KR20220157128A - 차량 제동 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

차량 제동 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 차량 제동 제어 장치는 차량의 주행환경을 감지하는 주행환경 감지부; 차량의 차량정보를 수집하는 차량정보 수집부; 차량의 프론트 엔드 모듈에 설치되어 엔진룸으로의 공기유입통로를 개폐하는 액티브 에어 플랩(Active Air Flap;AAF); 및 주행환경과 차량정보를 토대로 차량의 주행상태가 기 설정된 제동조건을 만족하는지를 판단하여 판단 결과에 따라 상기 액티브 에어 플랩을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량 제동 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE BREAKING}

본 발명은 차량 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 액티브 에어 플랩(Active Air Flap;AAF)을 차량 제동에 보조적으로 이용하는 차량 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

차량의 안전 성능에 대한 요구가 증대되면서 최근의 차량에는 다양한 종류의 안전장치가 장착되고 있다.

차량용 안전장치의 일종으로 자동긴급제동시스템(Autonomous Emergency Braking, AEB)이 있다.

자동긴급제동시스템은 급제동 상황을 판단하여 긴급 상황시 차량을 제동시킴으로써, 주행 중 다른 차량, 보행자 등과의 충돌을 방지할 수 있는 시스템이다. 자동긴급제동시스템은 최근 Euro-NCAP(European New Car Assessment Program) 등에서 그 장착을 장려하고 있는 차량용 안전장치의 하나이다.

즉, 차량의 자동긴급제동시스템은 차량의 전방에 물체(예: 보행자 또는 차량 등)가 인식되면 운전자에게 위험상황에 대한 알림(예: 경보음)을 제공하거나 또는 능동적으로 브레이크를 작동시킴으로써, 차량과 물체의 충돌을 방지한다.

자동긴급제동시스템은 차량을 능동적으로 제동시켜 차량 안전을 도모하고 있으나, 차량 자체의 제동 모듈 성능에만 의존하고 있어 추가적인 제동 능력 확보가 필요한 실정이다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2021-0016104호(2021.02.15)의 '차량의 자동 긴급 제동 시스템 및 그 동작 방법'에 개시되어 있다.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량 제동 제어시 공기저항이 증가하도록 액티브 에어 플랩(Active Air Flap;AAF)을 오픈시켜 액티브 에어 플랩을 차량 제동에 보조적으로 이용하는, 차량 제동 제어 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량 제동 제어 장치는 차량의 주행환경을 감지하는 주행환경 감지부; 차량의 차량정보를 수집하는 차량정보 수집부; 차량의 프론트 엔드 모듈에 설치되어 엔진룸으로의 공기유입통로를 개폐하는 액티브 에어 플랩(Active Air Flap;AAF); 및 상기 주행환경과 상기 차량정보를 토대로 차량의 주행상태가 기 설정된 제동조건을 만족하는지를 판단하여 판단 결과에 따라 상기 액티브 에어 플랩을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하면 상기 액티브 에어 플랩을 통해 상기 공기유입통로를 오픈시키고, 상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하지 않으면 상기 액티브 에어 플랩을 통해 상기 공기유입통로를 클로즈시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하는지에 따라, 상기 액티브 에어 플랩을 차량 제동을 위한 제동 모듈과 같이 동작시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하는지에 따라, 상기 액티브 에어 플랩을 차량 제동을 위한 제동 모듈과 무관하게 독립적으로 동작시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제동조건은 기 설정된 급정지 모드 여부, 차량과 장애물과의 상대 속도와 거리, 및 장애물과의 충돌 위험도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 측면에 따른 차량 제동 제어 방법은 주행환경 감지부가 차량의 주행환경을 감지하는 단계; 차량정보 수집부가 차량의 차량정보를 수집하는 단계; 및 제어부가 상기 주행환경과 상기 차량정보를 토대로 차량의 주행상태가 기 설정된 제동조건을 만족하는지를 판단하여 판단 결과에 따라 액티브 에어 플랩을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 액티브 에어 플랩을 제어하는 단계는, 상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하면 상기 액티브 에어 플랩을 통해 엔진룸으로의 공기유입통로를 오픈시키고, 상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하지 않으면 상기 액티브 에어 플랩을 통해 엔진룸으로의 공기유입통로를 클로즈시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 액티브 에어 플랩을 제어하는 단계는, 상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하는지에 따라, 상기 액티브 에어 플랩을 차량 제동을 위한 제동 모듈과 같이 동작시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 액티브 에어 플랩을 제어하는 단계는, 상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하는지에 따라, 상기 액티브 에어 플랩을 차량 제동을 위한 제동 모듈과 무관하게 독립적으로 동작시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제동조건은 기 설정된 급정지 모드 여부, 차량과 장애물과의 상대 속도와 거리, 및 장애물과의 충돌 위험도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량 제동 제어 장치 및 방법은 액티브 에어 플랩(Active Air Flap;AAF)을 차량 제동에 보조적으로 이용함으로써, 차량의 제동거리가 감소될 수 있도록 한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량 제동 제어 장치 및 방법은 운전자가 인식하지 못한 위험 발생시 액티브 에어 플랩을 오픈시켜 차량의 속도를 감소시킴으로써 사고 위험을 감소시킨다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행환경 감지부의 예시도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 제어 방법의 순서도이다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 제어 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 제어 장치의 블럭 구성도이다.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 제어 장치는 주행환경 감지부(10), 차량정보 수집부(20), 액티브 에어 플랩(Active Air Flap;AAF)(30), 제동 모듈(40), 및 제어부(50)를 포함한다.

