CN110705721B - 一种基于dicp系统的机器人自动化巡检方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及电网调度巡检机器人技术领域，提出一种基于DICP系统的机器人自动化巡检方法，包括以下步骤：从DICP系统中通过隔离同步逐份获取待执行的检修单和操作票，并在DICP系统中将所获取的检修单和操作票进行关联；对所述待执行的检修单进行解析，得到预执行指令并下发到目标巡检机器人中执行，并返回其位置信息；对所述待执行的操作票进行解析，得到巡检任务指令；当目标机器人是否到达目标工作位置时，校核巡检任务指令相关设备状态，当其符合巡检任务指令要求时，将该条巡检任务指令下发至目标巡检机器人执行，目标巡检机器人完成巡检任务后将其巡检结果上传到DICP系统，然后重复上述步骤至所有巡检任务指令完成下发。
Description
技术领域
本发明涉及电网调度巡检机器人技术领域，更具体地，涉及一种基于DICP系统的机器人自动化巡检方法。
背景技术
随着电网的发展，电网负荷越来越大，厂站越来越多，而且由于厂站往往建立在较偏僻的地方，各厂站彼此之间交通不方便，当需要执行停复电操作时，工作人员的工作效率较低，且工作量较大。
目前，电网已开始投入使用智能巡检机器人进行常规的例行巡查，如固定巡检路线。然而，目前已投入使用的巡检机器人只能通过提前配置机器人的固定巡检路线，并对其配备相应的巡检设备后执行巡检任务，不能根据当前电网调度需求对其巡检路线进行灵活调整，不能与电网智能调度系统(DICP系统)进行数据交互，无法满足电网自动化、智能化和站端无人化的电网发展方向。
发明内容
本发明为克服上述现有技术所述的巡检机器人只能根据固定巡检路线执行巡检任务的缺陷，提供一种基于DICP系统的机器人自动化巡检方法。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
一种基于DICP系统的机器人自动化巡检方法，包括以下步骤：
S1：从DICP系统中通过隔离同步逐份获取待执行的检修单和操作票，并在DICP系统中将所获取的检修单和操作票进行一一关联；
S2：对所述待执行的检修单进行解析，得到预执行指令并下发到目标巡检机器人中，所述目标巡检机器人根据所述预执行指令工作，并返回当前位置信息；
S3：对所述待执行的操作票进行解析，得到巡检任务指令；
S4：根据所述S2步骤返回的机器人当前位置信息判断当前目标机器人是否到达目标工作位置，若是，则执行S5步骤，若否，则重复执行本步骤；
S5：判断是否存在未下发的巡检任务指令，若是，则对所述巡检任务指令相关设备状态进行校核，当相关设备状态符合所述巡检任务指令要求时，将该条巡检任务指令下发至目标巡检机器人执行，所述目标巡检机器人完成巡检任务指令后，将其巡检结果上传到DICP系统中，然后重复执行本步骤；若否，则结束巡检任务下发。
本技术方案中，通过将从DICP系统下发的待执行的检修单和操作票进行关联，便于判断目标巡检机器人的巡检任务执行效果。通过对检修单进行解析，得到预执行指令并下发到目标巡检机器人中，目标巡检机器人执行预执行指令后返回其当前位置信息。同时，对待执行的操作票进行解析，得到巡检任务指令，当目标巡检机器人就位时，先根据巡检任务指令相关的设备状态进行校核，校核通过后再将所解析得到的巡检任务指令逐条下发到目标巡检机器人中实施，并将其巡检结果上传到DICP系统中，工作人员可通过DICP系统并根据关联的检修单和操作票信息判断目标巡检机器人的执行效果。当所有巡检任务指令完成下发，即巡检任务完成处理后，结束本轮巡检任务的处理。
优选地，S1步骤中，其具体步骤包括：从DICP系统中通过隔离同步逐份获取待执行的检修单和操作票，同时在DICP系统中将该份相应的检修单和操作票进行关联并对其标注标识号，其中，所述标识号为唯一标识号，对应不同的关联检修单和操作票信息，并用于与后续目标巡检机器人反馈的巡检结果进行唯一关联。
