弁３および大気弁４の開閉操作が行なわれる。
それにより負圧室２と変圧室１との間に差圧が生じ、リ
アクションディスク９を介してプッシュロッド８および
マスタシリンダ２６に力が伝わり、各車輪２７に対して
ブレーキが発生する。
【０００９】次に作用を説明する。図３、図４、図５は
制御装置２９の演算処理を示すフローチャートである。
このルーチンは所定周期（本実施の形態では１０ｍｓｅ
ｃに１回流れる周期）で実行される割り込み処理ルーチ
ンである。
制御装置２９の演算処理を示すフローチャートである。
このルーチンは所定周期（本実施の形態では１０ｍｓｅ
ｃに１回流れる周期）で実行される割り込み処理ルーチ
ンである。
【００１０】まずステップＳ１００で、車輪の回転速度
から自車速ｖが読み込まれる。次にステップＳ１０１で
は、自車速ｖに基づいて、前方障害物に対する安全距離
ｘ１が算出される。本実施の形態では、ｖによって物理
的に可能な停止距離（＝ｖ＊＊２／２ｇ、ｇ＝０．６
Ｇ）と、危険を認知してからブレーキ操作を行うまでの
空走距離（＝Ｔ＊ｖ、Ｔ＝１．０ｓｅｃ）との和から求
めている。
から自車速ｖが読み込まれる。次にステップＳ１０１で
は、自車速ｖに基づいて、前方障害物に対する安全距離
ｘ１が算出される。本実施の形態では、ｖによって物理
的に可能な停止距離（＝ｖ＊＊２／２ｇ、ｇ＝０．６
Ｇ）と、危険を認知してからブレーキ操作を行うまでの
空走距離（＝Ｔ＊ｖ、Ｔ＝１．０ｓｅｃ）との和から求
めている。
【００１１】ステップＳ１０２では、レーザレーダ３１
から実際の自車と前方障害物との距離ｘが読み込まれ
る。
から実際の自車と前方障害物との距離ｘが読み込まれ
る。
【００１２】次にステップＳ１０３では、検出されたｘ
が安全距離目標値ｘ１よりも大きいか否か、すなわち接
近し過ぎかどうかが判定され、接近しすぎの場合はステ
ップＳ１０４に進んで近接情報のカウンタ値ｃｎｔがイ
ンクリメントされ、そうでない場合はステップＳ１０５
へ進む。
が安全距離目標値ｘ１よりも大きいか否か、すなわち接
近し過ぎかどうかが判定され、接近しすぎの場合はステ
ップＳ１０４に進んで近接情報のカウンタ値ｃｎｔがイ
ンクリメントされ、そうでない場合はステップＳ１０５
へ進む。
【００１３】ステップＳ１０５では、所定時間内（例え
ば５秒）での近接情報カウンタ値が所定回数Ｃｓ以上か
否かが判定され、Ｃｓ以上の場合は人通りや車の多い警
戒領域を走行中であると判断し、ステップＳ１０６で後
述のブレーキアシスト用しきい値を小さくしてブレーキ
アシストに入りやすいように設定し、ステップＳ１０７
で運転者に対して警報音を鳴らし、ステップＳ１０８で
は警戒領域走行中であることを示すＣＡフラグを１にセ
ットしてステップ２００以降に進む。
ば５秒）での近接情報カウンタ値が所定回数Ｃｓ以上か
否かが判定され、Ｃｓ以上の場合は人通りや車の多い警
戒領域を走行中であると判断し、ステップＳ１０６で後
述のブレーキアシスト用しきい値を小さくしてブレーキ
アシストに入りやすいように設定し、ステップＳ１０７
で運転者に対して警報音を鳴らし、ステップＳ１０８で
は警戒領域走行中であることを示すＣＡフラグを１にセ
ットしてステップ２００以降に進む。
【００１４】一方、ステップＳ１０５の判断で、ｃｎｔ
＜Ｃｓの場合は警戒領域走行中ではないと判断し、ステ
ップＳ１０９で後述のブレーキアシトシステム用しきい
値を通常（制御に入ってしまう誤判断をしないようにや
や大きめ）にもどして、ステップＳ１１０で警報音を終
了させ、ステップＳ１１１では警報領域走行中であるこ
とを示すＣＡフラグを０にクリアしてステップＳ２００
以降に進む。
＜Ｃｓの場合は警戒領域走行中ではないと判断し、ステ
ップＳ１０９で後述のブレーキアシトシステム用しきい
値を通常（制御に入ってしまう誤判断をしないようにや
や大きめ）にもどして、ステップＳ１１０で警報音を終
了させ、ステップＳ１１１では警報領域走行中であるこ
とを示すＣＡフラグを０にクリアしてステップＳ２００
以降に進む。
【００１５】ステップＳ２００ではアクセルペダル２０
が踏み込まれているかどうかが判定され、踏み込まれて
いる場合はステップＳ２１０でアクセルペダルの状態を
示すＡＣＣフラグを０にクリアしてルーチンを終了し、
そうでない場合はステップＳ２０１へ進む。
が踏み込まれているかどうかが判定され、踏み込まれて
いる場合はステップＳ２１０でアクセルペダルの状態を
示すＡＣＣフラグを０にクリアしてルーチンを終了し、
そうでない場合はステップＳ２０１へ進む。
【００１６】ステップＳ２０１ではアクセルペダル２０
の状態を示すＡＣＣフラグを１にセットし、ステップＳ
２０２でブレーキペダル２１のストローク量が検出され
