CN111157996B - 一种停车机器人行驶安全检测方法 - Google Patents

一种停车机器人行驶安全检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111157996B
CN111157996B CN202010011620.0A CN202010011620A CN111157996B CN 111157996 B CN111157996 B CN 111157996B CN 202010011620 A CN202010011620 A CN 202010011620A CN 111157996 B CN111157996 B CN 111157996B
Authority
CN
China
Prior art keywords
obstacle
processor
parking
driving motor
millimeter wave
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010011620.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111157996A (zh
Inventor
汪川
李昱
姜钧
张猛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Enjiai Technology Suzhou Co ltd
Original Assignee
Zhuhai Liting Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhuhai Liting Intelligent Technology Co ltd filed Critical Zhuhai Liting Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202010011620.0A priority Critical patent/CN111157996B/zh
Publication of CN111157996A publication Critical patent/CN111157996A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111157996B publication Critical patent/CN111157996B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明公开了一种停车机器人行驶安全检测方法，包括以下步骤：A通过调度中心发出的停车指令；B通过毫米波雷达进行2秒每圈的速度进行扫描，检测是否有障碍物；C步骤B中出现障碍物后，通过毫米波雷达进行实时的距离测定并通过蓝牙接收装置传递至处理器中；D处理器控制驱动电机进行减速；E通过多组边缘毫米波雷达传感器对障碍物边缘进行测量；F启动启动摄像头，通过摄像头对障碍物进行扫描摄像，生成三维尺寸的数据并通过蓝牙装置上传至处理器；G通过处理器综合AGV自身尺寸和障碍物的三维数据进行综合判定；H处理器根据新的绕行路线控制转向电机和驱动电机进行协调工作。

