CN110320910B - 车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种本申请实施例提供的车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质，该方法包括：获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。即本申请实施例的方法，在控制车辆避让过程中考虑了运动障碍物的行为信息，当运动障碍物避让时，可以控制车辆行驶，进而避免车辆进行不必要的避让，使得智能驾驶更加符合实际情况，从而提高了车辆避让的准确性，智能驾驶的实用性。

Description

车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质
技术领域
本申请实施例涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质。
背景技术
随着智能驾驶的发展，在道路行驶中，为了提高自动驾驶的安全性，则需要对障碍物进行避让。
目前的智能驾驶系统在智能驾驶车辆行驶过程中，遇到障碍物时，会根据障碍物当前时刻的运动状态预测其下一时刻的运动状态，当预测结果为会发生碰撞时，该智能驾驶系统会采取减速停车等主动避让措施。但是，不会考虑障碍物是否也采取了避让措施，进而使得智能驾驶在避让过程中存在不准确的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质，以提高智能驾驶过程中车辆避让的准确控制。
第一方面，本申请实施例提供一种车辆的避让控制方法，包括：
获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；
根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；
根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。
在第一方面的一种实现方式中，所述根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略，包括：
根据所述运动障碍物的行为信息，从预设的映射关系中获取所述运动障碍物的行为信息所对应的目标避让策略，其中，所述映射关系包括运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系；
将所述目标避让策略作为所述车辆的避让策略。
在第一方面的另一种实现方式中，所述方法还包括：
获取多套历史训练数据，其中，每一套历史训练数据包括运动障碍物与车辆相遇时，所述运动障碍物的行为信息和车辆的避让策略；
基于多套历史训练数据，确定运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系。
在第一方面的另一种实现方式中，所述方法还包括：
将所述车辆的避让策略发送给所述运动障碍物，以使所述运动障碍物根据所述车辆的避让策略确定所述运动障碍物下一时刻的运动行为。
可选的，所述避让策略包括：加速行驶、减速、停车、换道中的至少一个。
可选的，所述运动障碍物的行为信息包括行驶信息或避让信息。
在第一方面的另一种实现方式中，所述根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略，包括：
若所述运动障碍物的行为信息为行驶信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为减速、停车、换道中的任意一种。
在第一方面的另一种实现方式中，所述根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略，包括：
若所述运动障碍物的行为信息为避让信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为加速或减速。
第二方面，本申请实施例提供一种车辆的避让控制装置，包括：
获取模块，用于获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；
处理模块，用于根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；
控制模块，用于根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。
在第二方面的一种实现方式中，处理模块，具体用于根据所述运动障碍物的行为信息，从预设的映射关系中获取所述运动障碍物的行为信息所对应的目标避让策略，其中，所述映射关系包括运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系；将所述目标避让策略作为所述车辆的避让策略。
在第二方面的另一种实现方式中，所述获取模块，还用于获取多套历史训练数据，其中，每一套历史训练数据包括运动障碍物与车辆相遇时，所述运动障碍物的行为信息和车辆的避让策略；
所述处理模块，还用于基于多套历史训练数据，确定运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系。
在第二方面的另一种实现方式中，所述装置还包括：
发送模块，用于将所述车辆的避让策略发送给所述运动障碍物，以使所述运动障碍物根据所述车辆的避让策略确定所述运动障碍物下一时刻的运动行为。
可选的，所述避让策略包括：加速行驶、减速、停车、换道中的至少一个。
可选的，所述运动障碍物的行为信息包括行驶信息或避让信息。
在第二方面的另一种实现方式中，所述处理模块，具体用于若所述运动障碍物的行为信息为行驶信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为减速、停车、换道中的任意一种。
在第二方面的另一种实现方式中，所述处理模块，具体用于若所述运动障碍物的行为信息为避让信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为加速或减速。
