CN112100739A - 一种工厂agv的仿真管理方法、装置、系统、设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种工厂AGV的仿真管理方法、装置、系统、设备和介质，方法包括：S1、根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，将3d仿真AGV跟AGV实车建立一一对应关系；S2、接收由所述MES系统实时根据AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据整理成的标准格式数据；S3、根据标准格式数据中的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹；S4、通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。本发明通过3d仿真手段对实际工厂中运行的AGV实车的运行状况进行监控和管理，还能及时了解障碍物，提升管理效率。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种实时模型工厂AGV运动管理方法、装置、设备和介质。
背景技术
AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即"自动导引运输车"。AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。传统工业在AGV使用上存在比较大问题，如何知道AGV目前工作状态，AGV在工厂中具体位置，如何管理这些AGV小车也同样成为比较头疼问题。
随着图形学发展，用计算机技术生成的一个逼真的，具有视、听、触、味等多种感知的虚拟环境，用户可以通过其自然技能使用各种传感设备同虚拟环境中的实体相互作用的一种技术，而在工业领域3d技术应用越来越广阔，去管理工业领域中AGV成为一个很重要选择。目前市面上更多在采集AGV数据上应用比较多，仿真上更多应用在组态形状上，无法真实第一视角跟随AGV运动路径，无法通过视觉上上展示目前AGV状态，AGV所在工厂实时的位置。而且无法知道什么环境造成AGV障碍物影响，从而需要现场人工发现AGV问题，不能快速通过大屏等跟踪定位AGV出现告警时候，并无法以某种具体视觉上呈现给管理员。
于20151028公开的，公开号为CN105005206A的中国发明公开了一种AGV运动控制半实物仿真系统，包括AGV运动仿真模块、通讯模块、AGV人机界面模块、AGV控制器模块和系统监控计算机模块，其中，AGV运动仿真模块和通讯模块设置于嵌入式控制器内，AGV人机界面模块和系统监控计算机模块设置于计算机内，AGV运动仿真模块通过通讯模块与AGV控制器模块相连并进行通讯，系统监控计算机模块通过网口与嵌入式控制器相连并进行通讯，同时通过计算机软件监控嵌入式控制器的内部数据，AGV人机界面模块通过网口与嵌入式控制器相连并进行通讯。该发明的目的在于针对现有技术中AGV控制器的调试和性能测试在真实AGV车辆和埋设有Transponder的堆场上进行所带来的一系列问题，提供一种基于嵌入式控制器的AGV运动控制半实物仿真系统，其能够模拟真实AGV车辆的运动，能够设定外界环境参数，计算AGV车辆的运动状态，并将传感器数据返回给控制器，动态显示车辆在堆场中的运动情况，从而代替以真实AGV车辆对控制器性能进行现场测试的方式，达到节约能源、确保安全、避免意外经济损失和方便各种工况测试的效果。
于20181221公开的，公开号为CN109062080A的中国发明公开了一种基于AGV的仿真控制方法，包括建立基于拓扑地图的AGV仿真测试轨迹规划路径，并计算获取所述规划路径上所有点坐标并存储；建立AGV底盘的运动模型，通过所述运动模型实时获取AGV的移动状态数据，并根据所述移动状态数据获取相应的AGV控制参考点状态数据；根据预瞄点长度计算获取所述规划路径上的参考点的角度调节量和速度调节量；将所述角度调节量和速度调节量输入所述运动模型以调整所述AGV仿真车辆的移动状态。该发明是通过针对虚拟车的轨迹模拟，使得对AGV的轨迹控制参数调试完全基于仿真实现，不受实车或嵌入式控制器的限制，调试方便快速，克服了在参数整定过程中的实车硬件故障干扰。
于20190816公开的，公开号为CN110132613A的中国发明公开了仿真车监测系统。该仿真车监测系统包括：一个或多个仿真车；第一监测设备，采用无线通信局域网通信，用于监测所述仿真车上报的运动数据，显示所述运动数据；服务器，与所述仿真车和所述第一监测设备分别进行无线通信，用于向所述仿真车下发运动参数，以控制所述仿真车运动。本实施例通过具有监测和显示功能的第一监测设备监测仿真车的数据，并实时上报给服务器，使得数据的监测和传输过程非常的及时、准确，解决了现有仿真车的监测不准确的问题，达到了及时准确监测仿真车的技术效果。
前述之多个发明均为通过仿真车代替AGV实车进行对控制系统做相关性优化的研究，而没有针对实际工厂中运行的AGV实车的运行状况进行监控和管理，从而无法做到不进工厂，就能实时了解AGV实车的运行状态及所处的位置坐标，而且无法知道什么环境造成AGV障碍物影响，管理效率低下。
发明内容
本发明要解决的技术问题，在于提供一种工厂AGV的仿真管理方法、装置、系统、设备和介质，通过3D仿真手段，对实际工厂中运行的AGV实车的运行状况进行监控和管理，从而实现了无需进入工厂，就能实时了解AGV实车的运行状态及所处的位置坐标，还能及时了解障碍物，提升管理效率。
第一方面，本发明提供了一种工厂AGV的仿真管理方法，其特征在于：应用于3d仿真系统，包括下述步骤：
S1、根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；
S2、接收由所述MES系统实时根据AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据整理成的标准格式数据；