Description

一种停车机器人行驶安全检测方法
技术领域
本发明涉及智能停车领域，特别涉及一种停车机器人行驶安全检测方法。
背景技术
随着生活水平的提高，汽车行业快速发展，停车困难成为了目前大多数城市的通病，车库是停车的主要场所之一，但是现有的车库停放车辆通过驾驶者自行进行停放，随意性强，往往会出现外面堵车，里面停不满的情况，车库的车位利用率较低，所以现在开发一种智能停车装置，驾驶员将车辆放在指定位置后通过3D扫描后由停车装置将车辆抬起后运送到指定位置。
无人智能停车场中一般没有人员的出现，但是为了避免出现意外情况，多数的停车机器人都设置有防撞检测和程序，但是只是简单地减速和停止，无法进行绕行，需要人为解除故障，效率低下，实用性差，为此，我们发明一种停车机器人行驶安全检测方法来解决上述问题。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明利用雷达获取实时数据，实时计算AGV前后左右障碍物信息，可设置各个方向的安全距离阈值，当雷达监测到有障碍物信息后与安全距离比对，超过阈值后经过处理器计算出绕行路线后通知驱动模块，确保AGV可以自动完成遇到障碍物的绕行，从而更加准确的完成停车任务，提升该停车机器人的安全性和故障处理能力，具有更强的实用性。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种停车机器人行驶安全检测方法，包括处理器、云端数据库、信息输入模块和驱动模块；
所述处理器内置在AGV内部，通过蓝牙与外部进行信号连接，所述处理器蓝牙接收装置将信息输入模块的信息进行整合做出相关处理后通过蓝牙输出装置与驱动模块进行连通，所述处理器还分别与云端数据库和车库信息模块连接，综合信息输入模块的信息和车库信息模块的信息进行相关线路，将处理后的线路图以及计算数据存储在云端数据库。
进一步的，所述信息输入模块包括有毫米波雷达和摄像头，毫米波雷达，是工作在毫米波波段探测的雷达，通常毫米波是指30~300GHz频域(波长为1~10mm)的。毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点，减少设备故障，避免造成碰撞损失，摄像头用于对障碍物进行录像。
进一步的，所述驱动装置包括驱动电机和转向电机，驱动电机用于驱动AGV进行直线的运动，转向电机用于控制AGV进行转向以及绕行障碍物。
一种停车机器人行驶安全检测方法，包括以下步骤：
A通过调度中心发出的停车指令，启动车辆驱动电机和感应模块的毫米波雷达；
B通过毫米波雷达进行2秒每圈的速度进行扫描，检测是否有障碍物，若没有出现障碍物，保持行进，持续进行障碍物扫描；
C步骤B中出现障碍物后，通过毫米波雷达进行实时的距离测定并通过蓝牙接收装置传递至处理器中；
D处理器控制驱动电机进行减速，预留更多的处理时间，并且降低故障发生时碰撞是产生的伤害；
E通过多组边缘毫米波雷达传感器对障碍物边缘进行测量，判断是否会发生碰撞，若不会发生碰撞，降低驱动电机速度，低速通过障碍物；
F通过E步骤判断下会发生碰撞的的情况下，启动摄像头，通过摄像头对障碍物进行扫描摄像，生成三维尺寸的数据并通过蓝牙装置上传至处理器；
G通过处理器综合AGV自身尺寸和障碍物的三维数据进行综合判定，给出新的障碍物绕行路线并上传至云端数据库；
H处理器根据新的绕行路线控制转向电机和驱动电机进行协调工作，完成障碍物的绕行，按照原定设定的路线启动驱动电机，带动AGV至停车位置，完成停车动作。
进一步的，一种停车机器人行驶安全检测方法，未发现故障物的正常操作步骤：
A通过调度中心发出的停车指令，启动车辆驱动电机和感应模块的毫米波雷达；
B1处理器综合信息输入模块的信息和车库信息模块的信息进行相关线路，将处理后的线路图以及计算数据存储在云端数据库；
C1启动驱动电机，带动AGV至停车位置，完成停车动作。
综上所述，本发明具有以下有益效果：
本发明利用雷达获取实时数据，实时计算AGV前后左右障碍物信息，可设置各个方向的安全距离阈值，当雷达监测到有障碍物信息后与安全距离比对，超过阈值后经过处理器计算出绕行路线后通知驱动模块，确保AGV可以自动完成遇到障碍物的绕行，从而更加准确的完成停车任务，提升该停车机器人的安全性和故障处理能力，具有更强的实用性。
附图说明
图1是本实施例中一种停车机器人行驶安全检测方法的处理流程图；
图2是本实施例中一种停车机器人行驶安全检测方法的模块连接图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
参照图1所示，为本发明较优实施例中一种停车机器人行驶安全检测方法，包括处理器、云端数据库、信息输入模块和驱动模块；
所述处理器内置在AGV内部，通过蓝牙与外部进行信号连接，所述处理器蓝牙接收装置将信息输入模块的信息进行整合做出相关处理后通过蓝牙输出装置与驱动模块进行连通，所述处理器还分别与云端数据库和车库信息模块连接，综合信息输入模块的信息和车库信息模块的信息进行相关线路，将处理后的线路图以及计算数据存储在云端数据库。
