KR102013224B1 - 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 레이더신호를 방사하는 레이더신호 송신부; 타겟에 의해 반사된 상기 레이더신호를 수신하는 레이더신호 수신부; 레이더신호 수신부에서 수신된 레이더신호를 이용하여 타겟이 대응되는 적어도 하나의 트랙을 형성하는 타겟 감지부; 트랙이 차량에 의해 생성되었는지 클러터에 의해 생성되었는지 여부를 판단하는 제1타겟 분류부; 제1타겟 분류부에서 차량에 의해 생성된 트랙에 대한 정보를 제공받아 트랙이 차량에 의해 생성되었는지 상부 구조물에 의해 생성되었는지 여부를 판단하는 제2타겟 분류부;를 포함한다. 이에 의해, 상부 구조물을 차량으로 오감지하는 것을 방지할 수 있도록 함으로써, 시스템의 오작동을 방지하고 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

Description

긴급 제동 시스템 및 그 제어방법{Autonomous Emergencyy Braking System and Controlling Method Thereof}
본 발명은 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 도로 상의 상부 구조물을 차량으로 오감지하는 것을 방지할 수 있도록 함으로써, 시스템의 오작동을 방지하고 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 하는 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking System)은 주행중인 차량의 전방에 물체가 감지되는 경우, 물체와의 이격거리와 상대속도 등을 측정하여 물체와의 충돌 위험성을 판단하고, 충돌이 발생할 가능성이 있는 경우에는 운전자에게 경보를 제공하며, 운전자의 제동 여부에 관계없이 자동적으로 제동을 수행할 수 있다.
이러한 긴급 제동 시스템은 운전자의 실수, 부주의, 느린 반응속도 등에 의해 선행차량이나 보행자와 충돌하는 것을 방지하고, 충돌을 피할 수 없는 경우에도 충돌속도를 최대한 감소시켜 피해를 경감시켜 줄 수 있다.
일반적으로 긴급 제동 시스템은 레이더 센서를 이용하여 전방의 물체를 감지하고, 물체에 의해 반사된 레이더신호를 이용하여 물체와의 이격거리와 상대속도를 측정할 수 있다.
이렇게 레이더신호를 이용하여 물체를 감지할 때, 육교, 다리, 주차장, 터널 등의 도로 상의 상부 구조물을 선행차량으로 오인하여 불필요하게 긴급 제동을 수행하는 경우가 발생할 수 있다. 이에 따라, 상부 구조물을 선행차량으로 오인하는 것을 방지하여 불필요하게 긴급 제동이 수행되는 것을 방지할 필요가 있다.
본 발명은, 상부 구조물을 차량으로 오감지하는 것을 방지할 수 있도록 함으로써, 시스템의 오작동을 방지하고 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 하는 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
상기 목적은, 레이더신호를 방사하는 레이더신호 송신부; 타겟에 의해 반사된 상기 레이더신호를 수신하는 레이더신호 수신부; 상기 레이더신호 수신부에서 수신된 레이더신호를 이용하여 타겟이 대응되는 적어도 하나의 트랙을 형성하는 타겟 감지부; 상기 트랙이 차량에 의해 생성되었는지 클러터에 의해 생성되었는지 여부를 판단하는 제1타겟 분류부; 상기 제1타겟 분류부에서 차량에 의해 생성된 트랙에 대한 정보를 제공받아 상기 트랙이 차량에 의해 생성되었는지 상부 구조물에 의해 생성되었는지 여부를 판단하는 제2타겟 분류부;를 포함하는 긴급 제동 시스템에 의해 달성될 수 있다.
