CN105956739A - 用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统，包括三维仿真模型、调度模块、呼叫器以及存储路径信息的数据库；调度模块根据接收的自动导引车的当前位姿信息、工作状态信息以及呼叫器发送的任务请求信息从存储路径信息的数据库中获取对应的路径信息，并按照任务请求信息、路径信息生成控制指令，将控制指令下发至对应的自动导引车；呼叫器向调度模块发送任务请求信息；存储路径信息的数据库用于存储真实环境中自动导引车的运行路线和站点。本发明优化了传统仓库、工厂的物料搬运、管理方式，使管理人员能够通过三维仿真环境的再现演示以及调度模块的信息展示更加全面的监控，进而提高仓储管理效率。
Description
技术领域
本发明涉及仓库管理系统技术领域，具体地，涉及一种用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统。
背景技术
随着工业自动化水平的不断提高，以及柔性生产系统概念的逐渐普及，制造型企业对于原料及货物在生产线之间以及生产线和仓库之间运输管理要求也越来越高。运输管理的效率直接影响企业加工生产的效率，直接关联企业的切身利益。对于制造型企业而言，每天都有大量的原料送往加工点进行加工处理，也有大量的成品、半成品需要搬运至仓库予以储存，这些工作如果仅仅依靠人工搬运的方式效率较低且容易出错。而运输过程的自动化可以提高物料的运输效率，可以和生产自动化结合起来真正实现自动化工厂，以便使生产线高效持续的运行。同时，三维再现演示系统可以实时三维显示当前运输系统的运行状态，直观明了，有利于企业人员对整个生产运输过程予以全方位的监控。
公开号为201510215851.2的专利中，名称：一种具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统。此发明提出了基于多自动导引车的仓储管理系统，中央管理系统处理收到的信息，生成并发送操作星系，以及多种添加车载终端设备的自动导引车。
此发明存在一些不足，没有提及对多种自动导引车位姿以及工作状态的再现演示，也没有提及呼叫器在实际生产中的重要作用。事实上，对自动导引车的实时监视在工业生产现场是很重要的一环，若自动导引车发生故障而未能及时发觉，则可能导致生产线缺乏原料或者是成品堆积而陷入停滞，影响生产效率。呼叫器作为一个人机交互装置，当某个工作点需要将原料搬运至加工现场或者需要将生产的成品或半成品搬运至仓库，现场加工的工人只需按下呼叫器中对应的按钮即可通知调度模块安排一辆自动导引车搬运相应原料至呼叫点，或者安排一辆空载的自动导引车前往呼叫点将成品或半成品搬运至仓库。
总之，随着工业现场运输任务越来越繁重，用来搬运的自动导引车的数量也会逐渐增多，此时就需要一个自动导引车三维调度演示系统对工业生产现场的运输状态进行实时的监控，并及时响应呼叫器的呼叫请求，力求缩短工业生产过程中耗费在运输过程的时间。目前没有发现同本发明类似技术的说明或报道，也尚未收集到国内外类似的资料。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统。
根据本发明提供的用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统，包括三维仿真模型、调度模块、呼叫器以及存储路径信息的数据库；其中：
所述三维仿真模型是基于实际工作场景、自动导引车数量与模型而建立的三维仿真建模，用于根据自动导引车的当前位姿信息、工作状态信息以及与呼叫器任务请求信息匹配的路径信息在三维仿真环境中再现、模拟演示自动导引车的位姿和工作状态；
所述调度模块，用于根据接收到的自动导引车当前位姿信息、工作状态信息以及呼叫器发送的任务请求信息从存储路径信息的数据库中获取对应的路径信息，并按照任务请求信息、路径信息生成控制指令，将控制指令下发至对应的自动导引车；
所述呼叫器，用于向调度模块发送任务请求信息，并能够将任务响应情况反馈回呼叫器；
所述存储路径信息的数据库，用于存储真实环境中自动导引车的运行路线和站点，提供站点表和站点路径表。