る。ステップＳ２０３では検出されたブレーキスーロー
ク量の過去の履歴から、ブレーキストローク速度が算出
される。
の状態を示すＡＣＣフラグを１にセットし、ステップＳ
２０２でブレーキペダル２１のストローク量が検出され
る。ステップＳ２０３では検出されたブレーキスーロー
ク量の過去の履歴から、ブレーキストローク速度が算出
される。
【００１７】ステップＳ２０４ではブレーキペダル２１
が踏み込まれているかどうかが判定され、踏み込まれて
いない場合（すなわちアクセルもブレーキも踏み込まれ
ていない状態）はステップＳ３００に進み、踏み込まれ
ている場合はステップＳ２０５にてＢＡフラグの判定が
行われる。ＢＡフラグは、運転者のストローク速度が大
きくて緊急状態であると推定された時に１にセットさ
れ、ブレーキペダル２１を戻された時（ステップＳ３０
０）に０にリセットされるフラグである。
が踏み込まれているかどうかが判定され、踏み込まれて
いない場合（すなわちアクセルもブレーキも踏み込まれ
ていない状態）はステップＳ３００に進み、踏み込まれ
ている場合はステップＳ２０５にてＢＡフラグの判定が
行われる。ＢＡフラグは、運転者のストローク速度が大
きくて緊急状態であると推定された時に１にセットさ
れ、ブレーキペダル２１を戻された時（ステップＳ３０
０）に０にリセットされるフラグである。
【００１８】ステップＳ２０５でＢＡフラグがセットさ
れている場合はステップＳ２０７へ進んでアシスト制御
を継続し、そうでない場合はステップＳ２０６でブレー
キストローク速度がＢＡしきい値よりも大きいか否か、
すなわち緊急状態かどうかが判定される。ステップＳ２
０６の判定で、ブレーキストローク速度がＢＡしきい値
よりも大きい場合はステップＳ２０７へ進んでアシスト
制御を行い、そうでない場合はステップＳ２０８でアシ
スト制御を解除（あるいは行わない）する。
れている場合はステップＳ２０７へ進んでアシスト制御
を継続し、そうでない場合はステップＳ２０６でブレー
キストローク速度がＢＡしきい値よりも大きいか否か、
すなわち緊急状態かどうかが判定される。ステップＳ２
０６の判定で、ブレーキストローク速度がＢＡしきい値
よりも大きい場合はステップＳ２０７へ進んでアシスト
制御を行い、そうでない場合はステップＳ２０８でアシ
スト制御を解除（あるいは行わない）する。
【００１９】ステップＳ２０７でアシスト制御を行う具
体的な例としては、負圧ブースタ２５の真空弁３が閉位
置、大気弁４が開位置となるように電磁弁５を駆動し、
変圧室１に大気を導入することにより負圧室２との差圧
を発生させてマスタシリンダ２６〜ホイルシリンダで液
圧を発生させる。
体的な例としては、負圧ブースタ２５の真空弁３が閉位
置、大気弁４が開位置となるように電磁弁５を駆動し、
変圧室１に大気を導入することにより負圧室２との差圧
を発生させてマスタシリンダ２６〜ホイルシリンダで液
圧を発生させる。
【００２０】一方、ステップＳ２０８でアシスト制御を
解除する具体的な例としては、負圧ブースタ２５の真空
弁３が開位置、大気弁４が閉位置となるように電磁弁５
を駆動して制御を終了する。なお、電磁弁５の通電を遮
断するだけでもスプリングの付勢力で真空弁３が開位
置、大気弁４が閉位置となるため制御終了の目的は達せ
られる。
解除する具体的な例としては、負圧ブースタ２５の真空
弁３が開位置、大気弁４が閉位置となるように電磁弁５
を駆動して制御を終了する。なお、電磁弁５の通電を遮
断するだけでもスプリングの付勢力で真空弁３が開位
置、大気弁４が閉位置となるため制御終了の目的は達せ
られる。
【００２１】次に、ステップＳ２０４でブレーキペダル
がオフと判断された場合の説明にはいる。この場合はス
テップＳ３００に進んで、すでに説明したようにＢＡフ
ラグが０にリセットされる。
がオフと判断された場合の説明にはいる。この場合はス
テップＳ３００に進んで、すでに説明したようにＢＡフ
ラグが０にリセットされる。
【００２２】次にステップＳ３０１では警戒領域を走行
しているかどうかを示すＣＡフラグを見てフラグがたっ
ていて警戒領域を走行中ならばステップＳ３０２へ進
み、そうでないならばステップＳ３０６へ進んで後述の
自動ブレーキは行わない。
しているかどうかを示すＣＡフラグを見てフラグがたっ
ていて警戒領域を走行中ならばステップＳ３０２へ進
み、そうでないならばステップＳ３０６へ進んで後述の
自動ブレーキは行わない。
【００２３】ステップＳ３０２では、アクセルペダル２
０の状態を示すＡＣＣフラグを見て、ＡＣＣフラグがセ
ットされている場合、すなわちアクセルペダル２０がオ
フの時にはステップＳ３０３以降に進み、アクセルペダ
ル２０が踏み込まれている場合はステップＳ３０６へ進