상기 목적은, 레이더신호를 방사하는 레이더신호 송신 단계; 타겟에 의해 반사된 상기 레이더신호를 수신하는 레이더신호 수신 단계; 상기 레이더신호 수신 단계에서 수신된 레이더신호를 이용하여 타겟이 대응되는 적어도 하나의 트랙을 형성하는 타겟 감지 단계; 상기 트랙이 차량에 의해 생성되었는지 클러터에 의해 생성되었는지 여부를 판단하는 제1분류 단계; 상기 제1분류 단계에서 차량에 의해 생성된 트랙에 대한 정보를 제공받아 상기 트랙이 차량에 의해 생성되었는지 상부 구조물에 의해 생성되었는지 여부를 판단하는 제2분류 단계;를 포함하는 긴급 제동 시스템의 제어방법에 의해서도 달성될 수 있다.
본 발명에 따르면, 트랙이 차량으로 1차 판단된 경우, RCS 차이를 이용하여 상부 구조물이 차량으로 오인되었는지 여부를 2차적으로 판단할 수 있다. 이에 따라, 상부 구조물에 의해 긴급 제동이 수행되는 것을 방지할 수 있으므로, 긴급 제동 시스템이 오작동하는 것을 방지하여 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 긴급 제동 시스템의 블록구성도이다.
도 2는 도 1의 운행 정보 수집 모듈의 블록구성도이다.
도 3은 도 1의 레이더 모듈의 블록구성도이다.
도 4는 타겟 감지부에서 생성된 트랙의 예시도이다.
도 5는 자차의 전방에 배치된 선행차량의 이미지이다.
도 6은 도 5의 선행차량에 의해 생성된 트랙의 예시도이다.
도 7은 도 5의 선행차량과 자차와의 관계를 나타낸 모식도이다.
도 8은 자차의 전방에 배치된 상부 구조물의 이미지이다.
도 9는 도 8의 상부 구조물에 의해 생성된 트랙의 예시도이다.
도 10은 도 8의 상부 구조물과 자차와의 관계를 나타낸 모식도이다.
도 11은 본 발명에 따른 긴급 제동 시스템에서 차량을 감지하여 긴급 제동을 수행하는 과정을 보인 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 긴급 제동 시스템의 블록구성도이다.
본 발명에 따른 긴급 제동 시스템은, 레이더를 이용하여 타겟의 감지시 상부 구조물을 차량으로 감지하는 것을 방지함으로써, 상부 구조물에 의한 긴급 제동을 방지할 수 있도록 한다.
본 긴급 제동 시스템은, 차량의 운행시 발생하는 운행 정보를 수집하는 운행 정보 수집 모듈(10)과, 상부 구조물과 차량을 구분하여 감지하는 레이더 모듈(30)과, 운행 정보 수집 모듈(10)과 레이더 모듈(30)로부터의 정보에 따라 긴급 제동 여부를 결정하는 제동 모듈(50)을 포함할 수 있다.
운행 정보 수집 모듈(10)은 차량의 운행시 긴급 제동에 영향을 줄 수 있는 차량 운행 정보를 수집하며, 도 2에 도시된 바와 같이, 속도 센서(11), 요레이트 센서(13), 조향각 센서(15) 등을 포함할 수 있다. 속도 센서(11)는 휠의 회전속도를 감지하고, 요레이트 센서(13)는 차체의 회전에 따른 기울어짐을 감지하며, 조향각 센서(15)는 스티어링휠의 회전각도를 감지할 수 있다. 속도 센서(11), 요레이트 센서(13), 조향각 센서(15)에서 감지된 정보는 제동 모듈(50)로 제공될 수 있다. 운행 정보 수집 모듈(10)은, 상술한 센서 이외에도 차량의 운행 정보를 수집하는 다양한 센서가 포함될 수 있음은 물론이다.
레이더 모듈(30)은 처프 레이더(Chirp Radar), 임펄스성 잡음 형태의 간섭신호가 혼합된 타겟 에코신호를 수신하는 펄스 레이더(Pulse Radar), FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 레이더 등을 적용할 수 있다. FMCW 방식은 근거리에 있는 타겟을 감지할 때 유용한 변조방식이며, 거리에 따라 수신감도가 변화하여 주파수를 검출하면 거리를 산출할 수 있어 수신 성능이 월등하다.
