CN109933813A - 基于仿真的效率计算方法及装置、存储介质、电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于仿真的效率计算方法及装置、存储介质、电子设备。该方法可以包括：确定调度规则；确定运行规则；根据所述调度规则和所述运行规则多次运行环形穿梭车系统以得到多个运行结果；根据所述多个运行结果计算所述环形穿梭车系统的效率。本公开避免了估算带来的误差，大大的提高了计算环形穿梭车系统的效率的准确性，此外，效率计算方式简单且易于实现。

Description

基于仿真的效率计算方法及装置、存储介质、电子设备

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于仿真的效率计算方法及装置、存储介质、电子设备。

背景技术

环形穿梭车系统是一种常见的物料搬运设备，在物流领域和制造领域均有广泛的应用。环形穿梭车系统包括多个载货台、多个卸货台、多个穿梭车以及一轨道。在运行环形穿梭系统时，穿梭车将载货台上的物料通过轨道搬运至卸货台，显然计算环形穿梭车系统的效率对生产和经营具有重要的意义。

目前，通常通过计算单台设备的机械能力估算环形穿梭车系统的效率，即通过计算单台穿梭车的机械能力估算环形穿梭车系统的效率。然而，在上述方式中，忽略了很多因素，例如，穿梭车直线移动的速度与曲线移动的速度不同、穿梭车在满载和空载时的速度不同、轨道的形状及大小、相邻的穿梭车在移动的过程中碰撞的处理等。由于上述因素均可以导致估算得到的环形穿梭车系统的效率偏离实际效率，因此，通过估算的方式很难得到准确的环形穿梭车系统的效率。

基于上述情况，需要提供一种能够准确的计算环形穿梭车系统的效率的方法。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种基于仿真的效率计算方法及装置、存储介质、电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

根据本公开的一个方面，提供一种基于仿真的效率计算方法，用于计算环形穿梭车系统的效率，所述环形穿梭车系统包括多个穿梭车、多个载货台、多个卸货台以及一轨道，所述效率计算方法包括：

确定调度规则；

确定运行规则；

根据所述调度规则和所述运行规则多次运行环形穿梭车系统以得到多个运行结果；

根据所述多个运行结果计算所述环形穿梭车系统的效率。

在本公开的一种示例性实施例中，所述调度规则包括：

在物料到达所述载货台时开始对所述物料的搬运等待时间进行计时并发送与所述物料对应的搬运请求；

响应所述搬运请求将距所述物料最近且为可用状态的所述穿梭车调度为用于装载所述物料的目标穿梭车。

在本公开的一种示例性实施例中，所述调度规则还包括：

当所述目标穿梭车运行至所述多个载货台中的第一载货台时，判断是否存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料；

如果存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料，控制所述目标穿梭车继续前行；

如果不存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料，则装载所述第一载货台上的物料。

在本公开的一种示例性实施例中，所述调度规则还包括：

已装载有物料的所述目标穿梭车运行到随机选择的可用的所述卸货台从而完成卸货。

在本公开的一种示例性实施例中，所述判断是否存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料包括：

根据优先级规则确定所述第一载货台上的物料的优先级和剩余各所述载货台上的物料的优先级；

根据所述第一载货台上的物料的优先级和剩余各所述载货台上的物料的优先级，判断是否存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料。

