KR101956685B1 - 차량의 충돌 완화 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 충돌 완화 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 개시는 자기 차량의 경로와 타겟 차량의 경로에 기초하여 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한지를 판단하고, 충돌이 불가피한 경우 충돌에 따른 충격이 감소되도록 자기 차량의 차속, 조향, 서스펜션 및 좌석의 위치를 포함하는 주행 상태를 변경하는 차량의 충돌 완화 장치 및 방법을 제공한다. 본 개시에 의하면 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌에 따른 피해를 최소화할 수 있다.

Description

차량의 충돌 완화 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MITIGATING VEHICLE COLLISION}
본 개시는 차량의 충돌 완화 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 차량 외부의 물체를 인식할 수 있는 감지 장치와 차량을 제어하는 장치가 설치되어 있다. 이러한 장치들은 운전자의 주행을 보조하여 운전자가 안전하게 주행할 수 있도록 한다. 차량의 안전 운행을 위하여, 선행하는 타겟 차량과 자기 차량 사이의 충돌 위험이 발생하는 경우, AEB(Automatic Emergency Brake)를 동작시키는 JC(Junction Crossing) 등의 충돌 방지를 위한 시스템들이 제공되고 있다.
이러한 시스템들은 교차로에서 자기 차량의 주행 경로와 교차하는 방향으로 주행하는 타겟 차량과의 충돌 방지에도 적용될 수 있다. 다만, 자기 차량의 측면에대한 타겟 차량의 충돌을 회피할 수 없어 충돌이 불가피할 경우, 자기 차량의 피해를 최소화하기 위한 기술이 요구된다.
이러한 배경에서, 본 개시의 목적은, 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한 경우, 차량의 주행 상태를 변경하여 측면 충돌 시의 피해를 최소화할 수 있는 차량의 충돌 완화 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 개시의 다른 목적은, 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한 경우, 자기 차량의 주변 정보를 더 반영하여 측면 충돌 시의 피해를 최소화할 수 있는 차량의 충돌 완화 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 자기 차량의 차량 정보를 감지하는 하나 이상의 제1 센서, 자기 차량 주위의 타겟 차량을 감지하는 하나 이상의 제2 센서 및 자기 차량의 차량 정보에 기초하여 자기 차량의 경로를 판단하고, 타겟 차량을 감지한 결과에 기초하여 타겟 차량의 경로를 판단하고, 자기 차량의 경로 및 타겟 차량의 경로에 기초하여 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한지를 판단하고, 충돌이 불가피한 경우 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태로 자기 차량의 주행 상태를 변경하는 컨트롤러를 포함하는 차량의 충돌 완화 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 자기 차량의 차량 정보를 감지하는 단계, 자기 차량 주위의 타겟 차량을 감지하는 단계, 자기 차량의 차량 정보에 기초하여 자기 차량의 경로를 판단하는 단계, 타겟 차량을 감지한 결과에 기초하여 타겟 차량의 경로를 판단하는 단계, 자기 차량의 경로 및 타겟 차량의 경로에 기초하여 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한지를 판단하는 단계 및 충돌이 불가피한 경우 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태로 자기 차량의 주행 상태를 변경하는 단계를 포함하는 차량의 충돌 완화 방법을 제공한다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 개시에 의하면, 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한 경우, 차량의 주행 상태를 변경하여 측면 충돌 시의 피해를 최소화할 수 있는 차량의 충돌 완화 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한 경우, 자기 차량의 주변 정보를 더 반영하여 측면 충돌 시의 피해를 최소화할 수 있는 차량의 충돌 완화 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시에 따른 차량의 충돌 완화 장치의 블록도이다.
도 2는 본 개시에 따른 차량의 충돌 완화 장치에 포함된 자기 차량 제어부의 블록도이다.
도 3은 교차로에서 자기 차량이 타겟 차량과 충돌될 수 있는 상황을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시에 따른 타겟 차량이 충돌되는 자기 차량의 측면을 복수의 영역으로 구분하여 설정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시에 따른 충돌 시 자기 차량의 차속을 변경하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시에 따른 충돌 시 자기 차량의 조향을 변경하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 다른 예에 따른 차량의 충돌 완화 장치의 블록도이다.
도 8은 본 개시에 따른 주변 물체를 고려하여 자기 차량의 주행 상태를 수정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시에 따른 차량의 충돌 완화 방법에 대한 흐름도이다.
도 10은 본 개시에 따른 주변 물체를 고려한 차량의 충돌 완화 방법에 대한 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 개시에서, "자기 차량"은 본 개시에 의한 실시예들이 적용되는 차량을 의미한다. 또한, "타겟 차량"은 자기 차량의 측면에 충돌할 가능성이 있는 경로로 운행하는 차량을 의미한다. 또한, "자기 차량의 주행 상태"는 자기 차량의 차속이나 조향, 서스펜션, 좌석의 상태, 운전자와 동승자의 탑승 여부 등 충돌 시의 충격 감소와 관련하여 제어 가능한 자기 차량의 다양한 상태를 의미한다. 또한, "주변 물체"는 자기 차량을 기준으로 일정 범위 내에서 감지되는 타겟 차량 이외의 차량, 가드레일 등 충돌 가능한 물체들을 의미한다.
본 개시는 교차로에서 자기 차량이 주행하는 차선과 타겟 차량이 주행하는 차선이 교차하여 자기 차량의 측면에 타겟 차량이 충돌할 가능성이 있는 상황을 전제로 설명한다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 자기 차량의 측면에 타겟 차량이 충돌할 가능성이 있는 경우라면, 본 개시의 내용은 적용이 불가한 경우를 제외하고 실질적으로 동일하게 적용될 수 있다.
도 1은 본 개시에 따른 차량의 충돌 완화 장치의 블록도이다. 도 2는 본 개시에 따른 차량의 충돌 완화 장치에 포함된 자기 차량 제어부의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 실시예들에 따른 차량의 충돌 완화 장치(100)는, 자기 차량의 차량 정보를 감지하는 하나 이상의 제1 센서(110), 자기 차량 주위의 타겟 차량을 감지하는 하나 이상의 제2 센서(120), 자기 차량의 차량 정보에 기초하여 자기 차량의 경로를 판단하고, 타겟 차량을 감지한 결과에 기초하여 타겟 차량의 경로를 판단하고, 자기 차량의 경로 및 타겟 차량의 경로에 기초하여 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한지를 판단하고, 충돌이 불가피한 경우 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태로 자기 차량의 주행 상태를 변경하는 컨트롤러(130)를 포함한다.
제1 센서(110)는 자기 차량의 다양한 정보를 획득하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 제1 센서(110)에서 획득되는 자기 차량의 차량 정보는 자기 차량의 주행 경로를 판단하기 위하여 필요한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자기 차량의 차량 정보는 자기 차량의 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각이나 방향지시등의 정보를 포함할 수 있다. 또한, 자기 차량의 차량 정보는 자기 차량의 서스펜션의 상태, 좌석의 상태나 운전자와 동승자의 탑승 여부 등의 정보를 포함할 수 있다.
