JP2001191876A - 物体検知装置および車両の走行安全装置 - Google Patents

物体検知装置および車両の走行安全装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車載のレーダー装置で検知した物体が、その
まま跨いで走行しても特に支障のない物体であるか、接
触を回避する必要がある物体であるかを的確に識別でき
るようにする。 【解決手段】 車載のレーダー装置で検知した物体のう
ちから静止物を抽出し、そのうちから相対距離が２０ｍ
〜１００ｍの領域での反射波の受信レベルの分散が第１
閾値以下の物体を抽出し、そのうちから自車の予想進路
上にある物体を抽出する。更に、そのうちから相対距離
が１０ｍ〜２０ｍ程度の領域で受信レベルの減少率が第
２閾値以上であり、かつ受信レベルが第３閾値以下の物
体を、そのまま跨ぎ越しても支障のない物体であると判
定し、ドライバーに違和感を与える警報や自動制動の実
行を中止あるいは緩和する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車の進行方向前
方に送信した電波の物体による反射波を受信し、その受
信結果に基づいて自車の進行方向前方の物体を検知する
物体検知装置と、前記物体検知装置を備えた車両の走行
安全装置とに関する。
【０００２】
【従来の技術】自車に搭載したレーダー装置によって先
行車等の障害物の距離、方向、相対速度を検知し、それ
ら距離、方向、相対速度に基づいて自車が障害物に接触
する可能性があると判定された場合に、ドライバーに警
報を発して自発的な制動や操舵を促し、あるいは自動制
動装置を作動させることにより、自車が障害物に接触す
るのを回避したり接触の被害を軽減したりするものが、
特開平１１−２０２０４９号公報により公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところでミリ波レーダ
ー装置を用いた場合には複数の物体の距離、方向、相対
速度の情報を得ることができ、これに自車の車速情報を
加えると、自車との相対速度が自車の車速に一致してい
る物体を路面に対して静止した静止物として識別するこ
とができる。かかる静止物には歩道橋や道路標識以外に
路面上の落下物（鉄板、ダンボール、空き缶等）がある
が、それら落下物のうち高さが例えば１０ｃｍ程度のも
のは、そのまま跨いで走行しても車両の下面に接触する
虞がないために特に支障はない。
【０００４】しかしながら従来のものは、そのまま跨い
で走行しても特に支障のない背の低い落下物等の静止物
を、接触を回避する必要がある他の大型の静止物と識別
することができないため、必要のない警報や自動制動が
実行されてドライバーに違和感を与える場合があった。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、物体検知手段で検知した物体が、そのまま跨いで走
行しても特に支障のない物体であるか、接触を回避する
必要がある物体であるかを的確に識別できるようにする
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方
向前方に電波を送信する送信手段と、送信手段が送信し
た電波の物体による反射波を受信する受信手段と、受信
手段の受信結果に基づいて自車の進路上の物体を検知す
る物体検知手段とを備えた物体検知装置において、物体
検知手段で検知した物体が自車の走行に対して支障があ
る障害物であるか否かを判定する障害物判定手段を備え
たことを特徴とする物体検知装置が提案される。
【０００７】上記構成によれば、自車の進行方向前方に
送信した電波の物体による反射波を受信した結果に基づ
いて物体検知手段が物体を検知した際に、障害物判定手
段が前記物体が自車の走行に対して支障がある障害物で
あるか否かを判定するので、前記物体との接触を回避す
る操作を行う必要があるのか、あるいは前記物体をその
まま跨ぎ越しても良いのかを的確に判定することができ
る。
【０００８】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、自車の運動状態を検知する運
動状態検知手段と、運動状態検知手段で検知した自車の
運動状態および受信手段の受信結果に基づいて、物体検
