KR20190120507A - 차량의 차체 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

차량의 차체 제어장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 차체 제어장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 차량의 차체 제어장치는, 자차의 후방을 감지하는 후방 감지부; 자차의 차속을 감지하는 차속 감지부; 차차의 차고를 감지하는 차고 감지부; 자차의 차고를 조정하기 위한 서스펜션 구동부; 및 후방 감지부로부터 입력된 후방 차량의 주행상태와 차속 감지부로부터 입력된 자차의 차속을 기반으로 후방 차량과의 충돌 위험을 판단하고, 후방 차량의 지상고를 산출하여 자차의 차고에 따라 서스펜션 구동부를 제어하여 차고를 조정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 차체 제어장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING VEHICLE BODY AND METHOD THE SAME}
본 발명은 차량의 차체 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주행 중 후방 차량의 충돌 시 후방 차량과의 차고 차이로 인해 발생되는 피해를 줄일 수 있도록 자차의 차고를 조정하는 차량의 차체 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근 각종 센서와 인식 시스템의 발달에 따라 차량에 탑재되는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance System)의 상용화가 활발하게 이루어지면서 차량의 안전 시스템이 에어백(Airbag)이나 시트벨트(Seat belt) 등의 패시브 시스템(Passive system)에서 전방충돌 방지 시스템(Forward Collision Avoidance System)이나 차선이탈 방지 시스템(Lane Keep Assist System) 등의 액티브 시스템(Active system)으로 발전하고 있다.
또한, 액티브 시스템에 사용되는 각종 환경 센서(Radar, Camera)의 정밀도 향상으로 패시브 시스템의 성능 및 신뢰성 개선에 액티브 시스템의 일부 기능을 사용하는 기술이 개발되고 있다.
차량에 탑재되는 긴급 제동 시스템(AEBS; Autonomous Emergency Braking System)은 차량을 긴급 제동시켜 충돌에 대한 사고를 예방하는 시스템으로써, 카메라 센서와 레이더 센서를 이용하여 전방에 위치하는 오브젝트를 인식한 후 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 측정하여 오브젝트와의 충돌 위험성을 판단하여 충돌 위험성이 있는 것으로 판단되면 충돌이 회피되도록 제동장치를 작동한다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2017-007769호(2017.07.06. 공개, 차량의 충돌 회피 제어 장치 및 방법)에 개시되어 있다.
이와 같이 차량의 충돌 회피 장치들은 전방에 위치하는 오브젝트만을 고려하여 충돌을 최대한 회피하기 위한 제어를 수행하고 있기 때문에 후방 차량에 의한 충돌에 의한 사고를 예방하는 것을 불가능하였다.
또한, 후방 차량의 충돌 시 자차의 차고와 후방 차량의 지상고가 상이할 경우 충돌이 발생하게 되면 충격을 흡수할 수 있는 범퍼와 충돌하지 않고, 후방 차량이 자차 위로 올라가면서 자차의 뒷좌석에 직접적인 피해를 발생시키거나, 후방 차량이 자차 밑으로 들어가면서 후방 차량의 운전석에 직접적인 피해를 발생시키는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 주행 중 후방 차량의 충돌 시 후방 차량과의 차고 차이로 인해 발생되는 피해를 줄일 수 있도록 자차의 차고를 조정하는 차량의 차체 제어장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 후방 차량과의 충돌 위험이 발생할 경우 충돌 회피 주행을 실시하여 충돌을 회피하거나 충돌에 대비할 수 있는 충돌 예상 시간을 연장할 수 있도록 하는 차량의 차체 제어장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 차체 제어장치는, 자차의 후방을 감지하는 후방 감지부; 자차의 차속을 감지하는 차속 감지부; 차차의 차고를 감지하는 차고 감지부; 자차의 차고를 조정하기 위한 서스펜션 구동부; 및 후방 감지부로부터 입력된 후방 차량의 주행상태와 차속 감지부로부터 입력된 자차의 차속을 기반으로 후방 차량과의 충돌 위험을 판단하고, 후방 차량의 지상고를 산출하여 자차의 차고에 따라 서스펜션 구동부를 제어하여 차고를 조정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 제어부가 충돌 위험에 따라 자차의 차고를 조정할 때 충돌 경고를 발생시키는 경고부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 후방 차량과의 충돌 위험이 있는 경우 충돌 예상 시간을 산출하여 설정시간 이내인 경우 후방 차량의 지상고를 산출하여 차고를 조정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 설정시간은, 