제1 센서(110)는 차속을 감지하는 차속센서, 기어위치를 감지하는 기어위치센서, 요레이트를 감지하는 요레이트센서, 차량의 조향각을 감지하는 조향각센서 및 방향지시등 정보를 감지하는 방향지시등센서 등을 포함할 수 있다. 또한, 차량의 서스펜션의 감쇠력이나 서스펜션의 높이를 감지하는 센서, 좌석의 위치나 등받이의 기울기 등을 감지하는 센서, 각 좌석 별 탑승자의 유무를 감지하는 센서 등이 제1 센서(110)에 포함될 수 있다. 이와 같이, 제1 센서(110)는 차량 내에 구비되어 다양한 차량 정보를 감지할 수 있으면 되며, 특정 센서로 한정되는 것은 아니다.
제2 센서(120)는 자기 차량 주위의 타겟 차량을 감지하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 자기 차량의 주위는 제2 센서(120)를 이용하여 감지 가능한 범위를 의미하거나, 자기 차량을 중심으로 미리 설정된 반경의 범위를 의미할 수 있다.
제2 센서(120)는 타겟 차량을 감지하기 위한 카메라, 레이더, 라이더(lidar), 초음파 또는 적외선 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 특히, 제2 센서(120)는 교차로에서 자기 차량의 측면을 향해 주행하는 타겟 차량을 감지하기 위하여, 코너 레이더(corner radar) 또는 라이더를 포함할 수 있다.
제2 센서(120)는 서로 다른 감지 영역을 갖는 하나 이상의 센서들을 이용하여 타겟 차량을 감지할 수 있다. 또한, 제2 센서(120)는 적어도 둘 이상의 겹치는 감지 영역에 대해 센서의 퓨전(Fusion)을 적용하여 타겟 차량의 감지 및 추적(Tracking)을 수행할 수 있다.
컨트롤러(130)는 차량의 충돌 완화 장치(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에 따라, 컨트롤러(130)는 타겟 차량과의 충돌을 예측하여 자기 차량의 주행 상태를 변경하기 위한 일련의 동작을 수행하는 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit)로 구현될 수 있다. 또는, 컨트롤러(130)는 차량의 충돌 완화 장치(100)의 제어 뿐아니라, 차량의 전반적인 동작을 제어하는 제어부 역할을 수행하도록 구현될 수도 있다.
컨트롤러(130)는 제1 센서(110)에서 감지된 자기 차량의 차량 정보에 기초하여 자기 차량의 경로를 판단하는 자기 차량 경로 판단부(140), 제2 센서(120)에서 타겟 차량을 감지한 결과에 기초하여 타겟 차량의 경로를 판단하는 타겟 차량 경로 판단부(150), 자기 차량의 경로 및 타겟 차량의 경로에 기초하여 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한지를 판단하는 충돌 판단부(160), 충돌이 불가피한 경우 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태가 되도록 자기 차량의 주행 상태를 산출하는 주행 상태 산출부(170) 및 산출된 주행 상태에 따라 자기 차량의 주행 상태가 변경되도록 제어하는 자기 차량 제어부(180)를 포함한다.
자기 차량 경로 판단부(140)는 제1 센서(110)에서 감지된 자기 차량의 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각이나 방향지시등의 차량 정보들에 기초하여 자기 차량의 경로를 판단할 수 있다. 자기 차량 경로 판단부(140)는 현재의 차량 정보에 따라 주행하는 것을 전제로 일정 시간 이후까지의 경로를 예측할 수 있다.
일 예에 따라, 자기 차량 경로 판단부(140)는 자기 차량이 교차로에 일정 거리 이내로 접근하는 경우에 경로 판단을 수행할 수 있다. 자기 차량 경로 판단부(140)는 자기 차량이 교차로를 통과하는 시점까지의 자기 차량의 경로를 판단할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 자기 차량의 경로 판단은 필요에 따라 다른 상황에서도 수행될 수 있다.
타겟 차량 경로 판단부(150)는 제2 센서(120)에서 감지된 타겟 차량의 위치 정보 등에 기초하여 타겟 차량의 경로를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제2 센서(120)는 일정 시간 간격으로 타겟 차량을 감지하면, 타겟 차량 경로 판단부(150)는 일정 시간 간격으로 감지된 타겟 차량의 위치에 기초하여 타겟 차량의 경로를 판단할 수있다.
일 예에 따라, 제2 센서(120)가 다양한 경로로 주행하는 타겟 차량을 각각 감지하는 실험을 수행하여, 각각의 타겟 차량의 위치에 대한 데이터를 미리 획득하고, 타겟 차량 경로 판단부(150)가 획득된 데이터에 기초하여 타겟 차량의 경로를 판단할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니다. 제2 센서(120)에서 감지된 결과에 따라 타겟 차량의 경로를 판단할 수 있는 방법은 특정 방법에 한정되지 않는다.
일 예에 따라, 타겟 차량 경로 판단부(150)는 자기 차량이 교차로에 일정 거리 이내로 접근하는 경우에 경로 판단을 수행할 수 있다. 타겟 차량 경로 판단부(150)는 자기 차량이 교차로를 통과하는 시점까지의 타겟 차량의 경로를 판단할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 타겟 차량의 경로 판단은 필요에 따라 다른 상황에서도 수행될 수 있다.
충돌 판단부(160)는 자기 차량의 경로 및 타겟 차량의 경로에 기초하여 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한지를 판단할 수 있다. 충돌 판단부(160)는 자기 차량의 경로와 타겟 차량의 경로가 교차되는 위치 및 시간에 기초하여, 타겟 차량과 자기 차량이 충돌할 가능성이 있는지를 판단할 수 있다.
충돌 판단부(160)는 충돌할 가능성이 있다고 판단되면, 자기 차량 내에 구비된 충돌 회피 시스템을 구동하는 경우 타겟 차량과의 충돌을 피할 수 있는지를 판단할 수 있다. 이 경우, 일 예에 따라, 충돌 판단부(160)는 충돌 회피 시스템을 구동하기 위한 신호를 출력할 수 있다.
충돌 회피 시스템을 구동하더라도 타겟 차량과의 충돌을 피할 수 없다고 판단되면, 충돌 판단부(160)는 자기 차량의 경로와 타겟 차량의 경로가 교차되는 위치 및 시간을 자기 차량의 측면에 대한 충돌 위치 및 충돌 시간으로 예측할 수 있다.
주행 상태 산출부(170)는 충돌 판단부(160)에서 판단된 결과에 기초하여 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태에 대한 자기 차량의 주행 상태를 산출할 수 있다. 주행 상태 산출부(170)는 충돌 판단부(160)에서 예측된 충돌 위치에 기초하여 자기 차량 및 탑승객에 대한 예상 충격량을 산출할 수 있다. 일 예에 따라, 제2 센서(120)에서는 타겟 차량의 크기를 더 감지할 수 있으며, 주행 상태 산출부(170)는 타겟 차량의 크기에 따라 예상 충격량의 수치를 조정할 수 있다.