知手段が検知した物体が静止物であるか否かを判定する
静止物判定手段とを備え、障害物判定手段は、静止物判
定手段が静止物であると判定した物体について障害物で
あるか否かの判定を行うことを特徴とする物体検知装置
が提案される。
【０００９】上記構成によれば、自車の運動状態と受信
手段の受信結果とに基づいて物体が静止物であるか否か
を判定し、静止物であると判定した物体について障害物
であるか否かの判定を行うので、自車が跨ぎ越すことの
できない障害物を予め除外し、自車の走行に対して支障
がある障害物であるか否かを判定を簡素化することがで
きる。
【００１０】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１または２の構成に加えて、障害物判定手段は、
近距離での受信手段の受信信号のレベルが所定値以下で
ある物体を、自車の走行に対して支障がない物体である
と判定することを特徴とする物体検知装置が提案され
る。
【００１１】上記構成によれば、近距離での受信信号の
レベルが所定値以下である物体を自車の走行に対して支
障がない物体であると判定するので、受信信号のレベル
に応じて物体が障害物であるか否かを的確に判定するこ
とができる。
【００１２】尚、前記「近距離」は実施例では１０ｍ〜
２０ｍ程度の距離に設定されているが、本発明はそれに
限定されるものではない。
【００１３】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項１〜３の何れかの構成に加えて、障害物判定手段
は、近距離での受信信号のレベルの減少率が所定値以上
である物体を、自車の走行に対して支障がない物体であ
ると判定することを特徴とする物体検知装置が提案され
る。
【００１４】上記構成によれば、近距離での受信信号の
レベルの減少率が所定値以上である物体を自車の走行に
対して支障がない物体であると判定するので、受信信号
のレベルの減少率に応じて物体が障害物であるか否かを
的確に判定することができる。
【００１５】尚、前記「近距離」は実施例では１０ｍ〜
２０ｍ程度の距離に設定されているが、本発明はそれに
限定されるものではない。
【００１６】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項１〜４の何れかの構成に加えて、受信手段の受信
信号のレベルのばらつきを判定するばらつき判定手段を
備え、障害物判定手段は、ばらつき判定手段で判定した
前記ばらつきが所定値以下である物体を、自車の走行に
対して支障がない物体であると判定することを特徴とす
る物体検知装置が提案される。
【００１７】上記構成によれば、受信信号のレベルのば
らつきが所定値以下である物体を自車の走行に対して支
障がない物体であると判定するので、受信信号のレベル
のばらつきに応じて物体が障害物であるか否かを的確に
判定することができる。
【００１８】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項５の構成に加えて、ばらつき判定手段は、自車か
ら所定距離の物体について受信手段の受信信号のレベル
のばらつきの判定を行うことを特徴とする物体検知装置
が提案される。
【００１９】上記構成によれば、自車から所定距離の物
体について受信信号のレベルのばらつきの判定を行うの
で、物体の背の高さに応じて前記ばらつきの差が顕著に
なり、自車の走行に対して支障がない物体を一層的確に
判定することができる。
【００２０】尚、前記「所定距離」は実施例では２０ｍ
〜１００ｍの距離に設定されているが、本発明はそれに
限定されるものではない。
【００２１】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項５または６の構成に加えて、ばらつき判定手段
は、所定時間における受信手段の受信信号のばらつきを
判定することを特徴とする物体検知装置が提案される。
【００２２】上記構成によれば、所定時間における受信
手段の受信信号のレベルのばらつきを判定するので、ノ
イズ等の影響を排除して前記ばらつきを精密に判定する
ことができる。
【００２３】尚、前記「所定時間」は実施例では０．５
秒〜２．０秒の時間に設定されているが、本発明はそれ
に限定されるものではない。
【００２４】また請求項８に記載された発明によれば、