优选地，所述三维仿真系统所模拟的自动导引车上装载有传感设备，所述传感设备包括：激光雷达，或者电磁传感器；即传感设备能够根据自身在环境中的位置生成当前位姿信息和工作状态信息，并分别发送至三维仿真模型、调度模块。
优选地，调度模块生成的控制指令经过解算能够转化为对三维仿真系统中的自动导引车三维模型和实际环境中的自动导引车的运动指令，所述运动指令包括：前进、后退、转向、抬叉、放叉。
优选地，所述三维仿真模型包括：环境三维模型和自动导引车三维模型；环境三维模型包括对工业现场的建模以及地面模型，所述工业现场包括：货架、工作点、固定障碍；地面模型包括：站点，到达各个站点的路径；并且还能够根据自动导引车在实际工作环境中的位姿变化和工作状态变化实时更新自动导引车三维模型在环境三维模型的位姿和工作状态。
优选地，所述调度模块不仅能够向三维仿真模型中的自动导引车三维模型发送控制指令，且自动导引车三维模型能够实时响应调度模块的控制指令，完成指定的工作任务；调度模块也能够向实际环境中的自动导引车发送控制指令，且实际环境中的自动导引车能够实时响应调度模块的控制指令，完成指定的工作任务。
优选地，自动导引车的工作状态信息包括：自动导引车的电池电量、运动速度、目标站点、当前状态，其中当前状态包括：空闲状态、执行状态、故障状态中的任一种。
优选地，所述调度模块包括任务管理单元、交通管理单元、呼叫响应单元、状态显示单元；
所述任务管理单元能够建立并保存自动导引车当前需要完成的所有任务，能够实时显示当前任务完成状态，能够将呼叫器发来的任务请求信息加入到任务列表，能够根据自动导引车的当前位姿和状态信息进行任务分配；
所述交通管理单元能够根据当前任务分配合理规划自动导引车的行进路线，能够发现并解决路径冲突；
所述呼叫响应单元能够接收呼叫器发来的任务请求信息并推送到任务管理单元，并能够将相应的任务响应情况反馈到呼叫器；
所述状态显示单元能够实时显示当前自动导引车的位姿信息、工作状态信息，并能够对工作状态信息和位姿信息可能引发的错误或危险进行报警。
优选地，所述存储路径信息的数据库包括自动导引车运行的路线和站点组成的拓扑路径对应的路由表，路由表中包括站点表和站点路径表；自动导引车运行的路线和站点是基于实际环境场景而建立，并在三维仿真系统中根据此路线和站点搭建环境三维模型。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
本发明提供的用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统优化了传统仓库、工厂的物料搬运、管理方式，使管理人员能够通过三维仿真环境的再现演示以及调度模块的信息展示更加全面的监控，进而提高仓储管理效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为自动导引车三维调度演示的逻辑功能框图；
图2为调度模块系统运行流程图；
图3为本发明的仿真系统整体原理示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
根据本发明提供的用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统，包括三维仿真环境、调度模块、呼叫器、存储地图信息的数据库以及至少一种导引车；其中，所述调入软件通过数据库载入工业现场的拓扑图，接收来自呼叫器的呼叫并生成相应任务，结合自动导引车反馈的位姿信息和工作状态信息，选择完成所有任务时间最短的分配策略对任务进行合理有效的分配，给每辆自动导引车生成一条行驶路径。
所述调度模块包括任务管理单元，交通管理单元、呼叫响应单元、状态显示单元；其中：
所述任务管理单元将呼叫响应单元推送的新增任务加入任务列表中，亦或是直接在任务管理单元新建任务，结合当前自动导引车的位姿以及工作状态，生成任务分配表发送给交通管理单元。所述任务管理单元的任务信息包括任务的类型、任务起点的三维位姿、任务终点的三维位姿、任务优先级、所需自动导引车的类型等；每当任务列表有更新时，包括新增任务，删除任务，暂停任务或者某辆自动导引车工作状态由忙碌变为空闲时，任务管理单元将重新分配所有尚未执行的任务，同时将更新对应数据库的任务记录表，以供事后核查或进行进一步的分析等。