이를 위하여, 자기 차량의 좌측면과 우측면 각각을 복수의 충돌 영역으로 구분하고, 각 충돌 영역에 따라 자기 차량 및 탑승객에 가해지는 충격량을 측정하는 실험을 수행하여, 예상 충격량에 대한 데이터를 미리 획득할 수 있다. 상기 데이터는 자기 차량과 타겟 차량의 다양한 주행 속도별로 획득될 수 있다. 또한, 상기 데이터는 타겟 차량의 다양한 크기별로 획득될 수 있다.
주행 상태 산출부(170)는 자기 차량의 측면에서 예상 충격량이 산출된 충돌 영역보다 작은 충격량을 받을 수 있는 후보 충돌 영역들이 있는지 판단할 수 있다. 후보 충돌 영역들이 있는 경우, 주행 상태 산출부(170)는 자기 차량의 주행 상태의 변경에 따라 타겟 차량과의 충돌을 유도할 수 있는 후보 충돌 영역들이 있는지 판단할 수 있다. 주행 상태 산출부(170)는 충돌을 유도할 수 있는 후보 충돌 영역들 중에서 가장 작은 충격량을 받는 충돌 영역을 결정할 수 있다.
일 예에 따라, 충격량의 산출은 자기 차량에 대한 충격량보다 자기 차량에 탑승한 탑승객에 대한 충격량에 가중치를 두고 판단될 수 있다. 즉, 자기 차량의 측면 중에서 좌석 부분에 대응하는 영역에 대한 충격량과 트렁크 부분에 대응하는 영역에 대한 충격량이 동일한 경우, 트렁크 부분에 대응하는 영역이 충돌 영역으로 결정될 수 있다. 또한, 충격량의 산출은 탑승객의 유무에 따라 다르게 판단될 수 있다.
주행 상태 산출부(170)는 타겟 차량이 결정된 충돌 영역에 충돌되도록 하는 자기 차량의 주행 상태를 산출할 수 있다. 주행 상태 산출부(170)는 산출된 자기 차량의 주행 상태와 현재 자기 차량의 주행 상태에 기초하여, 주행 상태의 변경 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, 타겟 차량이 자기 차량의 좌측면 뒷자석에 대응하는 영역에 충돌될 것으로 예측되는 경우, 주행 상태 산출부(170)는 타겟 차량이 자기 차량의 좌측면 트렁크에 대응하는 영역에 충돌되도록 하는 차속의 증가값을 산출할 수 있다.
주행 상태 산출부(170)는 충돌 영역이 결정되면, 결정된 충돌 영역에서 충격량을 감소시키는 주행 상태를 더 산출할 수 있다. 주행 상태 산출부(170)는 결정된 충돌 영역에서 충격량이 감소되도록 하는 자기 차량의 서스펜션의 감쇠력이나 서스펜션의 높이를 산출할 수 있다. 또한, 주행 상태 산출부(170)는 결정된 충돌 영역에서 충격량이 감소되도록 하는 좌석의 전후 위치나 높이, 등받이의 기울기 등을 산출할 수 있다.
이를 위하여, 자기 차량의 각 충돌 영역에 대한 충격량을 측정하는 실험을 수행하는 경우, 서스펜션과 좌석의 조절에 따른 예상 충격량에 대한 데이터를 미리 획득할 수 있다. 상기 데이터는 탑승객이 어른인지 어린이인지에 대하여 각각 획득될 수 있다.
자기 차량 제어부(180)는 주행 상태 산출부(170)에서 산출된 주행 상태의 변경 값에 기초하여 자기 차량의 주행 상태인 자기 차량의 차속, 조향, 서스펜션 및 좌석의 위치 중 적어도 하나를 변경할 수 있다. 도 2를 참조하면, 자기 차량 제어부(180)는 자기 차량의 차속을 제어하는 차속 제어부(181), 자기 차량의 조향을 변경하는 조향 제어부(182), 자기 차량의 서스펜션을 변경하는 서스펜션 제어부(183), 좌석의 위치를 변경하는 좌석 제어부(184)를 포함할 수 있다.
차속 제어부(181)는 주행 상태 산출부(170)에서 산출된 차속의 변경값에 따라 전자 제어 브레이크 또는 전자 제어 스로틀(throttle)을 제어하여 자기 차량의 차속을 감속 또는 가속할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 차속 제어부(181)의 제어에 따라 차속을 변경할 수 있다면 특정 방법에 한정되는 것은 아니다.
조향 제어부(182)는 주행 상태 산출부(170)에서 산출된 조향의 변경값에 따라 조향 장치를 제어하여 자기 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다. 예를 들어, 타겟 차량이 좌측에서 접근하는 경우, 우측으로의 조향 값이 산출되면, 조향 제어부(182)는 자기 차량이 우측으로 조향되도록 조향 장치를 제어할 수 있다.
서스펜션 제어부(183)는 주행 상태 산출부(170)에서 산출된 서스펜션의 변경값에 따라, 서스펜션의 감쇠력이나 서스펜션에 의한 자기 차량의 높이를 변경할 수 있다. 서스펜션 제어부(183)는 서스펜션 내 솔레노이드 밸브의 구동을 제어함으로써 서스펜션의 댐퍼의 압력을 조절하고, 이를 통하여 서스펜션 내 스프링의 신축 작용에 의해 차체가 위 아래로 흔들리거나 진동하는 것을 억제하는 힘인 감쇠력을 변경할 수 있다.
또한, 서스펜션 제어부(183)는 서스펜션 내 솔레노이드밸브의 구동을 제어함으로써, 댐퍼의 유압실린더의 압력을 증가시켜 차체의 높이가 높아지게 하거나, 반대로 댐퍼의 유압실린더의 압력을 감소시켜 차체의 높이가 낮아지게 할 수 있다.
충돌 시의 충격량을 감소시키기 위해 차속이나 조향을 갑작스럽게 변경하는 경우 발생할 수 있는 현상들을 서스펜션 제어부(183)의 제어에 따라 방지할 수 있다. 예를 들어, 서스펜션의 상태를 제어하는 것에 의하여, 차량의 급제동시 전방으로 향하는 관성력에 의하여 차체가 앞으로 쏠리는 다이브(dive)현상, 급발진 시 후방으로 향하는 관성력에 의하여 차체가 뒤로 쏠리는 스쿼트(squart)현상, 급커브 시 바깥쪽으로 향하는 원심력에 의하여 차체가 바깥쪽으로 쏠리는 롤링(rolling)현상 등이 빠르게 방지될 수 있고, 충돌 시의 충격량이 감소될 수 있다.