레이더 모듈(30)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 레이더 신호를 외부로 출력하는 레이더신호 송신부(31), 타겟에 의해 반사된 레이더신호를 수신하는 레이더신호 수신부(33), 수신된 레이더신호에서 간섭신호 등을 제거하고 원 신호로 복원하는 신호처리부(35), 복원된 레이더신호를 이용하여 트랙을 생성하는 타겟 감지부(37), 차량에 의해 생성된 트랙을 분류하는 제1타겟 분류부(39), 차량에 의해 생성된 것으로 분류된 트랙 중 상부 구조물에 의해 생성된 트랙을 분류하는 제2타겟 분류부(41), 트랙이 차량에 의해 생성된 것으로 판단된 경우 긴급 제동을 결정하기 위한 정보를 출력하는 제동정보부(43)를 포함할 수 있다.
레이더신호 송신부(31)는, 타겟을 향해 레이더 신호를 송신하며, 레이더의 종류에 따라 상이한 변조 형태의 레이더신호가 송신될 수 있다.
레이더신호 수신부(33)는, 레이더신호 송신부(31)에서 송신되어 타겟에 의해 반사된 레이더신호를 수신할 수 있다.
펄스 레이더의 경우, 레이더신호 송신부(31)에서 마이크로 초(100만분의 1초) 동안 짧고 강한 마이크로파를 방사하면, 레이더신호가 타겟에 부딪쳐서 반사되고, 반사된 마이크로파 에너지의 일부분이 레이더신호 수신부(33)에 포착되는데, 이렇게 타겟에 반사되어 돌아오는 마이크로파의 왕복 시간(Round Trip Time)을 측정하여 타겟과의 거리를 측정한다.
FMCW 레이더는 직선 톱니파 또는 삼각파의 주파수로 변조된 마이크로파를 동일한 진폭으로 레이더신호 송신부(31)에서 방사하며, 변조 주파수의 상승 시간과 하강 시간은 변조 과정이 끝나기 전에 반사파가 레이더신호 수신부(33)까지 돌아올 수 있을 만큼 길게 설정된다. 마이크로파의 발신 후 시간이 경과하면, 돌아오는 반사파는 그 동안 주파수가 달라진 발신파와 혼합되고, FMCW 레이더는 혼합된 신호에서 중간파(IF, Intermediate Frequency)를 제거함으로써 타겟과의 거리를 측정한다. 여기서, 타겟과의 거리는 타겟이 움직이지 않았다고 가정할 때 혼합된 신호의 주파수 경과 시간에 비례한다.
처프 레이더는 펄스 레이더와는 발진 형태와 감지 방법에 차이가 있으며, 발진 맥파는 펄스 레이더보다 전달시간이 긴 변조주파수를 사용한다. 레이더신호 수신부(33)에서 수신되는 반사파는 저주파 신호가 고주파 신호보다 늦게 도착하는 특성이 있다.
신호처리부(35)는, 레이더신호 수신부(33)에서 수신한 레이더신호에서 간섭신호를 검출하고, 검출된 간섭신호를 이용하여 레이더신호를 복원할 수 있다. 신호처리부(35)는 레이더신호로부터 간섭신호를 보다 정확히 검출하기 위해 수신된 레이더신호를 전처리하는 과정을 수행하며, 전처리 과정에서는 신호 미분, 신호의 정규화, 필터링, 특징 추출, 잡음 저감 등의 방법 중 하나를 사용할 수 있다.
신호처리부(35)에서는 전처리가 완료된 레이더신호에서 간섭신호를 검출하고, 검출된 간섭신호를 이용하여 레이더신호의 복원을 수행할 수 있다. 레이더신호의 복원을 위해 평균 필터(Mean Filter), 휘태커-섀넌 보간공식(Whittaker-Shannon Interolation Formula)을 이용한 필터 등이 사용될 수 있다.
