JP2014074665A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体検知装置1は、移動体としての車両の側方に存在する物体までの距離を検知する測距センサ2と、測距センサ2で距離検知するときの測距センサ2の位置を検出する位置検出センサ3とECU4とを備える。ECU4は、測距センサ2が受信した反射波に基づき物体までの距離を算出し(距離算出部41)、その距離を記憶部42に記憶する。ECU4は、記憶部42に記憶された距離の履歴に基づいて、距離検知できなかった不検知率や、距離の履歴の近似直線に対する各距離の残差平均値を算出する(高さ判定変数算出部43)。ECU4は、算出した不検知率や残差平均値に基づき物体高さを判定する(物体高さ判定部44)。
【選択図】図1
Description
前記移動体の周囲に繰り返し探査波を送信し、その探査波が前記物体に当たって反射した反射波を受信する送受信手段と、
前記送受信手段が受信した前記反射波に基づき前記物体までの距離を検知距離として算出し、又は前記反射波の面積を算出する受信結果算出手段と、
前記受信結果算出手段が算出した前記検知距離又は前記面積である受信結果の履歴を記憶する履歴記憶手段と、
前記受信結果の履歴に基づき前記物体の高さを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする。
前記受信結果算出手段は前記検知距離を算出する距離算出手段であり、
前記履歴記憶手段に記憶された前記検知距離の履歴に基づき、前記物体の高さと相関する数値である高さ判定変数を算出する変数算出手段を備え、
前記判定手段は、前記高さ判定変数に基づき前記物体の高さを判定することを特徴とする。
前記反射波の面積と物体高さの関係を記憶する関係記憶手段を備え、
前記判定手段は、前記履歴記憶手段に記憶された履歴である面積履歴と前記関係とに基づき前記物体の高さを判定することを特徴とする。
以下、本発明に係る物体検知装置の第1実施形態を図面を参照しながら説明する。なお、この第1実施形態は、検知距離の履歴に基づき物体高さを判定する発明の実施形態である。図1は、本実施形態の物体検知装置1の構成を示したブロック図である。物体検知装置1は、移動体としての車両10(図2参照)に搭載されている。物体検知装置1は、測距センサ2と位置検出センサ3とECU4とを備えている。測距センサ2は、車両10の側方に存在する物体(駐車車両や駐車空間の奥の壁、縁石等)までの距離を検知するためのセンサである。その測距センサ2は、例えば車両10の側面(右側面、左側面)に取り付けられている。測距センサ2は、例えば車両10のバンパーの高さに取り付けられている。測距センサ2は、ECU4からの指示に基づき、車両10の側方に所定間隔おき(例えば数ミリ秒おき)に繰り返し超音波(例えば20〜100kHzの音波)等の探査波を送信する。
NonDect=(n−LCount)/n ・・・(式1)
dLave=dLsum/Lcount ・・・(式2)
dLaveNorm=Lsum/Lcount ・・・(式3)
次に、本発明に係る物体検知装置の第2実施形態を図面を参照しながら説明する。この第2実施形態は、反射波の面積履歴に基づき物体高さを判定する発明の実施形態である。図17は、本実施形態の物体検知装置1の構成を示したブロック図である。物体検知装置1は車両10(図20、図22参照)に搭載されている。物体検知装置1は、測距センサ2(本発明の「センサ部」に相当)とECU4(本発明の「制御ユニット」に相当)とを備えている。
次に、本発明に係る物体検知装置の第3実施形態を説明する。この第3実施形態は第2実施形態に関連する実施形態である。以下では、第2実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態の物体検知装置の構成として、図17の構成が採用される。第2実施形態では反射波の面積の総和を算出し、その面積の履歴に基づき物体高さを判定していたが、本実施形態では、複数に分裂した各反射波間の面積比率を算出し、その面積比率の履歴に基づいて物体高さを判定している。その理由を説明すると、物体の高低に応じて反射波が複数に分裂する。反射波が複数に分裂した場合には、各反射波間の相対関係は物体の高低によって変わる。各反射波間の相対関係は、各反射波の面積比率として表すことができる。そこで、本実施形態では、図28に示すように、反射波間の面積比率と物体高さの関係(マップ)501を予め実験で求めておく。なお、マップ501は、図24と同様に物体高さの値を求めるマップであって良いし、図25と同様に物体種類を求めるマップであっても良い。判定変数記憶部47にはマップ501が記憶されている。