优选地，S2步骤中，所述预执行指令下发到目标巡检机器人的同时，将其上传到DICP系统中，与其相应的检修单进行关联处理。
优选地，S2步骤中，预执行指令包括计划执行时间、工作位置信息、目标机器人编号，目标巡检机器人根据预执行指令，在计划执行时间到达目标工作位置待机，并向DICP系统反馈其当前位置信息。
优选地，S3步骤中，其具体步骤如下：
S3.1：根据DICP系统中预设的成票规则、CIM模型及基础序列模板，对所述待执行的操作票进行初步解析，生成基础序列，其中，所述基础序列包括站点元素序列、设备元素序列、操作元素序列；
S3.2：对所述基础序列进一步解析，得到序列元素，其中，所述序列元素包括目标机器人编号信息、计划执行时间、站点信息、设备信息、巡检项目信息、目标状态信息；
S3.3：对所述序列元素进行整合，并根据目标机器人能够识别的格式对所述序列元素进行编码，生成巡检任务指令。
优选地，S5步骤中，还包括以下步骤：所述DICP系统根据所述关联存储设置的检修单、操作票、巡检任务指令，对巡检任务指令的下发及执行进行实时监测，当目标巡检机器人反馈的巡检结果有误或巡检机器人超时未反馈巡检结果时，所述DICP系统向对应站点的调度工作人员发送告警信号，调度工作人员根据现场情况对站点或设备进行维护处理。
优选地，S5步骤中，根据DICP系统实时获取的相关设备的开关分合信息对所述巡检任务指令相关设备状态进行校核。
与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：通过对检修单和操作票进行解析生成巡检任务指令并下发到目标巡检机器人中执行，能够根据检修单和操作票需求调整巡检机器人的巡检路线，替代了现场巡检人员的人工巡检工作，有效减轻了巡检人员的工作量；实现操作票巡检任务的全自动化执行，有效提高巡检任务执行效率和巡检结果反映速度；通过将检修单、操作票、巡检任务指令进行唯一关联，能够保证巡检结果的回显，便于工作人员对巡检任务执行效果的监测。
附图说明
图1为本实施例的基于DICP系统的机器人自动化巡检方法的流程图。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；
对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。
如图1所示，为本实施例的基于DICP系统的机器人自动化巡检方法的流程图。
本实施例提出一种基于DICP系统的机器人自动化巡检方法，包括以下步骤：
步骤1：从DICP系统中通过隔离同步逐份获取待执行的检修单和操作票，并将所获取的检修单和操作票进行一一关联。
由于检修单和操作票数据一般存储设置在内网系统中，而应用本实施例的DICP系统一般部署在外网，便于与站点机器人联网，因此本步骤中，从DICP系统中通过隔离同步逐份获取待执行的检修单和操作票，同时在DICP系统中将该份相应的检修单和操作票进行关联并分别对相关的检修单和操作票组合进行标注唯一标识号，用于后续巡检结果的回显。
步骤2：对所述待执行的检修单进行解析，得到预执行指令并下发到目标巡检机器人中，所述目标巡检机器人根据所述预执行指令工作，并返回当前位置信息。
本步骤中，预执行指令包括计划执行时间、工作位置信息、目标机器人编号，目标巡检机器人根据预执行指令，在计划执行时间到达目标工作位置待机，并向DICP系统反馈其当前位置信息，同时，将得到的预执行指令上传到DICP系统中，与其相应的检修单进行关联处理。
步骤3：对所述待执行的操作票进行解析，得到巡检任务指令；其具体步骤如下：
S3.1：根据DICP系统中预设的成票规则、CIM模型及基础序列模板，对所述待执行的操作票进行初步解析，生成基础序列，其中，所述基础序列包括站点元素序列、设备元素序列、操作元素序列；
S3.2：对所述基础序列进一步解析，得到序列元素，其中，所述序列元素包括目标机器人编号信息、计划执行时间、站点信息、设备信息、巡检项目信息、目标状态信息；
