JP4964321B2 - 乗員保護装置 - Google Patents
乗員保護装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4964321B2 JP4964321B2 JP2010094606A JP2010094606A JP4964321B2 JP 4964321 B2 JP4964321 B2 JP 4964321B2 JP 2010094606 A JP2010094606 A JP 2010094606A JP 2010094606 A JP2010094606 A JP 2010094606A JP 4964321 B2 JP4964321 B2 JP 4964321B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- host vehicle
- risk
- collision
- collision risk
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 3
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Chair Legs, Seat Parts, And Backrests (AREA)
- Seats For Vehicles (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
図1はこの発明の実施の形態1による乗員保護装置を示す構成ブロック図である。この乗員保護装置は、前方ミリ波レーダ1、後方ミリ波レーダ2、ヨーレートセンサ3、車速センサ4、及び乗員保護コントローラ5を備えている。
前方ミリ波レーダ1は自車両の前面部に設置されて前方の物体を検出し、少なくとも自車両との相対位置(距離)と相対速度からなる前方物体情報を出力する。後方ミリ波レーダ2は自車両の後面部に設置されて後方の物体を検出し、少なくとも自車両との相対位置(距離)と相対速度からなる後方物体情報を出力する。ヨーレートセンサ3は自車両に設置して車両旋回時の回転角速度を検出する。車速センサ4は自車両に設置して自車両の走行速度を検出する。乗員保護コントローラ5は前方ミリ波レーダ1と後方ミリ波レーダ2が検出する複数の障害物候補の中から選ばれた自車両に危険を及ぼす物体に対する衝突の危険度を判定し、その危険度に応じて被制御装置に向けて作動命令を出力する。
警報ブザーコントローラ6は、乗員保護コントローラ5から作動命令を受けて警報ブザー(図示せず)を制御するコントローラで、警報ブザーコントローラ6と警報ブザーとその警報ブザー駆動装置(図示せず)で警報手段を構成する。
シートベルトコントローラ7は、乗員保護コントローラ5から作動命令を受けてシートベルト装置(図示せず)を制御するコントローラで、シートベルトコントローラ7とシートベルト装置とそのシートベルト駆動装置(図示せず)でシートベルト手段を構成する。
ヘッドレストコントローラ8は、乗員保護コントローラ5から作動命令を受けて可動ヘッドレスト装置(図示せず)を制御するコントローラで、ヘッドレストコントローラ8と可動ヘッドレスト装置とそのヘッドレスト駆動装置(図示せず)でヘッドレスト手段を構成する。
ブレーキコントローラ9は、乗員保護コントローラ5から作動命令を受けてブレーキ装置(図示せず)を制御するコントローラで、ブレーキコントローラ9とブレーキ装置とそのブレーキ駆動装置(図示せず)で自動ブレーキ手段を構成する。
警報手段、シートベルト手段、ヘッドレスト手段及び自動ブレーキ手段にて被制御装置を構成する。
この乗員保護コントローラ5は、前方レーダ情報格納手段51、後方レーダ情報格納手段52、道路曲率演算手段53、衝突危険度判定手段54、後突危険度判定手段55、前方障害物特定手段56、後方接近物特定手段57、及び作動指示手段58を備える。
前方レーダ情報格納手段51は前方ミリ波レーダ1が出力する前方物体情報を格納する。後方レーダ情報格納手段52は後方ミリ波レーダ2が出力する後方物体情報を格納する。道路曲率演算手段53はヨーレートセンサ2と車速センサ3の出力結果に基づいて道路曲率を演算する。衝突危険度判定手段54は前方レーダ情報格納手段51に格納された相対位置データ(距離、相対速度)と道路曲率演算手段53から算出した道路曲率を用いて前方物体毎の衝突危険度を判定する。後突危険度判定手段55は後方レーダ情報格納手段52に格納された相対位置データと道路曲率演算手段53から算出した道路曲率を用いて後方物体毎の後突危険度を判定する。前方障害物特定手段56は自車両の予測進路上に存在する前方物体の中で、最も自車両に接近して、かつ衝突危険度の高い前方障害物を特定する。後方接近物特定手段57は自車両が走行した車線上に存在する後方物体の中で、最も自車両に接近して、かつ追突危険度の高い後方接近物を特定する。
作動指示手段58は前方障害物の衝突危険度および後方接近物の後突危険度に応じて、被制御装置(即ち、警報ブザーコントローラ6、シートベルトコントローラ7、ヘッドレストコントローラ8、自動ブレーキコントローラ9)に対して個別に作動指示を出力する。
ステップS10からステップS15までの一連のフローは所定の周期(例えば50ms)毎に実行される。
ステップS10では、ヨーレートセンサ2と車速センサ3の出力結果(車両情報)を取得する。
