CN115718489B - 一种防疫智能机器人的路径规划方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种防疫智能机器人的路径规划方法及系统，其中，方法包括：基于第一待消杀区域的第一区域地图和预设的第一消杀要求，规划第一消杀路径；基于第一消杀路径，控制防疫智能机器人对第一待消杀区域进行消杀；获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路况图像；基于路况图像，对第一消杀路径进行路径修正；基于路径修正结果，接力控制防疫智能机器人对第一待消杀区域进行消杀。本发明的防疫智能机器人的路径规划方法及系统，无需编程人员规划输入，提升了便捷性，特别适用于一机多用场景，提升客户体验，另外，防疫智能机器人在消杀移动过程中，自行对消杀路径进行避障修正，避免碰到障碍物造成事故等。

Description

一种防疫智能机器人的路径规划方法及系统

技术领域

本发明涉及防疫智能机器人技术领域，特别涉及一种防疫智能机器人的路径规划方法及系统。

背景技术

目前，防疫智能机器人【例如：喷雾消毒机器人等】对需要进行消杀的待消杀区域【例如：写字楼一楼大厅、汽车站大厅、机场大厅和小区内等】内进行消杀前，需要编程人员根据待消杀区域的内部结构设定防疫智能机器人的消杀路线，比较繁琐，特别是当客户需要一机多用【例如：将用于一楼的防疫智能机器人对二楼进行消杀】时，需要编程人员重新进行消杀路线设定，降低客户体验。另外，防疫智能机器人在消杀移动过程中，可能会碰到障碍物【例如：垃圾桶、行人和其他工作机器人等】，为避免碰撞造成事故等，需要进行避让控制。

因此，亟需一种解决办法。

发明内容

本发明目的之一在于提供了一种防疫智能机器人的路径规划方法，工作人员只需输入消杀要求，防疫智能机器人可自行进行消杀路径规划，无需编程人员规划输入，提升了便捷性，特别适用于一机多用场景，提升客户体验，另外，防疫智能机器人在消杀移动过程中，自行对消杀路径进行避障修正，避免碰到障碍物造成事故等。

本发明实施例提供的一种防疫智能机器人的路径规划方法，包括：

基于第一待消杀区域的第一区域地图和预设的第一消杀要求，规划第一消杀路径；

基于所述第一消杀路径，控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀；

获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路况图像；

基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正；

基于路径修正结果，接力控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀。

优选的，所述获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路径路况，包括：

基于防疫智能机器人的尺寸信息；所述尺寸信息包括：最大长度、最大宽度和最大高度；

基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；

获取所述行驶空间的空间图像；

将所述空间图像作为路况图像。

优选的，基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间，包括：

基于扩大规则，对所述最大长度、最大宽度和最大高度进行扩大；

基于扩大后的所述最大长度、最大宽度和最大高度，构建近似长方体；所述行驶路径与所述近似长方体的底面的二等分的一面积等分线重合；

将所述近似长方体的内部空间作为防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；

其中，所述扩大规则，包括：

将所述最大长度以预设的第一扩大倍数进行扩大；

将所述最大宽度以预设的第二扩大倍数进行扩大；

将所述最大高度以预设的第三扩大倍数进行扩大；

所述第二扩大倍数大于所述第一扩大倍数大于所述第三扩大倍数。

优选的，获取所述行驶空间的空间图像，包括：

通过防疫智能机器人上设置的第一图像采集设备采集所述行驶空间的空间图像；

和/或，

通过设置于所述第一待消杀区域内的第二图像采集设备采集所述行驶空间的空间图像。

优选的，基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正，包括：

基于所述路况图像，确定所述行驶空间内的物体的物体图像和移动类型；

基于所述物体图像和预设的障碍物体图像库，确定障碍物体；

当所述障碍物体的所述物体类型为移动时，获取所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度，并作为第一避让要求；