주행환경 감지부(10)는 차량 주변의 주행환경을 감지하는 것으로서, 차량 주변에 위치하는 장애물의 위치와 속도, 및 차선 정보 등을 감지한다.

장애물에는 차량에 주변에서 주행하는 차량이나 이륜차, 보행자, 동물이 포함될 수 있으며, 이외에도 도로 시설물 등도 포함될 수 있다. 이러한 장애물은 특별히 한정되는 것은 아니다.

도 2 를 참조하면, 주행환경 감지부(10)에는 차량의 전방과 측방을 촬영하는 카메라, 전자파를 방사하고 장애물로부터 반사되는 전자파를 수신하여 장애물의 위치와 속도를 감지하는 레이더 센서, 레이저 펄스를 발사하고 주변의 장애물로부터 반사되어 되돌아 오는 레이저 펄스를 수광하여 장애물의 위치와 속도를 감지하는 라이다 센서, 장애물로부터 방사된 적외선을 수신하여 물체를 인식하는 적외선 센서, 및 초음파 신호를 방출하고 장애물에 반사되어 수신되는 초음파 신호를 통해 장애물의 속도와 위치를 감지하는 초음파 센서 등이 포함될 수 있다.

주행환경 감지부(10)가 상기한 카메라, 레이더 센서, 라이다 센서, 적외선 센서 및 초음파 센서에 한정되는 것은 아니다.

차량정보 수집부(20)는 차량의 주행과 관련된 차량정보를 수집한다. 차량정보 수집부(20)는 차량의 속도를 감지하는 차속 센서, 가속 페달의 위치를 감지하는 가속 페달 센서, 브레이크 페달의 위치를 감지하는 브레이크 페달 센서, 차량의 위치와 속도를 감지하는 내비게이션 모듈, 주변의 다른 차량 또는 인프라로부터 무선통신을 수행하여 주행 중인 차량에 대한 정보를 수신하는 통신 모듈, 조향휠의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 전방의 상황을 센싱하고, 센싱된 결과에 기초하여 상황을 판단하고, 상황 판단에 기초하여 차량의 거동을 제어하는 ADAS(Advanced Driving Assistance System) 시스템 등으로부터 차량정보를 수집한다.

차량정보 수집부(20)에 차량정보를 제공하는 센서나 장치가 차속 센서, 가속 페달 센서, 브레이크 페달 센서, 내비게이션 모듈, 통신 모듈, 조향각 센서, ADAS 시스템으로 한정되는 것은 아니다.

액티브 에어 플랩(30)은 차량에서 외부 공기가 유입되는 프론트 엔드 모듈에 설치되어 외부에서 엔진룸으로의 공기유입통로를 오픈 또는 클로즈시킨다. 액티브 에어 플랩(30)은 공기유입통로를 오픈 또는 클로즈시킴으로써 엔진룸으로의 공기 유입량을 능동적으로 제어할 수 있다.