請求項１〜７の何れかに記載の物体検知装置を備えた車
両の走行安全装置であって、自車が物体検知手段で検知
した物体と接触する可能性があるときに、自車に設けた
安全装置を作動させて前記接触を回避するものにおい
て、障害物判定手段が前記物体を自車の走行に対して支
障がない物体であると判定したとき、前記安全装置の作
動を中止あるいは緩和することを特徴とする車両の走行
安全装置が提案される。
【００２５】上記構成によれば、検知した物体が自車の
走行に対して支障がない物体である場合に、物体との接
触を回避するための安全装置の作動を中止あるいは緩和
するので、前記安全装置の不要な作動によってドライバ
ーが違和感を受けるのを回避することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２７】図１〜図７は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は走行安全装置を搭載した車両の全体構成図、
図２は自動制動装置の構成を示す図、図３は制御系のブ
ロック図、図４は作用を説明するフローチャート、図５
は自車と物体との距離に応じた反射波の受信レベルの変
化を示すグラフ、図６は障害物となる四輪車を検知した
場合の作用説明図、図７は跨ぎ越しても支障のない小型
落下物を検知した場合の作用説明図である。
【００２８】図１および図２に示すように、四輪の車両
Ｖは、エンジンＥの駆動力がトランスミッションＴを介
して伝達される駆動輪たる左右の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲ
と、車両Ｖの走行に伴って回転する従動輪たる左右の後
輪ＷＲＬ，ＷＲＲとを備える。運転者により操作される
ブレーキペダル１は、本発明の安全装置を構成する電子
制御負圧ブースタ２を介してマスタシリンダ３に接続さ
れる。電子制御負圧ブースタ２は、ブレーキペダル１の
踏力を機械的に倍力してマスタシリンダ３を作動させる
とともに、制動支援時にはブレーキペダル１の操作によ
らずに電子制御ユニットＵからの制動指令信号によりマ
スタシリンダ３を作動させる。ブレーキペダル１に踏力
が入力され、かつ電子制御ユニットＵから制動指令信号
が入力された場合、電子制御負圧ブースタ２は両者のう
ちの何れか大きい方に合わせてブレーキ油圧を出力させ
る。尚、電子制御負圧ブースタ２の入力ロッドはロスト
モーション機構を介してブレーキペダル１に接続されて
おり、電子制御負圧ブースタ２が電子制御ユニットＵか
らの信号により作動して前記入力ロッドが前方に移動し
ても、ブレーキペダル１は初期位置に留まるようになっ
ている。
【００２９】マスタシリンダ３の一対の出力ポート８，
９は本発明の安全装置を構成する油圧制御装置４を介し
て前輪ＷＦＬ，ＷＦＲおよび後輪ＷＲＬ，ＷＲＲにそれ
ぞれ設けられたブレーキキャリパ５ＦＬ，５ＦＲ，５Ｒ
Ｌ，５ＲＲに接続される。油圧制御装置４は４個のブレ
ーキキャリパ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲに対応し
て４個の圧力調整器６…を備えており、それぞれの圧力
調整器６…は電子制御ユニットＵに接続されて前輪ＷＦ
Ｌ，ＷＦＲおよび後輪ＷＲＬ，ＷＲＲに設けられたブレ
ーキキャリパ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲの作動を
個別に制御する。従って、圧力調整器６…によって各ブ
レーキキャリパ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲに伝達
されるブレーキ油圧を独立に制御すれば、制動時におけ
る車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を
行うことができる。
【００３０】電子制御ユニットＵには、車体前方に向け
てミリ波を送信し、その反射波に基づいて自車と物体と
の相対距離、自車と物体との相対速度および自車を基準
とした物体の方向を検知するレーダー装置Ｓａと、前輪
ＷＦＬ，ＷＦＲおよび後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの回転数をそ
れぞれ検知する車輪速センサＳｂ…と、自車のヨーレー
トを検知するヨーレートセンサＳｃと、ステアリングホ