んで後述の自動ブレーキは行わない。
０の状態を示すＡＣＣフラグを見て、ＡＣＣフラグがセ
ットされている場合、すなわちアクセルペダル２０がオ
フの時にはステップＳ３０３以降に進み、アクセルペダ
ル２０が踏み込まれている場合はステップＳ３０６へ進
んで後述の自動ブレーキは行わない。
【００２４】ステップＳ３０３ではアクセルペダル２０
の戻し速度が所定値以上か否かが判定されて所定値以上
の場合はステップＳ３０７に進み、そうでない場合はス
テップＳ３０４でアクセルペダル２０からブレーキペダ
ル２１への踏替時間が所定時間以内かどうかが判定され
る。
の戻し速度が所定値以上か否かが判定されて所定値以上
の場合はステップＳ３０７に進み、そうでない場合はス
テップＳ３０４でアクセルペダル２０からブレーキペダ
ル２１への踏替時間が所定時間以内かどうかが判定され
る。
【００２５】所定時間以上の場合はステップＳ３０７に
進み、そうでない場合はステップＳ３０５でフットレス
ト踏力の単位時間当たりの増加量が所定値以上か否かが
判定され、所定値以上の場合はステップＳ３０７に進
み、そうでない場合はステップＳ３０６へ進んで後述の
自動ブレーキは行わない。
進み、そうでない場合はステップＳ３０５でフットレス
ト踏力の単位時間当たりの増加量が所定値以上か否かが
判定され、所定値以上の場合はステップＳ３０７に進
み、そうでない場合はステップＳ３０６へ進んで後述の
自動ブレーキは行わない。
【００２６】すなわち、ステップＳ３０３〜３０５のル
ーチンで、運転者が危険を察知してアクセルを速く戻し
たり、速く踏み換えたり、フットレストに力が入ったか
を判断し、そのような場合は自動ブレーキを作動させて
いる。
ーチンで、運転者が危険を察知してアクセルを速く戻し
たり、速く踏み換えたり、フットレストに力が入ったか
を判断し、そのような場合は自動ブレーキを作動させて
いる。
【００２７】ステップＳ３０７で自動ブレーキ制御を行
う具体的な例としては、負圧ブースタ２５の真空弁３が
閉位置、大気弁４が開位置となるように電磁弁５を駆動
し、変圧室１に大気を導入することにより負圧室２との
差圧を発生させてマスタシリンダ２６〜ホイルシリンダ
で液圧を発生させる。
う具体的な例としては、負圧ブースタ２５の真空弁３が
閉位置、大気弁４が開位置となるように電磁弁５を駆動
し、変圧室１に大気を導入することにより負圧室２との
差圧を発生させてマスタシリンダ２６〜ホイルシリンダ
で液圧を発生させる。
【００２８】一方、ステップＳ３０６で自動ブレーキ制
御を解除する具体的な例としては、負圧ブースタ２５の
真空弁３が開位置、大気弁４が閉位置となるように電磁
弁５を駆動して制御を終了する。なお、電磁弁５の通電
を遮断するだけでもスプリングの付勢力で真空弁３が開
位置、大気弁４が閉位置となるため制御終了の目的は達
せられる。
御を解除する具体的な例としては、負圧ブースタ２５の
真空弁３が開位置、大気弁４が閉位置となるように電磁
弁５を駆動して制御を終了する。なお、電磁弁５の通電
を遮断するだけでもスプリングの付勢力で真空弁３が開
位置、大気弁４が閉位置となるため制御終了の目的は達
せられる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明のブレ
ーキアシストシステムにあっては、円滑な走行を保ちつ
つ、低速で移動中の物体の動きの予測が困難な状況にあ
ってもこの物体との衝突を未然に防ぐことができるとい
う効果が得られる。
ーキアシストシステムにあっては、円滑な走行を保ちつ
つ、低速で移動中の物体の動きの予測が困難な状況にあ
ってもこの物体との衝突を未然に防ぐことができるとい
う効果が得られる。
【図１】本発明実施の形態の全体構成を示す図である。
【図２】実施の形態の負圧ブースタの構成図である。
【図３】実施の形態の制御装置の演算処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】実施の形態の制御装置の演算処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図５】実施の形態の制御装置の演算処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
１ 変圧室 ２ 負圧室 ３ 真空弁 ４ 大気弁 ５ 電磁弁 ６ オペレーティングロッド ７ 電磁弁連動部材 ８ プッシュロッド ９ リアクションディスク ２０ アクセルペダル ２１ ブレーキペダル ２２ アクセルストロークセンサ ２３ ブレーキストロークセンサ ２５ 負圧ブースタ ２６ マスタシリンダ ２７ 車輪 ２８ 車輪速センサ ２９ 制御装置 ３０ フットレスト踏力センサ ３１ レーザレーダ