좌석 제어부(184)는 주행 상태 산출부(170)에서 산출된 좌석의 위치의 변경값에 따라, 좌석의 전후 위치, 높이나 등받이의 기울기 등을 변경할 수 있다. 좌석 제어부(184)는 좌석을 전후 이동시키는 모터, 좌석을 상하 이동시키는 모터, 등받이의 기울기를 조정하는 모터를 제어하여, 충돌 시의 탑승자에 가해지는 충격을 감소시킬 수 있다.
예를 들어, 충돌 시의 충격량을 감소시키기 위해, 급제동이 이루지는 경우, 좌석 제어부(184)는 스티어링 휠이나 대시보드에의 충돌을 방지하기 위하여 좌석을 후방으로 이동시키거나 좌석의 위치를 높일 수 있다. 또는, 급발진이 이루어지는 경우, 좌석 제어부(184)는 등받이의 기울기를 조절하여 탑승자의 목에 가해지는 충격을 감소시킬 수 있다.
이에 따르면, 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한 경우, 차량의 주행 상태를 변경하여 측면 충돌 시의 피해를 최소화할 수 있다.
이하에서는 관련 도면들을 참조하여, 자기 차량의 주행 상태를 변경하는 방법을 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 3은 교차로에서 자기 차량이 타겟 차량과 충돌될 수 있는 상황을 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 4는 본 개시에 따른 타겟 차량이 충돌되는 자기 차량의 측면을 복수의 영역으로 구분하여 설정하는 것을 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 본 개시에 따른 충돌 시 자기 차량의 차속을 변경하는 것을 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 본 개시에 따른 충돌 시 자기 차량의 조향을 변경하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 교차로(10)에 자기 차량(20)이 진입하는 것이 도시되어 있다. 자기 차량(20)의 자기 차량 경로 판단부(140)는 자기 차량(20)이 교차로에 일정 거리 이내로 접근하는 경우, 예를 들어, 위치 p1에 진입하는 경우, 제1 센서(110)에서 감지된 정보에 기초하여 경로 판단을 수행할 수 있다.
또한, 자기 차량(20)의 타겟 차량 경로 판단부(150)는 자기 차량(20)이 교차로에 일정 거리 이내로 접근하는 경우, 예를 들어, 상기 위치 p1에 진입하는 경우, 타겟 차량(30)의 경로 판단을 수행할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 자기 차량(20)과 타겟 차량(30)의 경로 판단은 각각 다른 위치에서 시작될 수 있다.
자기 차량(20)의 충돌 판단부(160)는 자기 차량의 경로 및 타겟 차량의 경로에 기초하여 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한지를 판단할 수 있다. 도 3에 도시된 것과 같이, 자기 차량(20)이 위치 p2를 주행할 때, 타겟 차량(30)이, 직선 a를 따라 직진으로 진행하여, 위치 p4를 주행하는 것으로 산출되는 경우, 타겟 차량(30)과 자기 차량(20)은 서로 충돌할 가능성이 있는 것으로 판단될 수 있다.
충돌 판단부(160)는 충돌할 가능성이 있다고 판단되면, 자기 차량(20) 내에 구비된 충돌 회피 시스템을 구동하는 경우 타겟 차량(30)과의 충돌을 피할 수 있는지를 판단할 수 있다. 이 경우, 일 예에 따라, 충돌 판단부(160)는 충돌 회피 시스템을 구동하기 위한 신호를 출력할 수 있다.
충돌 회피 시스템을 구동하더라도 타겟 차량(30)과의 충돌을 피할 수 없다고 판단되면, 충돌 판단부(160)는 자기 차량(20)의 경로와 타겟 차량(30)의 경로가 교차되는 위치(p2, p4) 및 시간을 자기 차량의 측면에 대한 충돌 위치 및 충돌 시간으로 판단할 수 있다.
주행 상태 산출부(170)는 충돌 판단부(160)에서 예측된 충돌 위치에 기초하여 자기 차량 및 탑승객에 대한 예상 충격량을 산출할 수 있다. 이를 위하여, 자기 차량의 좌측면과 우측면 각각을 복수의 충돌 영역으로 구분하고, 각 충돌 영역에 따라 자기 차량 및 탑승객에 가해지는 충격량을 측정하는 실험을 수행하여, 예상 충격량에 대한 데이터를 미리 획득할 수 있다.
이하에서는, 관련 도면을 참조하여, 충돌을 완화하기 위해 주행 상태를 변경하는 것을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 4를 참조하면, 일 예에 따라, 위치 p2에서의 자기 차량(20)의 측면을 세 개의 영역으로 구분한 것이 도시되어 있다. 자기 차량(20)의 측면은 좌석이 있는 부분에 대응하는 좌석 영역(21), 보닛 부분에 대응하는 보닛 영역(22), 트렁크 부분에 대응하는 트렁크 영역(23)으로 구분될 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 자기 차량(20)의 측면 영역은 보다 세분화되어 구분될 수 있다.
주행 상태 산출부(170)는 자기 차량(20)의 측면에서 예상 충격량이 산출된 충돌 영역보다 작은 충격량을 받을 수 있는 후보 충돌 영역들이 있는지 판단할 수 있다. 예를 들어, 도 4를 참조하면, 타겟 차량(30)이 위치 p41에서 자기 차량(20)의 좌석 영역(21)과 충돌하는 것으로 판단된 경우를 가정한다. 일반적으로 좌석 영역(20)에 충돌되는 경우, 차량 자체 및 탑승객에 전해지는 충격량이 가장 클 수 있다. 따라서, 주행 상태 산출부(170)는 타겟 차량(30)이 위치 p42에서 충돌하는 보닛 영역(22)과 타겟 차량(30)이 위치 p43에서 충돌하는 트렁크 영역(23)을 좌석 영역(21)보다 충격량이 작은 후보 충돌 영역으로 판단할 수 있다.
주행 상태 산출부(170)는 자기 차량의 주행 상태의 변경을 통하여 보닛 영역(22)과 트렁크 영역(23)에 대하여 타겟 차량과의 충돌을 유도할 수 있는지 판단할 수 있다. 예를 들어, 주행 상태 산출부(170)는 차속을 감속하는 경우, 좌석 영역(21)보다 앞인 보닛 영역(22)에 타겟 차량(30)이 충돌되는지를 산출할 수 있다. 또는, 주행 상태 산출부(170)는 차속을 가속하는 경우, 좌석 영역(21)보다 뒤인 트렁크 영역(23)에 타겟 차량(30)이 충돌되는지를 산출할 수 있다.
보닛 영역(22)과 트렁크 영역(23) 중 어느 하나에 대해서만 충돌의 유도가 가능하다면, 주행 상태 산출부(170)는 가능한 영역을 충돌 영역으로 결정할 수 있다. 만약, 보닛 영역(22)과 트렁크 영역(23)에 대하여 모두 충돌의 유도가 가능하다면, 주행 상태 산출부(170)는 두 영역(22, 23) 각각에 대하여 충돌 시 충격량을 예측할 수 있다. 주행 상태 산출부(170)는 두 영역(22, 23) 중 예측된 충격량이 더작은 영역을 충돌 영역으로 결정할 수 있다.