イールの操舵角を検知する操舵角センサＳｄとが接続さ
れる。前記車輪速センサＳｂ…、ヨーレートセンサＳｃ
および操舵角センサＳｄは本発明の運動状態検知手段を
構成する。
【００３１】電子制御ユニットＵは、レーダー装置Ｓａ
からの信号および各センサＳｂ〜Ｓｄからの信号に基づ
いて、前記電子制御負圧ブースタ２および油圧制御装置
４、並びにドライバーに警報を発するスピーカ、ブザ
ー、チャイム、ランプ等の警報装置１０の作動を制御す
る。警報装置１０は本発明の安全装置を構成する図３に
示すように、レーダー装置Ｓａは、車体前方に向けてミ
リ波を送信する送信手段Ｍ１と、前記ミリ波が物体に反
射された反射波を受信する受信手段Ｍ２とを備える。ま
た電子制御ユニットＵは、物体検知手段Ｍ３と、静止物
判定手段Ｍ４と、ばらつき判定手段Ｍ５と、障害物判定
手段Ｍ６とを備える。
【００３２】以下、電子制御ユニットＵの物体検知手段
Ｍ３、静止物判定手段Ｍ４、ばらつき判定手段Ｍ５およ
び障害物判定手段Ｍ６の作用の概略を説明する。
【００３３】物体検知手段Ｍ３は、レーダー装置Ｓａの
受信手段Ｍ２の受信結果に基づいて、自車と物体との相
対距離、自車と物体との相対速度および自車を基準とし
た物体の方向を検知する。静止物判定手段Ｍ４は、物体
検知手段Ｍ３で検知した物体のうちから静止物、つまり
歩道橋、道路標識、ガードレール、路上の落下物等を判
定し、更にその静止物が自車の将来の予想進路上に存在
するものであるか否かを判定する。具体的には、受信手
段Ｍ２で検知した自車と物体との相対速度が、車輪速セ
ンサＳｂ…で検知した自車の車速と一致した場合に、そ
の物体が路面に対して静止した静止物であると判定す
る。また車輪速センサＳｂ…で検知した自車の車速、ヨ
ーレートセンサＳｃで検知したヨーレート、操舵角セン
サＳｄで検知した操舵角に基づいて自車の将来の予想進
路を推定し、前記静止物が自車の予想進路上に存在する
か否かを判定する。ばらつき判定手段Ｍ５は、受信手段
Ｍ２の受信結果のばらつきが小さい物体、つまり反射波
の受信レベルの分散が小さい物体を、そのまま跨ぎ越し
ても支障のない背の低い物体（例えば、高さが１０ｃｍ
程度の物体）の可能性があると判定する。
【００３４】障害物判定手段Ｍ６は、静止物判定手段Ｍ
４が自車の予想進路上に存在する静止物であると判定
し、かつばらつき判定手段Ｍ５が反射波の受信レベルの
分散から背の低い物体であると判定したものが、そのま
ま跨ぎ越しても支障がない物体である場合には、安全装
置２，４，１０の作動を中止あるいは緩和する。即ち、
通常は自車と接触する可能性がある障害物が検知される
と、あるいは警報装置１０を作動させてドライバーに自
発的な制動を促し、あるいは電子制御負圧ブースタ２お
よび油圧制御装置４を介して前輪ＷＦＬ，ＷＦＲおよび
後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを自動制動して接触の回避あるいは
被害軽減を図るが、そのまま跨ぎ越しても支障がない物
体の場合には前記安全装置２，４，１０の不要な作動を
回避してドライバーの違和感を防止するようになってい
る。
【００３５】次に、本発明の実施例の作用を、図４のフ
ローチャートおよび図５のグラフを用いて詳細に説明す
る。
【００３６】先ず、図４のフローチャートのステップＳ
１で、レーダー装置Ｓａの受信手段Ｍ２の受信結果に基
づいて自車と物体との相対距離、自車と物体との相対速
度および自車を基準とした物体の方向を検知する。続く
ステップＳ２で、前記ステップＳ１で検知した物体のう
ちから、相対速度が自車の車速に等しい物体を静止物と
して抽出する。続くステップＳ３で、前記ステップＳ２
で抽出した物体のうちから、自車の車速、ヨーレートお
よび操舵角に基づいて予測した自車の将来の予想進路上
に存在する物体を更に抽出する。このとき、自車の車
速、ヨーレートおよび操舵角に基づいて自車の将来の予
想進路を推定する代わりに、ＣＣＤカメラ等の撮像手段
で検知した道路の白線に基づいて自車の将来の予想進路
を推定することも可能である。
【００３７】続くステップＳ４で、前記ステップＳ３で
抽出した物体のうちから、自車との相対距離が２０ｍ〜
１００ｍの領域における受信レベルのばらつき（例え
ば、分散）が第１閾値以下の物体を、背の低い静止物の