서스펜션 구동부를 제어하여 차고를 조정하는 최대 시간 이상으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 자차의 차고를 조정하여 후방 차량의 지상고에 따른 범퍼 높이와 대응되도록 조정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 자차의 주변 장애물을 감지하는 전방 감지부; 자차의 조향상태를 조정하기 위한 조향장치; 및 자차를 가속시키거나 감속시키기 위한 차량 구동부;를 더 포함하며, 제어부는 후방 차량과의 충돌 위험이 발생할 경우 전방 감지부로부터 감지한 자차의 주변 장애물에 따라 후방 차량과의 충돌 회피를 위해 조향장치와 차량 구동부를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 차체 제어방법은, 제어부가 후방 감지부로부터 후방 차량을 감지하여 주행상태를 판단하는 단계; 제어부가 후방 차량의 주행상태에 따라 자차와 후방 차량과의 상대속도를 산출하여 충돌 위험을 판단하는 단계; 제어부가 충돌 위험의 판단에 따라 충돌 예상 시간을 산출하여 충돌 가능성을 판단하는 단계; 제어부가 충돌 가능성에 따라 후방 차량의 지상고를 산출하여 자차의 차고와 비교하는 단계; 및 제어부가 자차의 차고와 후방 차량의 지상고를 비교한 결과에 따라 서스펜션 구동부를 제어하여 자차의 차고를 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 주행상태를 판단하는 단계는, 후방 차량의 주행 차선과 주행속도를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 충돌 가능성을 판단하는 단계는, 충돌 예상 시간이 설정시간 이내인 경우 충돌 가능성이 있는 것을 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 설정시간은, 서스펜션 구동부를 제어하여 자차의 차고를 조정하는 최대 시간 이상으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 자차의 차고를 조정하는 단계는, 제어부가 자차의 차고를 조정하여 후방 차량의 지상고에 따른 범퍼 높이와 대응되도록 조정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 제어부가 자차의 차고를 조정할 때 경고부를 통해 충돌 경고를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 충돌 위험의 판단에 따라 충돌 위험이 있는 경우, 제어부가 충돌 회피 주행을 실시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 충돌 회피 주행을 실시하는 단계는, 제어부가 전방 감지부로부터 자차의 주변 장애물을 입력받는 단계; 제어부가 주변 장애물을 기반으로 충돌 회피 주행 가능여부를 판단하는 단계; 및 제어부가 충돌 회피 주행 가능여부에 따라 조향장치와 차량 구동부를 작동시켜 충돌 회피 주행을 실시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 차체 제어장치 및 그 방법은 주행 중 후방 차량의 충돌 시 후방 차량과의 차고 차이를 줄이기 위해 자차의 차고를 조정하여 범퍼 대 범퍼가 충돌하도록 함으로써 차고 차이로 인해 후방 차량이 자차 위로 올라가거나 밑으로 들어가면서 발생되는 피해를 줄일 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 후방 차량과의 충돌 위험이 발생할 경우 충돌 회피 주행을 실시하여 충돌을 회피하거나 충돌에 대비할 수 있는 충돌 예상 시간을 연장함으로써 충돌 피해를 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차체 제어장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차체 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 차체 제어장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차체 제어장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차체 제어장치는, 후방 감지부(10), 차속 감지부(20), 차고 감지부(30), 서스펜션 구동부(60) 및 제어부(50)를 비롯하여 경고부(70), 전방 감지부(40), 조향장치(80) 및 차량 구동부(90)를 포함할 수 있다.
후방 감지부(10)는 자차의 후방을 감지하여 제어부(50)에 제공함으로써 후방 차량을 식별하고 후방 차량과의 거리를 산출하여 주행상태를 판단할 수 있도록 한다.
여기서 후방 감지부(10)는 자차의 후방에서 주행하는 후방 차량을 식별하고 거리를 감지하기 위한 카메라, 레이더, 라이다 및 초음파센서 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
차속 감지부(20)는 자차의 차속을 감지하여 제어부(50)에 제공함으로써 자차와 후방 차량과의 상대속도를 산출할 수 있도록 한다.
차고 감지부(30)는 차차의 차고를 감지하여 제어부(50)에 제공함으로써 후방 차량의 지상고와 비교하여 차고의 차이를 산출하여 차고를 조정할 수 있도록 한다.
서스펜션 구동부(60)는 제어부(50)의 제어에 따라 자차의 차고를 조정하여 차고를 높이거나 낮게 할 수 있다.