예를 들어, 액티브 에어 플랩(30)은 저속 주행시에는 공기유입통로의 개방 정도를 크게 하여 엔진룸으로의 공기 유입량을 많게 하고, 고속 주행시에는 공기유입통로의 개방 정도를 작게 하여 공기 유입량을 줄임으로써, 공력 성능 개선 및 연비 향상에 도움을 줄 수 있다.

또한, 액티브 에어 플랩(30)은 엔진 시동시 클로즈되어 차량 내부를 웜업하거나 차량 내부 온도가 상승할 경우 오픈되어 차량 내부의 식혀주며, 차량이 과부하 상태일 경우 오픈되어 과열을 방지할 수도 있다.

특히, 액티브 에어 플랩(30)이 오픈되는 경우 차량의 엔진룸으로 상대적으로 많은 공기량이 유입되면서 공기저항이 증가하게 된다. 이러한 공기저항 증가는 차량의 제동거리를 감소시키는데 도움이 될 수 있다.

이에, 액티브 에어 플랩(30)은 차량의 주행상태가 제동조건을 만족하는 경우에 오픈되어 공기저항을 증가시키고 제동거리를 개선할 수 있는 효과를 얻을 수 있도록 한다.

제동 모듈(40)은 차량을 제동시킨다. 제동 모듈(40)은 제어부(50)의 제어신호에 따라 브레이크의 제동압을 제어하여 차량을 제동시킨다.

일반적으로 제동 모듈(40)에는 유압식이 채용될 수 있다. 유압식 제동 모듈(40)은 운전자의 페달 조작력을 부스터에서 증대하여 마스터실린더로 제공하고, 마스터실린더가 제동 압력을 형성하고 이를 각 차륜의 휠 실린더에 전달하여 제동력을 발생시킨다.

또한, 제동 모듈(40)은 ABS(Anti-lock Brake System)나 자세 제어 장치(ESC: Electronic Stability Control)를 별도로 구비하여 휠 실린더에 제공되는 제동 압력을 조절함으로써 자동차의 상황에 따른 각 휠별 독립적인 제동을 수행할 수 있다.

한편, 차량의 주행상태가 제동조건을 만족되는 경우, 제동 모듈(40)은 제어부(50)의 제어신호에 따라 차량을 제동할 수 있으며, 일반제동모드와 긴급제동모드까지 다양한 제동모드로 동작할 수 있다.

제어부(50)는 주행환경 감지부(10)에 의해 감지된 주행환경과 차량정보 수집부(20)에 의해 수집된 차량정보를 토대로 차량의 주행상태가 제동조건을 만족하는지를 판단하여 판단 결과에 따라 제동 모듈(40)과 액티브 에어 플랩(30) 중 적어도 하나를 제어한다.

이 경우, 제어부(50)는 차량을 제동시키기 위한 다양한 정보와 신호, 및 주행환경과 차량정보에 따른 제동 제어를 위한 정보가 각각에 기 설정된 제동조건을 만족하는지를 토대로 액티브 에어 플랩(30)을 제어한다.

제어부(50)는 주행상태가 제동조건을 만족하면 액티브 에어 플랩(30)을 통해 공기유입통로를 오픈시키고, 주행상태가 제동조건을 만족하지 않으면 액티브 에어 플랩(30)을 통해 공기유입통로를 클로즈시킨다.

여기서, 액티브 에어 플랩(30)에 의해 공기유입통로가 오픈되는 경우에는, 엔진룸 내부로 공기가 유입되면서 공기저항이 증가하게 되면서 차량의 제동거리가 감소될 수 있다.

예를 들어, 제어부(50)는 차량을 제동시키기 위한 정보와 신호로서, 브레이크 페달의 동작에 따른 브레이크 페달의 위치값이 입력되면, 해당 브레이크 페달의 위치값에 따라 제동 모듈(40)을 제어함과 더불어 액티브 에어 플랩(30)을 오픈시킨다.