可能性がある物体として抽出する。尚、レーダー装置Ｓ
ａによる物体の検知は１００ｍｓｅｃの周期で行われ、
相対距離が近づく間に数回以上の検知が行われることに
なるが、本実施例の場合、そのまま跨ぎ越しても支障が
ない物体であるか否かの判断の信頼性を高めるため、前
記受信レベルのばらつきが所定回数（例えば１回）以上
第１閾値を越えたときは、そのまま跨ぎ越しても支障が
ない背が低い静止物だと判断しないようにしており、更
に相対距離が２０ｍ〜１００ｍの間で受信レベルのばら
つきが第１閾値以下であったものを背が低い静止物の可
能性がある物体として抽出するようにしている。
【００３８】図５のグラフは、自車からの距離に応じた
反射波の受信レベルを、小型落下物（高さ１０ｃｍ）、
四輪車および二輪車の３種類の物体について測定した結
果を示すものである。相対距離が２０ｍ〜１００ｍの領
域では、四輪車および二輪車の反射波の受信レベルのば
らつきは大きいが、小型落下物の反射波の受信レベルの
ばらつきは極めて小さくなっている。これは、背の高い
四輪車および二輪車の反射波には、その車体からの直接
の反射波に加えて、車体からの反射波が更に路面で反射
した二次反射波（マルチパルス）が含まれるためにばら
つきが大きくなり、一方、背の低い小型落下物の反射波
には前記二次反射波が殆ど含まれないためにばらつきが
小さくなるのである。
【００３９】この受信レベルのばらつきの判定は、ノイ
ズ等の影響を排除するために所定時間（例えば、０．５
秒〜２．０秒）に亘って行われるが、自車の車速が大き
いときには物体に対する接近速度が大きいため、前記所
定時間を短くして速やかな判定を行えるようにする。
【００４０】続くステップＳ５で、前記ステップＳ４で
抽出した背の低い静止物の可能性がある物体のうちか
ら、そのまま跨ぎ越しても支障のない物体を抽出する。
その物体の判定は、自車との相対距離が１０ｍ前後の領
域に達したときの受信レベルの減少率を第２閾値と比較
し、かつ前記受信レベルを第３閾値と比較することによ
り行われる。
【００４１】図５に破線で示す一定の閾値は、受信レベ
ルがそれ以下であると物体の存在自体を判定できなくな
る閾値であり、自車と物体との相対距離が１０ｍ前後の
領域において前記一定の閾値から本発明の第３閾値がピ
ーク値で約−２１ｄＢまで急激に立ち上がっている（斜
線部参照）。そして前記ステップＳ４で抽出した背の低
い静止物の可能性がある物体の受信レベルの減少率（図
５参照）が第２閾値以上であり、かつ前記物体の受信レ
ベルが第３閾値以下である場合に、ステップＳ６で、そ
の物体が跨ぎ越しても支障のない背の低い小型の静止物
であると判定し、安全装置２，４，１０の作動を中止あ
るいは緩和する。
【００４２】前記ステップＳ５で物体が背の低い小型の
静止物であるか否かを判定できる理由は以下のとおりで
ある。レーダー装置Ｓａはミリ波を上下方向に４°の検
知エリア内に送信しており、四輪車や二輪車のような大
型の物体が接近する場合は、その車体が前記検知エリア
から外れることがないため、受信レベルが急激に減少す
ることはないが（図５のａ部、ｂ部および図６（Ｂ）参
照）、背の低い小型落下物の場合は、自車との相対距離
が１０ｍ〜２０ｍ程度の位置まで接近すると検知エリア
から速やかに外れるため、受信レベルは急激に減少する
（図５のｃ部および図７（Ｂ）参照）。従って、ステッ
プＳ５の条件を満たす物体は、自車がそのまま跨ぎ越し
ても支障のない背の低い小型の静止物であると判定する
ことができる。
【００４３】このようにして、検知された物体が自車が
そのまま跨ぎ越しても支障のない背の低い小型の静止物
であると判定されたとき、ステップＳ６で、警報や自動
減速が既に実行されていれば、その警報や自動減速を速
やかに中止する。尚、警報や自動制動の実行を中止する
代わりに、その実行を緩和することもできる。具体的に
は、自動制動を警報に切り換えたり、自動制動の減速度
を弱めたり、警報の音量を減少させる等の態様が考えら
れる。
【００４４】一方、前記ステップＳ５で、自車との相対
距離が１０ｍ近傍の領域において、前記ステップＳ４で
抽出した物体の受信レベルの減少率が第２閾値を越えて
いるか、あるいは受信レベルが第３閾値未満である場合
には、ステップＳ７で、その物体が背の低い小型の静止
物でないと判定し、自車が該物体と接触するのを回避す