第三方面，本申请实施例一种电子设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如第一方面任一项所述的车辆的避让控制方法。
第四方面，本申请实施例一种电子设备，包括：摄像头，用于拍摄路测图像，所述路测图像包括运动障碍物，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；
处理器，用于根据摄像头拍摄的路测图像，获取所述运动障碍物的行为信息，并根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略，根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。
在第四方面的一种实现方式中，处理模块，具体用于根据所述运动障碍物的行为信息，从预设的映射关系中获取所述运动障碍物的行为信息所对应的目标避让策略，其中，所述映射关系包括运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系；将所述目标避让策略作为所述车辆的避让策略。
在第四方面的另一种实现方式中，所述处理器，还用于获取多套历史训练数据，其中，每一套历史训练数据包括运动障碍物与车辆相遇时，所述运动障碍物的行为信息和车辆的避让策略；基于多套历史训练数据，确定运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系。
在四方面的另一种实现方式中，所述处理器，还用于将所述车辆的避让策略发送给所述运动障碍物，以使所述运动障碍物根据所述车辆的避让策略确定所述运动障碍物下一时刻的运动行为。
可选的，所述避让策略包括：加速行驶、减速、停车、换道中的至少一个。
可选的，所述运动障碍物的行为信息包括行驶信息或避让信息。
在第四方面的另一种实现方式中，所述处理器，具体用于若所述运动障碍物的行为信息为行驶信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为减速、停车、换道中的任意一种。
在第四方面的另一种实现方式中，所述处理器，具体用于若所述运动障碍物的行为信息为避让信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为加速或减速。
第五方面，本申请实施例一种计算机存储介质，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现如第一方面任一项所述的车辆的避让控制方法。
第六方面，本申请实施例一种计算机程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，车辆的避让控制装置的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得车辆的避让控制装置实施如第一方面的车辆的避让控制方法。
本申请实施例提供的车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质，通过获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。即本申请实施例的方法，在控制车辆避让过程中考虑了运动障碍物的行为信息，当运动障碍物避让时，可以控制车辆行驶，进而避免车辆进行不必要的避让，使得智能驾驶更加符合实际情况，从而提高了车辆避让的准确性，智能驾驶的实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的车辆的避让控制方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的车辆的避让控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的车辆的避让控制方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的车辆的避让控制装置；
图5为本申请实施例提供的车辆的避让控制装置；
图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请中，“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
在智能驾驶过程中，已有的避让方法根据障碍物当前时刻的运动状态预测其下一时刻的运动状态，当预测结果为会发生碰撞时，该智能驾驶系统会采取减速或停车等主动避让措施。但是，当障碍物(例如行人)也发生避让时，车辆则不需要减速或者停车来避让，而是可以按照正常行驶。但是已有的方法没有考虑到这一点，进而使得智能驾驶在避让过程中存在不准确的问题。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供的避让控制方法，根据运动障碍物的行为信息来确定车辆的避让策略，并基于该避让策略控制车辆行驶。这样在确定车辆的避让策略时，考虑了运动障碍物的行为信息，当运动障碍物的行为信息为避让时，可以控制车辆正常行驶而不需要避让，进而提高了车辆智能驾驶的准确性。
本申请实施例的方法可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统，服务器计算机系统，瘦客户机，厚客户机，手持或膝上设备，基于微处理器、CPU、GPU的系统，机顶盒，可编程消费电子产品，网络个人电脑，小型计算机系统，大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。
终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本申请实施例提供的车辆的避让控制方法的流程图，如图1所示，本实施例的方法可以包括：
S101、获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离。