在本公开的一种示例性实施例中，所述物料的优先级由所述物料的搬运等待时间和/或所述物料距所述目标穿梭车的距离决定。

在本公开的一种示例性实施例中，所述优先级规则包括：

所述搬运等待时间超过预定值的物料的优先级高于所述所述搬运等待时间未超过所述预定值的物料；

对于所述搬运等待时间均超过所述预定值的多个物料，所述物料的优先级与所述物料的搬运等待时间成正相关；

对于搬运等待时间均未超过所述预定值的多个物料或搬运等待时间均超过所述预定值且相等的多个物料，所述物料的优先级与所述物料距所述目标穿梭车的距离成正相关。

在本公开的一种示例性实施例中，所述运行规则包括：

在所述轨道上设置预设数量的停车位；

在任一穿梭车移动的过程中，实时判断在所述任一穿梭车前面的预设检测半径内是否存在另一穿梭车；

当判断在所述任一穿梭车前面的预设检测半径内存在另一穿梭车时，判断所述另一穿梭车的运行状态；

在判断所述另一穿梭车的运行状态为空闲状态时，控制所述另一穿梭车移动至距所述另一穿梭车最近的所述停车位；

在判断所述另一穿梭车的运行状态为搬运状态时，控制所述任一穿梭车等待，并在所述另一穿梭车移出所述任一穿梭车前的所述预设检测半径时，控制所述任一穿梭车移动。

在本公开的一种示例性实施例中，所述确定运行规则包括：

设置如下参数中的一种或多种：穿梭车的运行速度、装卸物料的时间、穿梭车的数量、载货台的数量、载货台的位置、卸货台的数量、卸货台的位置、轨道的规格。

在本公开的一种示例性实施例中，穿梭车的运行速度包括空载且直线运行速度、空载且转弯速度、满载且直线运行速度、满载且转弯速度。

根据本公开的一个方面，提供一种基于仿真的效率计算装置，用于计算环形穿梭车系统的效率，所述环形穿梭车系统包括多个穿梭车、多个载货台、多个卸货台以及一轨道，所述基于仿真的效率计算装置包括：

第一确定模块，用于确定调度规则；

第二确定模块，用于确定运行规则；

运行模块，用于根据所述调度规则和所述运行规则多次运行环形穿梭车系统以得到多个运行结果；

计算模块，用于根据所述多个运行结果计算所述环形穿梭车系统的效率。

根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的基于仿真的效率计算方法。

根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述中任意一项所述的基于仿真的效率计算方法。

本公开一种示例实施例提供的基于仿真的效率计算方法及装置、存储介质、电子设备。根据所述调度规则和所述运行规则多次运行环形穿梭车系统以得到多个运行结果，并根据所述多个运行结果计算所述环形穿梭车系统的效率。一方面，根据调度规则和运行规则运行环形穿梭车系统，即根据调度规则和运行规则仿真环形穿梭车系统的运行过程，相比于现有技术，避免了估算带来的误差，大大的提高了计算环形穿梭车系统的效率的准确性。另一方面，通过多次运行环形穿梭车系统以得到多个运行结果，并根据多个运行结果计算环形穿梭车系统的效率，进一步的提高了计算环形穿梭车系统的效率的准确性。又一方面，环形穿梭车系统效率的计算方式简单且易于实现。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

通过参照附图来详细描述其示例性实施例，本公开的上述和其它特征及优点将变得更加明显。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本公开一示例性实施例中提供的一种基于仿真的效率计算方法的流程图；

图2为本公开一示例性实施例中提供的调度规则的逻辑图；

图3为本公开一示例性实施例中提供的环形穿梭车系统的示意图；

图4为本公开另一示例性实施例中提供的调度规则的逻辑图；

图5为本公开一示例性实施例中提供的运行规则的流程图；

图6为本公开一示例性实施例中提供的一种基于仿真的效率计算装置的框图；

图7为本公开一示例性实施例中的电子设备的模块示意图；

图8为本公开一示例性实施例中的程序产品示意图。

图9A和图9B为根据本公开示例性实施例的仿真结果。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、材料、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作以避免模糊本公开的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个软件硬化的模块中实现这些功能实体或功能实体的一部分，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了一种基于仿真的效率计算方法的流程图，用于计算环形穿梭车系统的效率。由于在现有技术中，很难得到准确的环形穿梭车系统的效率，因此，在本示例性实施例中，通过建立仿真模型，并在该仿真模型中设置调度规则和运行规则，以及根据调度规则和运行规则运行仿真模型中的环形穿梭车系统，以计算环形穿梭车系统的效率。所述环形穿梭车系统可以包括多个穿梭车、多个载货台、多个卸货台以及一轨道。参见图1，所述基于仿真的效率计算方法可以包括：