ステップS11では、前方ミリ波レーダ1と後方ミリ波レーダ2が出力するそれぞれN個(本実施の形態ではそれぞれのレーダから出力される物体の数をN個として説明する)に関する物体情報(相対位置、相対速度等)を取得し、前方レーダ情報格納手段51と後方レーダ情報格納手段52にて保管される。
演算式は次の通りである。
σ=φ[rad/s] / V[m/s] (式1)
なお、ヨーレートセンサの代わりに舵角センサを用いて道路曲率を算出しても構わない。
ステップS15では、ステップS14で特定した前方障害物との衝突危険度と、後方接近物との後突危険度に応じて作動するよう予め設定された被制御装置に対して個別に作動指示を出力する。
実施の形態1では前方物体に対する処理フローを図4に、後方物体に対する処理フローを図5に示して説明を進める。ただし、図5の処理フローの各ステップに関して、図4と同一番号のステップにおいては、前方と後方の方向の違いはあるが同義の処理が実施されることから説明を省略する。番号の異なるステップについては以降に説明を補足する。
ステップS131では、ステップS12で算出した道路曲率σ[1/m]と、物体との相対距離Y[m]に基づいて、自車の横方向の推定位置を演算する。
図中の点線は、ステップS12で算出した道路曲率σに基づいて推測した自車両の走行位置をプロットした線である。つまり曲率σの道路を走行し続けた場合の予測軌跡を表すものである。図中に示す通り、物体との距離yの時の自車両の位置x1が算出できる。
自車両の横方向推定位置x1[m]は次式を用いて算出する。
x1=σ[1/m]×y2[m] / 2 (式2)
つまり、ステップS131で推定演算した自車の横方向位置x1を自車の中心位置(レーダの取り付け位置)と捉えた場合、物体の横位置xとの差分絶対値が、道路の一車線幅の半分以下であるならば、自車の推定進路上に存在する物体であると、極めて高い確率で判断できる。
ここで、物体が自車の予測進路内に存在しないと判断された場合は、自車両と衝突する危険性のない物体(衝突危険度=0)であると判断され、このルーチンを終了する。(ステップS133)
反対に、予測進路内に物体が存在すると判断された場合、ステップS134で衝突危険度を判定するための衝突判断距離の算出に移る。
この発明では衝突判断距離は、本来の目的をふまえた上で、衝突回避もしくは衝突時の衝撃の軽減を図るために作動させる被制御装置の作動開始タイミングを判断する判定しきい値を兼ねている。このため、ステップS134では、例えば警報ブザー制御、シートベルト制御、自動ブレーキ制御に対応した3つの衝突判断距離を算出する。さらに、後方レーダ情報格納手段52に保管された後述の後突危険度を参照し、後突危険度に応じて衝突判断距離は補正される。
例えば、前方の物体に相対速度80km/hで接近する場合の補正前の衝突判断距離αは約13mである。
後続車が自車に追従する状況においてブレーキ制御コントローラ9への作動指示が前方物体の13m手前で実行された場合では、自車両の減速に対応して後方車両が減速操作を行うための十分な車間距離を後方車両に与えることができないため、後続車が追突してくる危険性がある。
つまり、ブレーキ制御コントローラ9への作動指示するタイミングを補正前より早期化することが可能となり、自車と後続車の両者共に補正前に比べても余裕を持った減速制動を行うことが可能となる。
なお、衝突予測時間TTC、および後突危険度に応じた衝突予測時間の補正量は図7に示す値に限定されるものではない。また、後方車両に減速操作を行うための十分な余裕を与えることができるならば、衝突予測時間TTC以外のパラメータで補正しても構わない。さらに、作動指示の早期化は他の被制御装置(警報ブザー、シートベルト)の衝突判断距離の補正方法にも適用することを前提とする。
図8を用いて衝突危険度算出方法について説明する。
図8(a)において、縦軸は車間距離、横軸は経過時間を示しており、図8(a)は、自車と前方物体が時間の経過と共に接近する様子を示している。点線はステップS134で算出した衝突判断距離を示している。(図8説明の為、衝突判断距離を一定値として扱っているが、通常、衝突判断距離は相対速度の影響によって時系列的に一定となるものではない)
また、図8(b)において、縦軸は衝突危険度、横軸は経過時間を示している。つまり、図8を例にとると、車間距離が衝突判断距離1を下回るT1時に衝突危険度=1、衝突判断距離2を下回るT2時に衝突危険度=2、衝突判断距離3を下回るT3時に衝突危険度=3と判定する。
ステップS130では、後方レーダ情報格納手段52に格納されている後方物体情報(相対速度情報)に基づいて自車に接近する物体かどうかを判定する。通常、後方物体において自車両の速度以上で接近する物体は車両であると断定できる。
従って、自車両に接近する物体でない場合は、自車両に追突する危険性のない物体(後突危険度=0)であると判断されてこのルーチンを終了する。
反対に、自車に接近する物体である場合には、ステップS131からステップS133にて、自車両が通過した走行進路から、自車線内を走行する後方物体かどうかを判定する。自車線内に存在しない後方物体の場合は、自車両に追突する危険性のない物体(後突危険度=0)であると判断されてこのルーチンを終了する。
自車線内に存在する後方物体の場合、ステップS136の接近形態を推定する処理に移る。
図9(a)の場合、後方物体は自車両に接近する後続車両であって、自車両が急制動をかけた場合には追突する可能性が十分に高いため、後突に備えた乗員保護制御が必要である。