S3.3：对所述序列元素进行整合，并根据目标机器人能够识别的格式对所述序列元素进行编码，生成巡检任务指令。
步骤4：根据所述S2步骤返回的机器人当前位置信息判断当前目标机器人是否到达目标工作位置，若是，则执行步骤5，若否，则重复执行本步骤。
S5：判断是否存在未下发的巡检任务指令，若是，则对所述巡检任务指令相关设备状态进行校核，当相关设备状态符合所述巡检任务指令要求时，将该条巡检任务指令下发至目标巡检机器人执行，所述目标巡检机器人完成巡检任务指令后，将其巡检结果上传到DICP系统中，然后重复执行本步骤，同时，DICP系统根据关联存储设置的检修单、操作票、巡检任务指令，对巡检任务指令的下发及执行进行实时监测，当目标巡检机器人反馈的巡检结果有误或巡检机器人超时未反馈巡检结果时，DICP系统向对应站点的调度工作人员发送告警信号，调度工作人员根据现场情况对站点或设备进行维护处理；若否，则结束巡检任务下发。
本步骤中，在对巡检任务指令相关设备状态进行校核时，通过DICP系统实时获取的相关设备的开关分合信息进行判断。
在具体实施过程中，本实施例应用定时从DICP系统中通过隔离同步逐份获取待执行的检修单和操作票，当读取到一份新的检修单和操作票时，在DICP系统中对该检修单和操作票作依次关联处理，并对其标注唯一标识号。
本实施例应用对所读取得到的新的检修单进行解析，得到预执行指令并下发到目标巡检机器人中，目标巡检机器人根据预执行指令，在计划执行时间到达目标工作位置待机，并向DICP系统反馈其当前位置信息，同时将得到的预执行指令上传到DICP系统中与该检修单进行关联，以便巡检执行任务的执行结果的回显。本实施例通过向目标巡检机器人执行预执行指令，使其在获取具体的巡检任务指令前到达目标工作位置，保证当巡检任务指令满足执行要求时可以立即得到执行，而不需要再等目标巡检机器人从充电室移动到目标工作点位置后再开始执行巡检任务，能够有效提高工作效率。
本实施例应用对所读取得到的新的操作票进行解析，通过调用两次成票引擎对操作票进行分解，具体地，第一次调用成票引擎对操作票进行解析，根据DICP系统中预设的成票规则、CIM模型及基础序列模板，对所述待执行的操作票进行初步解析，生成站点元素序列、设备元素序列、操作元素序列。其中，由于操作票为文字内容，比如“对a站的b开关由运行状态转为检修状态”在初步解析过程中，将操作票中的文字内容根据拟票模板生成基础序列：“站点：a站”、“设备：b开关闸刀”、“初始状态：运行”、“目标状态：检修”。第二次调用成票引擎对操作票进行解析，对上述基础序列进一步解析，得到不可再分解的序列元素，如根据上述基础序列“设备：b开关闸刀”，进一步分解得到b开关闸刀相关联的刀闸地刀位置信息，根据上述基础序列“初始状态：运行”、“目标状态：检修”，进一步分解得到对上述关联的刀闸地刀的操作指令，即将断开刀闸、合上地刀。然后对上述二次分解得到的序列元素进行整合，根据目标机器人能够识别的格式进行编码转换，组成巡检任务指令，同时将所生成的巡检任务指令上传到DICP系统中与操作票、检修单数据进行关联。
完成巡检任务指令的生成后，DICP系统根据所生成的巡检任务指令对其相关设备状态进行校核，当DICP系统监测到该相关设备状态与巡检任务指令要求一致时，校核通过，将该条巡检任务指令下发至目标巡检机器人执行，同时判断目标巡检机器人是否已经到达将要巡检的设备所在的点位。当目标巡检机器人就位后，目标巡检机器人即可执行巡检任务指令，并将其巡检结果上传到DICP系统中实现回显。完成该条巡检任务指令后，继续判断是否存在未下发的巡检任务指令，若有，则重复上述步骤后下发下一条巡检任务指令，直到完成所有巡检任务指令的下发。
同时，DICP系统对目标巡检机器人反馈的巡检结果进行监测，当目标巡检机器人反馈的巡检结果有误或巡检机器人超时未反馈巡检结果时，DICP系统向对应站点的调度工作人员发送告警信号，调度工作人员根据现场情况对站点或设备进行维护处理。