S3、根据标准格式数据中的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹；
S4、通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。
第二方面，本发明提供了一种工厂AGV的仿真管理方法，应用于3d仿真系统，包括下述步骤：
S10、由WIS3D开发工具根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，形成3d仿真系统，且在所述3d仿真系统中，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；
S20、通过采集系统采集AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据，将采集到的数据存储到MES系统中；
S30、由所述MES系统将采集到的数据整理成标准格式数据后通过websocket推送到所述3d仿真系统中；
S40、所述3d仿真系统接收到MES系统推送回来的标准格式数据，并根据标准格式数据中的运行状态数据和坐标数据实时模拟小车运动轨迹；
S50、通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。
第三方面，本发明提供了一种工厂AGV的仿真管理装置，该装置为3d仿真系统，并包括：
对应关联模块，用于根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；
数据收发模块，用于接收由所述MES系统实时根据AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据整理成的标准格式数据；
模拟轨迹模块，用于根据标准格式数据中的运行状态数据和坐标数据实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹；
视角模模块，用于通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。
第四方面，本发明提供了一种3d仿真系统，包括由WIS3D开发工具根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，且在所述3d仿真系统中，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；还接收到MES系统推送回来的标准格式数据，并根据标准格式数据中的运行状态数据和坐标数据实时模拟小车运动轨迹；还通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动
采集系统，用于实时采集AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据，将采集到的数据存储到MES系统中；
MES系统，用于将采集到的数据整理成标准格式数据后，通过websocket推送到所述3d仿真系统中。
第五方面，本发明提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述的方法。
第六方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：通过3D仿真手段，根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，形成3d仿真系统，且在所述3d仿真系统中，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；通过采集AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据，由MES系统将采集到的数据整理成标准格式数据后通过websocket推送到3d仿真系统中模拟小车运动轨迹；管理者可以通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。从而实现了对实际工厂中运行的AGV实车的运行状况进行监控和管理，管理人员无需进入工厂，就能通过PC机的浏览器或通过平板、手机等实时了解AGV实车的运行状态及所处的位置坐标，当AGV实车遇到障碍物的阻挡时，还能通过拍摄图像的方式通知管理人员，便于及时了解障碍物，提升管理效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。
图1为本发明系统的框架示意图；
图2为本发明实施例一中方法中的流程图；
图3为本发明实施例二中方法中的流程图
图4为本发明实施例三中装置的结构示意图；
图5为本发明实施例三中电子设备的结构示意图；
图6为本发明实施例四中介质的结构示意图；
图7为本发明各实施例中，全局视角模式下观测状态示意图，图中虚线圈起来的为3d仿真AGV；
图8为本发明各实施例中，第一视角模式下观测状态示意图。
具体实施方式
本申请实施例通过提供一种工厂AGV的仿真管理方法、装置、系统、设备及介质，通过3D仿真手段，对实际工厂中运行的AGV实车的运行状况进行监控和管理，从而实现了无需进入工厂，就能实时了解AGV实车的运行状态及所处的位置坐标，还能及时了解障碍物，提升管理效率。
本申请实施例中的技术方案，总体思路如下：通过3D仿真手段，根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，最大程度地还原AGV实车及其所处的环境，形成逼真的3d仿真效果；通过采集AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据，由工厂的MES系统将采集系统采集到的数据整理成标准格式数据后通过websocket推送到3d仿真系统中，来模拟小车运动轨迹；管理者可以通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。当AGV实车遇到障碍物的阻挡时，还能通过拍摄图像的方式通知管理人员，便于及时了解障碍物，从而实现了对实际工厂中运行的AGV实车的运行状况进行监控和管理，管理人员无需进入工厂，就能通过PC机的浏览器或通过平板、手机等实时了解AGV实车的运行状态及所处的位置坐标，提升管理效率。