步骤S110、确定调度规则；

步骤S120、确定运行规则；

步骤S130、根据所述调度规则和所述运行规则多次运行环形穿梭车系统以得到多个运行结果；

步骤S140、根据所述多个运行结果计算所述环形穿梭车系统的效率。

根据本示例性实施例中的基于仿真的效率计算方法，一方面，根据调度规则和运行规则运行环形穿梭车系统，即根据调度规则和运行规则仿真环形穿梭车系统的运行过程，相比于现有技术，避免了估算带来的误差，大大的提高了计算环形穿梭车系统的效率的准确性；另一方面，通过多次运行环形穿梭车系统以得到多个运行结果，并根据多个运行结果计算环形穿梭车系统的效率，进一步的提高了计算环形穿梭车系统的效率的准确性；又一方面，环形穿梭车系统效率的计算方式简单且易于实现。

下面，将参照图1对本示例性实施例中的基于仿真的效率计算方法进行说明。

在步骤S110中，确定调度规则。

在本示例性实施例中，例如可以从仿真模型中的调度规则输入模块中获取用户输入的调度规则。所述调度规则可由用户制定，用于规定环形穿梭车系统中的各穿梭车的调度逻辑。

在步骤S120中，确定运行规则。

在本示例性实施例中，所述运行规则可由用户制定，用于规定环形穿梭车系统中的各穿梭车的运行逻辑以及环形穿梭系统的硬件参数。具体的，所述确定运行规则可以包括设置如下参数中的一种或多种：穿梭车的运行速度、装卸物料的时间、穿梭车的数量、载货台的数量、载货台的位置、卸货台的数量、卸货台的位置、轨道的规格。所述穿梭车的运行速度可以包括空载且直线运行速度、空载且转弯速度、满载且直线运行速度、满载且转弯速度。所述装卸物料的时间可以包括装载时间和卸载时间。所述轨道的规格可以包括轨道的长度和形状，所述轨道的形状可以为圆形、椭圆形和其他封闭的形状中的一种。

由上可知，由于在运行规则中考虑了例如穿梭车满载且转弯的速度、穿梭车满载且直线运动的速度、穿梭车空载且转弯的速度、穿梭车空载且直线运动的速度、轨道的长度和形状、以及相邻穿梭车在移动的过程中碰撞问题的处理等诸多因素，相比于现有技术，根据该运行规则运行环形穿梭车系统，可以提高计算环形穿梭车系统效率的准确性。

此外，通过确定运行规则，可以满足用户对不同应用场景中的环形穿梭车系统的效率的计算需求，即用户可以通过确定运行规则为不同应用场景中的环形穿梭车系统设置不同的运行规则。

在步骤S130中，根据所述调度规则和所述运行规则多次运行环形穿梭车系统以得到多个运行结果。

在本示例性实施例中，各所述运行结果均可以包括已搬运的物料的数量以及环形穿梭车系统的运行时间。下面以对环形穿梭车系统进行3次运行为例对步骤S130进行说明。首先，将3次运行环形穿梭车系统的的运行时间依次设置为第一运行时间、第二运行时间以及第三运行时间；然后，根据第一运行时间对环形穿梭车系统进行第一次运行，具体的过程可以包括：根据调度规则和运行规则控制多个穿梭车在环形穿梭车系统的第一运行时间段内通过轨道将多个载货台上的物料搬运至多个卸货台上，在第一次运行结束后，统计所有卸货台上的物料以得到所有穿梭车在第一运行时间段内搬运的物料的数量，并将物料的数量和第一运行时间作为第一运行结果；再然后，根据第二运行时间对环形穿梭车系统进行第二次运行，以得到第二运行结果，由于第二次运行的过程与第一次运行的过程相同，因此此处不再赘述；最后，根据第三运行时间对环形穿梭车系统进行第三次运行，以得到第三运行结果，由于第三次运行的过程与第一次运行的过程相同，因此此处不再赘述。

需要说明的是，每次运行环形穿梭车系统的运行时间可以相同，也可以不同，本示例性实施例对此不作特殊限定。

步骤S140、根据所述多个运行结果计算所述环形穿梭车系统的效率。

在本示例性实施例中，将所有运行结果中的已搬运的物料的数量相加，以得到已搬运的物料的总数量；将所有运行结果中的环形穿梭车系统的运行时间相加，以得到运行总时间；用物料的总数量除以运行总时间即可得到环形穿梭车系统的效率。

