CN113306550B - 车辆紧急避险方法及装置、车载设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种车辆紧急避险方法及装置、车载设备及存储介质。所述方法包括：监测行车信息；当根据所述行车信息确定出车辆将发生碰撞时，根据所述行车信息预测所述车辆按照当前行车状态发生碰撞的第一位置；基于所述车辆的行车能力信息和所述行车信息，确定所述车辆的行车状态调整后的碰撞区域；根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，其中，在所述第二位置发生碰撞的伤害等级低于在所述第一位置发生碰撞的伤害等级；所述第二位置位于所述碰撞区域内；所述伤害等级：人员伤害等级和车辆伤害等级。

Description

车辆紧急避险方法及装置、车载设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆紧急避险方法及装置、车载设备及存储介质。

背景技术

车辆在行驶过程中，由于驾驶员操作不当或者由于道路环境复杂，还算是不可避免的出现车辆碰撞的现象。

若发生碰撞必然会导致一定伤害，例如，车辆伤害和/或人员伤害等。在相关技术中碰撞带来伤害程度的降低完全取决于驾驶员的经验和操作水平。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种车辆紧急避险方法及装置、车载设备及存储介质。

本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例第一方面提供一种车辆紧急避方法，包括：

监测行车信息；

当根据所述行车信息确定出车辆将发生碰撞时，根据所述行车信息预测所述车辆按照当前行车状态发生碰撞的第一位置；

基于所述车辆的行车能力信息和所述行车信息，确定所述车辆的行车状态调整后的碰撞区域；

根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，其中，在所述第二位置发生碰撞的伤害等级低于在所述第一位置发生碰撞的伤害等级；所述第二位置位于所述碰撞区域内。

基于上述方案，所述根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，还包括：

根据所述行车信息确定碰撞力度信息；

根据所述碰撞力度信息、所述结构数据、人员分布信息和环境信息的一项或多项，确定所述碰撞区域内各处位置的所述伤害等级；

根据所述伤害等级，确定出比所述第一位置的伤害等级低的所述第二位置。

基于上述方案，所述方法，还包括：

获取人员分布信息；

根据所述人员分布信息，确定第三位置；

所述根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，包括：

当所述碰撞区域内包含所述第三位置时，根据所述结构数据从所述第三位置中结构强度最大的所述第三位置作为所述第二位置。

基于上述方案，所述根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，包括：

在所述碰撞的碰撞区域内不包含所述第三位置时，根据所述结构数据从所述碰撞区域内选择结构强度比所述第一位置高的所述第二位置。

基于上述方案，所述伤害等级：人员伤害等级和车辆伤害等级；所述人员伤害等级和所述车辆伤害等级均包括：伤害程度依次增高的N个等级；

第n人员伤害等级高于第n车辆伤害等级；

第n-1人员伤害等级低于所述第n车辆伤害等级；其中，n为小于或等于N的正整数。

基于上述方案，所述根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，包括：

在根据所述结构数据确定出所述第二位置之后，根据所述行车信息和所述车辆的行车能力调整所述车辆的行驶方向，控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置。

基于上述方案，所述车辆具有紧急避险模式；

所述根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，包括：

在所述车辆工作在紧急避险模式下时，根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置。

基于上述方案，所述方法还包括：

在所述车辆未工作在所述紧急避险模式下时，在根据所述行车信息确定出车辆将发生碰撞，输出进入所述紧急避险模式的提示信息。

本公开实施例第二方面提供一种车辆紧急避装置，包括：

监测模块，用于监测行车信息；

预测模块，用于当根据所述行车信息确定出车辆将发生碰撞时，根据所述行车信息预测所述车辆按照当前行车状态发生碰撞的第一位置；

确定模块，用于基于所述车辆的行车能力信息和所述行车信息，确定所述车辆的行车状态调整后的碰撞区域；

控制模块，用于根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，其中，在所述第二位置发生碰撞的伤害等级低于在所述第一位置发生碰撞的伤害等级；所述第二位置位于所述碰撞区域内。