여기서, 제어부(50)는 브레이크 페달의 위치값이 '0'이 아니고, 브레이크 페달의 위치를 모니터링한 시간이 기 설정된 설정시간(T_Expire_SuddunStop)을 초과하며, 브레이크 페달의 위치값이 기 설정된 임계값(TH_BreakPedDep)을 초과하면 긴급 제동 모드로 판단하고 제동 모듈(40)을 통해 차량을 제동시킴과 더불어 액티브 에어 플랩(30)을 통해 공기유입통로를 오픈시킨다.

또한, 제어부(50)는 주행환경과 차량정보에 따라 급정지 모드 여부, 차량과 장애물과의 상대 속도와 거리, 및 장애물과의 충돌 위험도를 검출하고 이를 토대로 제동 모듈(40)을 통해 차량을 제동시킴과 더불어 액티브 에어 플랩(30)을 통해 공기유입통로를 오픈시킨다.

여기서, 제어부(50)는 급정지 모드 여부, 차량과 장애물과의 상대 속도와 거리, 및 장애물과의 충돌 위험도를 직접 검출할 수 있으나, 차량 내에 구비된 각종 안전시스템으로부터 해당 정보를 전달받을 수도 있다.

이와 같이, 제어부(50)는 차량과 장애물과의 상대 속도와 거리, 및 장애물과의 충돌 위험도에 따라 제동 모듈(40)과 액티브 에어 플랩(30)을 제어하는 경우, 제동 모듈(40)을 통해 동작시키기 전에 액티브 에어 플랩(30)을 먼저 동작시킬 수도 있다. 이 경우, 실제 제동 모듈(40)을 동작시키기 전에 차량 감속으로 인해 차량의 충돌 위험도가 감소될 수 있어 사고 위험을 더욱 감소시킬 수 있다. 즉, 제어부(50)는 제동조건을 만족하는지에 따라, 액티브 에어 플랩(30)을 차량 제동을 위한 제동 모듈(40)과 무관하게 독립적으로 동작시킬 수 있다.

게다가, 제어부(50)는 ADAS 시스템으로부터 전방추돌주의 신호가 입력되면 해당 전방추돌주의 신호에 따라 제동 모듈(40)을 통해 차량을 제동시킴과 더불어 액티브에어 플랩을 통해 공기유입통로를 오픈시킬 수도 있다.

즉, 제어부(50)는 주행환경과 상기 차량정보를 토대로 차량의 주행상태가 제동조건을 만족하는지를 판단하여 판단 결과에 따라 제동 모듈(40)에 보조적으로 액티브 에어 플랩(30)을 제어함으로써, 차량의 제동을 제어한다.

이 경우, 제어부(50)는 액티브 에어 플랩(30)을 제동 모듈(40)과 같이 동작시킬 수 있으나, 제동 모듈(40)과 무과한게 독립적으로 동작시킬 수도 있다.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 제어 방법을 도 3 을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 제어 방법의 순서도이다.

도 3 을 참조하면, 주행환경 감지부(10)는 차량 주변의 주행환경을 감지한다(S10). 주행환경에는 차량 주변에 위치하는 장애물의 위치와 속도, 차선 정보 등이 포함될 수 있다.

차량정보 수집부(20)는 차량의 주행과 관련된 차량정보를 수집한다(S20). 차량정보에는 차량의 속도, 가속 페달의 위치, 브레이크 페달의 위치, 주변의 다른 차량에 대한 정보, 조향휠의 조향각, ADAS(Advanced Driving Assistance System) 시스템의 제어신호가 포함될 수 있다.

제어부(50)는 주행환경 감지부(10)에 의해 감지된 주행환경과 차량정보 수집부(20)에 의해 수집된 차량정보를 토대로 차량의 주행상태가 제동조건을 만족하는지를 판단한다(S30).

S30 단계에서의 판단 결과, 차량의 주행상태가 제동조건을 만족하면, 제어부(50)는 제동 모듈(40)을 통해 차량을 제동시키거나 또는 액티브 에어 플랩(30)을 제어하여 공기유입경로를 오픈시켜 차량의 제동을 제어한다(S40).

이 경우, 제어부(50)는 주행상태가 제동조건을 만족하면 액티브 에어 플랩(30)을 통해 공기유입통로를 오픈시키고, 주행상태가 제동조건을 만족하지 않으면 액티브 에어 플랩(30)을 통해 공기유입통로를 클로즈시킨다. 액티브 에어 플랩(30)을 통해 공기유입통로가 오픈됨에 따라, 제동 모듈(40)에 보조적으로 차량 제동이 이루어진다.