由上可知，根据调度规则和运行规则运行环形穿梭车系统，即根据调度规则和运行规则仿真环形穿梭车系统的运行过程，相比于现有技术，避免了估算带来的误差，大大的提高了计算环形穿梭车系统的效率的准确性；此外，通过多次运行环形穿梭车系统以得到多个运行结果，并根据多个运行结果计算环形穿梭车系统的效率，进一步的提高了计算环形穿梭车系统的效率的准确性；另外，环形穿梭车系统效率的计算方式简单且易于实现。例如，仿真计算结果如图9A和9B所示。

图2示出了根据示例实施例的调度规则的逻辑图。

下面参照图2描述根据示例实施例的调度规则。

在S210，在物料到达所述载货台时开始对所述物料的搬运等待时间进行计时并发送与所述物料对应的搬运请求。

在本示例性实施例中，在堆垛机将物料运送至载货台上时，载货台上的计时装置开始对该物料的搬运等待时间进行计时，同时发送与该物料对应的搬运请求。

在S220，响应所述搬运请求将距所述物料最近且为可用状态的所述穿梭车调度为用于装载所述物料的目标穿梭车。

在本示例性实施例中，所述穿梭车的运行状态可以包括搬运状态、移动状态、空闲状态。所述搬运状态的穿梭车指正在执行搬运任务的穿梭车，所述移动状态的穿梭车指正在移动且将移动至停车位的穿梭车。所述空闲状态的穿梭车指没有执行搬运任务且不是移动状态的穿梭车。所述可用状态的穿梭车为空闲状态的穿梭车或移动状态的穿梭车。

所述距所述物料最近的穿梭车指在穿梭车的运行方向上距与搬运请求对应的物料最近的穿梭车。所述穿梭车的运动方向可以为顺时针也可以为逆时针，本示例性实施例对此不作特殊限定。

基于此，所述距所述物料最近且为可用状态的所述穿梭车为在穿梭车的运行方向上距与搬运请求对应的物料最近的空闲状态的穿梭车或在穿梭车的运行方向上距与搬运请求对应的物料最近的移动状态的穿梭车。

在S230，当所述目标穿梭车运行至所述多个载货台中的第一载货台时，判断是否存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料。

在本示例性实施例中，所述第一载货台可以为在目标穿梭车移动的方向上距所述目标穿梭车最近的载货台。

所述判断是否存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料可以包括：根据优先级规则确定所述第一载货台上的物料的优先级和剩余各所述载货台上的物料的优先级；根据所述第一载货台上的物料的优先级和剩余各所述载货台上的物料的优先级，判断是否存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料。

在本示例性实施例中，所述物料的优先级由所述物料的搬运等待时间和/或所述物料距所述目标穿梭车的距离决定。所述述物料距所述目标穿梭车的距离指在目标穿梭车移动的方向上物料与目标穿梭车的距离。

基于此，所述所述优先级规则可以包括：所述搬运等待时间超过预定值的物料的优先级高于所述所述搬运等待时间未超过所述预定值的物料；对于所述搬运等待时间均超过所述预定值的多个物料，所述物料的优先级与所述物料的搬运等待时间成正相关，即物料的搬运等待时间越长，物料的优先级就越高，物料的搬运等待时间越短，物料的优先级就越小；对于搬运等待时间均未超过所述预定值的多个物料或搬运等待时间均超过所述预定值且相等的多个物料，所述物料的优先级与所述物料距所述目标穿梭车的距离成正相关，即物料距所述目标穿梭车的距离越远，物料的优先级越高，物料距目标穿梭车的距离越近，物料的优先级就越小。所述预定值可以由用户进行设置，例如，可以为3分钟，还可以为5分钟，本示例性实施例对此不作特殊限定。