所述信息输入模块包括有毫米波雷达和摄像头，毫米波雷达，是工作在毫米波波段探测的雷达，通常毫米波是指30~300GHz频域(波长为1~10mm)的。毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点，减少设备故障，避免造成碰撞损失，摄像头用于对障碍物进行录像。
所述驱动装置包括驱动电机和转向电机，驱动电机用于驱动AGV进行直线的运动，转向电机用于控制AGV进行转向以及绕行障碍物。
一种停车机器人行驶安全检测方法，包括以下步骤：
A通过调度中心发出的停车指令，启动车辆驱动电机和感应模块的毫米波雷达；
B通过毫米波雷达进行2秒每圈的速度进行扫描，检测是否有障碍物，若没有出现障碍物，保持行进，持续进行障碍物扫描；
C步骤B中出现障碍物后，通过毫米波雷达进行实时的距离测定并通过蓝牙接收装置传递至处理器中；
D处理器控制驱动电机进行减速，预留更多的处理时间，并且降低故障发生时碰撞是产生的伤害；
E通过多组边缘毫米波雷达传感器对障碍物边缘进行测量，判断是否会发生碰撞，若不会发生碰撞，降低驱动电机速度，低速通过障碍物；
F通过E步骤判断下会发生碰撞的的情况下，启动摄像头，通过摄像头对障碍物进行扫描摄像，生成三维尺寸的数据并通过蓝牙装置上传至处理器；
G通过处理器综合AGV自身尺寸和障碍物的三维数据进行综合判定，给出新的障碍物绕行路线并上传至云端数据库；
H处理器根据新的绕行路线控制转向电机和驱动电机进行协调工作，完成障碍物的绕行，按照原定设定的路线启动驱动电机，带动AGV至停车位置，完成停车动作。
一种停车机器人行驶安全检测方法，未发现故障物的正常操作步骤：
A通过调度中心发出的停车指令，启动车辆驱动电机和感应模块的毫米波雷达；
B1处理器综合信息输入模块的信息和车库信息模块的信息进行相关线路，将处理后的线路图以及计算数据存储在云端数据库；
C1启动驱动电机，带动AGV至停车位置，完成停车动作。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种停车机器人行驶安全检测方法，包括以下步骤：
A通过调度中心发出的停车指令，启动车辆驱动电机和感应模块的毫米波雷达；
B通过毫米波雷达进行2秒每圈的速度进行扫描，检测是否有障碍物；
C步骤B中出现障碍物后，通过毫米波雷达进行实时的距离测定并通过蓝牙接收装置传递至处理器中；
D处理器控制驱动电机进行减速，预留更多的处理时间，并且降低故障发生时碰撞是产生的伤害；
E通过多组边缘毫米波雷达传感器对障碍物边缘进行测量，判断是否会发生碰撞，若不会发生碰撞，降低驱动电机速度，低速通过障碍物；
F通过E步骤判断下会发生碰撞的的情况下，启动摄像头，通过摄像头对障碍物进行扫描摄像，生成三维尺寸的数据并通过蓝牙装置上传至处理器；
G通过处理器综合AGV自身尺寸和障碍物的三维数据进行综合判定，给出新的障碍物绕行路线并上传至云端数据库；
H处理器根据新的绕行路线控制转向电机和驱动电机进行协调工作。
2.根据权利要求1所述的一种停车机器人行驶安全检测方法，其特征在于：所述步骤B中，若没有出现障碍物，保持行进，持续进行障碍物扫描。
3.根据权利要求1所述的一种停车机器人行驶安全检测方法，其特征在于：以下步骤：
1.A通过调度中心发出的停车指令，启动车辆驱动电机和感应模块的毫米波雷达；
2.B1处理器综合信息输入模块的信息和车库信息模块的信息进行相关线路，将处理后的线路图以及计算数据存储在云端数据库；
C1启动驱动电机，带动AGV至停车位置，完成停车动作。
4.根据权利要求1所述的一种停车机器人行驶安全检测方法，其特征在于：所述步骤H之后，按照原定设定的路线启动驱动电机，带动AGV至停车位置，完成停车动作。
CN202010011620.0A 2020-01-06 2020-01-06 一种停车机器人行驶安全检测方法 Active CN111157996B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010011620.0A CN111157996B (zh) 2020-01-06 2020-01-06 一种停车机器人行驶安全检测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010011620.0A CN111157996B (zh) 2020-01-06 2020-01-06 一种停车机器人行驶安全检测方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111157996A CN111157996A (zh) 2020-05-15
CN111157996B true CN111157996B (zh) 2022-06-14