제어부(50)는 후방 감지부(10)로부터 입력된 후방 차량의 주행속도에 따른 주행상태와 차속 감지부(20)로부터 입력된 자차의 차속을 기반으로 후방 차량과의 상대속도를 산출하여 후방 차량과의 충돌 위험을 판단하고, 후방 차량과의 충돌 위험이 있는 경우 후방 차량의 지상고를 산출하여 자차의 차고에 따라 서스펜션 구동부(60)를 제어하여 차고를 조정할 수 있다.
여기서, 제어부(50)는 후방 차량과의 충돌 위험이 있는 경우 후방 차량과의 상대속도를 기반으로 충돌 예상 시간을 산출하여 설정시간 이내인 경우 후방 차량의 지상고를 산출하여 차고를 조정할 수 있다.
이때 후방 차량의 지상고는 도로면으로부터 차체까지의 높이로써 범퍼의 높이를 예측할 수 있다.
또한, 제어부(50)는 자차의 차고를 조정하여 충돌 피해를 줄이기 위해 후방 차량의 지상고에 따른 범퍼 높이와 대응되도록 조정하여 범퍼 대 범퍼의 충돌이 이루어질 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
한편, 제어부(50)가 충돌 예상 시간을 산출하여 설정시간과 비교하여 후방 차량의 지상고에 따라 자차의 차고를 조정할 때, 설정시간은 서스펜션 구동부(60)를 제어하여 차고를 조정하는 최대 시간 이상으로 설정함으로써 충돌 가능성에 따라 차고를 조정할 수 있는 시간을 확보하는 것이 바람직하다.
경고부(70)는 제어부(50)가 충돌 위험에 따라 자차의 차고를 조정할 때 충돌 경고를 발생시켜 운전자에게 충돌의 발생을 알릴 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차체 제어장치는 전방 감지부(40), 조향장치(80) 및 차량 구동부(90)를 포함한 경우 후방 차량과의 충돌 위험이 발생하게 되면 후방 차량과의 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 주행을 실시할 수도 있다.
여기서, 전방 감지부(40)는 자차의 주변 장애물을 감지하여 제어부(50)에 제공함으로써 충돌 회피 주행의 가능여부 및 회피 주행 경로를 추정할 수 있도록 한다.
조향장치(80)는 충돌 회피 주행 경로를 따라 자차의 조향상태를 조정할 수 있다.
차량 구동부(90)는 차량의 엔진 제어장치(미도시)와 브레이크 장치(미도시)를 통해 자차를 가속시키거나 감속시킴으로써 전방 장애물과의 충돌을 방지할 뿐만 아니라 후방 차량과의 충돌을 회피하거나 후방 차량과의 거리를 멀리할 수 있도록 한다.
따라서, 제어부(50)는 후방 차량과의 충돌 회피를 위해 후방 차량과의 충돌 위험이 발생할 경우, 전방 감지부(40)로부터 감지한 자차의 주변 장애물에 따라 충돌 회피 주행의 가능여부를 판단한 후 충돌 회피 주행이 가능하게 되면 충돌 회피 주행 경로를 추정하여 조향장치(80)와 차량 구동부(90)를 작동시켜 충돌 회피 주행을 실시한다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 차체 제어장치에 따르면, 주행 중 후방 차량의 충돌 시 후방 차량과의 차고 차이를 줄이기 위해 자차의 차고를 조정하여 범퍼 대 범퍼가 충돌하도록 함으로써 차고 차이로 인해 발생되는 피해를 줄일 수 있을 뿐만 아니라 후방 차량과의 충돌 위험이 발생할 경우 충돌 회피 주행을 실시하여 충돌을 회피하거나 충돌에 대비할 수 있는 충돌 예상 시간을 연장함으로써 충돌 피해를 줄일 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차체 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차체 제어방법에서는 먼저, 제어부(50)가 후방 감지부(10)로부터 후방 차량을 감지한다(S10).
S10 단계에서 제어부(50)는 후방 차량을 감지하여 자차의 주행차선 후방에서 주행하는 후방 차량이 존재하는지 판단한다(S12).
S12 단계에서 후방 차량이 존재하는지 판단하여 후방 차량이 존재하지 않는 경우 종료하고, 후방 차량이 존재하는 경우 제어부(50)는 후방 감지부(10)로부터 입력된 감지 결과로부터 후방 차량과의 거리를 기반으로 후방 차량의 속도를 산출하여 차속 감지부(20)로부터 입력된 자차의 차속과 비교함으로써 후방 차량과의 상대속도를 산출한다(S14).