本公开实施例第三方面提供一种车载设备，包括：

存储器，存储有计算机可执行指令；

处理器，与所述存储器连接，用于通过所述计算机可执行指令的执行，能够实现前述任意技术方案提供的车辆紧急避险方法。

本公开实施例第四方面提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被执行后，能够实现实现前述任意技术方案提供的车辆紧急避险方法。

本发明实施例提供的技术方案，在预测到车辆必然发生碰撞时，会根据行车能力信息和行车信息，确定出不可避免的碰撞可能发生区域(即碰撞区域)，然后结合车辆的结构数据，通过车辆的行车状态控制使得碰撞位置从伤害等级更高的第一位置切换到第二位置，从而降低了不可避免的车辆碰撞所产生的伤害。

附图说明

图1为本发明实施例提供的车辆紧急避险方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种紧急避险的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的车辆紧急避装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本发明的技术方案做进一步的详细阐述。

如图1所示，本实施例提供一种车辆紧急避方法，包括：

S110：监测行车信息；

S120：当根据所述行车信息确定出车辆将发生碰撞时，根据所述行车信息预测所述车辆按照当前行车状态发生碰撞的第一位置；

S130：基于所述车辆的行车能力信息和所述行车信息，确定所述车辆的行车状态调整后的碰撞区域；

S140：根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，其中，在所述第二位置发生碰撞的伤害等级低于在所述第一位置发生碰撞的伤害等级；所述第二位置位于所述碰撞区域内。

该车辆紧急避险方法应用于车辆的车载设备上。该车载设备可为车辆的中控设备等。该车载设备可以控制车辆的行使。

利用各种传感器检测行车信息，所述行车信息包括但限于以下至少之一：

行车速度；

行车方向；

行车加速度；

对车距离；

对车速度；

对车方向；

与碰撞对象之间的距离；

地面状况信息，该地面状况信息包括但不限于：地面的摩擦系数和/或地面平整度等；

行车环境信息，例如，行车环境信息可指示路面上的障碍物、路两旁的建筑等。

利用速度传感器或者加速度传感器等检测行车速度和/或行车方向等。

示例性地，利用激光传感器、红外传感器或者超声波传感器等可以用于检测与对车距离等。通过红外传感器等检车地面状况信息。

利用摄像头等检测行车环境信息。

这些行车信息可以用于车载设备是否会发生碰撞，示例性地，所述车载设备内运行与预测车辆发生碰撞的概率值的神经网络等机器学习模型。该机器学习模型以所述行车信息为输入会预测出车辆发生碰撞的概率，在该概率大于预设概率时，可认为该车辆即将发生碰撞。该预设概率可为0.8、0.85或者0.9等取值等经验值。

进一步地，所述第一位置为按照当前行车状况确定出的发生碰撞的位置，该第一位置可为前述机器学习模型在预测发生碰撞的概率时同步输出的。

在本公开实施例中还会根据车辆的行车能力信息，例如，最大制动能力，最大转向速度，最快转向加速率等和指示当前行车状况的行车信息，可以确定出以车辆在当前状况下以车辆的极限运动能力，不可避免碰撞可以发生的范围，该范围称之为碰撞区域。

一种可选方式，确定所述碰撞区域的方式可包括：

根据所述行车信息，预测第一撞击时间；

根据当前时间与所述第一撞击时间，确定当前时间距离发生撞击时间的时间间距；

根据行车能力信息，在所述时间间距内以最大转向能力以顺时针方向时能够转向的第一角度，并以逆时针方向能够转向的第二角度；

以所述第一位置为顶点以顺时针方向旋转所述第一角度得到第一边界，并以逆时针方向旋转所述第二角度得到第二边界。其中，所述第一边界和所述第二边界构成的区域即为所述撞击区域。