所述任务类型包括取原料和存货物，取原料是指将原料从指定的原料存放点搬运至指定的加工点，存货物是指将货品从指定的加工点存放至指定的仓库中；
所述交通管理单元将每辆自动导引车当前所需执行的任务转换为具体的路径信息，并下发至对应的自动导引车执行。优选地，路径信息以拓扑点序列表示。交通管理单元同时能够根据自动导引车的位姿信息监测是否存在路口冲突、路径冲突等问题，并对简单的冲突问题自动生成解决方案，对较难解决的冲突发出报警，通知监测人员人工解决冲突。
所处呼叫响应单元接收来自呼叫器传来的数据，根据数据内容生成指定的运输任务并发送到任务管理单元，同时向呼叫器下发指令，告知当前任务已被受理。
所述状态显示单元在软件显示界面上将数据库中拓扑图信息按照适当的比例显示出来，同时将机器人当前的位姿绘制在显示界面上。优选地，状态显示单元将所有自动导引车的位姿以及工作状态信息绘制成一张表显示在软件界面上，以供监测人员实时监控，对可能的危险或难以解决的冲突进行声光报警，提醒监测人员予以解决。
所述三维仿真环境主要包括环境三维仿真模型和自动导引车三维仿真模型。环境三维仿真模型由工业现场重要的环境元素组成；自动导引车三维仿真模型是按照实际生产现场运行的自动导引车的参数进行搭建的。
所述工业现场重要的环境元素包括工业现场的建筑结构及货架、工位点等。
所述自动导引车三维仿真模型包括堆垛车、搬运车等模型。
所述呼叫器包括通讯模块、人机交互模块以及数据处理模块。通讯模块能够将数据处理模块生成的需要提交到所述调度模块的数据转换成WIFI信号，并在调度模块端利用WIFI转串口元件输入调度模块，同时也能够接收来自调度模块发来的WIFI信号，并提交给数据处理模块进行处理；人机交互模块提供按钮和指示灯等人机交互元件，能够选择任务类型并提交给数据处理模块，同时也能接收并显示来自数据处理模块的数据；数据处理模块能够将呼叫信息按照事先商定的编码格式进行编码，融入站点编号及来自人机交互模块的信息，提交给通讯模块进行发送，也能够将通讯模块接收到的数据进行解码，提交给人机交互模块进行显示。
所述自动导引车上按照有控制器和车载交互设备；所述导引车接到来自调度模块的控制信息之后，利用自身的传感器在工业现场自定位，并按早控制信息中的指定路线行进，完成原料或货物的搬运工作。
自动导引车每经过一个拓扑图的节点时，都会向调度模块发送一个指示信号表示该导引车目前处于一个拓扑图的一个节点，此时调度模块的交通管理模块对下一阶段可能的冲突进行计算，同时下发给每一辆自动导引车一条新的路径，自动导引车将按照新的路径继续运行。
自动导引车行进过程中遇到故障，如掉电或无法避开障碍物时，将向调度模块发送故障信息，调度模块进行声光报警，通知监管人员到现场进行处理，以免造成交通堵塞；同时，调度模块将分配另外一辆空闲的自动导引车继续完成该任务，或者由监管人员排除故障后让该自动导引车继续完成此任务。
自动导引车每完成一个任务时，将向调度模块提交任务完成信息，调度模块因此将该自动导引车置为空闲状态，并从任务管理模块中取出下一个待执行的任务交由交通管理模块生成一条路径后下发到该自动导引车继续运行。
所述导引车的类型包括堆垛型和搬运型。
所述车载交互设备包括显示屏、遥控器等。显示屏用来显示当前自动导引车的任务明细、位姿信息以及工作状态等；遥控器用来切换自动导引车的工作状态为自动或是手动遥控运行，当自动导引车为手动遥控运行时，自动导引车将按照操作员通过遥控器发送的指令进行运行，同时向调度模块发送运行状态改变信号，通知调度模块将该自动导引车挂起，其不再接受任务管理器的任务分配。
存储地图信息的数据库包括拓扑节点表和拓扑路径表，拓扑节点表记录节点编号，节点实际位置，节点类型等；拓扑路径表包括路径的起始节点编号，终止节点编号，路径长度等。