Family

ID=70561624

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010011620.0A Active CN111157996B (zh) 2020-01-06 2020-01-06 一种停车机器人行驶安全检测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111157996B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112100739A (zh) * 2020-08-26 2020-12-18 福建摩尔软件有限公司 一种工厂agv的仿真管理方法、装置、系统、设备和介质

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012091807A2 (en) * 2010-12-30 2012-07-05 Irobot Corporation Mobile human interface robot
CN102591332A (zh) * 2011-01-13 2012-07-18 同济大学 用于无人驾驶汽车局部路径规划的装置及方法
EP2482030A1 (en) * 2009-09-24 2012-08-01 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Obstacle detection device
CN104704385A (zh) * 2012-10-04 2015-06-10 株式会社电装 物体检测装置
WO2015122510A1 (en) * 2014-02-17 2015-08-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle surrounding situation recognizing device and vehicle control device
CN106950952A (zh) * 2017-03-10 2017-07-14 无锡卡尔曼导航技术有限公司 用于农机无人驾驶的农田环境感知方法
CN107169468A (zh) * 2017-05-31 2017-09-15 北京京东尚科信息技术有限公司 用于控制车辆的方法和装置
CN107966700A (zh) * 2017-11-20 2018-04-27 天津大学 一种用于无人驾驶汽车的前方障碍物检测系统及方法
CN108082181A (zh) * 2017-03-10 2018-05-29 南京沃杨机械科技有限公司 基于农田环境感知的农机导航控制方法
CN108490941A (zh) * 2018-03-29 2018-09-04 奇瑞汽车股份有限公司 应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置
CN108803666A (zh) * 2018-09-11 2018-11-13 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 一种基于毫米波雷达的线路巡检无人机避障方法及系统
CN109491380A (zh) * 2018-10-26 2019-03-19 黄鑫 一种智能汽车用无人驾驶系统及使用方法
CN109649380A (zh) * 2018-12-28 2019-04-19 广东三浦车库股份有限公司 一种基于车库的自动驾驶系统
CN109709965A (zh) * 2018-12-28 2019-05-03 驭势科技（北京）有限公司 一种自动驾驶车辆的控制方法和自动驾驶系统
CN110341711A (zh) * 2019-07-06 2019-10-18 深圳数翔科技有限公司 一种基于码头环境的行驶轨迹生成系统及方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102616198A (zh) * 2012-04-27 2012-08-01 湖南赛格导航技术研究有限公司 一种基于毫米波雷达检测和图像识别的主动式汽车安全控制方法及装置
CN106680832B (zh) * 2016-12-30 2019-07-26 深圳优地科技有限公司 一种移动机器人的障碍物检测方法、装置和移动机器人
CN107585221A (zh) * 2017-10-09 2018-01-16 大连艾欧信息技术有限公司 无人配送小车的智能转向控制方法及智能转向系统
CN108227738B (zh) * 2017-12-28 2019-07-19 湖北电鹰科技有限公司 一种无人机避障方法及系统
CN109725233B (zh) * 2018-12-12 2020-12-08 杭州申昊科技股份有限公司 一种变电站智能巡检系统及其巡检方法
CN110427049A (zh) * 2019-08-22 2019-11-08 台州学院 基于双目视觉和超声波的多旋翼无人机选择性避障方法
CN110609558A (zh) * 2019-10-09 2019-12-24 国网浙江省电力有限公司衢州供电公司 一种无人车队控制系统及其控制方法

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2482030A1 (en) * 2009-09-24 2012-08-01 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Obstacle detection device
WO2012091807A2 (en) * 2010-12-30 2012-07-05 Irobot Corporation Mobile human interface robot
CN102591332A (zh) * 2011-01-13 2012-07-18 同济大学 用于无人驾驶汽车局部路径规划的装置及方法
CN104704385A (zh) * 2012-10-04 2015-06-10 株式会社电装 物体检测装置
WO2015122510A1 (en) * 2014-02-17 2015-08-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle surrounding situation recognizing device and vehicle control device
CN108082181A (zh) * 2017-03-10 2018-05-29 南京沃杨机械科技有限公司 基于农田环境感知的农机导航控制方法
CN106950952A (zh) * 2017-03-10 2017-07-14 无锡卡尔曼导航技术有限公司 用于农机无人驾驶的农田环境感知方法
CN107169468A (zh) * 2017-05-31 2017-09-15 北京京东尚科信息技术有限公司 用于控制车辆的方法和装置
CN107966700A (zh) * 2017-11-20 2018-04-27 天津大学 一种用于无人驾驶汽车的前方障碍物检测系统及方法
CN108490941A (zh) * 2018-03-29 2018-09-04 奇瑞汽车股份有限公司 应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置
CN108803666A (zh) * 2018-09-11 2018-11-13 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 一种基于毫米波雷达的线路巡检无人机避障方法及系统
CN109491380A (zh) * 2018-10-26 2019-03-19 黄鑫 一种智能汽车用无人驾驶系统及使用方法
CN109649380A (zh) * 2018-12-28 2019-04-19 广东三浦车库股份有限公司 一种基于车库的自动驾驶系统
CN109709965A (zh) * 2018-12-28 2019-05-03 驭势科技（北京）有限公司 一种自动驾驶车辆的控制方法和自动驾驶系统
CN110341711A (zh) * 2019-07-06 2019-10-18 深圳数翔科技有限公司 一种基于码头环境的行驶轨迹生成系统及方法