次に、本発明に係る物体検知装置の第4実施形態を説明する。この第4実施形態は、第3実施形態の変形例である。第3実施形態では、各反射波間の面積比率を算出したが、本実施形態では、面積比率に代えて、各反射波間のピーク値比率又は時間幅比率を算出する。
次に、本発明に係る物体検知装置の第5実施形態を説明する。この第5実施形態は、第3実施形態の変形例である。第3実施形態では、履歴記憶部46に面積比率の履歴を記憶していたが、本実施形態では、履歴記憶部46に各反射波の面積の履歴を記憶し、物体高さを判定する段階で、その面積の履歴から各反射波間の面積比率を算出する。
2 測距センサ
23 超音波振動子
26 面積算出部
41 距離算出部
42 記憶部
44、48 物体高さ判定部
46 履歴記憶部
5 物体
10 車両
Claims (20)
- 移動体(10)に搭載されて前記移動体の周囲に存在する物体(5)を検知する物体検知装置(1)であって、
前記移動体の周囲に繰り返し探査波を送信し、その探査波が前記物体に当たって反射した反射波を受信する送受信手段(2、23)と、
前記送受信手段が受信した前記反射波に基づき前記物体までの距離を検知距離として算出し、又は前記反射波の面積を算出する受信結果算出手段(41、26)と、
前記受信結果算出手段が算出した前記検知距離又は前記面積である受信結果の履歴を記憶する履歴記憶手段(42、46)と、
前記受信結果の履歴に基づき前記物体の高さを判定する判定手段(44、48)と、
を備えることを特徴とする物体検知装置。 - 前記送受信手段(2)は、前記移動体が前記物体の側方経路(17)を移動しているときに繰り返し前記移動体の側方に前記探査波を送信し、その探査波が前記物体に当たって反射した前記反射波を受信し、
前記受信結果算出手段は前記検知距離を算出する距離算出手段(41)であり、
前記履歴記憶手段(42)に記憶された前記検知距離の履歴に基づき、前記物体の高さと相関する数値である高さ判定変数を算出する変数算出手段(43)を備え、
前記判定手段(44)は、前記高さ判定変数に基づき前記物体の高さを判定することを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記変数算出手段は、前記物体に対して前記送受信手段が送受信を行って距離検知を試みた回数に対し、前記物体までの距離検知ができなかった回数の割合である不検知率を前記高さ判定変数として算出する不検知率算出手段(S21〜S26)を備えることを特徴とする請求項2に記載の物体検知装置。
- 前記変数算出手段は、
前記検知距離の履歴に対する近似直線(7)を算出する近似直線算出手段(S28)と、
前記近似直線と各検知距離の残差の絶対値の平均値である残差平均値を前記高さ判定変数として算出する残差平均算出手段(S29〜S37)とを備えることを特徴とする請求項2に記載の物体検知装置。 - 前記変数算出手段は、
前記物体に対して前記送受信手段が送受信を行って距離検知を試みた回数に対し、前記物体までの距離検知ができなかった回数の割合である不検知率を算出する不検知率算出手段(S21〜S24)と、
前記検知距離の履歴に対する近似直線(7)を算出する近似直線算出手段(S28)と、
前記近似直線と各検知距離の残差の絶対値の平均値である残差平均値を算出する残差平均算出手段(S29〜S35)と、
前記不検知率と前記残差平均値の両方の値を反映させた数値を前記高さ判定変数として算出する反映値算出手段(S38〜S41)とを備えることを特徴とする請求項2に記載の物体検知装置。 - 前記反映値算出手段(S40)は、前記不検知率と前記残差平均値の積を前記高さ判定変数として算出することを特徴とする請求項5に記載の物体検知装置。
- 前記反映値算出手段(S41)は、前記不検知率と前記残差平均値の重みつき平均値を前記高さ判定変数として算出することを特徴とする請求項5に記載の物体検知装置。
- 前記判定手段は、前記高さ判定変数が所定の閾値以上の場合に前記物体が高さの低い物体であると判定し、前記高さ判定変数が前記閾値未満の場合に前記物体が高さの高い物体であると判定する高低判定手段(S51〜S53)を備えることを特徴とする請求項2〜7のいずれか1項に記載の物体検知装置。
- 物体高さに対する前記高さ判定変数の関数を予め記憶した関数記憶手段(42)を備え、