本实施例相对于传统的人工巡检方案，采用巡检机器人取代人工巡检，且能够根据检修单和操作票信息，灵活改动巡检机器人的巡检路线，更具有灵活性，同时能够大量减轻巡检工作人员的工作量，提高巡检工作效率；实现操作票巡检任务的全自动化执行，有效提高巡检任务执行效率和巡检结果反映速度；通过将检修单、操作票、巡检任务指令进行唯一关联，能够保证巡检结果的回显，便于工作人员对巡检任务执行效果的监测。
相同或相似的标号对应相同或相似的部件；
附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种基于DICP系统的机器人自动化巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：从DICP系统中通过隔离同步逐份获取待执行的检修单和操作票，并在DICP系统中将所获取的检修单和操作票进行一一关联；
S2：对所述待执行的检修单进行解析，得到预执行指令并下发到目标巡检机器人中，所述目标巡检机器人根据所述预执行指令工作，并返回当前位置信息；
S3：对所述待执行的操作票进行解析，得到巡检任务指令；其具体步骤包括：
S3.1：根据DICP系统中预设的成票规则、CIM模型及基础序列模板，对所述待执行的操作票进行初步解析，生成基础序列，其中，所述基础序列包括站点元素序列、设备元素序列、操作元素序列；
S3.2：对所述基础序列进一步解析，得到序列元素，其中，所述序列元素包括目标机器人编号信息、计划执行时间、站点信息、设备信息、巡检项目信息、目标状态信息；
S3.3：对所述序列元素进行整合，并根据目标机器人能够识别的格式对所述序列元素进行编码，生成巡检任务指令；
S3.4：将所述巡检任务指令与其对应的检修单、操作票进行关联，并上传到DICP系统中保存；
S4：根据所述S2步骤返回的机器人当前位置信息判断当前目标机器人是否到达目标工作位置，若是，则执行S5步骤，若否，则重复执行本步骤；
S5：判断是否存在未下发的巡检任务指令，若是，则对所述巡检任务指令相关设备状态进行校核，当相关设备状态符合所述巡检任务指令要求时，将该条巡检任务指令下发至目标巡检机器人执行，所述目标巡检机器人完成巡检任务指令后，将其巡检结果上传到DICP系统中，然后重复执行本步骤；若否，则结束巡检任务下发；其中，所述DICP系统根据所述关联存储设置的检修单、操作票、巡检任务指令，对巡检任务指令的下发及执行进行实时监测，当目标巡检机器人反馈的巡检结果有误或巡检机器人超时未反馈巡检结果时，所述DICP系统向对应站点的调度工作人员发送告警信号，调度工作人员对站点或设备进行维护处理。
2.根据权利要求1所述的机器人自动化巡检方法，其特征在于：所述S1步骤中，其具体步骤包括：从DICP系统中通过隔离同步逐份获取待执行的检修单和操作票，同时在DICP系统中将该份检修单和操作票进行关联并对其标注标识号。
3.根据权利要求1所述的机器人自动化巡检方法，其特征在于：所述S2步骤中，所述预执行指令下发到目标巡检机器人的同时，将其上传到DICP系统中，与其相应的检修单进行关联处理。
4.根据权利要求3所述的机器人自动化巡检方法，其特征在于：所述S2步骤中，所述预执行指令包括计划执行时间、工作位置信息、目标机器人编号。
5.根据权利要求1～4任一项所述的机器人自动化巡检方法，其特征在于：所述S5步骤中，根据DICP系统实时获取的相关设备的开关分合信息对所述巡检任务指令相关设备状态进行校核，其中，所述开关分合信息为1和0，开关分合信息为1表示目标设备为开闸状态，开关分合信息为0表示目标设备为闭合状态。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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