Claims (9)
- 【請求項１】 自車両の前方を所定の角度範囲内で監視
する手段と、該監視手段によって停止物もしくは低速で
移動中の物体の検出を行う手段と、該検出が所定時間継
続された場合、警戒領域走行中と判断する、ブレーキア
シストシステム。 - 【請求項２】 請求項１記載のブレーキアシストシステ
ムにおいて、運転者のブレーキ操作を検出する手段と、
ブレーキ操作量が所定のしきい値を上回った時に緊急と
判断する手段と、緊急の場合に運転者によって操作され
るブレーキ力よりも高いブレーキ力を発生させる補助制
動手段と、を備え、警戒領域走行中と判断された場合、
前記ブレーキ操作量のしきい値を小さくして、緊急の判
断に入りやすくすることを特徴としたブレーキアシスト
システム。 - 【請求項３】 請求項２記載のブレーキアシストシステ
ムにおいて、運転者のブレーキ操作は、ブレーキの操作
速度であることを特徴としたブレーキアシストシステ
ム。 - 【請求項４】 請求項１記載のブレーキアシストシステ
ムにおいて警戒領域走行中と判断された場合、運転者が
ブレーキを操作していない時に、０に近い微少のブレー
キ力を発生させる手段を持つことを特徴としたブレーキ
アシストシステム。 - 【請求項５】 請求項１記載のブレーキアシストシステ
ムにおいて、運転者のアクセルペダル操作量を検出する
手段と、検出されたアクセル操作量からアクセル操作速
度を算出する手段と、運転者のブレーキ操作にかかわら
ず任意のブレーキ力を発生させる自動制動手段と、を備
え、警戒領域走行中と判断された場合、アクセル操作速
度が所定値以上の時に、自動制動を行うことを特徴とし
たブレーキアシストシステム。 - 【請求項６】 請求項１記載のブレーキアシストシステ
ムにおいて、運転者のアクセルペダル操作からブレーキ
ペダル操作への踏替時間を検出する手段と、運転者のブ
レーキ操作にかかわらず任意のブレーキ力を発生させる
自動制動手段と、を備え、警戒領域走行中と判断された
場合、アクセルペダル操作からブレーキペダル操作への
踏替時間が所定時間以内の時に、自動制動を行うことを
特徴としたブレーキアシストシステム。 - 【請求項７】 請求項１記載のブレーキアシストシステ
ムにおいて、運転者のフットレストにかかる踏力を検出
する手段と、該踏力の増加速度を算出する手段と、運転
者のブレーキ操作にかかわらず任意のブレーキ力を発生
させる自動制動手段と、を備え、警戒領域走行中と判断
された場合、フットレスト踏力増加速度が所定値以上の
時に、自動制動を行うことを特徴としたブレーキアシス
トシステム。 - 【請求項８】 請求項１記載のブレーキアシストシステ
ムにおいて、車両の速度を検出する手段と、運転者のブ
レーキ操作にかかわらず任意のブレーキ力を発生させる
自動制動手段と、を備え、警戒領域走行中と判断された
場合、車両の速度が所定値以上の時に、自動制動を行う
ことを特徴としたブレーキアシストシステム。 - 【請求項９】 請求項１記載のブレーキアシストシステ
ムにおいて、警戒領域走行中と判断された場合、運転者
に対して警報を与えることを特徴としたブレーキアシス
トシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05831198A JP3747617B2 (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | ブレーキアシストシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05831198A JP3747617B2 (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | ブレーキアシストシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11255087A true JPH11255087A (ja) | 1999-09-21 |
| JP3747617B2 JP3747617B2 (ja) | 2006-02-22 |
Family
ID=13080710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05831198A Expired - Fee Related JP3747617B2 (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | ブレーキアシストシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3747617B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6493621B2 (en) | 2001-01-09 | 2002-12-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Operator reaction dependent stand-by brake torque build-up rate controlling scheme |