在一些实施例中，所述确定所述碰撞区域的方式还可包括：

根据所述行车能力信息，确定以最大制动能力以远离撞击方向减速时确定的碰撞延时。

所述根据当前时间与所述第一撞击时间，确定当前时间距离发生撞击时间的时间间距，包括：

根据所述当前时间有第一撞击时间和所述碰撞延迟，确定所述当前时间距离发生碰撞的时间间距。

示例性地，若当前车辆已经以最大制动能力在致动了，则无需确定所述撞击延迟，若当前车辆还未开始致动或者未以最大制动能力进行至多，则需要确定所述碰撞延时。

另一种可选方式，确定所述碰撞区域的方式可包括：

利用预先训练的机器学习模型或深度学习模型，以所述行车信息、所述行车能力信息和所述第一位置为输入，得到所述机器学习模型输出的所述碰撞区域。

总之，确定所述碰撞区域的方式有很多种，以上仅是给出几种可实现方式。

车辆不同位置的结构强度是不同的，车辆不同位置对撞击力度缓解能力也不同。例如车辆的车头正中间的位置，比两侧的强度大；车辆上设置有保险杠的位置能吸收更多的碰撞力度，如此虽然车辆有伤害但是能够缓解碰撞力度，从而减少车辆内的人员伤害。

如图2所示，车头位置可分为5个位置，右前角101，右前方102，正前方103，左前方104，左前角105。根据结构数据得到的结构强度高低顺序为：103位置是最坚固的位置，其次是102和104位置，101和105位置最弱，即101和105位置发生碰撞时产生的伤害往往最大。此时，在执行碰撞的紧急避险时，可以尽可能避开101和105的位置，集中到103的位置，以减少伤害及降低损失。

总之，在本公开实施例中，车辆在预测到可能发生碰撞时，会结合行车信息、结构数据等自动改变车辆的行车状况，尽可能减少碰撞所产生的伤害，从而减少因为碰撞导致的伤害。

如图3所示，所述S140可包括：

S141：根据所述行车信息确定碰撞力度信息；

S142：根据所述碰撞力度信息、所述结构数据、人员分布信息和环境信息的一项或多项，确定所述碰撞区域内各处位置的所述伤害等级；

S143：根据所述伤害等级，确定出比所述第一位置的伤害等级低的所述第二位置。

此处的碰撞力度信息可以根据车辆与被碰撞对象之间的相对速度、相对距离估算出发生碰撞时的冲击力或者压强等信息。

所述结构数据包括以下至少之一：

结构强度数据，不同位置具有不同的结构强度；

材质数据，不同位置使用的材质不同，不同材质可能会影响车辆的结构强度；

抗撞数据，该抗撞数据能够表明抗撞能力；

缓冲能力数据，该缓冲能力数据表明在撞击时能够吸收的能力，例如，保险杠的缓冲能力。

总之，所述结构数据表明车辆不同区域的撞击强度。

所述人员分布信息包括但不限于以下至少之一：

车内人员分布信息，例如，该车内人员分布信息可以确定在车辆的驾驶位、副驾驶位或者后排是否有人，和/或，车内人员的属性信息，该属性信息包括但不限于：年龄和/或性别和/或行动能力。示例性地，根据年龄可以将车内人员划分为：婴儿、儿童、少年、青年、成年和老年人。根据性别可以划分为女性和男性。根据行动能力可以将人员划分为：可以自行行动的人、行动受限的人和无行动能力的人。显然婴儿和腿部有健康异常问题的人可能是无行动能力的人。不同的行动能力反应了人员的躲避能力；

车外人员分布信息，该车外人员分布信息可为碰撞辐射范围内的人员分布信息，此处的碰撞辐射范围包含所述碰撞区域，即为车辆碰撞的影响区域。在该碰撞辐射范围内的人员和财物都有可能受到损伤。

所述环境信息，可包括：碰撞发生位置的环境状况，例如，碰撞发生位置的周边物体的摆设位置，物体的材质(石头或墙体)、道路情况(例如，是人行横道、道路中间、高速路或者下坡路等)。