도 5를 참조하면, 차속의 변경에 따라 충돌 영역을 변경하는 것이 도시되어 있다. 즉, 도 5의 (a)에서와 같이, 자기 차량(20)이 위치 p2를 주행할 때, 타겟 차량(30)이 위치 p43에서, 트렁크 영역(24)에 충돌된다고 산출된 경우를 가정한다. 또한, 상기 충돌은 자기 차량(20)의 충돌 회피 시스템에 의해서는 회피가 불가능하다고 판단되었다고 가정한다.
자기 차량(20)이 위치 p2에서의 충돌 영역에서 충돌되는 것보다, 도 5의 (b)와 같이, 위치 p5에서의 충돌 영역에서 충돌되는 것이, 충돌 시의 충격량이 더 작다고 판단될 수 있다. 이 경우, 주행 상태 산출부(170)는 자기 차량(20)이 위치 p5에서 타겟 차량(30)과 충돌되도록 하는 차속을 산출할 수 있다. 산출된 차속 및 현재 차속을 비교하여 차속의 증가값이 산출될 수 있다.
자기 차량 제어부(180)는 산출된 차속의 증가값에 기초하여, 전자 제어 스로틀을 제어하여, 자기 차량(20)의 차속을 증가시킬 수 있다. 이에 따라서, 충돌이 불가피한 경우, 현재 주행 상태에 따른 충돌 위치 p2를 변경하여 보다 충격량이 작은 위치 p5에서 충돌 시킬 수 있다.
도 6을 참조하면, 조향의 변경에 따라 충돌 영역을 변경하는 것이 도시되어 있다. 즉, 도 6의 (a)에서와 같이, 자기 차량(20)이 위치 p2를 주행할 때, 타겟 차량(30)이 위치 p43에서, 트렁크 영역(24)에 충돌된다고 산출된 경우를 가정한다. 또한, 상기 충돌은 자기 차량(20)의 충돌 회피 시스템에 의해서는 회피가 불가능하다고 판단되었다고 가정한다.
자기 차량(20)이 위치 p2에서의 충돌 영역에서 충돌되는 것보다, 도 6의 (b)와 같이, 위치 p6에서의 충돌 영역에서 충돌되는 것이, 충돌 시의 충격량이 더 작다고 판단될 수 있다. 이 경우, 주행 상태 산출부(170)는 자기 차량(20)이 위치 p6에서 위치 p7로 주행하는 타겟 차량(30)과 충돌되도록 하는 조향의 변경값을 산출할 수 있다.
자기 차량 제어부(180)는 산출된 조향의 변경값에 기초하여, 조향 장치를 제어하여, 자기 차량(20)의 조향을 우측으로 변경할 수 있다. 이에 따라서, 충돌이 불가피한 경우, 현재 주행 상태에 따른 충돌 위치 p2를 변경하여 보다 충격량이 작은 위치 p6에서 충돌 시킬 수 있다.
이상에서는 자기 차량(20)의 차속과 조향을 각각 변경하는 것을 예로 들었으나, 자기 차량(20)이 타겟 차량(30)과 충돌되는 영역을 변경하기 위하여, 자기 차량(20)의 차속과 조향은 동시에 변경될 수 있음은 당연할 것이다.
주행 상태 산출부(170)는 충돌 영역이 결정되면, 결정된 충돌 영역에서 충격량이 감소되도록 하는 자기 차량의 서스펜션의 감쇠력이나 서스펜션의 높이를 산출할 수 있다. 또한, 주행 상태 산출부(170)는 결정된 충돌 영역에서 충격량이 감소되도록 하는 좌석의 전후 위치나 높이, 등받이의 기울기 등을 산출할 수 있다.
자기 차량 제어부(180)는 주행 상태 산출부(170)에서 산출된 서스펜션의 변경값에 따라, 서스펜션의 감쇠력이나 서스펜션에 의한 자기 차량의 높이를 변경할 수 있다. 서스펜션 제어부(183)는 서스펜션 내 솔레노이드 밸브의 구동을 제어함으로써, 서스펜션의 댐퍼의 압력을 조절하여 감쇠력을 변경할 수 있다. 또한, 자기 차량 제어부(180)는 서스펜션 내 솔레노이드밸브의 구동을 제어함으로써, 댐퍼의 유압실린더의 압력을 조절하여 차체의 높이를 변경할 수 있다.
서스펜션의 제어를 통하여, 충돌 시의 충격량을 감소시키기 위해 차속이나 조향을 갑작스럽게 변경하는 경우 발생할 수 있는 현상들인 다이브 현상, 스쿼트 현상, 롤링 현상 등이 방지될 수 있고, 충돌 시의 충격량이 감소될 수 있다.
자기 차량 제어부(180)는 주행 상태 산출부(170)에서 산출된 좌석의 위치의 변경값에 따라, 좌석의 전후 위치, 높이나 등받이의 기울기 등을 변경할 수 있다. 좌석 제어부(184)는 좌석을 전후 이동시키는 모터, 좌석을 상하 이동시키는 모터, 등받이의 기울기를 조정하는 모터를 제어하여, 충돌 시의 탑승자에 가해지는 충격을 감소시킬 수 있다.
이에 따르면, 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한 경우, 차량의 주행 상태를 변경하여 측면 충돌 시의 피해를 최소화할 수 있다.
도 7은 본 개시의 다른 예에 따른 차량의 충돌 완화 장치의 블록도이다. 도 8은 본 개시에 따른 주변 물체를 고려하여 자기 차량의 주행 상태를 수정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 주변 상황 판단부(190)가 더 포함된 차량의 충돌 완화 장치(100)의 블록도가 도시되어 있다. 도 1에서 설명한 차량의 충돌 완화 장치(100)의 각 구성에 대한 설명은 도 7에 대해서 실질적으로 동일하게 적용되므로, 중복되는 설명은 최대한 생략하기로 한다.
일 실시예에 따라, 제2 센서(120)는 차선, 주변 물체를 포함하는 자기 차량(20)의 주변 정보를 더 감지할 수 있다. 제2 센서(120)는 자기 차량을 기준으로 일정 범위 내에서 감지되는 타겟 차량(30) 이외의 차량, 가드레일 등의 물체를 감지할 수 있다.
주변 상황 판단부(190)는 자기 차량(20)의 현재 주행 상태에 따라, 자기 차량(20)을 기준으로 주변 물체의 위치를 판단할 수 있다. 필요에 따라서, 주변 상황 판단부(190)는 자기 차량 경로 판단부(140)로부터 자기 차량(20)의 경로 정보를 수신하여 주변 물체의 위치를 판단할 수 있다. 주변 물체가 다른 차량인 경우, 주변 상황 판단부(190)는 감지된 다른 차량의 위치에 기초하여 다른 차량의 경로를 판단할 수 있다.