基于上述优先级原则判断是否存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的过程如下：

判断第一载货台上的物料的搬运等待时间是否超过预定值，在判断第一载货台上的物料的搬运时间超过预定值时，判断剩余载货台上的物料中是否存在比第一载货台上的物料的搬运等待时间长的物料，在剩余载货台上的物料中存在比第一载货台上的物料的搬运等待时间长的物料时，说明存在比第一载货台上的物料优先级更高的物料；在判断剩余载货台上的物料中不存在比第一载货台上的物料的搬运等待时间长的物料时，判断是否存在比第一载货台上物料距目标穿梭车的距离更远的物料，在判断存在比第一载货台上物料距目标穿梭车的距离更远的物料时，说明存在比第一载货台上的物料优先级更高的物料，在判断不存在比第一载货台上物料距目标穿梭车的距离更远的物料时，说明不存在比第一载货台上的物料优先级更高的物料；

在判断第一载货台上的物料的搬运时间未超过预定值时，判断剩余载货台上的物料中是否存在搬运等待时间超过预定值的物料，在判断剩余载货台上的物料中存在搬运等待时间超过预定值的物料时，说明存在比第一载货台上的物料优先级更高的物料；在判断剩余载货台上的物料中不存在搬运等待时间超过预定值的物料时，判断是否存在比第一载货台上物料距目标穿梭车的距离更远的物料，在判断存在比第一载货台上物料距目标穿梭车的距离更远的物料时，说明存在比第一载货台上的物料优先级更高的物料，在判断不存在比第一载货台上物料距目标穿梭车的距离更远的物料时，说明不存在比第一载货台上的物料优先级更高的物料。

在S240、如果存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料，控制所述目标穿梭车继续前行。

在本示例性实施例中，在存在比第一载货台上的物料优先级更高的物料时，控制目标穿梭车继续前行，以移动至与第一载货台相邻的下一个载货台处，并根据上述步骤进行判断，直至将物料装载至目标穿梭车中。

在S250、如果不存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料，则装载所述第一载货台上的物料。

在本示例性实施例中，如果不存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料，即第一载货台上的物料的优先级为最高，将第一载货台上的物料装载到目标穿梭车中。

在S260、已装载有物料的所述目标穿梭车运行到随机选择的可用的所述卸货台从而完成卸货。

在本示例性实施例中，所述卸货台的选择方式可以时随机的，即控制已装有物料的目标穿梭将该物料卸载至任意一个卸货台上。

需要说明的是，所述卸货台的选择方式还可以为预先设置好的，例如，可以为目标穿梭车指定一卸货台，即控制已装有物料的目标穿梭将该物料卸载至该指定的卸货台上。

此外，上述调度规则仅为多种可能调度规则中的一部分，本公开中的调度规则还可以为其他种类的调度规则。

下面，以图3中的环形穿梭车系统为例对图4中的调度规则进行说明。

图3中的环形穿梭车系统包括四个载货台，从左至右分别为载货台A、载货台B、载货台C、载货台D，四个穿梭车，穿梭车的运行方向为逆时针，该四个穿梭车沿逆时针方向分别为穿梭车1、穿梭车2、穿梭车3、穿梭车4，且该四个穿梭车均为空闲状态，三个卸货台，从左至右分别为卸货台a、卸货台b、卸货台c，一轨道5，该轨道为椭圆形。需要说明的是，卸货台的选择方式为随机选择。

在物料运送至载货台B上时，对载货台B上的物料的搬运等待时间进行计时，并发送与载货台B上的物料对应的搬运请求。由于穿梭车的运行方向为逆时针，因此距载货台B上的物料最近的穿梭车为穿梭车4，将穿梭车4确定为目标穿梭车。穿梭车4在载货台AD之间，控制穿梭车4移动至载货台D处。

判断是否存在比载货台D上的物料的优先级更高的物料，如果存在比载货台D上的物料的优先级更高的物料，控制穿梭车4运动至载货台C处，并在载货台C处继续执行上述在载货台D处的判断，直至穿梭车4装载到物料。

如果不存在比载货台D上的物料的优先级更高的物料时，将载货台D上的物料装载至穿梭车4中，并随机选取一个可用的卸货台，控制穿梭车4运动至该卸货台，以将穿梭车4中的物料卸载在该卸货台上。

需要说明的是，在未装载物料的穿梭车4移动到载货台A处(即，距目标穿梭车最远的载货台)时，可不再判断是否存在比载货台A上的物料的优先级更高的物料，直接装载载货台A上的物料即可。此外，已装载物料的目标穿梭车不再进行判断，直接运动至可用的卸货台处进行卸货。