这些信息都会决定车辆发生碰撞造成的损失程度，从而可以用于估算出伤害等级。

在具体的实现过程中，可以基于预设算法模型确定所述伤害等级。

示例性地，可以根据碰撞力度信息、结构数据、人员分布信息和环境信息中的每一个信息项对应的信息项是否存在，存在该信息项对应的值为1，将信息项可能造成的损伤程度的权重值与其他信息项权重值求和，可以得到换算为所述伤害等级的数值。

再示例性地，可以将所述碰撞力度信息、接收数据、人员分布信息和环境信息中的部分或全部输入到机器学习模型或者深度学习模型中，可以得到机器学习模型或者深度学习模型直接输出的伤害等级。

在碰撞区域内可以根据不同区域的结构数据，划分为多个碰撞的备选位置，然后根据各个备选位置的结构数据得到不同备选位置如果发生碰撞的伤害等级。比较各个位置的伤害等级，确定出被所述第一位置伤害等级的一个或多个备选位置。若存在多个伤害等级比第一位置的伤害等级低的备选位置时，选择伤害等级最低的备选位置作为所述第二位置。

在另一个实施例中，若不存在伤害等级被所述第一位置低的备选位置，则直接确定以所述第一位置为不可避免撞击的撞击位置，以实现不可避免撞击的最小伤害等级。

在另一些实施例中，所述方法，还包括：

获取人员分布信息；

根据所述人员分布信息，确定第三位置；

所述S140可包括：当所述碰撞区域内包含所述第三位置时，根据所述结构数据从所述第三位置中结构强度最大的所述第三位置作为所述第二位置。

示例性地，该人员分布信息同样可包括：车内人员分布信息和/或碰撞辐射范围内的人员分布信息。

根据人员分布信息，确定第三位置，此处的第三位置可为如下至少之一：

无人员所在的碰撞发生位置；

人员伤害最小的碰撞发生位置。

若碰撞区域内包含至少一个第三位置时，考虑到以避免或降低物人员伤害为最高优先等级，则自然将发生碰撞从第一位置转移到第三位置。

若第一位置本身就是无人员所在位置，则所述第一位置也是第三位置中的一个。若第一位置本身就是无人员所在位置，考虑到以车辆的极限能力进行转向紧急避险处理可能会出现更多的意外时，可以直接在极限制动降低碰撞力度的情况下，直接以第一位置作为碰撞位置，可以尽可能减少极限行车引入的伤害。

若第三位置中有伤害等级比第一位置伤害等级更低的位置，则将比第一位置伤害等级更低第三位置作为所述第二位置。若存在多个比第一位置伤害等级更低的第三位置，则选择结构强度最大的第三位置作为第二位置，如此，可以将伤害等级降低到最低。

在一些实施例中，所述S140还可包括：

在所述碰撞的碰撞区域内不包含所述第三位置时，根据所述结构数据从所述碰撞区域内选择结构强度比所述第一位置高的所述第二位置。

若碰撞区域内不存在第三位置，则说明碰撞区域内没有无人员位置，则直接从碰撞区域内选择出结构强度比第一位置更高第二位置，由于第二位置的结构强度更高，则可以使得伤害等级得到降低。

若在碰撞区域内不存在结构强度更大的第一位置以外的其他位置时，则可以直接以第一位置为碰撞位置。

在一些实施例中，所述伤害等级：人员伤害等级和车辆伤害等级；所述人员伤害等级和所述车辆伤害等级均包括：伤害程度依次增高的N个等级。

在本公开实施例中，会将伤害等级根据受损对象划分为人员伤害和车辆伤害，然后根据人员伤害程度可以确定出人员伤害等级；根据车辆伤害程度可以确定出车辆伤害等级。

在一些实施例中，人员伤害等级和车辆伤害等级的等级个数可以相同也可以不相同。

示例性地，例如，人员伤害等级和车辆伤害等级都可以为N个等级，即将人员伤害和车辆伤害都分为了N个等，如此可以根据行车信息等预估出有人员伤害时的人员伤害程度，从而预测出人员伤害等级。并根据行车信息等预估出有车辆伤害时的车辆受损程度，从而预测车辆伤害等级。