べく警報や自動制動の作動を許可する。これには、警報
を自動制動に切り換えたり、低減速度の自動制動を高減
速度の自動制動に切り換えたりすることが含まれる。
【００４５】以上を纏めると、静止物のうち、次の〜
の条件を満たした物体は、そのまま跨ぎ越しても支障
がない背の低い小型落下物であると判定される。 自車との相対距離が２０ｍ〜１００ｍの領域での受
信レベルのばらつきが第１閾値以下であること。 自車との相対距離が１０ｍ〜２０ｍ程度の領域での
受信レベルの減少率が第２閾値以上であること。 自車との相対距離が１０ｍ〜２０ｍ程度の領域での
受信レベルが第３閾値以下であること。
【００４６】尚、前記〜の条件の少なくとも１つを
満たした物体を、そのまま跨ぎ越しても支障がない背の
低い小型落下物であると判定することも可能である。
【００４７】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００４８】例えば、実施例では車両を自動的に減速す
るための安全装置として電子制御負圧ブースタ２および
油圧制御装置４を例示したが、その他の安全装置として
スロットルバルブの自動閉弁装置やトランスミッション
の自動シフトダウン装置を採用することができる。また
実施例では反射波の受信レベルのばらつきを判定する距
離を２０ｍ〜１００ｍに設定したが、その距離を適宜設
定できることは言うまでもない。
【００４９】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、自車の進行方向前方に送信した電波の物体に
よる反射波を受信した結果に基づいて物体検知手段が物
体を検知した際に、障害物判定手段が前記物体が自車の
走行に対して支障がある障害物であるか否かを判定する
ので、前記物体との接触を回避する操作を行う必要があ
るのか、あるいは前記物体をそのまま跨ぎ越しても良い
のかを的確に判定することができる。
【００５０】また請求項２に記載された発明によれば、
自車の運動状態と受信手段の受信結果とに基づいて物体
が静止物であるか否かを判定し、静止物であると判定し
た物体について障害物であるか否かの判定を行うので、
自車が跨ぎ越すことのできない障害物を予め除外し、自
車の走行に対して支障がある障害物であるか否かを判定
を簡素化することができる。
【００５１】また請求項３に記載された発明によれば、
近距離での受信信号のレベルが所定値以下である物体を
自車の走行に対して支障がない物体であると判定するの
で、受信信号のレベルに応じて物体が障害物であるか否
かを的確に判定することができる。
【００５２】また請求項４に記載された発明によれば、
近距離での受信信号のレベルの減少率が所定値以上であ
る物体を自車の走行に対して支障がない物体であると判
定するので、受信信号のレベルの減少率に応じて物体が
障害物であるか否かを的確に判定することができる。
【００５３】また請求項５に記載された発明によれば、
受信信号のレベルのばらつきが所定値以下である物体を
自車の走行に対して支障がない物体であると判定するの
で、受信信号のレベルのばらつきに応じて物体が障害物
であるか否かを的確に判定することができる。
【００５４】また請求項６に記載された発明によれば、
自車から所定距離の物体について受信信号のレベルのば
らつきの判定を行うので、物体の背の高さに応じて前記
ばらつきの差が顕著になり、自車の走行に対して支障が
ない物体を一層的確に判定することができる。
【００５５】また請求項７に記載された発明によれば、
所定時間における受信手段の受信信号のレベルのばらつ
きを判定するので、ノイズ等の影響を排除して前記ばら
つきを精密に判定することができる。
【００５６】また請求項８に記載された発明によれば、
検知した物体が自車の走行に対して支障がない物体であ
る場合に、物体との接触を回避するための安全装置の作
動を中止あるいは緩和するので、前記安全装置の不要な
作動によってドライバーが違和感を受けるのを回避する
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】走行安全装置を搭載した車両の全体構成図
【図２】自動制動装置の構成を示す図
【図３】制御系のブロック図
【図４】作用を説明するフローチャート
【図５】自車と物体との距離に応じた反射波の受信レベ
ルの変化を示すグラフ