在介绍具体实施例之前，先介绍本申请实施例方法所对应的系统框架，如图1所示，系统大概分三个部分：
3d仿真系统，包括由WIS3D开发工具根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，仿真工厂时，实际工厂内所有固定在厂房内的物体都要仿真出来，如机器设备、柜体、固定物料框之类，但不限于临时存放的物品，且需仿真物体的形状、尺寸和位置；另外，若实际工厂内的固定物体(包括物体本身、形状、尺寸和位置)发生改变时，需及时更新3d仿真工厂的模型。且在所述3d仿真系统中，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；还接收到MES系统推送回来的标准格式数据，并根据标准格式数据中的运行状态数据和坐标数据实时模拟小车运动轨迹；还通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动；
采集系统，用于实时采集AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据，将采集到的数据存储到MES系统中；由于采集数据比较杂乱，3d仿真系统无法直接处理，因此先将这些采集数据整理成标准数据；
MES系统，用于将采集到的数据整理成标准格式数据后，通过websocket推送到所述3d仿真系统中，其中，MES系统跟3d仿真系统需预先建立websocket关系，即可通过WebSocket协议主动发送信息给3d仿真系统。
其中，MES系统(Manufacturing Execution System)即制造企业生产过程执行系统，是一套面向制造企业车间执行层的生产信息化管理系统。MES可以为企业提供包括制造数据管理、计划排产管理、生产调度管理、库存管理、质量管理、人力资源管理、工作中心/设备管理、工具工装管理、采购管理、成本管理、项目看板管理、生产过程控制、底层数据集成分析、上层数据集成分解等管理模块，为企业打造一个扎实、可靠、全面、可行的制造协同管理平台。目前广泛使用于生产型企业中，因此本发明利用其较强大的数据处理功能对采集系统采集到的数据进行整理，形成标准格式数据，便于3d仿真系统处理。
实施例一
如图2所示，本实施例提供一种工厂AGV的仿真管理方法，该方法应用于所述的3d仿真系统中，包括下述步骤：
S1、根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例(以1:1的比例为佳)建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；由于3d仿真工厂和3d仿真AGV是根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立而成的，而非简单地用几何体来表示，最大程度上还原了AGV实车及其运行的环境，使观测效果更为逼真。
S2、接收由所述MES系统实时根据AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据整理成的标准格式数据；
S3、根据标准格式数据中的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹；
S4、如图7所示，通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者如图8所示，通过第一视角模式，即开启AVG前方的摄像头进行视频录制，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。
其中，作为本实施例的一种更优的实现方式或更为具体的实现方式，所述标准格式数据采用状态字段和坐标字段分别表示3d仿真AGV的实时运行状态和实时坐标；所述状态字段为status字段，当status字段的值为0时表示AGV实车正常运动，当status字段的值为1时表示AGV实车处于停止状态，当status字段的值为2时表示AGV实车发生故障；当status字段的值为3时3表示发生障碍阻挡。例如：
{"status":1,"x":1,"y":100,"z":100,"id":"sn102121"}，表示id号为sn102121的AGV实车，处于实际工厂的(1,100,100)坐标处，且处于停止状态。
则步骤S3体是：计算当前时刻的坐标字段值与前一时刻的坐标字段值的差值，根据该差值以及两个时刻之间时间周期，即可实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹。
其中，当status字段的值为3时，3d仿真系统通过MES系统通知AGV实车启动摄像头对障碍物进行拍摄，并将拍摄的图像通过短信、微信、邮箱等方式发送给管理人员，以示预警，同时便于管理人员了解是什么障碍物后，指挥相关的现场人员对障碍物进行清理；还可在管理人员打开3d仿真系统时自动启动该3d仿真AGV的第一视角模式，如图8所示，从而可通过对应的AGV实车的摄像头进行观测，以便于管理人员有针对性地实时了解清障的情况。
基于同一发明构思，本申请还提供了与实施例一中的方法对应的装置，详见实施例二。
实施例二
如图3所示，在本实施例中提供了一种工厂AGV的仿真管理方法，该方法应用于如图1所示的系统，并包括下述步骤：