在一个实施例中，第n人员伤害等级高于第n车辆伤害等级；

第n-1人员伤害等级低于所述第n车辆伤害等级；其中，n为小于或等于N的正整数。

综合考虑到人员伤害等级和车辆伤害等级，可以将人员伤害等级和车辆伤害等级综合排序，方便后续在进行伤害等级确定时，可以快速确定出可降低整体伤害等级的第二位置，以减少不可避免碰撞的伤害程度。

在一个实施例中，所述根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，包括：

在根据所述结构数据确定出所述第二位置之后，根据所述行车信息和所述车辆的行车能力调整所述车辆的行驶方向，控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置。

例如通过转向控制，控制所述车辆行驶方向，从而使得车辆发生碰撞的位置从第一位置转移到第二位置。

在一些实施例中，所述车辆具有紧急避险模式。

所述根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，包括：

在所述车辆工作在紧急避险模式下时，根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置。

紧急避险模式是车辆的一个特殊工作模式，只有车辆在该模式下，才会启动车辆预测到即将发生碰撞时，根据车辆的结构数据通过车辆的姿态调整更换发生碰撞的位置，在紧急避险的整个过程中，车辆的很大程度上是被车载设备控制的而非是驾驶员控制的。

若车辆没有工作在紧急避险模式时，检测到即将发生碰撞会进行碰撞报警，但是不会进入到车载设备的自动控制或者导航模式，车辆的驾驶控制更多的还是由驾驶员控制。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述车辆未工作在所述紧急避险模式下时，在根据所述行车信息确定出车辆将发生碰撞，输出进入所述紧急避险模式的提示信息。

该提示信息可以是语音提示、可以是报警音提示，还可以是显示提示。

驾驶员根据该提示信息，认为有必要进入到紧急避险模式，可以通过车载设备的特定按钮或者语音等方式指示进入到紧急避险模式。

例如，在驾驶员的方向盘、仪表盘和/或车内乘客位置上乘客可以便捷控制的地方设置有按键，该按键被触控后车辆就可以自动进入到紧急避险模式。

再例如，车载设备具有录音设备且运行语音识别系统，录音设备检测用于语音，通过语音识别确定出进入到紧急避险模式时，则车载设备进入到紧急避险模式替代驾驶员向车辆发送控制信号，从而控制车辆的行驶状态。

在一个实施例中，所述方法还包括：

在车辆启动时，采集驾驶员信息；

根据采集的驾驶员信息，确定是否进入到紧急避险模式。

示例性地，根据所述驾驶员信息确定出驾驶员的驾驶技术，若驾驶员的驾驶技术娴熟，则可以输出是否进入紧急避险模式的提示信息，若得到指示进入到紧急避险模式的确认反馈，则进入到紧急避险模式，否则不进入到紧急避险模式。

再示例性地，根据驾驶员信息确定出驾驶员的驾驶技术不娴熟，则可以自动进入紧急避险模式，并输出已经进入紧急避险模式的提示信息，若驾驶员明确指示退出紧急避险模式，则退出紧急避险模式。

所述驾驶员信息包括但不限于以下至少之一：

驾驶员驾龄信息；

驾驶员驾车频次信息；

驾驶员驾驶车辆时发生的交通事故信息。

在一些实施例中，所述驾驶员信息还可包括：驾驶员偏好信息，有的驾驶员偏好开启紧急避险模式，则可以根据驾驶员偏好信息自动开启紧急避险模式，若检测到驾驶员的驾驶技术不娴熟且不喜欢开启紧急避险模式，则强行进入到紧急避险模式或者输出强提示，以促使驾驶技术不娴熟的驾驶员同意进入到紧急避险模式。