【図６】障害物となる四輪車を検知した場合の作用説明
図
【図７】跨ぎ越しても支障のない小型落下物を検知した
場合の作用説明図
【符号の説明】
Ｍ１ 送信手段 Ｍ２ 受信手段 Ｍ３ 物体検知手段 Ｍ４ 静止物判定手段 Ｍ５ ばらつき判定手段 Ｍ６ 障害物判定手段 Ｓｂ 車輪速センサ（運動状態検知手段） Ｓｃ ヨーレートセンサ（運動状態検知手段） Ｓｄ 操舵角センサ（運動状態検知手段） Ｖ 車両（自車） ２ 電子制御負圧ブースタ（安全装置） ４ 油圧制御装置（安全装置） １０ 警報装置（安全装置）

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車（Ｖ）の進行方向前方に電波を送信
    する送信手段（Ｍ１）と、 送信手段（Ｍ１）が送信した電波の物体による反射波を
    受信する受信手段（Ｍ２）と、 受信手段（Ｍ２）の受信結果に基づいて自車（Ｖ）の進
    路上の物体を検知する物体検知手段（Ｍ３）と、を備え
    た物体検知装置において、 物体検知手段（Ｍ３）で検知した物体が自車（Ｖ）の走
    行に対して支障がある障害物であるか否かを判定する障
    害物判定手段（Ｍ６）を備えたことを特徴とする物体検
    知装置。
  2. 【請求項２】 自車（Ｖ）の運動状態を検知する運動状
    態検知手段（Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ）と、 運動状態検知手段（Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ）で検知した自車
    （Ｖ）の運動状態および受信手段（Ｍ２）の受信結果に
    基づいて、物体検知手段（Ｍ３）が検知した物体が静止
    物であるか否かを判定する静止物判定手段（Ｍ４）と、
    を備え、障害物判定手段（Ｍ６）は、静止物判定手段
    （Ｍ４）が静止物であると判定した物体について障害物
    であるか否かの判定を行うことを特徴とする、請求項１
    に記載の物体検知装置。
  3. 【請求項３】 障害物判定手段（Ｍ６）は、近距離での
    受信手段（Ｍ２）の受信信号のレベルが所定値以下であ
    る物体を、自車（Ｖ）の走行に対して支障がない物体で
    あると判定することを特徴とする、請求項１または２に
    記載の物体検知装置。
  4. 【請求項４】 障害物判定手段（Ｍ６）は、近距離での
    受信手段（Ｍ２）の受信信号のレベルの減少率が所定値
    以上である物体を、自車（Ｖ）の走行に対して支障がな
    い物体であると判定することを特徴とする、請求項１〜
    ３の何れかに記載の物体検知装置。
  5. 【請求項５】 受信手段（Ｍ２）の受信信号のレベルの
    ばらつきを判定するばらつき判定手段（Ｍ５）を備え、
    障害物判定手段（Ｍ６）は、ばらつき判定手段（Ｍ５）
    で判定した前記ばらつきが所定値以下である物体を、自
    車（Ｖ）の走行に対して支障がない物体であると判定す
    ることを特徴とする、請求項１〜４の何れかに記載の物
    体検知装置。
  6. 【請求項６】 ばらつき判定手段（Ｍ５）は、自車
    （Ｖ）から所定距離の物体について受信手段（Ｍ２）の
    受信信号のレベルのばらつきの判定を行うことを特徴と
    する、請求項５に記載の物体検知装置。
  7. 【請求項７】 ばらつき判定手段（Ｍ５）は、所定時間
    における受信手段（Ｍ２）の受信信号のレベルのばらつ
    きを判定することを特徴とする、請求項５または６に記
    載の物体検知装置。
  8. 【請求項８】 請求項１〜７の何れかに記載の物体検知
    装置を備えた車両の走行安全装置であって、 自車（Ｖ）が物体検知手段（Ｍ３）で検知した物体と接
    触する可能性があるときに、自車（Ｖ）に設けた安全装
    置（２，４，１０）を作動させて前記接触を回避するも
    のにおいて、 障害物判定手段（Ｍ６）が前記物体を自車（Ｖ）の走行
    に対して支障がない物体であると判定したとき、前記安
    全装置（２，４，１０）の作動を中止あるいは緩和する
    ことを特徴とする車両の走行安全装置。
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