本发明通过呼叫器生成呼叫请求，调度模块的呼叫响应模块接收呼叫请求，并将其转换成任务描述提交给任务管理模块，任务管理模块以完成全部任务耗时最短为目标，对现有的自动导引车进行任务分配，将当前所需执行的任务提交到交通管理模块为每辆自动导引车生成一条行驶路径，并下发到对应的自动导引车予以执行；通过装有控制器和车载交互设备的不同类型的自动导引车完成原料或货物的运输和堆高，导引车利用自身传感器实现在工业现场中的定位，并由其控制器的控制作用下实现运动控制；导引车利用车载交互设备实施显示当前导引车的位姿信息、环境地图信息、工作状态信息、任务信息等，并且可以利用遥控器进行工作状态的切换，以便满足一些特殊的任务需求；通过三维仿真环境实时再现自动导引车的位姿和工作状态信息，同时三维仿真环境也可以离线接受调度模块的控制，验证调度算法。
实施例
本实施例提供了一种自动导引车三维调度演示系统，包括调度模块、三维仿真环境、呼叫器以及存储地图信息的数据库：
调度模块，包括任务管理模块、交通管理模块、呼叫响应模块和状态显示模块。
任务管理模块提供一张任务表，标明当前的任务ID、任务起点、任务终点、需要指定的自动导引车的编号、任务优先级、任务状态、任务开始时间以及任务结束时间。其中任务ID为创建一个任务时生成的独一无二的标识；任务起点和任务终点由存储环境地图信息的拓扑图中对应的拓扑节点编号表示；自动导引车的编号为当前连接到并且状态为正常工作状态的自动导引车对应的唯一标识；任务优先级由呼叫器呼叫时工人进行选择；任务状态通常为运行态、等待态、完成态和挂起态等，由任务管理器根据任务完成情况和用户操作进行管理。任务管理模块还提供相应接口允许操作员在线生成任务以及管理当前任务。此外，任务管理模块将所有尚未执行的任务分配给当前处于正常工作状态的自动导引车，该分配以使完成所有任务所需时间最短为原则，并选取每辆导引车需要最先完成的任务提交到交通管理模块。
交通管理模块主要根据各辆自动导引车返回的位姿信息和任务管理模块提交的任务给每辆自动导引车生成条行驶路径，并且在自动导引车行进过程中经过一个拓扑节点时更新行驶路径。路径的选择以最短路径为原则，同时考虑到可能存在的路径冲突以及道路拥堵情况予以适当的调整。交通管理模块对于自动导引车运行过程中可能出现的简单冲突，例如路口冲突、迫及冲突等进行处理，根据任务优先级以及距离路口的距离等参考因素使冲突的自动导引车依次运行；交通管理模块还将识别自动导引车运行过程中难以解决的路径冲突，例如各种死锁冲突，并进行声光报警，提醒操作人员进入现场进行处理。另外，交通管理模块还将生成的路径下发至每辆自动导引车进行执行。
呼叫响应模块接收来自呼叫器的呼叫，并对呼叫信息进行解码，得到呼叫任务的优先级、起点编号、终点编号以及指定的自动导引车的编号后形成新的任务，并将其推送到任务管理模块进行任务的分配。此时，呼叫响应模块将对产生呼叫的呼叫器进行响应，告知呼叫器呼叫成功，该呼叫任务已经排入任务列表中等待执行。如果呼叫任务中没有指定特定的自动导引车编号，则任务管理器将根据其优化算法选择一辆自动导引车完成该任务，同时通知呼叫响应模块将完成该任务对应的自动导引车编号下发到呼叫器，通知呼叫人员该任务正在被指定编号的自动导引车执行。
状态显示模块将显示任务列表、自动导引车的位姿以及工作状态以表格的形式显示出来，将工业现场对应的拓扑图绘制在主界面上，并在拓扑图上实时显示自动导引车的位姿。另外，状态显示模块还会对出现故障的自动导引车以醒目的标识标出，提醒监管人员前往现场排除故障。
三维仿真环境主要由工业现场的环境模型和自动导引车的仿真模型组成。工业现场的环境模型包括墙壁、支撑柱等建筑结构以及货架、工位等按照真实模型比例的仿真模型，自动导引车的仿真模型按照实际不同种类的导引车模型搭建，并在仿真模型中添加电机等执行机构。所述三维仿真模型利用Labview Robotics模块进行搭建，在该仿真环境中，能够根据真实环境中的自动导引车位姿数据设置仿真环境中的自动导引车模型的位姿，同时将真实自动导引车的工作状态利用指示灯及表格等方式实时显示在三维仿真环境的主面板上。所述三维仿真模型中的自动导引车模型具有电机等执行机构，因此可以在该仿真环境中对自动导引车进行控制，从而该三维仿真环境可以离线运行，单独接受调度模块的控制指令。这样，可以在不影响工业生产的前提下利用本文所述的自动导引车三维调度演示系统对调度算法及调度系统进行测试，提高了工业现场的生产效率，同时也缩短了系统调试周期。