以下结合上述任意实施例提供几个具体示例：

示例1：

把碰撞的伤害等级分为两个大伤害等级：人员伤害等级hh、车辆伤害等级ch。人员伤害等级分为四个等级：无伤害h0、轻微撞击h2、严重撞击h6、生命威胁h7；车辆伤害等级分为四个等级：无伤害h1、剐蹭h3、碰撞h4、严重碰撞h5。等级划分为：h0<h1<h2<h3<h4<h5<h6<h7。

车辆不同部位的强度不同，把车身分为8个强度等级：正后p1、右侧后p2、右侧前p3、左侧后p4、正前p5、左侧前p6。

根据周边车辆的速度和方向预判碰撞后的人员伤害等级和车辆伤害等级，预判出等级后调整车身，把碰撞位置调整到强度最高，碰撞后对人和车辆的伤害等级最小。

预测到伤害等级时，调整目标为伤害等级：Hx＝hmin，即预测到碰撞后车辆调整的目标是伤害等级的最小级别，车身碰撞部位：Px＝pmin，最终碰撞算法：S＝Hx&&Px，即发生碰撞时的预期目标是伤害等级最小，碰撞部位是车身强度最高。

示例2：

个实施实例如图2所示，我们可以将车前部位置分为5个位置，右前角101，右前方102，正前方103，左前方104，左前角105。

如果车辆正面发生碰撞，可能是正面100％碰撞，即撞击位置103，也可能是正面40％左右偏置碰撞，即102或者104位置，也可能是正面25％左右小重叠碰撞，即101或105位置。根据一般车辆结构设计，103位置是最坚固的位置，其次是102和104位置，101和105位置的碰撞产生的伤害往往最大。

那么在本实施实例中，如果车辆探测到前方有另外车辆向104位置碰撞而无法完全躲避时候，可以微调车头位置，以103位置和对方碰撞。

示例3：

同样如图2所示，如果车辆探测到副驾驶座位没有人乘坐，而此时有其他车辆朝102位置碰撞，则可以不调整车辆方向，以102位置撞击，从而将撞击点远离驾驶员位置，更好保护驾驶员。

示例4：

在可能的实施实例中，每种不同的车辆都会有坚固的位置和脆弱的位置，因车型不同而不同。每一个车型都有一个自己结构强弱的数据库，在碰撞前，车机电脑可以查询预碰撞点和它周围结构的结构强度，选择可调整范围内最坚固的部分去碰撞。

示例5：

于最基本的行人保护技术，主要涉及车身吸能材料的应用，如吸能保险杠、软性的引擎盖材料、大灯及附件无锐角等。其中，在发动机舱盖段面上采用缓冲结构设计。那么当判断碰撞对象为行人的时候，可以微调车辆，让保护结构最柔软的部位接触行人。

如图4所示，本实施例提供一种车辆紧急避装置，包括：

监测模块110，用于监测行车信息；

预测模块120，用于当根据所述行车信息确定出车辆将发生碰撞时，根据所述行车信息预测所述车辆按照当前行车状态发生碰撞的第一位置；

确定模块130，用于基于所述车辆的行车能力信息和所述行车信息，确定所述车辆的行车状态调整后的碰撞区域；

控制模块140，用于根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，其中，在所述第二位置发生碰撞的伤害等级低于在所述第一位置发生碰撞的伤害等级；所述第二位置位于所述碰撞区域内。

在一些实施例中，所述车辆紧急避装置可应用于车辆的车载设备或者与车辆远程连接的远程控制设备中。

在一些实施例中，所述监测模块110、预测模块120、确定模块130及控制模块140可为程序模块，被处理器执行后，能够实现前述碰撞位置从第一位置到第二位置的切换。

在一些实施例中，所述监测模块110、预测模块120、确定模块130及控制模块140可为软硬结合模块；所述软硬结合模块包括但不限于：可编程阵列；所述可编程阵列包括但不限于：现场可编程阵列和/或复杂可编程阵列。