当所述障碍物体的所述物体类型为未移动时，获取所述障碍物体的第二物体位置，并作为第二避让要求；

基于预设的路径修正模型，根据所述第一消杀路径、第一避让要求和所述第二避让要求输入至所述路径修正模型，确定路径修正结果。

优选的，基于所述物体图像和预设的障碍物体图像库，确定障碍物体，包括：

将所述物体图像与所述障碍物体图像库中的任一障碍物体图像进行匹配；

若匹配符合，将对应所述物体作为障碍物体。

优选的，将所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度作为第一避让要求之前，还包括：

获取防疫智能机器人的机器人位置、第二移动方向和第二移动速度；

基于所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度以及防疫智能机器人的机器人位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述障碍物体是否有主动避让意向；

若否，再将所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度作为第一避让要求；

其中，基于所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度以及防疫智能机器人的机器人位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述障碍物体是否有主动避让意向，包括：

基于所述障碍物体的第一物体位置第一移动方向，构建第一方向向量；

基于防疫智能机器人的机器人位置和第二移动方向，构建第二方向向量；

若所述第一方向向量与所述第二方向向量之间的方向向量夹角小于等于预设的方向向量夹角阈值，获取所述方向向量夹角对应的预设的速度差阈值；

若所述障碍物体的第一移动速度与防疫智能机器人的第二移动速度的速度差大于等于所述速度差阈值，确定所述障碍物体有主动避让意向。

优选的，防疫智能机器人的路径规划方法，还包括：

当有新的第二待消杀区域需要消杀时，基于预设的场所地图，规划防疫智能机器人由所述第一待消杀区域转移至所述第二待消杀区域的转移路线；

基于所述转移路线，控制防疫智能机器人转移至所述第二待消杀区域；

基于所述第二待消杀区域的第二区域地图，自适应规划临时的第二消杀路径；

基于所述第二消杀路径，临时控制防疫智能机器人对所述第二待消杀区域进行临时消杀；

其中，基于所述第二待消杀区域的第二区域地图，自适应规划临时的第二消杀路径，包括：

从大数据平台上获取多个其他消杀区域的第三区域地图以及所述其他消杀区域历史上采取的历史消杀要求；

对照预设的地图特征提取模板，对所述第二区域地图进行地图特征提取，获得第一地图特征；

对照所述地图特征提取模板，对任一所述其他消杀区域的第三区域地图进行地图特征提取，获得第二地图特征；

将所述第一地图特征与所述第二地图特征进行特征匹配；

从预设的特征类型-采取值库中确定匹配符合的所述第一地图特征和所述第二地图特征的特征类型对应的采取值；

将累加计算所述采取值的采取值和中最大所述采取值和对应的所述其他消杀区域的历史上采取的所述历史消杀要求作为临时消杀要求；

基于所述第二区域地图和所述临时消杀要求，规划临时的第二消杀路径。

优选的，防疫智能机器人的路径规划方法，还包括：

辅助工作人员进行所述第二待消杀区域的消杀要求确定，获取工作人员输入的第二消杀要求；

基于所述第二区域地图和所述第二消杀要求，再规划第三消杀路径；

基于所述第三消杀路径，接力控制防疫智能机器人对所述第二待消杀区域进行消杀；

其中，辅助工作人员进行所述第二待消杀区域的消杀要求确定，包括：

获取工作人员的视窗界面；

将所述第二区域地图映射于所述视窗界面内；

基于预设的重要消杀设施库，在所述第二区域地图上标记重要消杀设施；

当工作人员局部放大任一所述重要消杀设施时，将局部放大的所述重要消杀设施对应的预设的设施消杀要求列表映射于所述视窗界面内；

获取工作人员从设施消杀要求列表中挑选的设施消杀要求；

当所述第二区域地图被动关闭时，整合每一所述设施消杀要求，获得第二消杀要求。

本发明实施例提供的一种防疫智能机器人的路径规划系统，包括：

规划模块，用于基于第一待消杀区域的第一区域地图和预设的第一消杀要求，规划第一消杀路径；

第一控制模块，用于基于所述第一消杀路径，控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀；

获取模块，用于获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路况图像；

修正模块，用于基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正；

第二控制模块，用于基于路径修正结果，接力控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种防疫智能机器人的路径规划方法的示意图；

图2为本发明实施例中近似长方体的构建示意图

图3为本发明实施例中一种防疫智能机器人的路径规划系统的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种防疫智能机器人的路径规划方法，如图1所示，包括：