일 예에 따라, 주변 상황 판단부(190)는 자기 차량이 교차로에 일정 거리 이내로 접근하는 경우에 주변 상황 판단을 수행할 수 있다. 주변 상황 판단부(190)는 자기 차량이 교차로를 통과하는 시점까지의 주변 상황을 판단할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 주변 상황의 판단은 필요에 따라 다른 상황에서도 수행될 수 있다.
주행 상태 산출부(170)는 충돌 판단부(160)에서 예측된 충돌 위치에 기초하여 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태에 대한 자기 차량의 주행 상태를 산출할 수 있다. 이 경우, 주행 상태 산출부(170)는 주변 상황 판단부(190)에서 판단된 주변 상황을 더 고려할 수 있다.
주행 상태 산출부(170)는 주변 상황 판단부(190)에서 판단된 주변 정보에 기초하여 타겟 차량(30)과의 충돌 이후에 발생할 수 있는 주변 물체와의 충돌을 방지할 수 있다. 또는, 주행 상태 산출부(170)는 타겟 차량(30)과의 충돌 이후에 발생할 수 있는 주변 물체와의 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태로 자기 차량(20)의 주행 상태를 수정할 수 있다.
도 8을 참조하면, 도 6에 도시된 자기 차량(20)과 타겟 차량(30)의 충돌 완화를 위하여 조향을 변경하는 것이 교차로(10)에 도시되어 있다. 도 5 및 도 6을 참조하여, 원래의 충돌 위치 p2에서의 충격량보다 위치 p5(도 5의(b))에서의 충격량이 더 작고, 위치 p6(도 6의(b))에서의 충격량이 더 작게 판단된 경우를 가정한다.
전술한 바와 같이, 주행 상태 산출부(170)는 충격량이 가장 작게 예측되는 위치 p6에서 자기 차량(20)이 타겟 차량(30)과 충돌되도록 결정할 수 있다. 다만, 이 경우, 주행 상태 산출부(170)는 우측에서 주행하는 다른 차량(40)의 경로를 더 고려할 수 있다.
즉, 주행 상태 산출부(170)는 위치 p6로 진행 시 자기 차량(20)이 타겟 차량(30)과 충돌하는 경우, 다른 차량(40)과 다시 충돌하는지 여부를 더 판단할 수 있다. 주행 상태 산출부(170)는 다른 차량(40)과의 충돌에 따른 충격량을 산출할 수 있다. 주행 상태 산출부(170)는 위치 p6로 진행 시의 타겟 차량(30) 및 다른 차량(40)과의 충격량의 합을 위치 p5(도 5의(b))로 진행 시의 충격량과 비교하여, 더 작은 충격량을 갖는 위치로 주행하도록 자기 차량(20)의 차속 및 조향의 변경값을 산출할 수 있다.
이상에서는 설명의 편의를 위하여 차속을 변경하는 경우와 조향을 변경하는 두 경우를 전제로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 주행 상태 산출부(170)는 차속 및 조향의 조합에 따른 충격량을 비교하여, 최소의 충격량을 받는 위치로 주행 상태를 변경할 수 있다.
이에 따르면, 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한 경우, 자기 차량의 주변 정보를 더 반영하여 측면 충돌 시의 피해를 최소화할 수 있다.
도 9는 본 개시에 따른 차량의 충돌 완화 방법에 대한 흐름도이다.
본 개시에 따른 차량의 충돌 완화 방법은, 도 1을 참조하여 설명한 차량의 충돌 완화 장치(100)에서 구현될 수 있다. 이하 필요한 도면들을 참조하여, 본 개시에 따른 차량의 충돌 완화 방법과, 이를 구현하기 위한 차량의 충돌 완화 장치(100)의 동작을 상세히 설명하기로 한다.
도 9를 참조하면, 차량의 충돌 완화 장치(100)에 포함된 제1 센서를 이용하여 자기 차량의 차량 정보를 감지할 수 있다[S110].
제1 센서는 자기 차량의 자기 차량의 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각이나 방향지시등의 정보 등의 차량 정보를 획득하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 제1 센서에서는 자기 차량의 주행 경로를 판단하기 위하여 필요한 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각이나 방향지시등의 정보를 감지할 수 있다. 또한, 제1 센서에서는 자기 차량의 차량 정보는 자기 차량의 서스펜션의 상태, 좌석의 상태나 운전자와 동승자의 탑승 여부 등의 정보를 포함할 수 있다.
다시 도 9를 참조하면, 차량의 충돌 완화 장치(100)에 포함된 제2 센서를 이용하여 자기 차량 주위의 타겟 차량을 감지할 수 있다[S120].
제2 센서는 타겟 차량을 감지하기 위한 카메라, 레이더, 라이더(lidar), 초음파 또는 적외선 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 특히, 제2 센서는 교차로에서 자기 차량의 측면을 향해 주행하는 타겟 차량을 감지하기 위하여, 코너 레이더(corner radar) 또는 라이더를 포함할 수 있다.
제2 센서는 서로 다른 감지 영역을 갖는 하나 이상의 센서들을 이용하여 타겟 차량을 감지할 수 있다. 또한, 제2 센서는 적어도 둘 이상의 겹치는 감지 영역에 대해 센서의 퓨전(Fusion)을 적용하여 타겟 차량의 감지 및 추적(Tracking)을 수행할 수 있다.
다시 도 9를 참조하면, 차량의 충돌 완화 장치(100)에 포함된 컨트롤러(130)는 자기 차량의 차량 정보에 기초하여 자기 차량의 경로를 판단할 수 있다[S130].
컨트롤러(130)는 제1 센서에서 감지된 자기 차량의 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각이나 방향지시등의 차량 정보들에 기초하여 자기 차량의 경로를 판단할 수 있다. 컨트롤러(130)는 자기 차량이 교차로에 일정 거리 이내로 접근하는 경우에 경로 판단을 수행할 수 있다. 컨트롤러(130)는 자기 차량이 교차로를 통과하는 시점까지의 자기 차량의 경로를 판단할 수 있다.
다시 도 9를 참조하면, 컨트롤러(130)는 타겟 차량을 감지한 결과에 기초하여 타겟 차량의 경로를 판단할 수 있다[S140].
컨트롤러(130)는 제2 센서에서 감지된 타겟 차량의 위치 정보 등에 기초하여 타겟 차량의 경로를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제2 센서가 일정 시간 간격으로 타겟 차량을 감지하면, 컨트롤러(130)는 일정 시간 간격으로 감지된 타겟 차량의 위치에 기초하여 타겟 차량의 경로를 판단할 수있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 자기 차량이 교차로에 일정 거리 이내로 접근하는 경우에 경로 판단을 수행할 수 있다. 컨트롤러(130)는 자기 차량이 교차로를 통과하는 시점까지의 타겟 차량의 경로를 판단할 수 있다.