一方、図9(b)に示す後方物体は、自車両の後方近辺ですり抜けを行う車両である。この場合、後突に備えた乗員保護制御は不要である。この様に、ステップS136では後方車両の追突の危険性に関し、その走行形態から判断する。
接近形態推定は、後方レーダ情報格納手段52に格納された後方物体情報に基づいて推定する。
図9(a)の場合、後方車両の位置変化は、車両の進行方向と直行する横方向の移動変化量Δxに比べて、横方向の移動変化量Δyが大きい。一方、図9(b)の場合、縦方向の移動変化量Δyに比べて横方向の移動変化量Δxが大きくなる。
このことから、縦方向に比べて、横方向の移動変化量の大きい後方物体は、自車両に追突する危険性が低い接近形態であると判断できる。
反対に、危険な接近形態である場合は次のステップS134にて後突判断距離を算出される。その後、ステップS135にて後突危険度が算出される。
ステップS151からステップS153の判定処理では、衝突危険度に応じて各制御装置に対して個別に作動命令を出力する。
図10を例にとると、衝突危険度=3の場合にはブレーキコントローラ9に対して作動命令が出力される(S151')。衝突危険度=2の場合にはシートベルトコントローラ7に対して作動命令が出力される(S152')。衝突危険度=1の場合には警報ブザーコントローラ6に対して作動命令が出力される(S153')。
そして、衝突危険度=0の場合にはいずれの制御装置に対しても作動命令が出力されることはない。
例えば、後突危険度=3の場合、2つの被制御装置(警報ブザー、可動ヘッドレスト)を作動させるようにする。衝突危険度=2の場合にはヘッドレストコントローラ8に対して作動命令が出力される。衝突危険度=1の場合には警報ブザーコントローラ6に対して作動命令が出力される。
なお、衝突危険度とそれに対応する各制御装置の組み合わせは図10が示すものに限らない。
Claims (6)
- 自車両の前方に位置する物体を検出し、少なくとも自車両との相対位置と相対速度からなる前方物体情報を出力する前方物体検出手段と、自車両の後方に位置する物体を検出し、少なくとも自車両との相対位置と相対速度からなる後方物体情報を出力する後方物体検出手段と、前記前方物体検出手段が検出した前方物体情報に基づいて、前方物体が自車両に衝突する危険度を判定する衝突危険度判定手段と、前記後方物体検出手段が検出した後方物体情報に基づいて、後方物体が自車両に追突する危険度を判定する後突危険度判定手段と、自車両の緊急制動によって引き起こる後方物体との追突事故を抑制するため、後突危険度に応じて前方物体との衝突危険度をより高く判定するように衝突危険度を補正する衝突危険度補正手段と、自車両の予測進路上に存在する前方物体の中で、最も自車両に接近して、かつ衝突危険度の高い前方障害物を特定する前方障害物特定手段と、自車両が走行した車線上に存在する後方物体の中で、最も自車両に接近して、かつ後突危険度の高い後方接近物を特定する後方接近物特定手段と、衝突危険度および後突危険度に対応して作動する警報手段、シートベルト手段、ヘッドレスト可動手段及び自動ブレーキ手段で構成された被制御装置に対して個別に作動命令を出力する作動指示手段とを備え、さらに後方物体情報に基づいて後方物体の自車両への接近形態を推定する接近形態推定手段を備え、自車両へ接近する後方物体であっても後突の危険性が低いと接近形態情報を用いて判断する場合には、後突危険度判定手段において従前の後突危険度を保持することを特徴とする乗員保護装置。
- 前記接近形態推定手段においては、自車両後方の所定の距離範囲内にあって、同一対象である後方物体を連続して検出する回数に基づいた検出信頼性が所定の判定基準を満たさない場合には、自車両へ接近する後方物体であっても追突する危険性が低いと判断して、従前の後突危険度を保持することを特徴とする請求項1記載の乗員保護装置。
- 前記接近形態推定手段においては、自車両後方の所定の距離範囲内にあって、後方物体の相対位置情報から車両進行方向である縦方向の移動変化量に比べて横方向の移動変化量が大きい場合には、自車両へ接近する後方物体であっても追突する危険性が低いと判断して、従前の後突危険度を保持することを特徴とする請求項1記載の乗員保護装置。
- 自車両の前方に位置する物体を検出し、少なくとも自車両との相対位置と相対速度からなる前方物体情報を出力する前方物体検出手段と、自車両の後方に位置する物体を検出し、少なくとも自車両との相対位置と相対速度からなる後方物体情報を出力する後方物体検出手段と、前記前方物体検出手段が検出した前方物体情報に基づいて、前方物体が自車両に衝突する危険度を判定する衝突危険度判定手段と、前記後方物体検出手段が検出した後方物体情報に基づいて、後方物体が自車両に追突する危険度を判定する後突危険度判定手段と、自車両の緊急制動によって引き起こる後方物体との追突事故を抑制するため、後突危険度に応じて前方物体との衝突危険度をより高く判定するように衝突危険度を補正する衝突危険度補正手段と、自車両の予測進路上に存在する前方物体の中で、最も自車両に接近して、かつ衝突危険度の高い前方障害物を特定する前方障害物特定手段と、自車両が走行した車線上に存在する後方物体の中で、最も自車両に接近して、かつ後突危険度の高い後方接近物を特定する後方接近物特定手段と、衝突危険度および後突危険度に対応して作動する警報手段、シートベルト手段、ヘッドレスト可動手段及び自動ブレーキ手段で構成された被制御装置に対して個別に作動命令を出力する作動指示手段とを備え、さらに後方物体情報に基づいて後方物体の自車両への接近形態を推定する接近形態推定手段を備え、自車両へ接近する後方物体であっても後突の危険性が低いと接近形態情報を用いて判断する場合には、後突危険度判定手段において後突危険度をクリアすることを特徴とする乗員保護装置。