타겟 감지부(37)는, 신호처리부(35)에서 복원된 레이더신호를 토대로 타겟에 의해 발생된 적어도 하나의 트랙을 형성할 수 있다. 타겟 감지부(37)는 타겟에 의해 반사된 레이더신호가 감지되면, 해당 레이더신호에 대응되는 위치에 대해 트랙을 형성할 수 있다. 이때, 타겟 감지부(37)는 미리 설정된 일정 크기 이상의 레이더신호에 대해서만 트랙을 형성할 수도 있다.
타겟 감지부(37)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 복수의 트랙이 형성되면, 각 트랙에 대해 미리 설정된 일정 범위, 종방향으로 Ym, 횡방향으로 Xm내에 이웃하는 트랙이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다. 여기서 상대적으로 세기가 큰 레이더신호에 의해 형성된 트랙을 기준 트랙(a)이라 하고, 기준 트랙(a)에 이웃하는 트랙을 이웃 트랙(b)이라 한다. 예를 들어, 타겟 감지부(37)는 기준 트랙(a)에 대해 종방향으로 5m, 횡방향으로 1m 내에 이웃 트랙(b)이 존재하는지를 확인할 수 있으며, 여기서 이웃 트랙(b)의 존재를 감지하기 위한 일정 범위는 설계자에 의해 자유롭게 변경가능함은 물론이다. 미리 설정된 일정 범위내에 이웃 트랙(b)이 존재하는 경우, 타겟 감지부(37)는 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b)에 대한 정보를 제1타겟 분류부(39)로 제공할 수 있다.
제1타겟 분류부(39)는, 타겟 감지부(37)에서 형성된 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b)이 차량에 의해 형성된 것인지 차량 이외의 물체인 클러터(Clutter)에 의해 형성된 것인지 여부를 판단할 수 있다. 제1타겟 분류부(39)는 기존에 사용되는 다양한 방식을 이용하여 차량과 클러터를 분류할 수 있다.
예를 들어, 제1타겟 분류부(39)는 특징점 추출(Feature Extraction) 방법을 이용할 수 있으며, 특징점 추출 방법은 미리 차량에 대한 특징점들에 대한 특징값을 산출하고, 미리 산출된 특징값과 각 트랙에 대한 특징값을 비교하여 각 트랙이 차량에 의해 형성된 것인지 여부를 판단할 수 있다.
다른 예로서, 제1타겟 분류부(39)는 분류(Classification) 방법을 이용할 수 있으며, 분류 방법은 좌표상에 차량에 대한 데이터를 표시하고, 차량을 군집화하여 클러스터를 형성하고, 차량의 특성을 판단할 수 있는 특징기준을 미리 마련하여 둔다. 그런 다음, 제1타겟 분류부(39)는 트랙이 특징기준에 부합하는지 여부를 판단함으로써, 각 트랙이 차량에 의해 형성된 것인지 여부를 판단할 수 있다. 제1타겟 분류부(39)는 상술한 예 이외에도 기존에 알려진 다양한 방법을 이용하여 각 트랙이 차량인지 여부를 판단할 수 있다. 제1타겟 분류부(39)는 차량으로 판단된 트랙의 Flag값을 1로 설정하여 해당 트랙에 대한 정보를 제2타겟 분류부(41)로 제공할 수 있다.
한편, 상술한 제1타겟 분류부(39)에서는 트랙을 차량과 클러터 만으로 분류하였으나, 트랙을 차량, 클러터, 미정의 세 가지로 분류할 수도 있다. 이 경우, 클러터의 Flag값을 0으로, 미정의 Flag값을 1로, 차량의 Flag값을 2로 설정하고, 클러터나 차량으로 정확히 판단하기 어려운 경우에는 미정으로 설정할 수 있다.
후술할 실시예에서는 트랙을 차량과 클러터 만으로 분류하고, Flag값이 0이면 클러터, Flag값이 1이면 차량인 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
제2타겟 분류부(41)는 제1타겟 분류부(39)로부터 차량으로 판단된 트랙에 대한 정보를 제공받아 해당 트랙이 차량에 의해 형성된 것인지 상부 구조물에 의해 형성된 것인지 여부를 판단할 수 있다. 제2타겟 분류부(41)는 레이더신호의 반사면적인 RCS(Radar Cross Section)를 이용하여 차량과 상부 구조물을 구분할 수 있으며, RCS의 크기는 수신된 레이더신호의 크기로 산출할 수 있다. 제2타겟 분류부(41)는 각 트랙에 대해 RCS 크기를 연산하고, 다음의 수학식 1과 같이, 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b) 간의 RCS 차이를 산출할 수 있다.
Figure 112017109047902-pat00001
여기서,
Figure 112017109047902-pat00002
는 n번째 기준 트랙(a)의 RCS이고,
Figure 112017109047902-pat00003
는 이웃 트랙(b)의 RCS이다.
제2타겟 분류부(41)는 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b) 간의 차이가 미리 설정된 일정 차이값 이상인 경우에는 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b)이 차량에 의해 생성된 것으로 판단할 수 있다. 반면, 제2타겟 분류부(41)는 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b) 간의 차이가 미리 설정된 차이값 이하인 경우에는 해당 트랙이 상부 구조물에 의해 생성된 것으로 판단할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 차량이 존재하고 차량에 의해 레이더신호가 반사된 경우, 타겟 감지부(37)는 도 6에 도시된 바와 같이, 상호 이격된 기준 트랙(a1)과 이웃 트랙(b1)을 형성할 수 있다. 이렇게 기준 트랙(a1)과 이웃 트랙(b1)이 차량에 의해 생성되는 경우, 도 7에 도시된 바와 같이, 기준 트랙(a1)은 차량의 차체로부터 반사된 레이더신호에 의해 생성되는 반면, 이웃 트랙(b1)은 차량 하부의 도로면과 같이 오픈된 공간에 의해 생성될 수 있다. 여기서, 이웃 트랙(b1)은 실제 차량이 아닌 차량 하부의 공간에 의해 형성된 것으로서 실제 트랙이 아니라 고스트 트랙이라고 할 수 있다. 따라서, 차량의 차체로부터 반사된 레이더신호는 신호세기가 상대적으로 크고, 차량의 하부로부터 반사된 레이더신호는 신호세기가 상대적으로 작다. 이에 따라, 기준 트랙(a1)에서 산출된 RCS와 이웃 트랙(b1)에서 산출된 RCS는 일정 이상의 차이가 발생하게 된다.
한편, 도 8에 도시된 바와 같이, 상부 구조물인 육교에 의해 레이더신호가 반사된 경우, 타겟 감지부(37)는 도 9에 도시된 바와 같이, 기준 트랙(a2)과 이웃 트랙(b2)을 형성할 수 있다. 이러한 기준 트랙(a2)과 이웃 트랙(b2)이 상부 구조물에 의해 형성되는 경우, 도 10에 도시된 바와 같이, 기준 트랙(a2)과 이웃 트랙(b2) 모두 상부 구조물(200)로부터 반사된 레이더신호에 의해 생성될 수 있다. 따라서, 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b)을 형성하는 레이더신호의 신호세기는 그 차이가 작다. 이에 따라, 기준 트랙(a2)에서 산출된 RCS와 이웃 트랙(b2)에서 산출된 RCS의 차이가 일정 이하가 된다.
이러한 육교와 마찬가지로 실내 주차장이나 터널에 진입하면 주차장과 터널의 천장에 의해 이웃 트랙(b2)들이 연속적으로 다수개가 생성될 수 있으며, 기준 트랙(a2)과 이웃 트랙(b2)들은 모두 주차장과 터널의 천장으로부터 생성되므로 각 트랙 간의 RCS 차이가 일정 이하가 된다.
제2타겟 분류부(41)는 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b)과의 RCS 차이를 이용하여 RCS 차이가 미리 설정된 일정 이상인 경우에는 기준 트랙(a)이 차량에 의해 생성된 것으로 판단하여 Flag값을 1로 유지하고, RCS 차이가 일정 미만인 경우에는 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b)이 상부 구조물(200)에 의해 생성된 것으로 판단하여 Flag값을 0으로 변경할 수 있다.
제2타겟 분류부(41)는 트랙이 하나만 산출된 경우에는 트랙의 RCS를 이용하여 해당 트랙이 차량에 의해 생성된 것인지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 제2타겟 분류부(41)는 해당 트랙의 RCS가 미리 설정된 일정 문턱값 이상인 경우에는 해당 트랙이 차량에 의해 생성된 것으로 판단하여 Flag값을 1로 유지하고, 해당 트랙의 RCS가 미리 설정된 일정 문턱값 미만인 경우에는 해당 트랙이 상부 구조물(200)에 의해 생성된 것으로 판단하여 Flag값을 0으로 변경할 수 있다.
제2타겟 분류부(41)는 기준 트랙(a)이 차량에 의해 생성된 것으로 판단되면, 제동정보부(43)를 동작시켜 제동에 필요한 정보들을 생성할 수 있다.
제동정보부(43)에서는 수신된 레이더신호를 기반으로 타겟인 선행차량(110)의 위치, 이동 방향, 속도에 대한 정보를 생성할 수 있다. 제동정보부(43)에서는 수신된 레이더신호의 세기와, 레이더신호의 송신 시간과 수신 시간의 차이 등을 이용하여 타겟의 위치를 파악할 수 있으며, 반복적인 레이더신호의 송수신을 통해 선행차량(110)의 이동방향과 속도에 대한 정보를 생성할 수 있다.
제동정보부(43)에서는 생성된 제동정보를 제동 모듈(50)로 전달할 수 있다.
제동 모듈(50)은, 운행 정보 수집 모듈(10)에서 수집된 자차(100)의 운행 정보와, 제동정보부(43)에서 생성된 선행차량(110)의 제동정보를 이용하여 자차(100)를 긴급 제동시킬지 여부를 판단할 수 있다. 긴급 제동이 필요하다고 판단되면, 제동 모듈(50)은 운전자에게 경고를 하고, 제동장치로 제동제어신호를 전달할 수 있다.
이러한 구성에 의한 긴급 제동 시스템에서 타겟을 감지하여 긴급 제동을 수행하는 과정을 도 11을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
차량이 운행을 시작하면(S1100), 운행 정보 수집 모듈(10)에서는 각종 센서를 이용하여 자차(100)의 운행 정보를 수집하며, 레이더 모듈(30)의 레이더신호 송신부(31)에서는 레이더신호를 방사하고(S1105), 레이더신호 수신부(33)에서는 타겟에 반사된 레이더신호를 수신할 수 있다(S1110). 수신된 레이더신호는 신호처리부(35)에서 처리되어 타겟 감지부(37)로 전달될 수 있다(S1115).
타겟 감지부(37)에서는 레이더신호를 이용하여 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b)을 생성할 수 있다(S1120). 타겟 감지부(37)는 생성된 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b)에 대한 정보를 제1타겟 분류부(39)로 전달할 수 있다.
제1타겟 분류부(39)에서는 트랙이 차량에 의해 생성된 것인지 클러터에 의해 생성된 것인지를 판단할 수 있다(S1125). 트랙이 차량에 의해 생성된 것으로 판단되면, 트랙의 Flag값을 1로 설정하여 제2타겟 분류부(41)로 전달할 수 있다.