다시 도 9를 참조하면, 컨트롤러(130)는 자기 차량의 경로 및 타겟 차량의 경로에 기초하여 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한지를 판단할 수 있다[S150].
컨트롤러(130)는 자기 차량의 경로와 타겟 차량의 경로가 교차되는 위치 및 시간에 기초하여, 타겟 차량과 자기 차량이 충돌할 가능성이 있는지를 판단할 수 있다. 충돌할 가능성이 있다고 판단되면, 컨트롤러(130)는 자기 차량 내에 구비된 충돌 회피 시스템을 구동하는 경우 타겟 차량과의 충돌을 피할 수 있는지를 판단할 수 있다. 이 경우, 일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 충돌 회피 시스템을 구동하기 위한 신호를 출력할 수 있다.
충돌 회피 시스템을 구동하더라도 타겟 차량과의 충돌을 피할 수 없다고 판단되면, 컨트롤러(130)는 자기 차량의 현재 주행 상태에 기초하여, 자기 차량의 어느 위치에 타겟 차량이 충돌할 지를 판단할 수 있다. 컨트롤러(130)는 자기 차량의 측면에 대한 충돌 위치 및 충돌 시간을 예측할 수 있다.
다시 도 9를 참조하면, 컨트롤러(130)는 충돌이 불가피한 경우 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태로 자기 차량의 주행 상태를 변경할 수 있다[S160].
컨트롤러(130)는 판단된 충돌 위치 및 충돌 시간에 기초하여 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태에 대한 자기 차량의 주행 상태를 산출할 수 있다. 컨트롤러(130)는 자기 차량의 측면에서 예상 충격량이 산출된 충돌 영역보다 작은 충격량을 받을 수 있는 후보 충돌 영역들이 있는지 판단할 수 있다.
후보 충돌 영역들이 있는 경우, 컨트롤러(130)는 자기 차량의 주행 상태의 변경에 따라 타겟 차량과의 충돌을 유도할 수 있는 후보 충돌 영역들이 있는지 판단할 수 있다. 컨트롤러(130)는 충돌을 유도할 수 있는 후보 충돌 영역들 중에서 가장 작은 충격량을 받는 충돌 영역을 결정할 수 있다.
컨트롤러(130)는 타겟 차량이 결정된 충돌 영역에 충돌되도록 하는 자기 차량의 주행 상태를 산출할 수 있다. 컨트롤러(130)는 산출된 자기 차량의 주행 상태와 현재 자기 차량의 주행 상태에 기초하여, 주행 상태의 변경 값을 산출할 수 있다.
컨트롤러(130)는 충돌 영역이 결정되면, 결정된 충돌 영역에서 충격량을 감소시키는 주행 상태를 더 산출할 수 있다. 컨트롤러(130)는 결정된 충돌 영역에서 충격량이 감소되도록 하는 자기 차량의 서스펜션의 감쇠력이나 서스펜션의 높이를 산출할 수 있다. 또한, 컨트롤러(130)는 결정된 충돌 영역에서 충격량이 감소되도록 하는 좌석의 전후 위치나 높이, 등받이의 기울기 등을 산출할 수 있다.
컨트롤러(130)는 산출된 주행 상태의 변경 값에 기초하여 자기 차량의 주행 상태인 자기 차량의 차속, 조향, 서스펜션 및 좌석의 위치 중 적어도 하나를 변경할 수 있다.
다시 도 9를 참조하면, 타겟 차량과의 충돌을 피할 수 있는 경우, 컨트롤러(130)는 충돌을 회피하도록 자기 차량의 주행 상태를 변경할 수 있다[S170].
컨트롤러(130)는 충돌을 회피할 수 있다고 판단되면, 자기 차량 내에 구비된 충돌 회피 시스템을 구동하기 위한 신호를 출력할 수 있다. 충돌 회피 시스템에 대해서는 공지된 바에 따르며, 더 이상 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
이에 따르면, 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한 경우, 차량의 주행 상태를 변경하여 측면 충돌 시의 피해를 최소화할 수 있다.
도 10은 본 개시에 따른 주변 물체를 고려한 차량의 충돌 완화 방법에 대한 흐름도이다.
도 9에서 전술한 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태로 자기 차량의 주행 상태를 변경하는 단계 S160은, 타겟 차량과의 충돌 이후에 주변 물체와의 충돌이 발생할 수 있는지에 따라 더 세분화된 단계로 수행될 수 있다.
도 10을 참조하면, 컨트롤러(130)는 충돌에 따른 충격이 감소되는 주행 상태 산출할 수 있다[S210].
이에 대해서는, 도 9에서 전술한 단계 S160에 따르며, 설명의 중복을 피하기 위하여 구체적인 내용의 기재는 생략한다.
다시 도 10을 참조하면, 컨트롤러(130)는 충돌 가능한 주변 물체가 있는지 판단할 수 있다[S220].
차량의 충돌 완화 장치(100)에 구비된 제2 센서는 차선, 주변 물체를 포함하는 자기 차량(20)의 주변 정보를 더 감지할 수 있다. 제2 센서는 자기 차량을 기준으로 일정 범위 내에서 감지되는 타겟 차량 이외의 차량, 가드레일 등의 물체를 감지할 수 있다.
컨트롤러(130)는 자기 차량의 현재 주행 상태에 따라, 자기 차량을 기준으로 주변 물체의 위치를 판단할 수 있다. 주변 물체가 다른 차량인 경우, 컨트롤러(130)는 감지된 다른 차량의 위치에 기초하여 다른 차량의 경로를 판단할 수 있다.
다시 도 10을 참조하면, 충돌 가능한 주변 물체가 없는 경우, 컨트롤러(130)는 산출된 주행 상태에 따라 차속, 조향, 서스펜션 및 좌석의 위치 중 적어도 하나를 변경할 수 있다[S230].
이에 대해서는, 도 9에서 전술한 단계 S160에 따르며, 설명의 중복을 피하기 위하여 구체적인 내용의 기재는 생략한다.
다시 도 10을 참조하면, 충돌 가능한 주변 물체가 있는 경우, 컨트롤러(130)는 충돌 가능 주변 물체를 고려하여 산출된 주행 상태를 수정할 수 있다[S240].
컨트롤러(130)는 주변 정보에 기초하여 타겟 차량과의 충돌 이후에 주변 물체와의 충돌이 발생하는지를 판단할 수 있다. 주변 물체와의 충돌이 발생한다고 판단된 경우, 컨트롤러(130)는 주변 물체와의 충돌에 따른 충격에 기초하여, 충돌 시 충격량이 최소가 되는 주행 상태로 앞서 산출된 자기 차량의 주행 상태를 수정할 수 있다.
다시 도 10을 참조하면, 컨트롤러(130)는 수정된 주행 상태에 따라 차속, 조향, 서스펜션 및 좌석의 위치 중 적어도 하나를 변경할 수 있다[S250].