步骤1：基于第一待消杀区域的第一区域地图和预设的第一消杀要求，规划第一消杀路径；

步骤2：基于所述第一消杀路径，控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀；

步骤3：获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路况图像；

步骤4：基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正；

步骤5：基于路径修正结果，接力控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

第一待消杀区域的第一区域地图为第一待消杀区域的内部结构地图，一般由客户提供。预设的第一消杀要求由工作人员提前设定，反应需要对第一待消杀区域进行如何消杀，例如：对楼道、外卖摆放点、扶手和电梯内进行每半小时一次消杀。基于第一区域地图和第一消杀要求，规划第一消杀路径，例如：规划途经楼道、外卖摆放点、扶手和电梯内的最短路径作为第一消杀路径。基于第一消杀路径，控制防疫智能机器人对第一待消杀区域进行消杀，防疫智能机器人开始沿第一消杀路径移动。预设的路径长度为常数，例如：5米。获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路况图像，路况图像反应障碍物的位置，因此，可基于路况图像，对第一消杀路径进行路径修正。基于路径修正结果，接力控制防疫智能机器人对第一待消杀区域进行消杀。

本申请工作人员只需输入消杀要求，防疫智能机器人可自行进行消杀路径规划，无需编程人员规划输入，提升了便捷性，特别适用于一机多用场景，提升客户体验，另外，防疫智能机器人在消杀移动过程中，自行对消杀路径进行避障修正，避免碰到障碍物造成事故等。

在一个实施例中，所述获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路径路况，包括：

基于防疫智能机器人的尺寸信息；所述尺寸信息包括：最大长度、最大宽度和最大高度；

基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；

获取所述行驶空间的空间图像；

将所述空间图像作为路况图像。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

防疫智能机器人一般为不规则物体，因此，在确定行驶空间时，基于防疫智能机器人的最大长度、最大宽度和最大高度。将行驶空间的空间图像作为路况图像。提升路况图像获取的精准性。

在一个实施例中，基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间，包括：

基于扩大规则，对所述最大长度、最大宽度和最大高度进行扩大；

基于扩大后的所述最大长度、最大宽度和最大高度，构建近似长方体；所述行驶路径与所述近似长方体的底面的二等分的一面积等分线重合；

将所述近似长方体的内部空间作为防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；

其中，所述扩大规则，包括：

将所述最大长度以预设的第一扩大倍数进行扩大；

将所述最大宽度以预设的第二扩大倍数进行扩大；

将所述最大高度以预设的第三扩大倍数进行扩大；

所述第二扩大倍数大于所述第一扩大倍数大于所述第三扩大倍数。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

行驶空间需要用于避让决策，则不仅要发现障碍物，还得留有一定空间确定能够向哪避让。因此，设置扩大规则，对最大长度、最大宽度和最大高度进行扩大。如图2所示，基于扩大后的最大长度A、最大宽度B和最大高度C，构建近似长方体，行驶路径D与近似长方体的底面的二等分的一面积等分线重合。将行驶空间的内部空间作为防疫智能机器人未来沿行驶路径行驶的行驶空间。第一扩大倍数、第二扩大倍数和第三扩大倍数由工作人员设定，一般的，防疫智能机器人左右避让的情况最多，上方存在障碍物的可能性较小，因此，第二扩大倍数大于第一扩大倍数大于第三扩大倍数。提升了行驶空间确定的合理性和精准性。

在一个实施例中，获取所述行驶空间的空间图像，包括：

通过防疫智能机器人上设置的第一图像采集设备采集所述行驶空间的空间图像；

和/或，

通过设置于所述第一待消杀区域内的第二图像采集设备采集所述行驶空间的空间图像。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

行驶空间的空间图像的获取有两种方式：一、防疫智能机器人上设置第一图像采集设备【摄像头等】进行获取。二、通过第一待消杀区域内设置的第二图像采集设备【例如：写字楼一楼大厅内设置的监控摄像头等】进行获取。引入两种方式进行行驶空间的空间图像的获取，提升了系统的适用性。