在还有一些实施例中，所述监测模块110、预测模块120、确定模块130及控制模块140可为纯硬件模块；所述纯硬件模块包括但不限于：专用集成电路。

在一个实施例中，所述控制模块140，具体用于根据所述行车信息确定碰撞力度信息；根据所述碰撞力度信息、所述结构数据、人员分布信息和环境信息的一项或多项，确定所述碰撞区域内各处位置的所述伤害等级；根据所述伤害等级，确定出比所述第一位置的伤害等级低的所述第二位置。

在一些实施例中，所述装置，还包括：

获取模块，用于获取人员分布信息；

第三位置模块，用于根据所述人员分布信息，确定第三位置；

所述控制模块140，具体用于当所述碰撞区域内包含所述第三位置时，根据所述结构数据从所述第三位置中结构强度最大的所述第三位置作为所述第二位置。

在一些实施例中，所述控制模块140，还用于在所述碰撞的碰撞区域内不包含所述第三位置时，根据所述结构数据从所述碰撞区域内选择结构强度比所述第一位置高的所述第二位置。

在一些实施例中，所述伤害等级：人员伤害等级和车辆伤害等级；所述人员伤害等级和所述车辆伤害等级均包括：伤害程度依次增高的N个等级；

第n人员伤害等级高于第n车辆伤害等级；

第n-1人员伤害等级低于所述第n车辆伤害等级；其中，n为小于或等于N的正整数。

在一些实施例中，所述控制模块140，具体用于在根据所述结构数据确定出所述第二位置之后，根据所述行车信息和所述车辆的行车能力调整所述车辆的行驶方向，控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置。

在一些实施例中，所述车辆具有紧急避险模式。

所述控制模块140，具体用于在所述车辆工作在紧急避险模式下时，根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置。

在一些实施例中，所述装置还包括：

提示模块，用于在所述车辆未工作在所述紧急避险模式下时，在根据所述行车信息确定出车辆将发生碰撞，输出进入所述紧急避险模式的提示信息。

本示例提供一种车载设备，包括：

存储器，存储有计算机可执行指令；

处理器，与所述存储器连接，用于通过所述计算机可执行指令的执行，能够实现前述任意实施例提供过的车辆紧急避险方法，示例性地如执行图1和/或图3所示的方法。

在本实施例中，该车载设备还可包括：显示屏。该显示屏可为各种类型的显示屏，例如，液晶显示屏、有机发光二极管(OLED)显示屏、或者电子墨水显示屏。

在本实施例中，该显示屏可为触控显示屏。

所述处理器可为各种类型的处理器件，例如，中央处理器、微处理器、数字信号处理器或者可编程阵列等。

所述处理器，可以通过总线与所述显示屏连接，例如，所述总线可为集成电路总线等。

本实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被执行后，能够实现前述一个或多个技术方案提供的车辆紧急避险方法；具体可如图1和/或图3所示的方法。

本实施例提供的计算机存储介质可为非瞬间存储介质。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种车辆紧急避方法，其特征在于，包括：

监测行车信息；

当根据所述行车信息确定出车辆将发生碰撞时，根据所述行车信息预测所述车辆按照当前行车状态发生碰撞的第一位置；其中，所述当根据所述行车信息确定出车辆将发生碰撞时，包括：基于神经网络机器学习模型，根据所述行车信息预测所述车辆发生碰撞的概率；当所述概率大于预设概率时，确定出所述车辆将发生碰撞；所述根据所述行车信息预测所述车辆按照当前行车状态发生碰撞的第一位置，包括：基于所述神经网络机器学习模型，预测所述第一位置；所述根据所述行车信息预测所述车辆发生碰撞的概率与预测所述第一位置同步输出；

基于所述车辆的行车能力信息和所述行车信息，确定所述车辆的行车状态调整后的碰撞区域；其中，所述基于所述车辆的行车能力信息和所述行车信息，确定所述车辆的行车状态调整后的碰撞区域，包括：根据所述行车信息，预测第一撞击时间；根据当前时间与所述第一撞击时间，确定当前时间距离发生撞击时间的时间间距；根据所述行车能力信息，在所述时间间距内以最大转向能力以顺时针方向时能够转向的第一角度，并以逆时针方向能够转向的第二角度；以所述第一位置为顶点以顺时针方向旋转所述第一角度得到第一边界，并以逆时针方向旋转所述第二角度得到第二边界；其中，所述第一边界和所述第二边界构成的区域即为所述碰撞区域；