前記判定手段は、前記関数を用いて前記高さ判定変数に対応する物体高さを算出する高さ算出手段(S54〜S59)を備えることを特徴とする請求項2〜8のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記関数は直線(14)であることを特徴とする請求項9に記載の物体検知装置。
- 前記関数は放物線(15、16)であることを特徴とする請求項9に記載の物体検知装置。
- 前記受信結果算出手段は前記面積を算出する面積算出手段(26)であり、
前記反射波の面積と物体高さの関係(201、202、501)を記憶する関係記憶手段(47)を備え、
前記判定手段(48)は、前記履歴記憶手段(46)に記憶された履歴である面積履歴と前記関係とに基づき前記物体の高さを判定することを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記面積算出手段は、前記反射波の波形(221、222、223)を示した波形図において、前記反射波の振幅の閾値のライン(100)を複数設定し、前記波形の、各閾値のラインに囲まれた部分(221a、222a、223a)の面積の総和を前記履歴記憶手段に記憶する面積として算出する総和面積算出手段(S64)を備えることを特徴とする請求項12に記載の物体検知装置。
- 1回の前記探査波の送信で複数の前記反射波を前記送受信手段が受信したときにおける当該複数の反射波のそれぞれを分裂反射波としたとき、
前記面積算出手段は、前記反射波の波形を示した波形図において、前記反射波の振幅の閾値のライン(100)を複数設定し、前記分裂反射波の前記波形である分裂波形(221、222、223)の、各閾値のラインに囲まれた部分(221a、222a、223a)の面積又はその面積に相関する値として前記分裂波形のピーク値若しくは時間幅を算出する個別面積算出手段(S641、S643)を備え、
前記個別面積算出手段が算出した面積、ピーク値又は時間幅に基づき、前記分裂波形間の面積比率、ピーク値比率又は時間幅比率を算出する比率算出手段(S642、S644、S674)を備え、
前記関係記憶手段は、前記面積比率、前記ピーク値比率又は前記時間幅比率と物体高さの関係(501)を記憶し、
前記判定手段は、前記面積比率、前記ピーク値比率又は前記時間幅比率の履歴と前記関係とに基づき前記物体の高さを判定することを特徴とする請求項12に記載の物体検知装置。 - 前記面積算出手段は、前記反射波の振幅が前記閾値を超えている間の時間である閾値超時間を前記閾値ごとにカウントするカウンタ(261)を備え、前記波形図において各閾値超時間で囲まれる台形の面積を算出することを特徴とする請求項13又は14に記載の物体検知装置。
- 前記送受信手段が受信した前記反射波に基づき前記物体までの距離を算出する距離算出手段(S63)と、
その距離算出手段が算出した前記距離の履歴を前記面積履歴と対応付けて記憶する距離記憶手段(46)と、
前記距離記憶手段に記憶された前記距離の履歴に基づき、前記面積履歴を物体ごとの履歴にグループ化するグループ化手段(S66、S661、S662、S663)とを備え、
前記判定手段は、前記グループ化手段でグループ化された前記面積履歴であるグループ化面積履歴と前記関係とに基づき前記物体の高さを判定することを特徴とする請求項12〜15のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記グループ化面積履歴に属する各数値を代表する代表値を設定する代表値設定手段(S67、S671、S672、S673)を備え、
前記判定手段は、前記代表値と前記関係とに基づき前記物体高さを判定することを特徴とする請求項16に記載の物体検知装置。 - 前記代表値設定手段は、前記グループ化面積履歴に属する各数値の平均値、最大値又は総和を前記代表値として設定することを特徴とする請求項17に記載の物体検知装置。
- 前記送受信手段(23)と前記面積算出手段(26)とを備えたセンサ部(2)と、
前記履歴記憶手段と前記関係記憶手段と前記判定手段とを少なくとも備えた制御ユニット(4)と、
前記センサ部と前記制御ユニット間で、前記センサ部で算出された前記面積の前記制御ユニットへの送信を含む通信を行う通信部(27、49)とを備えることを特徴とする請求項12に記載の物体検知装置。 - 前記移動体は車両であることを特徴とする請求項1〜19のいずれか1項に記載の物体検知装置。
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