이때, 제어부(50)는 액티브 에어 플랩(30)을 차량 제동을 위한 제동 모듈(40)과 같이 동작시키거나 제동 모듈(40)과 무관하게 독립적으로 동작시킬 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 제어 장치 및 방법은 액티브 에어 플랩(Active Air Flap;AAF)을 차량 제동에 보조적으로 이용함으로써, 차량의 제동거리가 감소될 수 있도록 한다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 제어 장치 및 방법은 운전자가 인식하지 못한 위험 발생시 액티브 에어 플랩을 오픈시켜 차량의 속도를 감소시킴으로써 사고 위험을 감소시킨다.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.

10: 주행환경 감지부 20: 차량정보 수집부
30: 액티브 에어 플랩 40: 제동 모듈
50: 제어부

Claims (10)

1. 차량의 주행환경을 감지하는 주행환경 감지부;
   차량의 차량정보를 수집하는 차량정보 수집부;
   차량의 프론트 엔드 모듈에 설치되어 엔진룸으로의 공기유입통로를 개폐하는 액티브 에어 플랩(Active Air Flap;AAF); 및
   상기 주행환경과 상기 차량정보를 토대로 차량의 주행상태가 기 설정된 제동조건을 만족하는지를 판단하여 판단 결과에 따라 상기 액티브 에어 플랩을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제동 제어 장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
   상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하면 상기 액티브 에어 플랩을 통해 상기 공기유입통로를 오픈시키고, 상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하지 않으면 상기 액티브 에어 플랩을 통해 상기 공기유입통로를 클로즈시키는 것을 특징으로 하는 차량 제동 제어 장치.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
   상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하는지에 따라, 상기 액티브 에어 플랩을 차량 제동을 위한 제동 모듈과 같이 동작시키는 것을 특징으로 하는 차량 제동 제어 장치.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
   상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하는지에 따라, 상기 액티브 에어 플랩을 차량 제동을 위한 제동 모듈과 무관하게 독립적으로 동작시키는 것을 특징으로 하는 차량 제동 제어 장치.
5. 제 1 항에 있어서, 상기 제동조건은
   기 설정된 급정지 모드 여부, 차량과 장애물과의 상대 속도와 거리, 및 장애물과의 충돌 위험도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제동 제어 장치.
6. 주행환경 감지부가 차량의 주행환경을 감지하는 단계;
   차량정보 수집부가 차량의 차량정보를 수집하는 단계; 및
   제어부가 상기 주행환경과 상기 차량정보를 토대로 차량의 주행상태가 기 설정된 제동조건을 만족하는지를 판단하여 판단 결과에 따라 액티브 에어 플랩을 제어하는 단계를 포함하는 차량 제동 제어 방법.
7. 제 6 항에 있어서, 상기 액티브 에어 플랩을 제어하는 단계는,
   상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하면 상기 액티브 에어 플랩을 통해 엔진룸으로의 공기유입통로를 오픈시키고, 상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하지 않으면 상기 액티브 에어 플랩을 통해 엔진룸으로의 공기유입통로를 클로즈시키는 것을 특징으로 하는 차량 제동 제어 방법.
8. 제 6 항에 있어서, 상기 액티브 에어 플랩을 제어하는 단계는,
   상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하는지에 따라, 상기 액티브 에어 플랩을 차량 제동을 위한 제동 모듈과 같이 동작시키는 것을 특징으로 하는 차량 제동 제어 방법.
9. 제 6 항에 있어서, 상기 액티브 에어 플랩을 제어하는 단계는,
   상기 주행상태가 상기 제동조건을 만족하는지에 따라, 상기 액티브 에어 플랩을 차량 제동을 위한 제동 모듈과 무관하게 독립적으로 동작시키는 것을 특징으로 하는 차량 제동 제어 방법.
10. 제 6 항에 있어서, 상기 제동조건은
    기 설정된 급정지 모드 여부, 차량과 장애물과의 상대 속도와 거리, 및 장애물과의 충돌 위험도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제동 제어 방법.

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