- 前記接近形態推定手段においては、自車両後方の所定の距離範囲内にあって、同一対象である後方物体を連続して検出する回数に基づいた検出信頼性が所定の判定基準を満たさない場合には、自車両へ接近する後方物体であっても追突する危険性が低いと判断して、従前の後突危険度をクリアすることを特徴とする請求項4記載の乗員保護装置。
- 前記接近形態推定手段においては、自車両後方の所定の距離範囲内にあって、後方物体の相対位置情報から車両進行方向である縦方向の移動変化量に比べて横方向の移動変化量が大きい場合には、自車両へ接近する後方物体であっても追突する危険性が低いと判断して、従前の後突危険度をクリアすることを特徴とする請求項4記載の乗員保護装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010094606A JP4964321B2 (ja) | 2010-04-16 | 2010-04-16 | 乗員保護装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010094606A JP4964321B2 (ja) | 2010-04-16 | 2010-04-16 | 乗員保護装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011227587A JP2011227587A (ja) | 2011-11-10 |
JP4964321B2 true JP4964321B2 (ja) | 2012-06-27 |
Family
ID=45042879
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010094606A Active JP4964321B2 (ja) | 2010-04-16 | 2010-04-16 | 乗員保護装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4964321B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105365735A (zh) * | 2014-08-08 | 2016-03-02 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法 |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011087781A1 (de) * | 2011-12-06 | 2013-06-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und System zur Verminderung von Unfallschäden bei einer Kollision zwischen zwei Fahrzeugen |
JP6115579B2 (ja) | 2015-02-16 | 2017-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避装置 |
DE102015216679A1 (de) * | 2015-09-01 | 2017-03-02 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Notbremsassistent für ein Fahrzeug |
KR102374735B1 (ko) | 2015-09-14 | 2022-03-15 | 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 | 운전지원장치 및 운전지원방법 |
CN109564734B (zh) * | 2016-08-22 | 2022-11-01 | 索尼公司 | 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体和程序 |
EP3638547A1 (en) * | 2017-06-12 | 2020-04-22 | Continental Automotive GmbH | A rear pre-crash safety system |
KR102120650B1 (ko) | 2018-04-25 | 2020-06-26 | 주식회사 만도 | 차량 충돌 회피 제어 장치 및 그 제어 방법 |
EP3951084A4 (en) * | 2019-03-27 | 2022-05-18 | Sumitomo Construction Machinery Co., Ltd. | CONSTRUCTION MACHINE AND AUXILIARY SYSTEM |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005062912A (ja) * | 2003-06-16 | 2005-03-10 | Fujitsu Ten Ltd | 車両制御装置 |
JP2006256439A (ja) * | 2005-03-16 | 2006-09-28 | Toyota Motor Corp | 乗員保護装置 |