S14 단계에서 후방 차량과의 상대속도를 산출한 후 제어부(50)는 후방 차량과의 상대속도를 기반으로 충돌 위험을 판단한다(S16).
예를 들어, 제어부(50)가 산출된 후방 차량의 상대속도가 설정속도 이상일 경우 후방 차량이 빠르게 접근하고 있는 것으로 충돌 위험이 있는 것으로 판단할 수 있다.
S16 단계에서 후방 차량과의 충돌 위험을 판단하여 충돌 위험이 없는 경우 종료하고, 후방 차량과의 충돌 위험이 있는 경우 제어부(50)는 충돌 회피 주행을 실시할 수 있다(S18).
여기서, 충돌 회피 주행을 실시하기 위해서는, 먼저 제어부(50)가 전방 감지부(40)로부터 자차의 주변 장애물의 감지결과를 입력받아 충돌 회피 주행의 가능여부를 판단한다. 이후 충돌 회피 주행이 가능한 경우 제어부(50)는 자차의 주변 장애물을 피해 후방 차량과의 충돌을 회피할 수 있는 충돌 회피 주행 경로를 추정할 수 있다.
이와 같이 충돌 회피 주행 경로를 추정할 수 있는 경우, 제어부(50)는 조향장치(80)를 작동시켜 충돌 회피 주행 경로를 따라 자차의 조향상태를 조정하고, 차량 구동부(90)를 통해 차량의 엔진 제어장치(미도시)와 브레이크 장치(미도시)를 작동시켜 자차를 가속시키거나 감속시킴으로써 전방 장애물과의 충돌을 방지할 뿐만 아니라 후방 차량과의 충돌을 회피하거나 후방 차량과의 거리를 멀리할 수 있도록 함으로써 충돌 회피 주행을 실시할 수 있다.
S18 단계에서 후방 차량과의 충돌 회피 주행을 실시할 수 없는 경우, 제어부(50)는 후방 차량과의 상대속도를 기반으로 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다(S20).
S20 단계에서 충돌 예상 시간을 산출한 후 제어부(50)는 충돌 예상 시간과 설정시간을 비교하여 충돌 예상 시간이 설정시간 이내인지 판단하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다(S22).
여기서 설정시간은, 서스펜션 구동부(60)를 제어하여 차고를 조정하는 최대 시간 이상으로 설정함으로써, 충돌 가능성에 따라 차고를 조정할 수 있는 시간을 확보할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
S22 단계에서 충돌 가능성을 판단하여 충돌 가능성이 낮은 경우는 종료하고, 충돌 예상 시간이 설정시간 이내로 충돌 가능성이 높은 경우 제어부(50)는 후방 감지부(10)로부터 입력된 감지결과로부터 후방 차량의 지상고를 산출한다(S24).
여기서, 후방 차량의 지상고는 도로면으로부터 차체까지의 높이로써 범퍼의 높이를 예측할 수 있다.
S24 단계에서 후방 차량의 지상고를 산출한 후 제어부는 자차의 차고와 비교하여 차이가 발생하는지 판단한다(S26).
S26 단계에서 후방 차량의 지상고와 자차의 차고를 비교하여 차고가 상이한지 판단하여 차고가 상이한 경우, 제어부는 서스펜션 구동부를 제어하여 차고를 조정한다(S28).
여기서, 제어부(50)는 차고를 조정하여 후방 차량의 지상고에 따른 범퍼 높이와 대응되도록 함으로써 범퍼 대 범퍼의 충돌이 이루어질 수 있도록 한다.
S26 단계에서 후방 차량의 지상고와 자차의 차고를 비교하여 차고가 상이한지 판단하여 차고가 상이하지 않은 경우 및 S28 단계에서 차고를 조정할 때 제어부(80)는 경고부(70)를 작동시켜 충돌 경고를 출력하여 사용자에게 충돌 상태를 인지하도록 할 수 있다(S30).