在一个实施例中，基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正，包括：

基于所述路况图像，确定所述行驶空间内的物体的物体图像和移动类型；

基于所述物体图像和预设的障碍物体图像库，确定障碍物体；

当所述障碍物体的所述物体类型为移动时，获取所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度，并作为第一避让要求；

当所述障碍物体的所述物体类型为未移动时，获取所述障碍物体的第二物体位置，并作为第二避让要求；

基于预设的路径修正模型，根据所述第一消杀路径、第一避让要求和所述第二避让要求输入至所述路径修正模型，确定路径修正结果。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

路况图像可确定行驶空间内的物体的物体图像和移动类型，移动类型分为移动和未移动，可基于连续帧的路况图像中物体是否产生位移确定。预设的障碍物体图像库中有大量障碍物体图像【人体图像、垃圾桶图像、自动售货机图像、桌子图像和椅子图像等】，基于物体的物体图像和障碍物体图像库，确定障碍物体。当障碍物体的物体类型为移动时，需要考虑障碍物体的未来移动情况进行避让，因此，获取障碍物体的第一物体位置【可基于路况图像确定】、第一移动方向【可基于连续帧的路况图像中障碍物体位置变化方向确定】和第一移动速度【可基于连续帧的路况图像中障碍物体位置变化距离与帧时间间隔确定】，并作为第一避让要求。当障碍物体的物体类型为未移动时，只需要考虑障碍物体的当前位置，获取障碍物体的第二物体位置，并作为第二避让要求。将第一消杀路径、第一避让要求和第二避让要求输入至预设的路径修正模型，路径修正模型根据第一避让要求和第二避让要求对第一消杀路径进行修正。预设的路径修正模型为利用大量人工基于避让要求对初始消杀路径进行修正逻辑记录【例如：路径前方左侧有障碍物，则修正路径向右以避开】对神经网络模型进行训练至收敛后的人工智能模型，能够代替人工进行避让条件对需要修正的路径进行修正。考虑到障碍物体的两种物体类型，使得系统对于移动物体和固定物体均可进行避让，提升了适用性，同时，也更加智能化。

在一个实施例中，基于所述物体图像和预设的障碍物体图像库，确定障碍物体，包括：

将所述物体图像与所述障碍物体图像库中的任一障碍物体图像进行匹配；

若匹配符合，将对应所述物体作为障碍物体。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

若物体图像与障碍物体图像库中的任一障碍物体图像匹配符合，说明对应物体为障碍物体。提升了障碍物体确定的精准性和确定效率，避免出现障碍物体误识别的情况发生。

在一个实施例中，将所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度作为第一避让要求之前，还包括：

获取防疫智能机器人的机器人位置、第二移动方向和第二移动速度；

基于所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度以及防疫智能机器人的机器人位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述障碍物体是否有主动避让意向；

若否，再将所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度作为第一避让要求；

其中，基于所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度以及防疫智能机器人的机器人位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述障碍物体是否有主动避让意向，包括：

基于所述障碍物体的第一物体位置第一移动方向，构建第一方向向量；

基于防疫智能机器人的机器人位置和第二移动方向，构建第二方向向量；

若所述第一方向向量与所述第二方向向量之间的方向向量夹角小于等于预设的方向向量夹角阈值，获取所述方向向量夹角对应的预设的速度差阈值；

若所述障碍物体的第一移动速度与防疫智能机器人的第二移动速度的速度差大于等于所述速度差阈值，确定所述障碍物体有主动避让意向。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

一般的，一些移动的障碍物体可能会主动避让防疫智能机器人，例如：行人和具备避让功能的其他工作机器人等，若其主动避让，则无需将其的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度作为第一避让要求，否则会造成多余避让，增加系统避让资源。因此，获取防疫智能机器人的机器人位置、第二移动方向和第二移动速度，基于障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度以及防疫智能机器人的机器人位置、第二移动方向和第二移动速度，确定移动的障碍物体是否有主动避让意向，若否，再将若是，再将障碍物体的第一物体位置。避免造成多余避让，节省系统避让资源，同时，也更加合理化和智能化。