呼叫器安装在呼叫点，每当有运输任务要求时，操作员根据具体的任务需求在呼叫器上按下相应按钮选择任务描述信息，呼叫器将根据任务描述信息编码并发送给调度模块进行任务安排。每个呼叫点上的呼叫器都对应有一个指定的编号，该编号与呼叫点所在拓扑图节点的编号相一致，该编号为呼叫器固有参数，在任务参数中体现为任务的起点或终点并在发送呼叫请求时一并发送给调度模块。
自动导引车具有控制器、传感器和车载交互设备。传感器包括激光雷达、电磁感应器、电机编码器、电压传感器等，控制器根据激光雷达、电磁感应器等传感器返回的环境信息对自动导引车自身位姿进行估计并获取周围环境的障碍物位置信息，根据环境障碍物位置自主避障并沿着调度模块下发的指定路径行进，根据电压传感器返回的如电池电量等信息对自动导引车自身工作状态进行估计，根据电机编码器等对自动导引车的运动进行闭环控制。自动导引车具有车载交互设备，能够显示该自动导引车的位姿以及工作状态等信息，能够提供人机交互接口例如遥控手柄等使自动导引车能在自动运行和手动运行状态之间自由切换，并且能够在手动运行状态下由操作人员通过手柄遥控完成该自动导引车所需完成的任何任务。
下面结合附图对本实施例进一步描述。
如图1所示，此仓库管理系统主要由多辆导引车和中央管理系统组成，并利用无线网络来交互信息。其中中央管理系统主要由调度分配单元和库存管理单元32组成。库存管理单元中记录着仓库中物料的库存信息，包括物料的数量、类型和所在位置等信息。库存管理单元可以读取物料单，获取物料的位置、库存信息，并将该信息发送给调度分配单元来进行决策。调度分配单元负责综合物料的信息和导引车的状态信息，为导引车分配行驶路径，并根据相应的调度分配算法，选出能在最短时间完成任务的导引车去执行任务。具体流程如图2所示，在实施例中具体介绍。
导引车有多种类型，负责货架上不同位置物料的人工或全自动装卸。导引车上装有控制器来实现自定位、避障和路径跟踪等功能，装有物料扫描模块实现物料扫描功能，装有车载交互设备实现人机交互功能。
控制器主要包括环境感知单元，自定位单元和路径跟踪单元。环境感知单元由一些测距传感器组成，用来感知环境信息，当检测到障碍物时导引车会自动停止。自定位单元利用上述的环境信息与环境地图进行匹配实现自定位，并将自己的位置信息发送给中央管理系统来作出分配调度的决策。路径跟踪单元控制导引车沿着中央管理系统规划的路径自主行驶到相应位置。
车载交互设备安装在导引车上，它主要包括物料扫描模块和人机交互单元。当导引车到达相应的货架时，物料扫描单元利用扫描器对物料信息进行扫描，物料信息可为二维码或条形码，并将该信息发送到中央管理系统。人机交互单元的显示屏幕上显示导引车行驶路径信息、任务信息和物料信息等，并提供一些接口(如功能按钮)供操作人员操作。
下面详述物料出库的实施例。
通过上述仓库管理系统各个部分的配合，并利用相应调度分配算法来选取多辆合适的导引车来完成任务，可以有效地提高仓储的效率。
在本实施例中:
调度模块通过接收并解码呼叫器产生的呼叫信息，将该呼叫任务推送到任务管理单元中，任务管理单元将新增任务增加到任务列表，并将所有尚未执行的任务统一重新分配，将分配的结果交由交通管理单元根据当前交通情况以及车辆状况生成路径并下发到对应的自动导引车予以执行。
当自动导引车经过某一拓扑节点时，交通管理单元根据当前的交通状况重新更新最优路径，并检测路口冲突等各种冲突情况。若冲突存在且为非死锁冲突，则可以通过交通管理单元根据自动导引车载任务的优先级以及距离路口的的长度，使冲突的自动导引车依次经过冲突的路口；若冲突存在且为死锁冲突，交通管理单元将通知监管人员发生死锁冲突，使监管前往冲突现场解决冲突，通常采用切换为手动遥控方式使发生冲突的自动导引车完成当前任务。
自动导引车当前的工作状态信息包括导引车的类型、当前电量、运行状态、目标拓扑点编号等。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (8)
1.一种用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统，其特征在于，包括三维仿真模型、调度模块、呼叫器以及存储路径信息的数据库；其中：