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 차체 제어방법에 따르면, 주행 중 후방 차량의 충돌 시 후방 차량과의 차고 차이를 줄이기 위해 자차의 차고를 조정하여 범퍼 대 범퍼가 충돌하도록 함으로써 차고 차이로 인해 발생되는 피해를 줄일 수 있을 뿐만 아니라 후방 차량과의 충돌 위험이 발생할 경우 충돌 회피 주행을 실시하여 충돌을 회피하거나 충돌에 대비할 수 있는 충돌 예상 시간을 연장함으로써 충돌 피해를 줄일 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 후방 감지부 20 : 차속 감지부
30 : 차고 감지부 40 : 전방 감지부
50 : 제어부 60 : 서스펜션 구동부
70 : 경고부 80 : 조향장치
90 : 차량 구동부

Claims (14)

  1. 자차의 후방을 감지하는 후방 감지부;
    상기 자차의 차속을 감지하는 차속 감지부;
    상기 차차의 차고를 감지하는 차고 감지부;
    상기 자차의 차고를 조정하기 위한 서스펜션 구동부; 및
    상기 후방 감지부로부터 입력된 후방 차량의 주행상태와 상기 차속 감지부로부터 입력된 상기 자차의 차속을 기반으로 상기 후방 차량과의 충돌 위험을 판단하고, 상기 후방 차량의 지상고를 산출하여 상기 자차의 차고에 따라 상기 서스펜션 구동부를 제어하여 차고를 조정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부가 충돌 위험에 따라 상기 자차의 차고를 조정할 때 충돌 경고를 발생시키는 경고부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 후방 차량과의 충돌 위험이 있는 경우 충돌 예상 시간을 산출하여 설정시간 이내인 경우 상기 후방 차량의 지상고를 산출하여 차고를 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어장치.

  4. 제 3항에 있어서, 상기 설정시간은, 상기 서스펜션 구동부를 제어하여 차고를 조정하는 최대 시간 이상으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 자차의 차고를 조정하여 상기 후방 차량의 지상고에 따른 범퍼 높이와 대응되도록 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어장치.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 자차의 주변 장애물을 감지하는 전방 감지부;
    상기 자차의 조향상태를 조정하기 위한 조향장치; 및
    상기 자차를 가속시키거나 감속시키기 위한 차량 구동부;를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 후방 차량과의 충돌 위험이 발생할 경우 상기 전방 감지부로부터 감지한 상기 자차의 주변 장애물에 따라 상기 후방 차량과의 충돌 회피를 위해 상기 조향장치와 상기 차량 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어장치.
  7. 제어부가 후방 감지부로부터 후방 차량을 감지하여 주행상태를 판단하는 단계;
    상기 제어부가 상기 후방 차량의 주행상태에 따라 자차와 상기 후방 차량과의 상대속도를 산출하여 충돌 위험을 판단하는 단계;
    상기 제어부가 충돌 위험의 판단에 따라 충돌 예상 시간을 산출하여 충돌 가능성을 판단하는 단계;
    상기 제어부가 충돌 가능성에 따라 상기 후방 차량의 지상고를 산출하여 상기 자차의 차고와 비교하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 자차의 차고와 상기 후방 차량의 지상고를 비교한 결과에 따라 서스펜션 구동부를 제어하여 상기 자차의 차고를 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어방법.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 주행상태를 판단하는 단계는, 상기 후방 차량의 주행 차선과 주행속도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어방법.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 충돌 가능성을 판단하는 단계는, 상기 충돌 예상 시간이 설정시간 이내인 경우 충돌 가능성이 있는 것을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어방법.
  10. 제 9항에 있어서, 상기 설정시간은, 상기 서스펜션 구동부를 제어하여 상기 자차의 차고를 조정하는 최대 시간 이상으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어방법.
  11. 제 7항에 있어서, 상기 자차의 차고를 조정하는 단계는, 상기 제어부가 상기 자차의 차고를 조정하여 상기 후방 차량의 지상고에 따른 범퍼 높이와 대응되도록 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어방법.
  12. 제 7항에 있어서, 상기 제어부가 상기 자차의 차고를 조정할 때 경고부를 통해 충돌 경고를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어방법.
  13. 제 7항에 있어서, 상기 충돌 위험의 판단에 따라 충돌 위험이 있는 경우, 상기 제어부가 충돌 회피 주행을 실시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어방법.
  14. 제 13항에 있어서, 상기 충돌 회피 주행을 실시하는 단계는, 상기 제어부가 전방 감지부로부터 상기 자차의 주변 장애물을 입력받는 단계;
    상기 제어부가 상기 주변 장애물을 기반으로 충돌 회피 주행 가능여부를 판단하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 충돌 회피 주행 가능여부에 따라 조향장치와 차량 구동부를 작동시켜 상기 충돌 회피 주행을 실시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차체 제어방법.
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