确定是否有主动避让意向时，分别构建第一方向向量和第二方向向量。一般的，移动的障碍物物体有主动避让意向时，会向除了防疫智能机器人的第二移动方向之外的方向移动，避免产生碰撞，因此，第一方向向量和第二方向向量的方向向量夹角应至少小于120度【移动的障碍物物体与防疫智能机器人完全面对面移动时，方向向量夹角为180度】，因此，设置预设的方向向量夹角阈值为120度。但是，得考虑障碍物体的第一移动速度与防疫智能机器人的第二移动速度的速度差，若方向向量夹角小于等于预设的方向向量夹角阈值，获取方向向量夹角对应的预设的速度差阈值【一般的，方向向量夹角越小，障碍物体与防疫智能机器人越不容易碰撞，因此，速度差要求越小则速度差阈值越小】，若障碍物体的第一移动速度与防疫智能机器人的第二移动速度的速度差大于等于速度差阈值，确定障碍物体有主动避让意向。基于方向向量构建和速度差确定移动的障碍物体是否有主动避让意向，提升了确定的精准性和确定效率，另外，引入方向向量夹角阈值和方向向量夹角对应的预设的速度差阈值，进一步提升了障碍物体是否有主动避让意向的确定的精准性。

在一个实施例中，防疫智能机器人的路径规划方法，还包括：

当有新的第二待消杀区域需要消杀时，基于预设的场所地图，规划防疫智能机器人由所述第一待消杀区域转移至所述第二待消杀区域的转移路线；

基于所述转移路线，控制防疫智能机器人转移至所述第二待消杀区域；

基于所述第二待消杀区域的第二区域地图，自适应规划临时的第二消杀路径；

基于所述第二消杀路径，临时控制防疫智能机器人对所述第二待消杀区域进行临时消杀；

其中，基于所述第二待消杀区域的第二区域地图，自适应规划临时的第二消杀路径，包括：

从大数据平台上获取多个其他消杀区域的第三区域地图以及所述其他消杀区域历史上采取的历史消杀要求；

对照预设的地图特征提取模板，对所述第二区域地图进行地图特征提取，获得第一地图特征；

对照所述地图特征提取模板，对任一所述其他消杀区域的第三区域地图进行地图特征提取，获得第二地图特征；

将所述第一地图特征与所述第二地图特征进行特征匹配；

从预设的特征类型-采取值库中确定匹配符合的所述第一地图特征和所述第二地图特征的特征类型对应的采取值；

将累加计算所述采取值的采取值和中最大所述采取值和对应的所述其他消杀区域的历史上采取的所述历史消杀要求作为临时消杀要求；

基于所述第二区域地图和所述临时消杀要求，规划临时的第二消杀路径。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

一般的，防疫智能机器人会有临时的新的第二待消杀区域需要消杀，例如：写字楼二楼会议厅用于会议临时开放，需要将一楼的防疫智能机器人临时调度至进行消杀。调度至第二待消杀区域后，由于区域内的设施等不同，消杀要求也需改变，需要工作人员设计进行输入，比较繁琐。因此，亟需进行解决。

预设的场所地图为第一待消杀区域和第二待消杀区域所处的场所的内部地图。基于场所地图，规划防疫智能机器人由第一待消杀区域转移至第二待消杀区域的转移路线。基于转移路线，控制防疫智能机器人转移至第二待消杀区域。基于第二待消杀区域的第二区域地图，自适应规划临时的第二消杀路径。基于第二消杀路径，临时控制防疫智能机器人对第二待消杀区域进行临时消杀。无需工作人员设计进行输入，提升了便捷性，避免防疫智能机器人抵达第二待消杀区域后无法开展消杀工作。