JP5029255B2 (ja) * | 2007-09-26 | 2012-09-19 | 株式会社デンソー | 車両後方監視装置 |
JP5066478B2 (ja) * | 2008-04-22 | 2012-11-07 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP2010072969A (ja) * | 2008-09-18 | 2010-04-02 | Fujitsu Ten Ltd | 周辺車両監視装置及び周辺車両監視方法 |
-
2010
- 2010-04-16 JP JP2010094606A patent/JP4964321B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105365735A (zh) * | 2014-08-08 | 2016-03-02 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011227587A (ja) | 2011-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4964321B2 (ja) | 乗員保護装置 | |
US9656667B2 (en) | Method for minimizing automatic braking intrusion based on collision confidence | |
JP5790442B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
US9963149B2 (en) | Vehicle control device | |
US9150199B2 (en) | Safety device for motor vehicles | |
JP5163991B2 (ja) | 複雑な交通状況における車両の速度制御方法 | |
JP4967840B2 (ja) | 衝突軽減装置 | |
CN107010059B (zh) | 用于确定车辆即将发生碰撞的概率的控制系统和控制方法 | |
JP6137194B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP4883248B2 (ja) | 車両用周辺監視装置 | |
US11427166B2 (en) | Adaptive AEB system considering steerable path and control method thereof | |
US20180134282A1 (en) | Method and device for detecting a rule infringement | |
KR20160023193A (ko) | 긴급 제동 시스템에서 전방위 확장 적용을 위한 충돌 위험 판단 방법 및 장치 | |
JP2017503268A (ja) | 車両の運転者支援のための方法及びシステム | |
JP2008531388A (ja) | 車両の車線変更時の衝突回避方法及び装置 | |
CN112896157A (zh) | 一种防御性驾驶控制方法、装置、系统、车载终端及存储介质 | |
KR101552017B1 (ko) | 성능이 개선된 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
KR20150051548A (ko) | 운전자의 성향을 반영하는 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
CN111731277A (zh) | 用于限制事故风险的方法和控制器以及存储介质 | |
JP2008273479A (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP5077183B2 (ja) | 衝突防止装置 | |
KR101511860B1 (ko) | 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
JP2009286172A (ja) | 車両用制御装置、及び車両用制御方法 | |
JP4395169B2 (ja) | 乗員保護装置 | |
US20230001893A1 (en) | Vehicle Control Device, Vehicle Control Method, and Vehicle Control Program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120313 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120314 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120327 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4964321 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150406 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |