CN113552575A

CN113552575A - 泊车障碍物侦测方法及装置

Info

Publication number: CN113552575A
Application number: CN202110805759.7A
Authority: CN
Inventors: 李安培; 丁陈宙; 张剑伟; 王敏
Original assignee: Steelmate Co Ltd
Current assignee: Steelmate Co Ltd
Priority date: 2021-07-16
Filing date: 2021-07-16
Publication date: 2021-10-26
Anticipated expiration: 2041-07-16
Also published as: CN113552575B

Abstract

本发明提供了一种泊车障碍物侦测方法及装置，所述方法包括如下步骤启动超声波传感装置采集获取多组障碍物距离信息；求取后一组障碍物距离信息中各个距离数据与前一组障碍物距离信息中的一个距离数据的差值；从差值中筛选出处于动态范围之间的候选差值；从候选差值中筛选出在后距离数据最小的候选差值作为目标候选差值，将目标候选差值所对应的前、后两个距离数据确定为最近障碍物的动态轨迹数据；根据所述动态轨迹数据输出告警信息。本发明的泊车障碍物侦测方法可采集多组障碍物距离信息，筛选出真实障碍物与虚假障碍物，获取最接近所述汽车的真实障碍物的两个动态轨迹数据，根据最近障碍物的动态轨迹数据输出告警信息，辅助驾驶员泊车操作。

Description

泊车障碍物侦测方法及装置

技术领域

本发明属于汽车安全技术领域，具体涉及一种泊车障碍物侦测方法以及泊车障碍物侦测装置。

背景技术

随着社会经济和工业技术的发展，汽车作为推动人类文明先前跃进的现代化产物，逐渐成为了人们的常用品，成为了当今社会最常见的交通工具之一。在驾驶汽车过程中，泊车行为这是用车过程必不可少的一项操作，但由于泊车行为较为复杂，容易出现事故。因此，汽车制造厂商为汽车设计了泊车辅助系统，以检测泊车时汽车周围是否有障碍物，及时提醒驾驶员障碍物的存在，以减少或避免泊车事故，提高泊车的成功率。

目前的泊车辅助系统大多采用20KHz以上的超声波技术，利用障碍物对超声波的反射而计算和确认与障碍物之间的距离。但自然界中存在很多不同频率的超声波干扰信号，这些干扰信号会干扰泊车辅助系统对超声波的处理，降低泊车辐射系统的精准度，严重的将会导致泊车辅助系统失效，从而对汽车泊车活动造成实质性的影响。

例如，现有的汽车倒车超声波雷达主要使用自发自收的测量方法，测量汽车与障碍物之间的距离。当超声波雷达出现背漏，即有足够强度的超声波从超声波雷达的背面向汽车后保险杆发射，超声波会被汽车后保险杠反射回到超声波雷达上，使得超声波雷达获取到虚假障碍物。而现有的泊车辅助系统无法区分真实障碍物与虚假障碍物，使得泊车辅助系统出现误报的情况，从而影响汽车驾驶员的汽车驾驶。

发明内容

本发明的首一目的在于提供一种可识别真假障碍物的泊车障碍物侦测方法。

本发明的次一目的在于提供一种泊车障碍物侦测装置。

适应于本发明的目的，本发明采用如下技术方案：

适应本发明的首一目的而提供一种泊车障碍物侦测方法，包括如下步骤：

启动超声波传感装置以固定时长间隔实施障碍物距离信息采集，以获取多组障碍物距离信息；

适应在后获取的每组障碍物距离信息，求取后一组障碍物距离信息中各个距离数据与前一组障碍物距离信息中的一个距离数据的差值；

从所述差值中筛选出处于预设的标定最短距离与一个所述固定时长期间汽车实际行驶距离所构成的动态范围之间的候选差值；

从所述候选差值中筛选出在后距离数据最小的候选差值作为目标候选差值，将目标候选差值所对应的前、后两个距离数据确定为最近障碍物的动态轨迹数据；

根据所述动态轨迹数据输出告警信息。

进一步的，在求取后一组障碍物距离信息中各个距离数据与前一组障碍物距离信息中的一个距离数据的差值的步骤中，包括如下具体步骤：

优选前一组障碍物距离信息中为最小值的距离数据，用于与后一组障碍物距离信息中的各个距离数据求取所述的差值；

若根据所述距离数据所求取的所有差值均不构成所述候选差值时，从所述前一组障碍物距离信息中排除该距离数据，从剩余其他距离数据中重新确定具有最小值的距离数据，用于与后一组障碍物距离信息中的各个距离数据求取所述的差值，以此类推，直至确定出所述候选差值。

进一步的，在从所述差值中筛选出处于预设的标定最短距离与一个所述固定时长期间汽车实际行驶距离所构成的动态范围之间的候选差值的步骤中，包括如下具体步骤：

获取当前车速，计算当前车速与所述固定时长的乘积，获得汽车实际行驶距离；

确定所述动态范围，该动态范围的最低值为预设的标定最短距离，其最高值为所述汽车实际行驶距离；

比较各个所述差值是否处于所述动态范围的最低值与最高值之间，将处于该动态范围之间的差值确定为所述的候选差值。

进一步的，在从所述候选差值中筛选出在后距离数据最小的候选差值作为目标候选差值，将目标候选差值所对应的前、后两个距离数据确定为最近障碍物的动态轨迹数据的步骤中，包括如下具体步骤：

将用于计算各个候选差值相对应的在后距离数据进行比较，将其中最小值的距离数据所对应的候选差值确定为目标候选差值；

将用于计算该目标候选差值的前、后两个距离数据确定为在构建的障碍物靠近模型所需的所述动态轨迹数据。

进一步的，在根据所述动态轨迹数据输出告警信息的步骤中，包括如下具体步骤：

将所述动态轨迹数据添加到在构建的障碍物靠近模型所需的数据节点中；

根据所述数据节点中的动态轨迹数据生成所述障碍物靠近模型的运动路径图像；

将所述运动路径图像作为告警信息输出至车载显示屏显示。

根据所述数据节点中的动态轨迹数据确定所述障碍物靠近模型的音频参数；

根据所述音频参数播放输出所述告警信息。

前一组障碍物距离信息中的每个距离数据分别用于与后一组障碍物距离信息的各个距离数据求取所述的差值。

较佳的，所述动态范围中，其预设的标定最短距离在2至10厘米之间取值。具体的，本方法至少执行三次所述的障碍物距离信息采集，以连续地确定出至少两个所述的动态轨迹数据。

适应本发明的次一目的而提供一种泊车障碍物侦测装置，包括多个超声波传感装置与控制单元，所述超声波传感装置用于获取汽车外围环境的障碍物距离信息，所述控制单元被配置为用于执行如首一目的任意一项所述的泊车障碍物侦测方法，并将该方法输出的告警信息传输至车载中控系统，由车载中控系统输出所述告警信息实现告警。

相对于现有技术，本发明的优势如下：

首先，本发明的泊车障碍物侦测方法所需的代码量上，计算量小，运行效率高，计算精准，特别是适用于单片机开发的汽车系统。且，可有效地从多组障碍物中捕捉真实障碍物，并且从真实障碍物中确定最近的障碍物。

其次，本发明的泊车障碍物侦测方法通过超声波传感装置在多个时刻分别采集多组障碍物距离信息，通过将两组障碍物距离信息的距离数据之间的差值与在两组障碍物距离信息检测时的汽车行驶距离所处的动态范围相比较，当差值在所述动态范围内，则表征差值对应的障碍物为真实障碍物；反之，则为虚假障碍物。可实现障碍物的有效区分，便于排除虚假障碍物。

再次，本发明的泊车障碍物侦测方法通过从多个差值中筛出多个候选差值，多个候选差值对应的障碍物均为真实障碍物，从该多个候选差值中筛选出对应的在后距离数据最小的候选差值作为目标候选差值，目标候选差值所对应的真实障碍物距离汽车的距离最小，从而对汽车的危险最大，驾驶员可得到所述最近的真实障碍物所对应的动态轨迹数据后，可提前进行规避，以避免发生交通事故。

还有，本发明的泊车障碍物侦测方法步骤简单，无需改造现有的汽车硬件，可适配具有现有的汽车，应用范围广泛，提高了汽车泊车时的安全度。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明的泊车障碍物侦测方法的流程示意图。

图2为本发明的泊车障碍物侦测方法的步骤S12的流程示意图。

图3为本发明的泊车障碍物侦测方法的步骤S13的流程示意图。

图4为本发明的泊车障碍物侦测方法的步骤S14的流程示意图。

图5为本发明的泊车障碍物侦测方法的步骤S15的一个实施例的流程示意图。

图6为本发明的泊车障碍物侦测方法的步骤S15的另一个实施例的流程示意图。

图7为本发明的泊车障碍物侦测装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的实例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是实例性的，仅用于解释本发明而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本发明提供了一种泊车障碍物侦测方法，该方法可从获取的多组与障碍物之间的距离信息中分辨出真实障碍物与虚假障碍物，并从多个真实障碍物中确定出距离汽车最近的障碍物，并根据最近障碍物的距离数据构建障碍物的动态轨迹，输出告警信息。

首先，请参阅图1，本发明的泊车障碍物侦测方法的典型实施例中，其包括如下步骤：

步骤S11，启动超声波传感装置以固定时长间隔实施障碍物距离信息采集，以获取多组障碍物距离信息:

需要说明的是，所述超声波传感装置可以是超声波传感器，或者是超声波测距仪，亦或是其它采用超声波原理进行障碍物检测并测距的仪器等，本发明现以超声波传感器作示例说明。

所述超声波传感装置采集障碍物的距离信息的方式为：超声波传感装置的发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播时碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器接收到反射波就立即停止计时，然后通过计算超声波所经历的时间，也即是说通过超声波的往返时间计算超声波传播的路径，也即是超声波传感装置与障碍物之间的相对距离。

假定S为障碍物与超声波传感装置之间的距离，超声波传感装置发出超声波与接收到超声波的时间间距为T，超声波的传播速度为V，则S＝VT/2。由此，可计算出超声波传感装置与障碍物之间的距离S。

在本步骤S11中，因超声波传感装置发射的超声波朝发射方向四散而开，四散的超声波分别被多个障碍物反射而回，使得超声波传感装置将会接收到多个返回的超声波信号，从而使得超声波传感装置每次发射超声波都可通过返回的超声波获取与多个障碍物的距离信息。

理论上，该多个距离信息可分别指向多个障碍物，但因超声波传感装置可能会出现背漏、超声波传感装置表面粘有黏附物时、超声波传感装置的风压过大时，将会导致超声波传感装置向所在的汽车的车身某个部位发射超声波，该汽车的车身某个部位反射回超声波，从而导致超声波传感装置获取虚假障碍物的距离信息。超声波传感器装置不能从接收的多组超声波中分辨同一障碍物反射的超声波，超声波传感装置将获取的所有的距离信息输出至汽车的控制单元，普通的控制单元不能分辨虚假障碍物与有效障碍物，且因虚假障碍物为超声波传感装置所在的汽车上的某个部件，使得控制单元将会认定虚假障碍物为最接近的障碍物，从而使得控制单元将虚假障碍物输出至汽车中控系统，通过中控系统进行告警，进而使得驾驶员进行误判，不能顺利的进行泊车活动。

且，在泊车过程中，汽车相对于车位移动，而车位与车位附近上的障碍物一般固定不动，超声波传感装置一般只检测车位附近的障碍物。因此，当超声波传感装置朝所在的汽车的某个部件发射了超声波后，反射回超声波传感装置的超声波指向虚假障碍物，该虚假障碍物将会影响泊车活动。

由此，为避免超声波传感装置发射一次超声波，而获取的多个障碍物的距离信息中具有虚假障碍物的距离信息。在本步骤S11中，超声波传感装置发射多次超声波，每次均可接收到多个障碍物的距离信息，从而可获取多组障碍物距离信息。现有的汽车不能从获取的多组障碍物之中区分虚假障碍物与真实障碍物，因虚假障碍物一般指向汽车的某个部件，从而将虚假障碍物作为最接近汽车的障碍物而报警，进而干扰驾驶员的泊车活动。而本发明的泊车障碍物侦测方法可从多组障碍物距离信息中分辨出虚假障碍物与真实障碍物和筛选出距离汽车的最近的真实障碍物的距离信息，以辅助泊车活动。

超声波传感装置的多次发射超声波间隔时长均为一个固定时长，以便于计算汽车在每一个超声波发射周期中的行驶距离。

在一个实施例中，超声波传感器装置多个发射超声波的间隔时间相等或不相等，可根据各个超声波发射周期的时长而分别计算汽车在各超声波发射周期中的行驶距离。

步骤S12，适应在后获取的每次障碍物距离信息，求取后一组障碍物距离信息中各个距离数据与前一组障碍物距离信息中的一个距离数据的差值：

所述超声波传感装置获取到障碍物距离信息后，将障碍物距离信息输出至控制单元。所述障碍物距离信息中包括障碍物与超声波传感装置之间的距离数据。控制单元接收到所述障碍物距离信息后，可从障碍物距离信息中解析出超声波传感装置与所述障碍物的距离数据。

结合图2，在本步骤S12中还包括如下分步骤：

步骤S121，优选前一组障碍物距离信息中为最小值的距离数据，用于与后一组障碍物距离信息中的各个距离数据求取所述的差值：

在泊车时，控制单元将会把最靠近汽车的障碍物判定为最大的风险，其余障碍物以靠近汽车的距离的远近程度而依次提高风险等级，控制单元会优先处理最靠近汽车的障碍物相关的任务，以避免汽车与最靠近的障碍物相碰撞，使得汽车受到损伤，影响汽车内部的人员的生命安全。

根据控制单元接收到的超声波传感装置所输出的多组障碍物距离信息的时间先后顺序，依次称为第一组障碍物距离信息、第二组障碍物距离信息、第三组障碍物距离信息等等，以此类推。当控制单元依次获取多组障碍物距离信息后，控制单元首先解析第一组障碍物距离信息的各个障碍物距离信息所包含的距离数据，控制单元将会优先从第一组障碍物距离信息中所有的距离数据中筛选出数值最小的距离数据(称该最小值的距离数据为第一距离数据)。该第一距离数据所指向的障碍物为最接近汽车的障碍物。

控制单元从第一组障碍物距离信息中筛选获取了第一距离数据后，将第一距离数据分别与第二组障碍物距离信息的各个距离信息进行差值计算，获取第一距离数据分别与第二组障碍物距离信息的各个距离信息之间的差值，将该多个差值称为第一组差值。

步骤S122，若根据所述距离数据所求取的所有差值均不构成所述候选差值时，从所述前一组障碍物距离信息中排除该距离数据，从剩余其他距离数据中重新确定具有最小值的距离数据，用于与后一组障碍物距离中的各个距离数据求取所述的差值，依次类推，直至确定出所述候选差值：

在泊车过程中，汽车移动，而车位及车位附近的障碍物一般固定不动。汽车在泊车过程中的行驶距离一般在一个动态范围内，因而汽车上的超声波传感装置与各个障碍物之间的距离变化也应在所述动态范围之内，如距离变化不在所述动态范围之内所指向的障碍物可能为虚假障碍物。

具体言之，控制单元预设一个动态范围，在第一组差值中筛选出在所述动态范围内的差值，将在所述动态范围内的差值称为候选差值。

当第一差值中的每个差值均不在所述动态范围内时，控制单元将第一距离数据从第一组障碍物距离信息中剔除；之后，将第一组障碍物距离信息的剩余的距离数据中最小的距离数据认定为新的第一距离数据。之后再次执行所述步骤S121，以获取所述候选差值。

若基于新的第一距离数据，还是不能获取所述候选差值，则将所述新的第一距离数据从所述第一组障碍物距离信息中剔除；之后再次从第一组障碍物距离信息中，确定一个第一距离数据，再次执行所述步骤S121，以获取所述候选差值；若还是不能获取所述候选差值，则再次执行步骤S121确定第一距离数据的任务，依次类推，直至确定出所述候选差值。

在一个实施例中，步骤S12包括步骤S123，前一组障碍物距离信息中的每个距离数据分别用于与后一组障碍物距离信息的各个距离数据求取所述的差值：

所述第一组障碍物距离信息中包含多个距离数据，第二组障碍物距离信息中包括多个距离数据；第一组障碍物距离信息中的每个距离数据分别与第二组障碍物距离信息中的所有距离数据进行差值计算，获取多个差值，将该多个差值称为第一组差值。

步骤S13，从所述差值中筛选出处于预设的标定最短距离与一个所述固定时长时间汽车实际行驶距离所构成的动态范围之间的候选差值：

在泊车过程中，控制单元以接收到障碍物距离信息的时间顺序，依次分为第一组障碍物距离信息、第二组障碍物距离信息等等。控制单元接收到第一组障碍物与第二组障碍物之间的时长为固定时长，也即是说超声波传感装置在该固定时长内发射了两次超声波。在该固定时长内，汽车泊车时将会行驶一定的距离，该距离会受到外界的干扰而处于一个动态范围内，而固定在车位周围的障碍物，也会因汽车的运动，而改变与汽车之间的距离，障碍物的与汽车之间的距离变化会在汽车行驶的动态范围之内，若障碍物与汽车之间的距离变化不在所述动态范围内，则可认定为虚假障碍物。

由此，第一组障碍物距离信息的最小距离数据与第二组障碍物距离信息的各个距离数据的进行差值计算获取的第一组差值应当在所述动态范围内，将第一组差值中在所述动态范围内的差值称为候选差值，并将不在动态范围内的差值从第一组差值中剔除。所述候选差值表征在固定时长内，障碍物与汽车之间的距离变化在汽车的移动的动态范围之内。

在本步骤S13中，结合图3，包括如下分步骤：

步骤S131，获取当前车速，计算当前车速与所述固定时长的乘积，获取汽车实际行驶的距离：

控制单元从汽车的中控系统中获取汽车的当前车速，所述超声波传感装置两次发射超声波的时间间隔为固定时长，控制单元通过计算当前车速与固定时长之间的乘积可获取汽车在超声波传感装置之间的实际行驶的距离。例如，当汽车泊车时的速度在2.77m/s，所述固定时长为50ms，则在两次发射超声波的时间间隔中，汽车的实际行驶距离为2.77m/s*50ms＝13cm。

步骤S132，确定所述动态范围的最低值为预设的标定最短距离，其最高至为所述汽车实际行驶距离：

所述动态范围包括一个最低值与一个最高值，所述最低值与所述最高值组成所述动态范围。将汽车实际行驶距离作为所述动态范围的最高值。

汽车在实际行驶过程中，不可能精准的确定汽车行驶距离，会因各种因素的干扰而导致汽车的行驶距离短于所述实际行驶距离，因此在泊车过程中，在具有干扰汽车行驶的环境中，预设一个汽车的标定最短距离，将该标定最短距离设为所述动态范围的最低值。优选的，在泊车过程中，汽车的最低行驶距离在2至10厘米之间，由此，所述标定最短距离的取值可在2至10厘米之间。

在一个实施例中，所述动态范围为(2cm，13cm)，其中2cm为动态范围的最低值，13cm为动态范围的最高值。

步骤S133，比较各个所述差值是否处于所述动态范围的最低值与最高值之间，将处于该动态范围之间的差值确定为所述候选差值：

当超声波传感装置在第一次发射超声波检测到一个障碍物(称该障碍物为第一障碍物)，获取到与该第一障碍物的第一个距离数据；超声波传感装置在第二次发射超声波时再次检测到第一障碍物，获取到与第一障碍物的第二个距离数据。理论上，第一个距离数据与第二个距离数据之间的差值等于在该两次超声波发射的时间间隔内所述汽车的实际行驶距离，但因汽车的行驶距离在所述动态范围之内，则所述差值应当在所述动态范围之内，称在所述动态范围之内的差值为所述候选差值。

第一组差值中可筛选获取多个候选差值，因第一组差值由第一组障碍物距离信息中的第一距离数据与第二组障碍物距离信息中的所有距离数据进行差值计算所获取的，则多个候选差值均由第一距离数据参与差值计算获取。因，第一距离数据指向某个障碍物(称该障碍物为第一障碍物)，候选差值所对应的第二组障碍物距离信息中的所有距离数据均分别指向不同的障碍物(称该障碍物为候选障碍物)。多个候选障碍物在空间位置上与第一障碍物在空间位置上相近或相同，否则第一障碍物与超声波传感装置和候选障碍物之间的距离之间的差值不会在所述动态范围内，则第一障碍物与候选障碍物均为真实障碍物。

一般而言，超声波传感装置因背漏、超声波传感装置表面粘有黏附物时、超声波传感装置的风压过大时，将会导致超声波传感装置向所在的汽车的车身某个部位发射超声波，汽车的车身某个部位反射回超声波，从而导致超声波传感装置获取虚假障碍物的距离信息。因，该虚假障碍物指向汽车车身的某个部位，则该车身的某个部位将会随汽车的移动而移动，因此该车身的某个部位与超声波传感装置之间的距离不会发生变化，从而两次发射超声波获取的两个虚假障碍物的距离数据之间的差值应为零，不落入所述动态范围之内，从而可确定该差值为零的所指向的障碍物为虚假障碍物。

因，超声波传感装置第一次发射超声波，可获取第一组障碍物距离信息，从中筛选出距离数据最小的第一距离数据；超声波传感装置第二次发射超声波，可获取第二组障碍物距离信息；第一距离数据与第二组障碍物距离信息中的各个距离信息进行差值计算，获取第一组差值，第一组差值中可具有多个差值，该多个差值中将会有数个落入所述动态范围内，成为所述候选差值，而具有多个候选差值，及具有多个候选障碍物。

步骤S14，从所述候选差值中筛选出在后距离数据最小的候选差值作为目标候选差值，将目标候选差值所对应的前、后两个距离数据确定为最近障碍物的动态轨迹数据：

因所述候选差值可为多个，多个候选差值分别指向多个候选障碍物，所述候选障碍物之间的空间位置相近。控制单元将会把最靠近汽车的障碍物判定为最大的风险，则控制单元将会从多个候选障碍物中筛选出距离汽车最近的障碍物，并基于最近障碍物所指向第一距离数据与第二障碍物距离信息中的距离数据确定该最近障碍物的动态轨迹。

在本步骤S14中，结合图4，包括如下分步骤：

步骤S141，将用于计算各个候选差值相对应的在后距离数据进行比较，将其中最小值的距离数据所对应的候选差值确定为目标候选差值：

因控制单元将会把最靠近汽车的障碍物判定为最大的风险，所述候选差值由两个距离数据进行差值计算获取，分别为第一组障碍物距离信息中的第一距离数据与第二组障碍物距离信息中的其中一个距离信息。且，因第一距离数据已经为第一组障碍物中的最小距离数据，也即是说第一距离数据所指向的障碍物为最接近汽车的障碍物；为符合控制单元将会把最靠近汽车的障碍物判定为最大的风险的原则，多个候选差值中对应的第二组障碍物距离信息中的最小的距离数据所指向的候选障碍物为最接近汽车的障碍物(称该最接近的候选障碍物为目标障碍物)，该目标障碍物所对应的候选差值为目标候选差值。因此，将多个候选障碍物中最接近汽车的障碍物选位目标障碍物，其对汽车的风险最大。

步骤S142，将用于计算该目标候选差值的前、后两个距离数据确定为在构建的障碍物靠近模型所需的动态轨迹数据：

目标候选差值由两个距离数据进行差值计算获取，目标候选差值所对应的两个距离数据分别为第一组障碍物距离信息中的第一距离数据和第二组障碍物中的目标障碍物与超声波传感装置之间的距离数据(称该距离数据为第二距离数据)。理论上，第一距离数据与第二距离数据为超声波传感装置在不同位置与目标障碍物之间所产生的距离数据。因此，第一距离数据与第二距离数据可最为目标障碍物的动态轨迹的两个动态轨迹数据。通过该两个数据点可构建目标障碍物的动态轨迹，且进一步地构建障碍物靠近模型，通过该障碍物靠近模型可分析汽车泊车时的障碍物分布情况。

步骤S15，根据所述动态轨迹数据输出告警信息：

控制单元将获取的动态轨迹数据输出至中控系统，中控系统通过显示屏和/或音频单元输出告警信息，以提示驾驶员最接近汽车的障碍物的信息，辅助驾驶员进行泊车。

在本步骤S15中，结合图5，包括如下分步骤：

步骤S151，将所述动态轨迹数据添加到在构建的障碍物靠近模型所需的数据节点中：

控制单元可根据获取的所有障碍物距离信息而构建障碍物靠近模型，所述目标障碍物的动态轨迹数据是所述障碍物靠近模型的最重要的数据。目标障碍物至少包括两个距离数据，即第一距离数据与第二距离数据。将目标障碍物的第一距离数据与第二距离数据按时间顺序添加到障碍物靠近模型所需的数据节点中，通过所述数据节点构成所述障碍物靠近模型。

步骤S152，根据所述数据节点中的动态轨迹数据生成所述障碍物靠近模型的运动路径图像：

控制单元构建了所述障碍物靠近模型后，根据所述目标障碍物的第一距离数据与第二距离数据所组成的两个动态轨迹数据在障碍物靠近模型中构建所述目标障碍物的运动路径图像，该运动路径图像展现了目标障碍物的运动路径。

步骤S153，将所述运动路径图像作为告警信息输出至车载显示屏显示：

控制单元将通过动态轨迹数据获取的运动路径图像作为告警信息输出到中控系统的车载显示屏上，通过车载显示屏显示目标障碍物的运动路径，以提示驾驶员，汽车与目标障碍物之间的位置关系，注意避让障碍物，辅助泊车操作。

在一个实施例中，在步骤151之后还包括与所述步骤S152并列的步骤S154和与步骤S153并列的步骤S155，结合图6，以下揭示步骤S154与步骤S155：

步骤S154，根据所述数据节点中的动态轨迹数据确定所述障碍物靠近模型的音频参数：

控制单元构建了所述障碍物靠近模型后，根据所述目标障碍物的第一距离数据与第二距离数据所组成的两个动态轨迹数据确定音频单元的各个音频参数，并将该音频参数输出至中控系统。

步骤S155，根据所述音频参数播放输出所述告警信息：

控制单元将通过动态轨迹数据获取音频参数作为告警信息输出到中控系统的音频单元中，音频单元根据所述音频参数输出对应的音频，以提示驾驶员，汽车与目标障碍物之间的位置关系，注意避让障碍物，辅助泊车操作。

在本发明的典型实施例中，本发明的泊车障碍物侦测装置通过其超声波传感装置至少执行三次所述的障碍物距离信息采集，以输出目标障碍物的由连续两个距离数据所组成的动态轨迹，三次障碍物距离信息采集可获取目标障碍物的两个动态轨迹，以此进一步的确定障碍物靠近模型，丰富障碍物靠近模型的数据节点。

本发明还提供了一种泊车障碍物侦测装置，该泊车障碍物侦测装置适于执行上文所述泊车障碍物侦测方法。结合图7，所述泊车障碍物侦测装置包括多个超声波传感装置61与控制单元62，所述超声波传感装置61用于获取汽车外围环境的障碍物距离信息，所述控制单元62被配置为用于执行上文所述的泊车障碍物侦测方法，并将该方法输出的告警信息传输至车载中控系统63，由车载中控系统63输出所述告警信息至显示屏64和/或音频单元65实现告警。在一个实施例中，所述控制单元为所述中控系统的一个组成部分。

综上所述，本发明的泊车障碍物侦测方法可通过超声波传感装置采集多组障碍物距离信息，从多组障碍物中筛选出真实障碍物与虚假障碍物，获取最接近所述汽车的真实障碍物的两个动态轨迹数据，根据最近障碍物的动态轨迹数据输出告警信息，以辅助驾驶员进行泊车操作，提高泊车安全性。

本技术领域技术人员可以理解，本申请包涉及用于执行本申请中所述操作、方法中的一项或多项的设备。这些设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其存储器之内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中，所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随即存储器)、EPROM(ErasableProgrammable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。

本技术领域技术人员可以理解，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。本技术领域技术人员可以理解，可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来实现，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行本申请公开的结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方案。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims

1.一种泊车障碍物侦测方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据所述动态轨迹数据输出告警信息。

2.如权利要求1所述的泊车障碍物侦测方法，其特征在于：在求取后一组障碍物距离信息中各个距离数据与前一组障碍物距离信息中的一个距离数据的差值的步骤中，包括如下具体步骤：

3.如权利要求1所述的泊车障碍物侦测方法，其特征在于：在从所述差值中筛选出处于预设的标定最短距离与一个所述固定时长期间汽车实际行驶距离所构成的动态范围之间的候选差值的步骤中，包括如下具体步骤：

4.如权利要求1所述的泊车障碍物侦测方法，其特征在于：在从所述候选差值中筛选出在后距离数据最小的候选差值作为目标候选差值，将目标候选差值所对应的前、后两个距离数据确定为最近障碍物的动态轨迹数据的步骤中，包括如下具体步骤：

5.如权利要求1所述的泊车障碍物侦测方法，其特征在于：在根据所述动态轨迹数据输出告警信息的步骤中，包括如下具体步骤：

将所述运动路径图像作为告警信息输出至车载显示屏显示。

6.如权利要求1所述的泊车障碍物侦测方法，其特征在于：在根据所述动态轨迹数据输出告警信息的步骤中，包括如下具体步骤：

根据所述音频参数播放输出所述告警信息。

7.如权利要求1所述的泊车障碍物侦测方法，其特征在于：在求取后一组障碍物距离信息中各个距离数据与前一组障碍物距离信息中的一个距离数据的差值的步骤中，包括如下具体步骤：

8.如权利要求1所述的泊车障碍物侦测方法，其特征在于：所述动态范围中，其预设的标定最短距离在2至10厘米之间取值。

9.如权利要求1-8任意一项所述的泊车障碍物侦测方法，其特征在于：

本方法至少执行三次所述的障碍物距离信息采集，以连续地确定出至少两个所述的动态轨迹数据。

10.一种泊车障碍物侦测装置，其特征在于，包括多个超声波传感装置与控制单元，所述超声波传感装置用于获取汽车外围环境的障碍物距离信息，所述控制单元被配置为用于执行如权利要求1至9中任意一项所述的泊车障碍物侦测方法，并将该方法输出的告警信息传输至车载中控系统，由车载中控系统输出所述告警信息实现告警。