自适应规划临时的第二消杀路径时，从大数据平台上获取多个其他消杀区域的第三区域地图以及其他消杀区域历史上采取的历史消杀要求。但是，并非其他消杀区域历史上采取的历史消杀要求直接拿来使用。预设的地图特征提取模板反应需要提取区域地图什么特征，例如：主要行人过道上的设施类型和设施数目等、其余区域内的设施类型和设施数目等。对照地图特征提取模板，分别提取第一地图特征和第二地图特征。将第一地图特征和第二地图特征进行匹配。从预设的特征类型-采取值库中确定匹配符合的第一地图特征和第二地图特征的特征类型对应的采取值。特征类型-采取值库中有不同特征类型对应的采取值，采取值越大，反应对应其他消杀区域的历史上采取的历史消杀要求越可取【例如：主要行人过道为重点消杀区域，其上的设施类型和设施数目匹配，说明对应历史消杀要求越可取】。将累加计算采取值的采取值和中最大采取值和对应的其他消杀区域的历史上采取的历史消杀要求作为临时消杀要求【累加计算公式为：其中，σ为采取值和，Q_i为进行累加计算的第i个采取值，d为进行累加计算的采取值的总数目】。基于第二区域地图和临时消杀要求，规划临时的第二消杀路径。提升了第二消杀路径确定的确定效率，另外，基于大数据共享技术，从其他消杀区域历史上采取的历史消杀要求筛选出最可取的历史消杀要求作为临时消杀要求，在大数据技术的发展趋势下，更具有适用性。

在一个实施例中，防疫智能机器人的路径规划方法，还包括：

辅助工作人员进行所述第二待消杀区域的消杀要求确定，获取工作人员输入的第二消杀要求；

基于所述第二区域地图和所述第二消杀要求，再规划第三消杀路径；

基于所述第三消杀路径，接力控制防疫智能机器人对所述第二待消杀区域进行消杀；

其中，辅助工作人员进行所述第二待消杀区域的消杀要求确定，包括：

获取工作人员的视窗界面；

将所述第二区域地图映射于所述视窗界面内；

基于预设的重要消杀设施库，在所述第二区域地图上标记重要消杀设施；

当工作人员局部放大任一所述重要消杀设施时，将局部放大的所述重要消杀设施对应的预设的设施消杀要求列表映射于所述视窗界面内；

获取工作人员从设施消杀要求列表中挑选的设施消杀要求；

当所述第二区域地图被动关闭时，整合每一所述设施消杀要求，获得第二消杀要求。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

临时控制防疫智能机器人对第二待消杀区域进行临时消杀时，工作人员可设计输入第二消杀要求。为了进一步提升工作人员的设计输入效率，辅助工作人员进行第二待消杀区域的消杀要求确定。在工作人员的视窗界面【例如：手机/电脑/平板的显示界面等】内映射显示第二区域地图，工作人员可以查看到，进行拖拽、放大和缩小等一些列操作。预设的重要消杀设施库有需要进行消杀的设施，例如：电梯、扶手和外卖临时摆放桌等。基于重要消杀设施库，在第二区域地图上标记重要消杀设施，即在第二区域地图上搜索库中的设施并进行类型标记。工作人员可以直观查看到哪些需要进行要求设计。当工作人员局部放大任一重要消杀设施时，映射显示局部放大的重要消杀设施【例如：电梯】对应的预设的设施消杀要求列表【一般为消杀频率选择，例如：每半小时进行一次消杀和每一消杀进行一次消杀等】。工作人员从设施消杀要求列表中挑选的设施消杀要求。第二区域地图被动关闭【例如：工作人员叉掉】时，说明设计完毕，整合每一设施消杀要求，获得第二消杀要求。极大程度上提升了工作人员的设计输入效率，另外，引入重要消杀设施库进行相应标记，提升了用户体验。