| WO2005016717A1 (de) | 2003-08-05 | 2005-02-24 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und vorrichtung zur unterstützung des fahrers eines fahrzeugs bei der durchführung eines notbremsvorgangs |
| JP2009208750A (ja) * | 2008-03-06 | 2009-09-17 | Mitsubishi Motors Corp | 制動支援装置 |
| US10046749B2 (en) | 2016-12-08 | 2018-08-14 | Robert Bosch Gmbh | Brake system and method of operating |
| US10046748B2 (en) | 2016-12-08 | 2018-08-14 | Robert Bosch Gmbh | Vehicle having brake system and method of operating |
| US10315640B2 (en) | 2016-12-08 | 2019-06-11 | Robert Bosch Gmbh | Vehicle having brake system and method of operating |
| CN112074883A (zh) * | 2018-02-09 | 2020-12-11 | 黑莓有限公司 | 用于弱势道路用户警报的方法和装置 |
-
1998
- 1998-03-10 JP JP05831198A patent/JP3747617B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6493621B2 (en) | 2001-01-09 | 2002-12-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Operator reaction dependent stand-by brake torque build-up rate controlling scheme |
| WO2005016717A1 (de) | 2003-08-05 | 2005-02-24 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und vorrichtung zur unterstützung des fahrers eines fahrzeugs bei der durchführung eines notbremsvorgangs |
| JP2009208750A (ja) * | 2008-03-06 | 2009-09-17 | Mitsubishi Motors Corp | 制動支援装置 |
| US10046749B2 (en) | 2016-12-08 | 2018-08-14 | Robert Bosch Gmbh | Brake system and method of operating |
| US10046748B2 (en) | 2016-12-08 | 2018-08-14 | Robert Bosch Gmbh | Vehicle having brake system and method of operating |
| US10315640B2 (en) | 2016-12-08 | 2019-06-11 | Robert Bosch Gmbh | Vehicle having brake system and method of operating |
| CN112074883A (zh) * | 2018-02-09 | 2020-12-11 | 黑莓有限公司 | 用于弱势道路用户警报的方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3747617B2 (ja) | 2006-02-22 |
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