本申请实施例以执行主体为电子设备为例进行说明，该电子设备可以但不限于是智能手机、计算机、车载系统等。
可选的，本申请实施例的电子设备还可以具有摄像头，可以拍摄车辆的行驶环境，例如拍摄车辆所行驶的道路的前方(或四周)，生成路测图像，并将该路测图像发送给电子设备的处理器。
可选的，本实施例的电子设备可以与外部的摄像头连接，该摄像头可以拍摄车辆的行驶环境，生成路测图像，电子设备可以从该摄像头处获得路测图像。
可选的，电子设备还与行车记录仪连接，从行车记录仪上获得路测图像。
接着，电子设备对获得的路测图像进行处理，确定运动障碍物的行为信息。
例如，基于图像识别技术，从获得的多张连续的路测图像中识别出位于车辆的运行方向上，且距离车辆的距离满足预设的避让距离的可移动障碍物，记为运动障碍物。同时，从多张连续的路测图像中识别出该运动障碍物的行为信息，其具体确定过程可以参照已有技术，在此不再赘述。
可选的，本申请实施例的运动障碍物可以是行人、车辆、机器人等一切具有识别车辆行驶状态，且可以根据车辆的行驶状态确定自身的行为信息的物体。
可选的，本申请实施例中运动障碍物的行为信息包括行驶信息或避让信息。其中，行驶信息为运行障碍物在车辆靠近时，依然沿着与车辆可能相撞的方向行驶。避让信息为运行障碍物在车辆靠近时，减速或停止等避让动作信息。
本申请实施例涉及的智能驾驶包括自动驾驶和辅助驾驶。
S102、根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略。
根据上述步骤，获得运动障碍物的行为信息后，根据运动障碍物的行为信息来确定车辆的避让策略。
可选的，车辆的避让策略包括：加速行驶、减速、停车、换道中的至少一个。
示例性的，当上述获得的运动障碍物的行为信息为避让信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为加速或减速。
例如，运动障碍物停止运动，可以确定车辆的避让策略为保持当前行驶速度和行驶路线正常行驶，或加速行驶，或减速行驶。例如，运动障碍物减速运动，可以确定车辆的避让策略为减速行驶和/或变道行驶等。这样可以在运动障碍物避让时，车辆可以继续行驶，进而避免车辆进行不必要的避让，使得智能驾驶更加符合实际情况，从而提高了车辆避让的准确性，智能驾驶的实用性。
示例性的，当上述获得的运动障碍物的行为信息为行驶信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为减速、停车、换道中的任意一种，以避免与处于运动状态的运行障碍物相撞。
S103、根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。
根据上述步骤确定出车辆的避让策略后，根据该避让策略来控制车辆的行驶。
可选的，若本申请实施例的电子设备不具有智能驾驶控制功能，则可以将上述确定的避让策略发送给车辆的智能驾驶系统，以使智能驾驶系统根据该避让策略来控制车辆的行驶。
可选的，本申请实施例的电子设备具有智能驾驶功能，则该电子设备可以直接根据确定的避让策略来控制车辆的行驶。
本申请实施例提供的车辆的避让控制方法，通过获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。即本申请实施例的方法，在控制车辆避让过程中考虑了运动障碍物的行为信息，当运动障碍物避让时，可以控制车辆行驶，进而避免车辆进行不必要的避让，使得智能驾驶更加符合实际情况，从而提高了车辆避让的准确性，智能驾驶的实用性。
图2为本申请实施例提供的车辆的避让控制方法的流程图，在上述实施例的基础上，本申请实施例的方法可以包括：
S201、获取运动障碍物的行为信息。
该S201的执行过程与上述S101相同，可以参照上述S101的具体描述，在此不再赘述。
S202、根据所述运动障碍物的行为信息，从预设的映射关系中获取所述运动障碍物的行为信息所对应的目标避让策略，其中，所述映射关系包括运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系。
S203、将所述目标避让策略作为所述车辆的避让策略。
需要说明的是，上述S202与S203为上述S102的一种实现方式。
上述预设的映射关系为障碍物的不同行为信息与车辆的不同避让策略之间的对应关系，例如，障碍物的行为信息为停止时，其对应的车辆的避让策略为按照当前速度和路线正常行驶。
可选的，本申请实施例的电子设备中保存有预设的映射关系，这样，电子设备可以根据获得的障碍物的行为信息，从该预设的映射关系中查询该障碍物的行为信息所对应的目标避让策略，将该目标避让策略作为该车辆的避让信息。
可选的，本申请实施例的电子设备可以将上述获得的运动障碍物的行为信息发送给网络端，该网络端保存有预设的映射关系。这样，网络端可以根据运动障碍物的行为信息，从预设的映射关系中查询出该障碍物的行为信息对应的目标避让策略，并将该目标避让策略发送给电子设备。
由上述可知，若电子设备保存有预设的映射关系时，则本申请实施例的方法在S202之前还包括如下步骤A和步骤B：
步骤A，获取多套历史训练数据，其中，每一套历史训练数据包括运动障碍物与车辆相遇时，运动障碍物的行为信息和车辆的避让策略；
步骤B，基于多套历史训练数据，确定运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系。
即本申请实施例的电子设备基于历史训练数据来确定上述运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系。具体的，电子设备获取多套历史训练数据，其中，每一套历史训练数据包括运动障碍物与车辆相遇时，运动障碍物的行为信息和车辆的避让策略。
可选的，该历史训练数据可以从行车记录仪的历史数据中获得，即从行车记录仪上记载的数据中，获得车辆与运动障碍物相遇时，运动障碍物的行为信息以及车辆的避让策略(即车辆的行驶状态)。
可选的，该历史训练数据还可以是用户输入的。
本申请实施例还可以通过其它的方式获得历史训练数据，本申请实施例对此不做限制。
