CN111157996A - 一种停车机器人行驶安全检测方法 - Google Patents

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    • G01S2013/9314Parking operations

Abstract

本发明公开了一种停车机器人行驶安全检测方法,包括以下步骤:A通过调度中心发出的停车指令;B通过毫米波雷达进行2秒每圈的速度进行扫描,检测是否有障碍物;C步骤B中出现障碍物后,通过毫米波雷达进行实时的距离测定并通过蓝牙接收装置传递至处理器中;D处理器控制驱动电机进行减速;E通过多组边缘毫米波雷达传感器对障碍物边缘进行测量;F启动启动摄像头,通过摄像头对障碍物进行扫描摄像,生成三维尺寸的数据并通过蓝牙装置上传至处理器;G通过处理器综合AGV自身尺寸和障碍物的三维数据进行综合判定;H处理器根据新的绕行路线控制转向电机和驱动电机进行协调工作。

Description

一种停车机器人行驶安全检测方法
技术领域
本发明涉及智能停车领域,特别涉及一种停车机器人行驶安全检测方法。
背景技术
随着生活水平的提高,汽车行业快速发展,停车困难成为了目前大多数城市的通病,车库是停车的主要场所之一,但是现有的车库停放车辆通过驾驶者自行进行停放,随意性强,往往会出现外面堵车,里面停不满的情况,车库的车位利用率较低,所以现在开发一种智能停车装置,驾驶员将车辆放在指定位置后通过3D扫描后由停车装置将车辆抬起后运送到指定位置。
无人智能停车场中一般没有人员的出现,但是为了避免出现意外情况,多数的停车机器人都设置有防撞检测和程序,但是只是简单地减速和停止,无法进行绕行,需要人为解除故障,效率低下,实用性差,为此,我们发明一种停车机器人行驶安全检测方法来解决上述问题。
发明内容
为了克服现有技术的不足,本发明利用雷达获取实时数据,实时计算AGV前后左右障碍物信息,可设置各个方向的安全距离阈值,当雷达监测到有障碍物信息后与安全距离比对,超过阈值后经过处理器计算出绕行路线后通知驱动模块,确保AGV可以自动完成遇到障碍物的绕行,从而更加准确的完成停车任务,提升该停车机器人的安全性和故障处理能力,具有更强的实用性。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的:
一种停车机器人行驶安全检测方法,包括处理器、云端数据库、信息输入模块和驱动模块;
所述处理器内置在AGV内部,通过蓝牙与外部进行信号连接,所述处理器蓝牙接收装置将信息输入模块的信息进行整合做出相关处理后通过蓝牙输出装置与驱动模块进行连通,所述处理器还分别与云端数据库和车库信息模块连接,综合信息输入模块的信息和车库信息模块的信息进行相关线路,将处理后的线路图以及计算数据存储在云端数据库。
进一步的,所述信息输入模块包括有毫米波雷达和摄像头,毫米波雷达,是工作在毫米波波段探测的雷达,通常毫米波是指30~300GHz频域(波长为1~10mm)的。毫米波的波长介于厘米波和光波之间,因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点,毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点,减少设备故障,避免造成碰撞损失,摄像头用于对障碍物进行录像。
进一步的,所述驱动装置包括驱动电机和转向电机,驱动电机用于驱动AGV进行直线的运动,转向电机用于控制AGV进行转向以及绕行障碍物。
一种停车机器人行驶安全检测方法,包括以下步骤:
A通过调度中心发出的停车指令,启动车辆驱动电机和感应模块的毫米波雷达;
B通过毫米波雷达进行2秒每圈的速度进行扫描,检测是否有障碍物,若没有出现障碍物,保持行进,持续进行障碍物扫描;
C步骤B中出现障碍物后,通过毫米波雷达进行实时的距离测定并通过蓝牙接收装置传递至处理器中;
D处理器控制驱动电机进行减速,预留更多的处理时间,并且降低故障发生时碰撞是产生的伤害;
E通过多组边缘毫米波雷达传感器对障碍物边缘进行测量,判断是否会发生碰撞,若不会发生碰撞,降低驱动电机速度,低速通过障碍物;
F启动启动摄像头,通过摄像头对障碍物进行扫描摄像,生成三维尺寸的数据并通过蓝牙装置上传至处理器;
G通过处理器综合AGV自身尺寸和障碍物的三维数据进行综合判定,给出新的障碍物绕行路线并上传至云端数据库;
H处理器根据新的绕行路线控制转向电机和驱动电机进行协调工作,完成障碍物的绕行,按照原定设定的路线启动驱动电机,带动AGV至停车位置,完成停车动作。
进一步的,一种停车机器人行驶安全检测方法,未发现故障物的正常操作步骤:
A通过调度中心发出的停车指令,启动车辆驱动电机和感应模块的毫米波雷达;
B1处理器综合信息输入模块的信息和车库信息模块的信息进行相关线路,将处理后的线路图以及计算数据存储在云端数据库;
C1启动驱动电机,带动AGV至停车位置,完成停车动作。
综上所述,本发明具有以下有益效果:
本发明利用雷达获取实时数据,实时计算AGV前后左右障碍物信息,可设置各个方向的安全距离阈值,当雷达监测到有障碍物信息后与安全距离比对,超过阈值后经过处理器计算出绕行路线后通知驱动模块,确保AGV可以自动完成遇到障碍物的绕行,从而更加准确的完成停车任务,提升该停车机器人的安全性和故障处理能力,具有更强的实用性。
附图说明
图1是本实施例中一种停车机器人行驶安全检测方法的处理流程图;
图2是本实施例中一种停车机器人行驶安全检测方法的模块连接图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是,下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向,词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