제2타겟 분류부(41)에서는 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b)의 RCS를 산출하고(S1130), 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b) 간의 RCS 차이를 산출할 수 있다(S1135). RCS 차이가 미리 설정된 일정 이상이면(S1140-Y), 기준 트랙(a)이 차량에 의해 생성된 것으로 판단하고(S1150), Flag값을 1로 유지한다. 반면, 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b) 간의 RCS 차이가 미리 설정된 일정 이하이면(S1140-N), 기준 트랙(a)과 이웃 트랙(b)이 상부 구조물(200)에 의해 생성된 것으로 판단하고(S1145), Flag값을 0으로 변경한다.
한편, 기준 트랙(a)만 감지된 경우, 제2타겟 분류부(41)는 기준 트랙(a)의 RCS값이 일정 문턱값 이상인 경우에는 차량에 의해 기준 트랙(a)이 생성된 것으로 판단하여 Flag값을 1로 유지한다.
제2타겟 분류부(41)는 Flag값이 1로 유지되는 경우, 제동정보부(43)를 동작시켜 긴급 제동에 필요한 선행차량(110)의 제동정보를 생성하도록 한다(S1155). 제동정보부(43)는 생성된 제동정보를 제동 모듈(50)로 전달하고, 제동 모듈(50)에서는 운행 정보 수집 모듈(10)에서 제공된 자차(100)의 운행 정보와, 제동정보부(43)로부터의 제동정보를 이용하여 긴급 제동 여부를 판단할 수 있다(S1160). 긴급 제동이 필요하다고 판단되면, 제동 모듈(50)에서는 제동장치로 제동제어신호를 전달할 수 있다.
이와 같이, 본 발명에 따른 긴급 제동 시스템에서는 트랙이 차량으로 1차 판정된 경우, RCS 차이를 이용하여 상부 구조물(200)이 차량으로 오인되었는지 여부를 판단할 수 있다. 이에 따라, 차량을 정확히 판단할 수 있으므로, 상부 구조물(200)에 의해 긴급 제동이 수행되는 것을 방지할 수 있다. 즉, 긴급 제동 시스템이 오작동하는 것을 방지함으로써, 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
한편, 상술한 실시예에서는 카메라 등의 다른 감지수단이 탑재되지 아니하고 레이더만을 이용하여 차량을 감지하는 발명에 대해 설명하였으나, 카메라 등의 다른 감지수단이 탑재된 경우에도 상술한 발명을 적용하여 다른 감지수단에서 감지한 정보를 검증함으로써, 보다 정확하게 차량을 감지할 수 있다.
전술한 실시예에서 언급한 표준내용 또는 표준문서들은 명세서의 설명을 간략하게 하기 위해 생략한 것으로 본 명세서의 일부를 구성한다. 따라서, 위 표준내용 및 표준문서들의 일부의 내용을 본 명세서에 추가하거나 청구범위에 기재하는 것은 본 발명의 범위에 해당하는 것으로 해석되어야 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 : 운행 정보 수집 모듈 30 : 레이더 모듈
31 : 레이더신호 송신부 33 : 레이더신호 수신부
35 : 신호처리부 37 : 타겟 감지부
39 : 제1타겟 분류부 41 : 제2타겟 분류부
43 : 제동정보부 50 : 제동 모듈

Claims (12)

  1. 레이더신호를 방사하는 레이더신호 송신부;
    타겟에 의해 반사된 상기 레이더신호를 수신하는 레이더신호 수신부;
    상기 레이더신호 수신부에서 수신된 레이더신호를 이용하여 타겟이 대응되는 적어도 하나의 트랙을 형성하는 타겟 감지부;
    상기 트랙이 차량에 의해 생성되었는지 클러터에 의해 생성되었는지 여부를 판단하는 제1타겟 분류부; 및
    상기 제1타겟 분류부에서 차량에 의해 생성된 것으로 판단된 트랙에 대한 정보를 제공받아 상기 트랙이 차량에 의해 생성되었는지 상부 구조물에 의해 생성되었는지 여부를 판단하는 제2타겟 분류부;를 포함하고,