获取多套历史训练数据后，电子设备进行学习，确定出运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系。
S204、根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。
该S204的执行过程与上述S103相同，可以参照上述S103的具体描述，在此不再赘述。
本申请实施例提供的车辆的避让控制方法，基于多套历史训练数据，确定运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系，并根据运动障碍物的行为信息，从该映射关系中获取该运动障碍物的行为信息所对应的目标避让策略，将该目标避让策略作为车辆的避让策略，进而实现对车辆的避让策略的准确确定。
图3为本申请实施例提供的车辆的避让控制方法的流程图，在上述实施例的基础上，本申请实施例的方法可以包括：
S301、获取运动障碍物的行为信息。
S302、根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略。
S303、根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。
上述S301至S303可以参照上述S101至S103的具体描述，或者，上述S301至S303可以参照上述S201至S204的具体描述，再次不在赘述。
S304、将所述车辆的避让策略发送给所述运动障碍物，以使所述运动障碍物根据所述车辆的避让策略确定所述运动障碍物下一时刻的运动行为。
需要说明的是，上述S303与上述S304没有先后关系，即上述S304可以在上述S303之前执行，也可以在上述S303之后执行。
本申请实施例的方法，在根据运作障碍物的行为信息确定车辆的避让策略后，不仅根据该避让策略控制车辆的行驶，还将该避让策略发送给运动障碍物。这样运动障碍物可以根据该车辆的避让策略获得车辆下一时刻的运行状态，并根据车辆的下一时刻的运行状态来确定自身下一时刻的如何运动状态。例如，当车俩的避让政策为正常行驶时，则运动障碍物确定下一时刻自己的运动状态为停止运动。例如，当车俩的避让政策为停车时，为了避免车辆等待过多时间，则运动障碍物确定下一时刻自己的运动状态为加速运动。
可选的，当本申请的运动障碍物为行人时，则可以将车辆的避让策略发送给行人的终端设备，以使行人从终端设备上获知车辆的避让策略。
可选的，当本申请的运动障碍物为车辆或机器人等具有控制装置的物体时，则可以将车辆的避让策略发送给车辆或机器人的控制装置，以使车辆或机器人的控制装置根据车辆的避让策略，确定自身的运动状态。
即本申请实施例，通过将车辆的避让策略发送给运动障碍物，可以提高障碍物的行驶安全性。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
图4为本申请实施例提供的车辆的避让控制装置，如图4所示，所述车辆的避让控制装置100包括：
获取模块110，用于获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；
处理模块120，用于根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；
控制模块130，用于根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。
本实施例的车辆的避让控制装置，可以用于执行上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，处理模块120，具体用于根据所述运动障碍物的行为信息，从预设的映射关系中获取所述运动障碍物的行为信息所对应的目标避让策略，其中，所述映射关系包括运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系；将所述目标避让策略作为所述车辆的避让策略。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述获取模块110，还用于获取多套历史训练数据，其中，每一套历史训练数据包括运动障碍物与车辆相遇时，所述运动障碍物的行为信息和车辆的避让策略；
所述处理模块120，还用于基于多套历史训练数据，确定运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系。
图5为本申请实施例提供的车辆的避让控制装置，如图5所示，在上述实施例的基础上，本申请实施例的车辆的避让控制装置100还包括：
发送模块140，用于将所述车辆的避让策略发送给所述运动障碍物，以使所述运动障碍物根据所述车辆的避让策略确定所述运动障碍物下一时刻的运动行为。
可选的，所述避让策略包括：加速行驶、减速、停车、换道中的至少一个。
可选的，所述运动障碍物的行为信息包括行驶信息或避让信息。
在一种示例中，所述处理模块120，具体用于若所述运动障碍物的行为信息为行驶信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为减速、停车、换道中的任意一种。
在一种示例中，所述处理模块120，具体用于若所述运动障碍物的行为信息为避让信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为加速或减速。
本实施例的车辆的避让控制装置，可以用于执行上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图，如图6所示，本实施例的电子设备200包括：
存储器210，用于存储计算机程序；
处理器220，用于执行所述计算机程序，以实现上述车辆的避让控制方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图，如图7所示，本实施例的电子设备300包括：
摄像头310，用于拍摄路测图像，所述路测图像中包括运动障碍物；
存储器320，用于存储计算机程序；
处理器330，用于执行所述计算机程序，具体用于：