根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，其中，在所述第二位置发生碰撞的伤害等级低于在所述第一位置发生碰撞的伤害等级；所述第二位置位于所述碰撞区域内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，还包括：

根据所述行车信息确定碰撞力度信息；

根据所述碰撞力度信息、所述结构数据、人员分布信息和环境信息的一项或多项，确定所述碰撞区域内各处位置的所述伤害等级；

根据所述伤害等级，确定出比所述第一位置的伤害等级低的所述第二位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

获取人员分布信息；

根据所述人员分布信息，确定第三位置；

所述根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，包括：

当所述碰撞区域内包含所述第三位置时，根据所述结构数据从所述第三位置中结构强度最大的所述第三位置作为所述第二位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，包括：

在所述碰撞的碰撞区域内不包含所述第三位置时，根据所述结构数据从所述碰撞区域内选择结构强度比所述第一位置高的所述第二位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伤害等级：人员伤害等级和车辆伤害等级；所述人员伤害等级和所述车辆伤害等级均包括：伤害程度依次增高的N个等级；

第n人员伤害等级高于第n车辆伤害等级；

第n-1人员伤害等级低于所述第n车辆伤害等级；其中，n为小于或等于N的正整数。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，包括：

在根据所述结构数据确定出所述第二位置之后，根据所述行车信息和所述车辆的行车能力调整所述车辆的行驶方向，控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆具有紧急避险模式；

所述根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，包括：

在所述车辆工作在紧急避险模式下时，根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆未工作在所述紧急避险模式下时，在根据所述行车信息确定出车辆将发生碰撞，输出进入所述紧急避险模式的提示信息。

9.一种车辆紧急避装置，其特征在于，包括：

监测模块，用于监测行车信息；

预测模块，用于当根据所述行车信息确定出车辆将发生碰撞时，根据所述行车信息预测所述车辆按照当前行车状态发生碰撞的第一位置；其中，所述当根据所述行车信息确定出车辆将发生碰撞时，包括：基于神经网络机器学习模型，根据所述行车信息预测所述车辆发生碰撞的概率；当所述概率大于预设概率时，确定出所述车辆将发生碰撞；所述根据所述行车信息预测所述车辆按照当前行车状态发生碰撞的第一位置，包括：基于所述神经网络机器学习模型，预测所述第一位置；所述根据所述行车信息预测所述车辆发生碰撞的概率与预测所述第一位置同步输出；

确定模块，用于基于所述车辆的行车能力信息和所述行车信息，确定所述车辆的行车状态调整后的碰撞区域；其中，所述基于所述车辆的行车能力信息和所述行车信息，确定所述车辆的行车状态调整后的碰撞区域，包括：根据所述行车信息，预测第一撞击时间；根据当前时间与所述第一撞击时间，确定当前时间距离发生撞击时间的时间间距；根据所述行车能力信息，在所述时间间距内以最大转向能力以顺时针方向时能够转向的第一角度，并以逆时针方向能够转向的第二角度；以所述第一位置为顶点以顺时针方向旋转所述第一角度得到第一边界，并以逆时针方向旋转所述第二角度得到第二边界；其中，所述第一边界和所述第二边界构成的区域即为所述碰撞区域；

控制模块，用于根据所述车辆的结构数据，通过所述车辆调整姿态控制发生碰撞的位置从所述第一位置更换到第二位置，其中，在所述第二位置发生碰撞的伤害等级低于在所述第一位置发生碰撞的伤害等级；所述第二位置位于所述碰撞区域内。

10.一种车载设备，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机可执行指令；

处理器，与所述存储器连接，用于通过所述计算机可执行指令的执行，能够实现权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被执行后，能够实现权利要求1至8任一项提供的方法。

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