Non-Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Radar and vision fusion for the real-time obstacle detection and identification;Zhang, XY等;《NDUSTRIAL ROBOT-THE INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH AND APPLICATION》;20190520;第46卷(第3期);第391-395页 *
基于毫米波雷达和摄像头的农用车辆障碍物检测;宋正根,等;《现代信息科技》;20190725(第14期);第46-48页 *
基于视觉的无人驾驶车辆运动控制的研究;刘红星;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》;20181015(第10期);第C035-18页 *
基于雷达与相机的无人驾驶智能车障碍物检测技术研究;张双喜;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》;20140615(第6期);第C035-43页 *
智能车的前方车辆检测和预警算法研究;张楚金;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》;20170315(第3期);第C035-203页 *
机器视觉与毫米波雷达融合的前方车辆检测方法研究;谭力凡;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》;20180615(第6期);第C035-112页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111157996A (zh) 2020-05-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2735340C1 (ru) Способ управления парковкой и устройство управления парковкой
US11332132B2 (en) Method of handling occlusions at intersections in operation of autonomous vehicle
RU2744447C1 (ru) Способ управления парковкой и аппаратура управления парковкой
DE102016120508A1 (de) Autonomes Fahren an Kreuzungen basierend auf Wahrnehmungsdaten
CN109828571A (zh) 基于v2x的自动驾驶车辆、方法和装置
US10719074B2 (en) Method and apparatus for controlling system energy saving in an unmanned vehicle
RU2746684C1 (ru) Способ управления парковкой и оборудование управления парковкой
CN209161405U (zh) 一种slam导航agv叉车
US11485354B2 (en) Parking control method and parking control device
CN110333725B (zh) 自动驾驶避让行人的方法、系统、设备及存储介质
CN113631452A (zh) 一种变道区域获取方法以及装置
US11814072B2 (en) Method and system for conditional operation of an autonomous agent
WO2024022003A1 (zh) 车辆避让方法、装置、终端设备以及存储介质
AU2022200113A1 (en) Proactive lane change for autonomous vehicles
CN111157996B (zh) 一种停车机器人行驶安全检测方法
CN113650607B (zh) 一种低速场景自动驾驶方法、系统及汽车
Kojima Autonomous driving system implemented on robot car using soc fpga
US20190171213A1 (en) Autonomous driving system based on electronic map and electronic compass
CN112346080A (zh) 一种基于单线激光雷达的自适应避障方法
CN116135654A (zh) 一种车辆行驶速度生成方法以及相关设备
CN110371025A (zh) 超车工况的前置碰撞检测的方法、系统、设备及存储介质
CN112002032A (zh) 引导车辆驾驶的方法、装置、设备和计算机可读存储介质
US20240166369A1 (en) Vehicle operation assist system
CN114379588B (zh) 进站状态检测方法、装置、车辆、设备和存储介质
Iwata et al. Forward obstacle detection system by stereo vision

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230425

Address after: Room 103A, 1st Floor, Building 5 (Building 1), No. 2266 Sun Road, High Speed Rail New City, Xiangcheng District, Suzhou City, Jiangsu Province, 215100

Patentee after: Enjiai Technology (Suzhou) Co.,Ltd.

Address before: Unit F101, building 1, 168 xinshawu Road, Tangjiawan Town, high tech Zone, Zhuhai, Guangdong 519000

Patentee before: ZHUHAI LITING INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right