S10、由WIS3D开发工具根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例(以1:1的比例为佳)建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，形成3d仿真系统，且在所述3d仿真系统中，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；
S20、通过采集系统采集AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据，将采集到的数据存储到MES系统中；
S30、由所述MES系统将采集到的数据整理成标准格式数据后通过websocket推送到所述3d仿真系统中；
S40、所述3d仿真系统接收到MES系统推送回来的标准格式数据，并根据标准格式数据中的运行状态数据和坐标数据实时模拟小车运动轨迹；
S50、通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。其中，第一视角模式是打开AGV实车的摄像头，切换为摄像头的视角进行观测。
其中，作为本实施例的一种更优的实现方式或更为具体的实现方式，所述标准格式数据采用状态字段和坐标字段分别表示3d仿真AGV的实时运行状态和实时坐标；所述状态字段为status字段，当status字段的值为0时表示AGV实车正常运动，当status字段的值为1时表示AGV实车处于停止状态，当status字段的值为2时表示AGV实车发生故障。
则步骤S40具体是：计算当前时刻与前一时刻的时间差值，计算当前时刻的坐标字段值与前一时刻的坐标字段值差值，根据两个差值实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹。
其中，当status字段的值为3时，3d仿真系统通过MES系统通知AGV实车启动摄像头对障碍物进行拍摄，并将拍摄的图像通过短信、微信、邮箱等方式发送给管理人员，以示预警，同时便于管理人员了解是什么障碍物后，指挥相关的现场人员对障碍物进行清理；还可在管理人员打开3d仿真系统时自动启动该3d仿真AGV的第一视角模式，从而可通过对应的AGV实车的摄像头进行观测，以便于管理人员有针对性地实时了解清障的情况。
基于同一发明构思，本申请还提供了与实施例一中的方法对应的装置，详见实施例三。
实施例三
如图4所示，在本实施例中提供了一种工厂AGV的仿真管理装置，该装置为3d仿真系统，并包括：
对应关联模块，用于根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例(以1:1的比例为佳)建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；
数据收发模块，用于接收由所述MES系统实时根据AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据整理成的标准格式数据；
模拟轨迹模块，用于根据标准格式数据中的运行状态数据和坐标数据实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹；
视角模模块，用于通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。
其中，作为本实施例的一种更优的实现方式或更为具体的实现方式，所述标准格式数据采用状态字段和坐标字段分别表示3d仿真AGV的实时运行状态和实时坐标；所述状态字段为status字段，当status字段的值为0时表示AGV实车正常运动，当status字段的值为1时表示AGV实车处于停止状态，当status字段的值为2时表示AGV实车发生故障。
模拟轨迹模块具体是：计算当前时刻与前一时刻的时间差值，计算当前时刻的坐标字段值与前一时刻的坐标字段值差值，根据两个差值实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹。
其中，当status字段的值为3时，3d仿真系统通过MES系统通知AGV实车启动摄像头对障碍物进行拍摄，并将拍摄的图像通过短信、微信、邮箱等方式发送给管理人员，以示预警，同时便于管理人员了解是什么障碍物后，指挥相关的现场人员对障碍物进行清理；还可在管理人员打开3d仿真系统时自动启动该3d仿真AGV的第一视角模式，从而可通过对应的AGV实车的摄像头进行观测，以便于管理人员有针对性地实时了解清障的情况。
由于本发明实施例二所介绍的装置，为实施本发明实施例一的方法所采用的装置，故而基于本发明实施例一所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该装置的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例一的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。
基于同一发明构思，本申请还提供了与实施例一中的方法对应的装置，详见实施例四。
实施例四
如图1所示，在本实施例中提供了一种工厂AGV的仿真管理系统，包括：
3d仿真系统，包括由WIS3D开发工具根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例(以1:1的比例为佳)建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，且在所述3d仿真系统中，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；
采集系统，用于实时采集AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据，将采集到的数据存储到MES系统中；
MES系统，用于将采集到的数据整理成标准格式数据后，通过websocket推送到所述3d仿真系统中。
