JP4395169B2 - 乗員保護装置 - Google Patents
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図1はこの発明の実施の形態1による乗員保護装置を示す構成ブロック図である。1は自車両の前面部に設置され、前方の障害物を認識し、自車両との相対位置(換言すれば相対距離)と相対速度の障害物情報を出力するミリ波レーダで、障害物検出手段を構成する。2は自車両に設置して車両旋回時の回転角速度を検出するヨーレートセンサ、3は自車両に設置して自車両の走行速度を検出する車速センサ、4はミリ波レーダ1が検出する複数の障害物候補の中から選ばれた自車両に危険を及ぼす障害物に対する衝突の危険度を判定し、その危険度に応じて被制御装置に向けて作動命令を出力する乗員保護コントローラである。
σ = φ[rad/s]/ V[m/s] (式1)
因みに、ヨーレートセンサの代わりに舵角センサを用いることによっても道路曲率を算出することが可能である。その場合の演算式は次の通りである。
σ = V[m/s]/(1+A×V2)/W/Ns×δ (式2)
(式2)におけるWは自車両のホイールベース、Aは車種毎に予め決められているスタビリティーファクタ、Nsはステアリングギア比である。
X1 = σ[1/m]× Y2[m] / 2 (式3)
実施の形態1では、ミリ波レーダの検出結果の信頼性が低い場合には、より高位の衝突危険度で作動するはずの被制御装置を全て非作動とするよう制限を設けるものであったが、特定の被制御装置だけを作動しないよう制限しても構わない。例えば、少なくとも誤作動によって自車両の安全性は低下させないようにブレーキ制御の作動だけを制限する、または発生頻度の高い誤警報によって乗員が受ける違和感を与えないようにするため警報ブザー制御の作動だけを制限することもできる。
実施の形態1及び2では、ミリ波レーダ1の検出状態や検出結果の信頼性が低下した際に発生する問題を解決する方法について説明してきた。続いて、特定のシチュエーション(位置)条件において発生する問題を解決する方法について述べる。例えば自車両に対して右方向に弧を描くカーブ路を走行する場合、自車両の予測軌跡は図6の点線が示す通りとなる。この場合車線の左右の端に設置された看板やガードレールをミリ波レーダ1が検出しても、図5のS132で説明した自車線内判定処理によって自車線内に存在するオブジェクトであると認識することはない。
3 車速センサ 4 乗員保護コントローラ
5 警報ブザーコントローラ 6 シートベルトコントローラ
7 ブレーキコントローラ 11 送受信部
12 演算部 13 データ記憶部
14 障害物情報推定演算部 15 出力部
41 道路曲率演算手段 42 オブジェクト別危険度判定手段
43 データ格納手段 44 ターゲット選択手段
45 作動指示手段
Claims (4)
- 前方の障害物を認識し、自車両との相対位置と相対速度の障害物情報を出力する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段が、同一の障害物を認識しなくなった場合には、過去に認識していた同一の障害物に対する情報に基づいて障害物情報を推定して所定期間出力する障害物情報推定手段と、
障害物情報に基づいて自車両と障害物が衝突する危険性を数段階の危険度に区分判定する危険度判定手段と、
前記危険度に応じて作動する警報手段,シートベルト手段及び自動ブレーキ手段で構成された被制御装置に対して個別に作動命令を出力する作動指示手段とを備える乗員保護装置において、
前記障害物検出手段が、同一の障害物を認識しなくなり、障害物情報が前記障害物情報推定手段によって推定出力されている期間中に、前記危険度判定手段が如何なる危険度を出力しようとも、前回の危険度より高位の危険度で作動する前記被制御装置を作動させないように前記作動指示手段において作動命令に制限を設けるようにしたことを特徴とする乗員保護装置。 - 障害物情報が前記障害物情報推定手段によって推定出力されている期間中に、前記危険度判定手段が如何なる危険度を出力しようとも、前回の危険度より高位の危険度で作動する前記被制御装置の内いずれかを選択的に作動させないように前記作動指示手段において作動命令に制限を設けるようにしたことを特徴とする請求項1記載の乗員保護装置。
- 前方の障害物を認識し、自車両との相対位置と相対速度の障害物情報を出力する障害物検出手段と、
障害物情報に基づいて自車両と障害物が衝突する危険性を数段階の危険度に区分判定する危険度判定手段と、
前記危険度に応じて作動する警報手段,シートベルト手段及び自動ブレーキ手段で構成された被制御装置に対して個別に作動命令を出力する作動指示手段とを備える乗員保護装置において、
自車両が走行するカーブ路で所定の曲率以上のカーブ路を検出するカーブ路検出手段を設け、
前記カーブ路検出手段で所定の曲率以上のカーブ路を走行していると判断した場合には、前記危険度判定手段が如何なる危険度を出力しようとも、前回の危険度より高位の危険度で作動する前記被制御装置を作動させないように前記作動指示手段において作動命令に制限を設けるようにしたことを特徴とする乗員保護装置。 - 前記カーブ路検出手段で所定の曲率以上のカーブ路を走行していると判断した場合には、前記危険度判定手段が如何なる危険度を出力しようとも、前回の危険度より高位の危険度で作動する前記被制御装置の内いずれかを選択的に作動させないように前記作動指示手段において作動命令に制限を設けるようにしたことを特徴とする請求項3記載の乗員保護装置。
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- 2007-01-17 JP JP2007008265A patent/JP4395169B2/ja active Active
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