参照图1所示,为本发明较优实施例中一种停车机器人行驶安全检测方法,包括处理器、云端数据库、信息输入模块和驱动模块;
所述处理器内置在AGV内部,通过蓝牙与外部进行信号连接,所述处理器蓝牙接收装置将信息输入模块的信息进行整合做出相关处理后通过蓝牙输出装置与驱动模块进行连通,所述处理器还分别与云端数据库和车库信息模块连接,综合信息输入模块的信息和车库信息模块的信息进行相关线路,将处理后的线路图以及计算数据存储在云端数据库。
所述信息输入模块包括有毫米波雷达和摄像头,毫米波雷达,是工作在毫米波波段探测的雷达,通常毫米波是指30~300GHz频域(波长为1~10mm)的。毫米波的波长介于厘米波和光波之间,因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点,毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点,减少设备故障,避免造成碰撞损失,摄像头用于对障碍物进行录像。
所述驱动装置包括驱动电机和转向电机,驱动电机用于驱动AGV进行直线的运动,转向电机用于控制AGV进行转向以及绕行障碍物。
一种停车机器人行驶安全检测方法,包括以下步骤:
A通过调度中心发出的停车指令,启动车辆驱动电机和感应模块的毫米波雷达;
B通过毫米波雷达进行2秒每圈的速度进行扫描,检测是否有障碍物,若没有出现障碍物,保持行进,持续进行障碍物扫描;
C步骤B中出现障碍物后,通过毫米波雷达进行实时的距离测定并通过蓝牙接收装置传递至处理器中;
D处理器控制驱动电机进行减速,预留更多的处理时间,并且降低故障发生时碰撞是产生的伤害;
E通过多组边缘毫米波雷达传感器对障碍物边缘进行测量,判断是否会发生碰撞,若不会发生碰撞,降低驱动电机速度,低速通过障碍物;
F启动启动摄像头,通过摄像头对障碍物进行扫描摄像,生成三维尺寸的数据并通过蓝牙装置上传至处理器;
G通过处理器综合AGV自身尺寸和障碍物的三维数据进行综合判定,给出新的障碍物绕行路线并上传至云端数据库;
H处理器根据新的绕行路线控制转向电机和驱动电机进行协调工作,完成障碍物的绕行,按照原定设定的路线启动驱动电机,带动AGV至停车位置,完成停车动作。
一种停车机器人行驶安全检测方法,未发现故障物的正常操作步骤:
A通过调度中心发出的停车指令,启动车辆驱动电机和感应模块的毫米波雷达;
B1处理器综合信息输入模块的信息和车库信息模块的信息进行相关线路,将处理后的线路图以及计算数据存储在云端数据库;
C1启动驱动电机,带动AGV至停车位置,完成停车动作。
具体实施过程:。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种停车机器人行驶安全检测方法,其特征在于:处理器、云端数据库、信息输入模块和驱动模块;
所述处理器内置在AGV内部,通过蓝牙与外部进行信号连接,所述处理器蓝牙接收装置将信息输入模块的信息进行整合做出相关处理后通过蓝牙输出装置与驱动模块进行连通,所述处理器还分别与云端数据库和车库信息模块连接,综合信息输入模块的信息和车库信息模块的信息进行相关线路,将处理后的线路图以及计算数据存储在云端数据库。
2.根据权利要求1所述的一种停车机器人行驶安全检测方法,其特征在于:所述信息输入模块包括有毫米波雷达和摄像头,毫米波雷达,是工作在毫米波波段探测的雷达,通常毫米波是指30~300GHz频域(波长为1~10mm)的。毫米波的波长介于厘米波和光波之间,因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点,毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点,减少设备故障,避免造成碰撞损失,摄像头用于对障碍物进行录像。
3.根据权利要求1所述的一种停车机器人行驶安全检测方法,其特征在于:所述驱动装置包括驱动电机和转向电机,驱动电机用于驱动AGV进行直线的运动,转向电机用于控制AGV进行转向以及绕行障碍物。
4.一种停车机器人行驶安全检测方法,包括以下步骤:
A通过调度中心发出的停车指令,启动车辆驱动电机和感应模块的毫米波雷达;
B通过毫米波雷达进行2秒每圈的速度进行扫描,检测是否有障碍物;
C步骤B中出现障碍物后,通过毫米波雷达进行实时的距离测定并通过蓝牙接收装置传递至处理器中;
D处理器控制驱动电机进行减速;
E通过多组边缘毫米波雷达传感器对障碍物边缘进行测量;
F启动启动摄像头,通过摄像头对障碍物进行扫描摄像,生成三维尺寸的数据并通过蓝牙装置上传至处理器;
G通过处理器综合AGV自身尺寸和障碍物的三维数据进行综合判定,给出新的障碍物绕行路线并上传至云端数据库;
H处理器根据新的绕行路线控制转向电机和驱动电机进行协调工作。
5.根据权利要求4所述的一种停车机器人行驶安全检测方法,其特征在于:所述步骤B中,若没有出现障碍物,保持行进,持续进行障碍物扫描。
6.根据权利要求4所述的一种停车机器人行驶安全检测方法,其特征在于:所述步骤E中,若不会发生碰撞,降低驱动电机速度,低速通过障碍物。
7.根据权利要求4所述的一种停车机器人行驶安全检测方法,其特征在于:以下步骤:
A通过调度中心发出的停车指令,启动车辆驱动电机和感应模块的毫米波雷达;
B1处理器综合信息输入模块的信息和车库信息模块的信息进行相关线路,将处理后的线路图以及计算数据存储在云端数据库;
C1启动驱动电机,带动AGV至停车位置,完成停车动作。
8.根据权利要求4所述的一种停车机器人行驶安全检测方法,其特征在于:所述步骤H之后,按照原定设定的路线启动驱动电机,带动AGV至停车位置,完成停车动作。
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