图5示出了运行规则的流程图，该运行规则可以包括：

步骤S510、在所述轨道上设置预设数量的停车位。

在本示例性实施例中，所述预设数量可以根据具体的应用场景进行设置，其可以为5个，还可以为3个，本示例性实施例对此不作特殊限定。所述停车位的位置也可以由用户进行设置，例如，可以将停车位设置在两个相邻的卸货台之间，还可以将停车位设置在两个相邻的载货台之间，本示例性实施例对此不作特殊限定。

步骤S520、在任一穿梭车移动的过程中，实时判断在所述任一穿梭车前面的预设检测半径内是否存在另一穿梭车。在本示例性实施例中，所述预设检测半径可以为1米，也可以为0.8米，本示例性实施例对此不作特殊限定。

步骤S530、当判断在所述任一穿梭车前面的预设检测半径内存在另一穿梭车时，判断所述另一穿梭车的运行状态。在本示例性实施例中，所述穿梭车的运行状态可以包括：搬运状态、移动状态以及空闲状态。

步骤S540、在判断所述另一穿梭车的运行状态为空闲状态时，控制所述另一穿梭车移动至距所述另一穿梭车最近的所述停车位。在本示例性实施例中，在另一穿梭车的运行状态为空闲状态时，生成一移动指令，并响应该移动指令控制另一穿梭车移动至距所述另一穿梭车最近的所述停车位。

步骤S550、在判断所述另一穿梭车的运行状态为搬运状态时，控制所述任一穿梭车等待，并在所述另一穿梭车移出所述任一穿梭车前的所述预设检测半径时，控制所述任一穿梭车移动。在本示例性实施例中，在另一穿梭车的运行状态为搬运状态时，生成一等待指令，并响应该等待指令控制任一穿梭车等待，并在检测另一穿梭车移出任一穿梭车前的预设检测半径时，控制任一穿梭车继续移动。

由上可知，通过实时判断在任一穿梭车前预设检测半径内是否存在另一穿梭车，并在任一穿梭车前预设检测半径内存在另一穿梭车时，根据另一穿梭车的运行转状态选择不同的避让方式，避免两个穿梭车之间发生碰撞事件，提高搬运效率。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

图6示出了一种基于仿真的效率计算装置的框图，用于计算环形穿梭车系统的效率，所述环形穿梭车系统可以包括多个穿梭车、多个载货台、多个卸货台以及一轨道。所述基于仿真的效率计算装置600可以包括：第一确定模块601、第二确定模块602、运行模块603以及计算模块604，其中：

第一确定模块601，可以用于确定调度规则；

第二确定模块602，可以用于确定运行规则；

运行模块603，可以用于根据所述调度规则和所述运行规则多次运行环形穿梭车系统以得到多个运行结果；

计算模块604，可以用于根据所述多个运行结果计算所述环形穿梭车系统的效率。

上述中各基于仿真的效率计算装置模块的具体细节已经在对应的基于仿真的效率计算方法中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图7来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备700。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元710、上述至少一个存储单元720、连接不同系统组件(包括存储单元720和处理单元710)的总线730、显示单元740。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元710执行，使得所述处理单元710执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元710可以执行如图1中所示的步骤S110、确定调度规则；步骤S120、确定运行规则；步骤S130、根据所述调度规则和所述运行规则多次运行环形穿梭车系统以得到多个运行结果；步骤S140、根据所述多个运行结果计算所述环形穿梭车系统的效率。

存储单元720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)7201和/或高速缓存存储单元7202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)7203。

存储单元720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块7205的程序/实用工具7204，这样的程序模块7205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备700也可以与一个或多个外部设备770(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口750进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器760与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器760通过总线730与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图8所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。

Claims (13)

1.一种基于仿真的效率计算方法，用于计算环形穿梭车系统的效率，所述环形穿梭车系统包括多个穿梭车、多个载货台、多个卸货台以及一轨道，其特征在于，所述基于仿真的效率计算方法包括：