根据摄像头310拍摄路测图像，获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；
根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；
根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。
本实施例的车辆的电子设备，可以用于执行上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种车辆的避让控制方法，其特征在于，包括：
获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；其中，所述运动障碍物的行为信息为行驶信息或避让信息，所述行驶信息为所述运动障碍物在所述车辆靠近时，沿与所述车辆相撞的方向行驶的信息，所述避让信息为所述运动障碍物在所述车辆靠近时，执行避让动作的信息；
根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；
根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶；
所述方法还包括：
若所述运动障碍物为行人，将所述车辆的避让策略发送至所述行人的终端设备，以使所述行人根据所述车辆的避让策略确定自身下一时刻的运动行为；
若所述运动障碍物为具有控制装置的物体，将所述车辆的避让策略发送至所述控制装置，以使所述控制装置根据所述车辆的避让策略确定自身下一时刻的运动状态；
所述根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略，包括：
若所述运动障碍物的行为信息为避让信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为加速或减速或保持当前车辆行驶状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略，包括：
根据所述运动障碍物的行为信息，从预设的映射关系中获取所述运动障碍物的行为信息所对应的目标避让策略，其中，所述映射关系包括运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系；
将所述目标避让策略作为所述车辆的避让策略。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取多套历史训练数据，其中，每一套历史训练数据包括运动障碍物与车辆相遇时，所述运动障碍物的行为信息和车辆的避让策略；
基于多套历史训练数据，确定运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述避让策略包括：加速行驶、减速、停车、换道中的至少一个。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略，包括：
若所述运动障碍物的行为信息为行驶信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为减速、停车、换道中的任意一种。
6.一种车辆的避让控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；其中，所述运动障碍物的行为信息为行驶信息或避让信息，所述行驶信息为所述运动障碍物在所述车辆靠近时，沿与所述车辆相撞的方向行驶的信息，所述避让信息为所述运动障碍物在所述车辆靠近时，执行避让动作的信息
处理模块，用于根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；
控制模块，用于根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶；
发送模块，用于若所述运动障碍物为行人，将所述车辆的避让策略发送至所述行人的终端设备，以使所述行人根据所述车辆的避让策略确定自身下一时刻的运动行为；以及若所述运动障碍物为具有控制装置的物体，将所述车辆的避让策略发送至所述控制装置，以使所述控制装置根据所述车辆的避让策略确定自身下一时刻的运动状态；
所述处理模块，具体用于若所述运动障碍物的行为信息为避让信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为加速或减速或保持当前车辆行驶状态。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现上述权利要求1-5任一项所述的车辆的避让控制方法。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
摄像头，用于拍摄路测图像，所述路测图像包括运动障碍物，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；
处理器，用于根据摄像头拍摄的路测图像，获取所述运动障碍物的行为信息，并根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略，根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶；以及若所述运动障碍物为行人，将所述车辆的避让策略发送至所述行人的终端设备，以使所述行人根据所述车辆的避让策略确定自身下一时刻的运动行为；若所述运动障碍物为具有控制装置的物体，将所述车辆的避让策略发送至所述控制装置，以使所述控制装置根据所述车辆的避让策略确定自身下一时刻的运动状态；
所述处理器，具体用于若所述运动障碍物的行为信息为避让信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为加速或减速或保持当前车辆行驶状态。
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆的避让控制方法。
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