    상기 타겟 감지부는 상기 트랙을 상대적으로 센 레이더신호에 의해 형성된 기준 트랙과, 상기 기준 트랙에 일정 범위내에 이웃하는 이웃 트랙으로 구분하는, 긴급 제동 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2타겟 분류부는 상기 트랙 중 상대적으로 센 레이더신호에 의해 형성된 기준 트랙과, 상기 기준 트랙에 이웃하는 이웃 트랙에 대해 각각 RCS를 산출하고, 상기 기준 트랙과 상기 이웃 트랙 간의 RCS 차이를 산출하는 긴급 제동 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제2타겟 분류부는, 상기 RCS 차이가 미리 설정된 차이값 이상이면 상기 기준 트랙이 차량에 의해 생성된 것으로 판단하고, 상기 RCS 차이가 미리 설정된 차이값 미만이면 상기 기준 트랙이 상부 구조물에 의해 생성된 것을 판단하는 긴급 제동 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제2타겟 분류부는, 상기 타겟 감지부에서 하나의 트랙만이 형성된 경우, 상기 트랙의 RCS를 산출하고, 상기 RCS가 미리 설정된 문턱값 이상이면 상기 트랙이 차량에 의해 생성된 것으로 판단하는 긴급 제동 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1타겟 분류부는, 상기 트랙을 생성시킨 타겟을 차량, 미정, 클러터 중 하나로 판단하는 긴급 제동 시스템.
  7. 레이더신호를 방사하는 레이더신호 송신 단계;
    타겟에 의해 반사된 상기 레이더신호를 수신하는 레이더신호 수신 단계;
    상기 레이더신호 수신 단계에서 수신된 레이더신호를 이용하여 타겟이 대응되는 적어도 하나의 트랙을 형성하는 타겟 감지 단계;
    상기 트랙이 차량에 의해 생성되었는지 클러터에 의해 생성되었는지 여부를 판단하는 제1분류 단계; 및
    상기 제1분류 단계에서 차량에 의해 생성된 것으로 판단된 트랙에 대한 정보를 제공받아 상기 트랙이 차량에 의해 생성되었는지 상부 구조물에 의해 생성되었는지 여부를 판단하는 제2분류 단계;를 포함하고,
    상기 타겟 감지 단계는 상기 트랙을 상대적으로 센 레이더신호에 의해 형성된 기준 트랙과, 상기 기준 트랙에 일정 범위내에 이웃하는 이웃 트랙으로 구분하는 단계를 포함하는, 긴급 제동 시스템의 제어방법.
  8. 삭제
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제2분류 단계는,
    상기 트랙 중 상대적으로 센 레이더신호에 의해 형성된 기준 트랙과, 상기 기준 트랙에 일정 범위내에 이웃하는 이웃 트랙에 대해 각각 RCS를 산출하는 단계와,
    상기 기준 트랙과 상기 이웃 트랙 간의 RCS 차이를 산출하는 단계를 포함하는 긴급 제동 시스템의 제어방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제2분류 단계는, 상기 RCS 차이가 미리 설정된 차이값 이상이면 상기 기준 트랙이 차량에 의해 생성된 것으로 판단하고, 상기 RCS 차이가 미리 설정된 차이값 미만이면 상기 기준 트랙이 상부 구조물에 의해 생성된 것을 판단하는 단계를 포함하는 긴급 제동 시스템의 제어방법.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 제2분류 단계는, 상기 트랙이 하나만 형성된 경우, 상기 트랙의 RCS를 산출하는 단계와, 상기 RCS가 미리 설정된 문턱값 이상이면 상기 트랙이 차량에 의해 생성된 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 긴급 제동 시스템의 제어방법.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 제1분류 단계는, 상기 트랙을 생성시킨 타겟을 차량, 미정, 클러터 중 하나로 판단하는 단계를 포함하는 긴급 제동 시스템의 제어방법.
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