이에 대해서는, 전술한 차속, 조향, 서스펜션 및 좌석의 위치를 변경하도록 제어하는 것과 실질적으로 동일하므로, 설명의 중복을 피하기 위하여 구체적인 내용의 기재는 생략한다.
이에 따르면, 자기 차량의 측면에 대한 타겟 차량의 충돌이 불가피한 경우, 자기 차량의 주변 정보를 더 반영하여 측면 충돌 시의 피해를 최소화할 수 있다.
전술한 본 개시는, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 본 개시의 제어부(130)를 포함할 수도 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 교차로 20: 자기 차량
21: 좌석 영역 22: 보닛 영역
23: 트렁크 영역 30: 타겟 차량
100: 차량의 충돌 완화 장치 110: 제1 센서
120: 제2 센서 130: 제어부
140: 자기 차량 경로 판단부 150: 타겟 차량 경로 판단부
160: 충돌 판단부 170: 주행 상태 산출부
180: 자기 차량 제어부

Claims (12)

  1. 자기 차량의 차량 정보를 감지하는 하나 이상의 제1 센서;
    상기 자기 차량 주위의 타겟 차량을 감지하는 하나 이상의 제2 센서; 및
    상기 자기 차량의 차량 정보에 기초하여 자기 차량의 경로를 판단하고, 상기 타겟 차량을 감지한 결과에 기초하여 타겟 차량의 경로를 판단하고, 상기 자기 차량의 경로 및 상기 타겟 차량의 경로에 기초하여 상기 자기 차량의 측면에 대한 상기 타겟 차량의 충돌이 불가피한지를 판단하고, 충돌이 불가피한 경우 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태로 상기 자기 차량의 주행 상태를 변경하는 컨트롤러;
    를 포함하되,
    상기 컨트롤러는, 충격이 감소되는 상태를 판단할 때, 예측된 충돌 위치에 기초하여 자기 차량 및 탑승자에 대한 예상 충격량을 산출하고, 예상 충격량의 산출은 자기 차량에 대한 충격량보다 자기 차량에 탑승한 탑승자에 대한 충격량에 가중치를 두고 판단하는 차량의 충돌 완화 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행 상태는 상기 자기 차량의 차속, 조향, 서스펜션 및 좌석의 위치 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 컨트롤러는 충돌이 불가피한 경우, 상기 자기 차량의 측면에 대한 충돌 영역 및 충돌 시간을 예측하고, 예측된 결과에 기초하여 상기 자기 차량의 차속, 조향, 서스펜션 및 좌석의 위치 중 적어도 하나를 변경하는 차량의 충돌 완화 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 충돌이 불가피한 경우, 상기 자기 차량의 측면에서 상기 예측된 충돌 영역보다 충돌 시의 충격량이 작은 충돌 영역에 상기 타겟 차량이 충돌되도록 상기 자기 차량의 차속 및 조향 중 적어도 하나를 변경하는 차량의 충돌 완화 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 충돌이 불가피한 경우, 상기 서스펜션의 감쇠력 및 상기 서스펜션에 의한 상기 자기 차량의 높이 중 적어도 하나를 변경하는 차량의 충돌 완화 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 충돌이 불가피한 경우, 상기 좌석의 높이, 상기 좌석의 등받이의 기울기 및 상기 좌석의 전후 위치 중 적어도 하나를 변경하는 차량의 충돌 완화 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제2 센서는 차선, 주변 물체를 포함하는 상기 자기 차량의 주변 정보를 더 감지하고,
    상기 컨트롤러는 상기 주변 정보에 기초하여 상기 타겟 차량과의 충돌 이후에 발생할 수 있는 상기 주변 물체와의 충돌을 방지하거나 상기 주변 물체와의 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태로 상기 자기 차량의 주행 상태를 수정하는 차량의 충돌 완화 장치.
  7. 차량의 측면에 대한 충돌을 완화시키는 차량의 충돌 완화 방법에 있어서,
    자기 차량의 차량 정보를 감지하는 단계;
    상기 자기 차량 주위의 타겟 차량을 감지하는 단계;
    상기 자기 차량의 차량 정보에 기초하여 자기 차량의 경로를 판단하는 단계;
    상기 타겟 차량을 감지한 결과에 기초하여 타겟 차량의 경로를 판단하는 단계;
    상기 자기 차량의 경로 및 상기 타겟 차량의 경로에 기초하여 상기 자기 차량의 측면에 대한 상기 타겟 차량의 충돌이 불가피한지를 판단하는 단계; 및
    충돌이 불가피한 경우 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태로 상기 자기 차량의 주행 상태를 변경하는 단계;
    를 포함하되,
    상기 자기 차량의 주행 상태를 변경하는 단계는, 충격이 감소되는 상태를 판단할 때, 예측된 충돌 위치에 기초하여 자기 차량 및 탑승자에 대한 예상 충격량을 산출하고, 예상 충격량의 산출은 자기 차량에 대한 충격량보다 자기 차량에 탑승한 탑승자에 대한 충격량에 가중치를 두고 판단하는 차량의 충돌 완화 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 타겟 차량의 충돌이 불가피한지를 판단하는 단계는, 충돌이 불가피한 경우, 상기 자기 차량의 측면에 대한 충돌 영역 및 충돌 시간을 예측하고,
    상기 자기 차량의 주행 상태를 변경하는 단계는, 예측된 결과에 기초하여 상기 자기 차량의 차속, 조향, 서스펜션 및 좌석의 위치 중 적어도 하나를 변경하는 차량의 충돌 완화 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 자기 차량의 주행 상태를 변경하는 단계는, 충돌이 불가피한 경우, 상기 자기 차량의 측면에서 상기 예측된 충돌 영역보다 충돌 시의 충격량이 작은 충돌 영역에 상기 타겟 차량이 충돌되도록 상기 자기 차량의 차속 및 조향 중 적어도 하나를 변경하는 차량의 충돌 완화 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 자기 차량의 주행 상태를 변경하는 단계는, 충돌이 불가피한 경우, 상기 서스펜션의 감쇠력 및 상기 서스펜션에 의한 상기 자기 차량의 높이 중 적어도 하나를 변경하는 차량의 충돌 완화 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 자기 차량의 주행 상태를 변경하는 단계는, 충돌이 불가피한 경우, 상기 좌석의 높이, 상기 좌석의 등받이의 기울기 및 상기 좌석의 전후 위치 중 적어도 하나를 변경하는 차량의 충돌 완화 방법.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 자기 차량의 주행 상태를 변경하는 단계는, 차선, 주변 물체를 포함하는 상기 자기 차량의 주변 정보에 기초하여 상기 타겟 차량과의 충돌 이후에 발생할 수 있는 상기 주변 물체와의 충돌을 방지하거나 상기 주변 물체와의 충돌에 따른 충격이 감소되는 상태로 상기 자기 차량의 주행 상태를 수정하는 차량의 충돌 완화 방법.
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