系统运行时，先通过采集系统实时采集AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据，将采集到的数据存储到MES系统中；MES系统，用于将采集到的数据整理成标准格式数据后，通过websocket推送到所述3d仿真系统中。3d仿真系统接收到MES系统推送回来的标准格式数据，并根据标准格式数据中的运行状态数据和坐标数据实时模拟小车运动轨迹；还通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。
其中，作为本实施例的一种更优的实现方式或更为具体的实现方式，所述标准格式数据采用状态字段和坐标字段分别表示3d仿真AGV的实时运行状态和实时坐标；所述状态字段为status字段，当status字段的值为0时表示AGV实车正常运动，当status字段的值为1时表示AGV实车处于停止状态，当status字段的值为2时表示AGV实车发生故障。
其中，当status字段的值为3时，3d仿真系统通过MES系统通知AGV实车启动摄像头对障碍物进行拍摄，并将拍摄的图像通过短信、微信、邮箱等方式发送给管理人员，以示预警，同时便于管理人员了解是什么障碍物后，指挥相关的现场人员对障碍物进行清理；还可在管理人员打开3d仿真系统时自动启动该3d仿真AGV的第一视角模式，从而可通过对应的AGV实车的摄像头进行观测，以便于管理人员有针对性地实时了解清障的情况。
所述3d仿真系统模拟小车运动轨迹具体是：计算当前时刻与前一时刻的时间差值，计算当前时刻的坐标字段值与前一时刻的坐标字段值差值，根据两个差值实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹。
由于本发明实施例四所介绍的系统，为实施本发明实施例二的方法所采用的系统，故而基于本发明实施例二所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该装置的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例一的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。
基于同一发明构思，本申请提供了实施例一对应的电子设备实施例，详见实施例五。
实施例五
本实施例提供了一种电子设备，如图5所示，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，可以实现实施例一中任一实施方式。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例一中方法所采用的设备，故而基于本申请实施例一中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。
基于同一发明构思，本申请提供了实施例一对应的存储介质，详见实施例六。
实施例六
本实施例提供一种计算机可读存储介质，如图6所示，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可以实现实施例一中任一实施方式。
本申请实施例提供的方法、装置、系统、设备及介质，至少具有如下技术效果或优点：通过3D仿真手段，根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，形成3d仿真系统，且在所述3d仿真系统中，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；通过采集AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据，由MES系统将采集到的数据整理成标准格式数据后通过websocket推送到3d仿真系统中模拟小车运动轨迹；管理者可以通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。从而实现了对实际工厂中运行的AGV实车的运行状况进行监控和管理，管理人员无需进入工厂，就能通过PC机的浏览器或通过平板、手机等实时了解AGV实车的运行状态及所处的位置坐标，当AGV实车遇到障碍物的阻挡时，还能通过拍摄图像的方式通知管理人员，便于及时了解障碍物，提升管理效率。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置或系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。
Claims (10)
1.一种工厂AGV的仿真管理方法，其特征在于：应用于3d仿真系统，包括下述步骤：
S1、根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；
S2、接收由所述MES系统实时根据AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据整理成的标准格式数据；
S3、根据标准格式数据中的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹；
S4、通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。
2.根据权利要求1所述的一种工厂AGV的仿真管理方法，其特征在于：
所述比例为1:1；
所述标准格式数据采用状态字段和坐标字段分别表示3d仿真AGV的实时运行状态和实时坐标；所述状态字段为status字段，当status字段的值为0时表示AGV实车正常运动，当status字段的值为1时表示AGV实车处于停止状态，当status字段的值为2时表示AGV实车发生故障；当status字段的值为3时3表示发生障碍阻挡；当status字段的值为3时，通知AGV实车启动摄像头对障碍物进行拍摄，并将拍摄的图像发送给管理人员，和/或自动启动第一视角模式；