所述三维仿真模型是基于实际工作场景、自动导引车数量与模型而建立的三维仿真建模，用于根据自动导引车的当前位姿信息、工作状态信息以及与呼叫器任务请求信息匹配的路径信息在三维仿真环境中再现、模拟演示自动导引车的位姿和工作状态；
所述调度模块，用于根据接收到的自动导引车当前位姿信息、工作状态信息以及呼叫器发送的任务请求信息从存储路径信息的数据库中获取对应的路径信息，并按照任务请求信息、路径信息生成控制指令，将控制指令下发至对应的自动导引车；
所述呼叫器，用于向调度模块发送任务请求信息，并能够将任务响应情况反馈回呼叫器；
所述存储路径信息的数据库，用于存储真实环境中自动导引车的运行路线和站点，提供站点表和站点路径表。
2.根据权利要求1所述的用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统，其特征在于，所述三维仿真系统所模拟的自动导引车上装载有传感设备，所述传感设备包括：激光雷达，或者电磁传感器；即传感设备能够根据自身在环境中的位置生成当前位姿信息和工作状态信息，并分别发送至三维仿真模型、调度模块。
3.根据权利要求1所述的用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统，其特征在于，调度模块生成的控制指令经过解算能够转化为对三维仿真系统中的自动导引车三维模型和实际环境中的自动导引车的运动指令，所述运动指令包括：前进、后退、转向、抬叉、放叉。
4.根据权利要求1所述的用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统，其特征在于，所述三维仿真模型包括：环境三维模型和自动导引车三维模型；环境三维模型包括对工业现场的建模以及地面模型，所述工业现场包括：货架、工作点、固定障碍；地面模型包括：站点，到达各个站点的路径；并且还能够根据自动导引车在实际工作环境中的位姿变化和工作状态变化实时更新自动导引车三维模型在环境三维模型的位姿和工作状态。
5.根据权利要求4所述的用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统，其特征在于，所述调度模块不仅能够向三维仿真模型中的自动导引车三维模型发送控制指令，且自动导引车三维模型能够实时响应调度模块的控制指令，完成指定的工作任务；调度模块也能够向实际环境中的自动导引车发送控制指令，且实际环境中的自动导引车能够实时响应调度模块的控制指令，完成指定的工作任务。
6.根据权利要求1所述的用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统，其特征在于，自动导引车的工作状态信息包括：自动导引车的电池电量、运动速度、目标站点、当前状态，其中当前状态包括：空闲状态、执行状态、故障状态中的任一种。
7.根据权利要求1所述的用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统，其特征在于，所述调度模块包括任务管理单元、交通管理单元、呼叫响应单元、状态显示单元；
所述任务管理单元能够建立并保存自动导引车当前需要完成的所有任务，能够实时显示当前任务完成状态，能够将呼叫器发来的任务请求信息加入到任务列表，能够根据自动导引车的当前位姿和状态信息进行任务分配；
所述交通管理单元能够根据当前任务分配合理规划自动导引车的行进路线，能够发现并解决路径冲突；
所述呼叫响应单元能够接收呼叫器发来的任务请求信息并推送到任务管理单元，并能够将相应的任务响应情况反馈到呼叫器；
所述状态显示单元能够实时显示当前自动导引车的位姿信息、工作状态信息，并能够对工作状态信息和位姿信息可能引发的错误或危险进行报警。
8.根据权利要求1所述的用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统，其特征在于，所述存储路径信息的数据库包括自动导引车运行的路线和站点组成的拓扑路径对应的路由表，路由表中包括站点表和站点路径表；自动导引车运行的路线和站点是基于实际环境场景而建立，并在三维仿真系统中根据此路线和站点搭建环境三维模型。
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