确定调度规则；

确定运行规则；

根据所述调度规则和所述运行规则多次运行环形穿梭车系统以得到多个运行结果；

根据所述多个运行结果计算所述环形穿梭车系统的效率。

2.根据权利要求1所述的基于仿真的效率计算方法，其特征在于，所述调度规则包括：

在物料到达所述载货台时开始对所述物料的搬运等待时间进行计时并发送与所述物料对应的搬运请求；

响应所述搬运请求将距所述物料最近且为可用状态的所述穿梭车调度为用于装载所述物料的目标穿梭车。

3.根据权利要求2所述的基于仿真的效率计算方法，其特征在于，所述调度规则还包括：

当所述目标穿梭车运行至所述多个载货台中的第一载货台时，判断是否存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料；

如果存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料，控制所述目标穿梭车继续前行；

如果不存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料，则装载所述第一载货台上的物料。

4.根据权利要求3所述的基于仿真的效率计算方法，其特征在于，所述调度规则还包括：

已装载有物料的所述目标穿梭车运行到随机选择的可用的所述卸货台从而完成卸货。

5.根据权利要求3所述的基于仿真的效率计算方法，其特征在于，所述判断是否存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料包括：

根据优先级规则确定所述第一载货台上的物料的优先级和剩余各所述载货台上的物料的优先级；

根据所述第一载货台上的物料的优先级和剩余各所述载货台上的物料的优先级，判断是否存在比所述第一载货台上的物料优先级更高的物料。

6.根据权利要求5所述的基于仿真的效率计算方法，其特征在于，所述物料的优先级由所述物料的搬运等待时间和/或所述物料距所述目标穿梭车的距离决定。

7.根据权利要求6所述的基于仿真的效率计算方法，其特征在于，所述优先级规则包括：

所述搬运等待时间超过预定值的物料的优先级高于所述所述搬运等待时间未超过所述预定值的物料；

对于所述搬运等待时间均超过所述预定值的多个物料，所述物料的优先级与所述物料的搬运等待时间成正相关；

对于搬运等待时间均未超过所述预定值的多个物料或搬运等待时间均超过所述预定值且相等的多个物料，所述物料的优先级与所述物料距所述目标穿梭车的距离成正相关。

8.根据权利要求1所述的基于仿真的效率计算方法，其特征在于，所述运行规则包括：

在所述轨道上设置预设数量的停车位；

在任一穿梭车移动的过程中，实时判断在所述任一穿梭车前面的预设检测半径内是否存在另一穿梭车；

当判断在所述任一穿梭车前面的预设检测半径内存在另一穿梭车时，判断所述另一穿梭车的运行状态；

在判断所述另一穿梭车的运行状态为空闲状态时，控制所述另一穿梭车移动至距所述另一穿梭车最近的所述停车位；

在判断所述另一穿梭车的运行状态为搬运状态时，控制所述任一穿梭车等待，并在所述另一穿梭车移出所述任一穿梭车前的所述预设检测半径时，控制所述任一穿梭车移动。

9.根据权利要求1所述的基于仿真的效率计算方法，其特征在于，所述确定运行规则包括设置如下参数中的一种或多种：穿梭车的运行速度、装卸物料的时间、穿梭车的数量、载货台的数量、载货台的位置、卸货台的数量、卸货台的位置、轨道的规格。

10.根据权利要求9所述的基于仿真的效率计算方法，其特征在于，穿梭车的运行速度包括空载且直线运行速度、空载且转弯速度、满载且直线运行速度、满载且转弯速度。

11.一种基于仿真的效率计算装置，用于计算环形穿梭车系统的效率，所述环形穿梭车系统包括多个穿梭车、多个载货台、多个卸货台以及一轨道，其特征在于，所述基于仿真的效率计算装置包括：

第一确定模块，用于确定调度规则；

第二确定模块，用于确定运行规则；

运行模块，用于根据所述调度规则和所述运行规则多次运行环形穿梭车系统以得到多个运行结果；

计算模块，用于根据所述多个运行结果计算所述环形穿梭车系统的效率。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～10中任意一项所述的基于仿真的效率计算方法。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1～10中任意一项所述的基于仿真的效率计算方法。