本发明实施例提供了一种防疫智能机器人的路径规划系统，如图3所示，包括：

规划模块1，用于基于第一待消杀区域的第一区域地图和预设的第一消杀要求，规划第一消杀路径；

第一控制模块2，用于基于所述第一消杀路径，控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀；

获取模块3，用于获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路况图像；

修正模块4，用于基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正；

第二控制模块5，用于基于路径修正结果，接力控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：

基于第一待消杀区域的第一区域地图和预设的第一消杀要求，规划第一消杀路径；

基于所述第一消杀路径，控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀；

获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路况图像；

基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正；

基于路径修正结果，接力控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀；

所述获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路径路况，包括：

基于防疫智能机器人的尺寸信息；所述尺寸信息包括：最大长度、最大宽度和最大高度；

基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；

获取所述行驶空间的空间图像；

将所述空间图像作为路况图像；

基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间，包括：

基于扩大规则，对所述最大长度、最大宽度和最大高度进行扩大；

基于扩大后的所述最大长度、最大宽度和最大高度，构建近似长方体；所述行驶路径与所述近似长方体的底面的二等份的一面积等分线重合；

将所述近似长方体的内部空间作为防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；

其中，所述扩大规则，包括：

将所述最大长度以预设的第一扩大倍数进行扩大；

将所述最大宽度以预设的第二扩大倍数进行扩大；

将所述最大高度以预设的第三扩大倍数进行扩大；

所述第二扩大倍数大于所述第一扩大倍数大于所述第三扩大倍数。

2.如权利要求1所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，获取所述行驶空间的空间图像，包括：

通过防疫智能机器人上设置的第一图像采集设备采集所述行驶空间的空间图像；

和/或，

通过设置于所述第一待消杀区域内的第二图像采集设备采集所述行驶空间的空间图像。

3.如权利要求1所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正，包括：

基于所述路况图像，确定所述行驶空间内的物体的物体图像和移动类型；

基于所述物体图像和预设的障碍物体图像库，确定障碍物体；

当所述障碍物体的所述物体类型为移动时，获取所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度，并作为第一避让要求；

当所述障碍物体的所述物体类型为未移动时，获取所述障碍物体的第二物体位置，并作为第二避让要求；

基于预设的路径修正模型，根据所述第一消杀路径、第一避让要求和所述第二避让要求输入至所述路径修正模型，确定路径修正结果。

4.如权利要求3所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，基于所述物体图像和预设的障碍物体图像库，确定障碍物体，包括：

将所述物体图像与所述障碍物体图像库中的任一障碍物体图像进行匹配；

若匹配符合，将对应所述物体作为障碍物体。

5.如权利要求3所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，将所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度作为第一避让要求之前，还包括：

获取防疫智能机器人的机器人位置、第二移动方向和第二移动速度；

基于所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度以及防疫智能机器人的机器人位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述障碍物体是否有主动避让意向；

若否，再将所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度作为第一避让要求。

6.如权利要求1所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，还包括：

当有新的第二待消杀区域需要消杀时，基于预设的场所地图，规划防疫智能机器人由所述第一待消杀区域转移至所述第二待消杀区域的转移路线；

基于所述转移路线，控制防疫智能机器人转移至所述第二待消杀区域；

基于所述第二待消杀区域的第二区域地图，自适应规划临时的第二消杀路径；

基于所述第二消杀路径，临时控制防疫智能机器人对所述第二待消杀区域进行临时消杀。

7.如权利要求6所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，还包括：

辅助工作人员进行所述第二待消杀区域的消杀要求确定，获取工作人员输入的第二消杀要求；

基于所述第二区域地图和所述第二消杀要求，再规划第三消杀路径；

基于所述第三消杀路径，接力控制防疫智能机器人对所述第二待消杀区域进行消杀。

8.一种防疫智能机器人的路径规划系统，其特征在于，包括：

规划模块，用于基于第一待消杀区域的第一区域地图和预设的第一消杀要求，规划第一消杀路径；

第一控制模块，用于基于所述第一消杀路径，控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀；

获取模块，用于获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路况图像；

修正模块，用于基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正；

第二控制模块，用于基于路径修正结果，接力控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀；

所述获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路径路况，包括：

基于防疫智能机器人的尺寸信息；所述尺寸信息包括：最大长度、最大宽度和最大高度；

基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；

获取所述行驶空间的空间图像；

将所述空间图像作为路况图像；

基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间，包括：

基于扩大规则，对所述最大长度、最大宽度和最大高度进行扩大；

基于扩大后的所述最大长度、最大宽度和最大高度，构建近似长方体；所述行驶路径与所述近似长方体的底面的二等份的一面积等分线重合；

将所述近似长方体的内部空间作为防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；

其中，所述扩大规则，包括：

将所述最大长度以预设的第一扩大倍数进行扩大；

将所述最大宽度以预设的第二扩大倍数进行扩大；

将所述最大高度以预设的第三扩大倍数进行扩大；

所述第二扩大倍数大于所述第一扩大倍数大于所述第三扩大倍数。