所述S3具体是：计算当前时刻的坐标字段值与前一时刻的坐标字段值的差值，根据该差值以及两个时刻之间时间周期，实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹。
3.一种工厂AGV的仿真管理方法，其特征在于：包括下述步骤：
S10、由WIS3D开发工具根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，形成3d仿真系统，且在所述3d仿真系统中，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；
S20、通过采集系统采集AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据，将采集到的数据存储到MES系统中；
S30、由所述MES系统将采集到的数据整理成标准格式数据后通过websocket推送到所述3d仿真系统中；
S40、所述3d仿真系统接收到MES系统推送回来的标准格式数据，并根据标准格式数据中的运行状态数据和坐标数据实时模拟小车运动轨迹；
S50、通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。
4.根据权利要求3所述的一种工厂AGV的仿真管理方法，其特征在于：
所述比例为1:1；
所述标准格式数据采用状态字段和坐标字段分别表示3d仿真AGV的实时运行状态和实时坐标；所述状态字段为status字段，当status字段的值为0时表示AGV实车正常运动，当status字段的值为1时表示AGV实车处于停止状态，当status字段的值为2时表示AGV实车发生故障；当status字段的值为3时3表示发生障碍阻挡；当status字段的值为3时，所述3d仿真系统通知AGV实车启动摄像头对障碍物进行拍摄，并将拍摄的图像发送给管理人员，和/或自动启动第一视角模式；
所述S40具体是：计算当前时刻的坐标字段值与前一时刻的坐标字段值的差值，根据该差值以及两个时刻之间时间周期，实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹。
5.一种工厂AGV的仿真管理装置，其特征在于：该装置为3d仿真系统，并包括：
对应关联模块，用于根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；
数据收发模块，用于接收由所述MES系统实时根据AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据整理成的标准格式数据；
模拟轨迹模块，用于根据标准格式数据中的运行状态数据和坐标数据实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹；
视角模模块，用于通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动。
6.根据权利要求5所述的一种工厂AGV的仿真管理装置，其特征在于：所述比例为1:1；
所述标准格式数据采用状态字段和坐标字段分别表示3d仿真AGV的实时运行状态和实时坐标；所述状态字段为status字段，当status字段的值为0时表示AGV实车正常运动，当status字段的值为1时表示AGV实车处于停止状态，当status字段的值为2时表示AGV实车发生故障；当status字段的值为3时3表示发生障碍阻挡；当status字段的值为3时，所述数据收发模块通知AGV实车启动摄像头对障碍物进行拍摄，并将拍摄的图像发送给管理人员，和/或自动启动第一视角模式；
所述模拟轨迹模块具体是：计算当前时刻的坐标字段值与前一时刻的坐标字段值的差值，根据该差值以及两个时刻之间时间周期，实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹。
7.一种工厂AGV的仿真管理系统，其特征在于：包括：
3d仿真系统，包括由WIS3D开发工具根据实际工厂和AGV实车的尺寸按比例建立3d仿真工厂和3d仿真AGV，且在所述3d仿真系统中，所述3d仿真AGV被赋予唯一id，并跟AGV实车建立一一对应关系；还接收到MES系统推送回来的标准格式数据，并根据标准格式数据中的运行状态数据和坐标数据实时模拟小车运动轨迹；还通过全局视角模式呈现所有3d仿真AGV在整个3d仿真工厂内的AVG运动轨迹，或者通过第一视角模式，跟随任一被选择的3d仿真AVG运动
采集系统，用于实时采集AGV实车的运行状态数据和在实际工厂的坐标数据，将采集到的数据存储到MES系统中；
MES系统，用于将采集到的数据整理成标准格式数据后，通过websocket推送到所述3d仿真系统中。
8.根据权利要求7所述的一种工厂AGV的仿真管理系统，其特征在于：所述比例为1:1；
所述标准格式数据采用状态字段和坐标字段分别表示3d仿真AGV的实时运行状态和实时坐标；所述状态字段为status字段，当status字段的值为0时表示AGV实车正常运动，当status字段的值为1时表示AGV实车处于停止状态，当status字段的值为2时表示AGV实车发生故障；当status字段的值为3时3表示发生障碍阻挡；当status字段的值为3时，所述3d仿真系统通知AGV实车启动摄像头对障碍物进行拍摄，并将拍摄的图像发送给管理人员，和/或自动启动第一视角模式；
所述3d仿真系统模拟小车运动轨迹具体是：计算当前时刻的坐标字段值与前一时刻的坐标字段值的差值，根据该差值以及两个时刻之间时间周期，实时模拟3d仿真AGV的运动轨迹。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1或2所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1或2所述的方法。
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