CN109129389A - 一种机器人及其拼接方法、机器人拼接系统 - Google Patents
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Abstract
本发明的实施例提供一种机器人及其拼接方法、机器人拼接系统，涉及智能技术领域，可解决现有技术中机器人之间无法拼接的问题。所述机器人，包括主体、以及设置在所述主体底部的移动件，还包括：多个设置在所述主体不同侧的连接机构；所述连接机构由第一连接机构和第二连接机构组成，所述第一连接机构用于和另一所述机器人的所述第二连接机构配合连接，所述第二连接机构用于和另一所述机器人的所述第一连接机构配合连接。
Description
技术领域
本发明涉及智能技术领域，尤其涉及一种机器人及其拼接方法、机器人拼接系统。
背景技术
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货品仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货品的批次、保质期等进行管理。
现有的机器人外形统一，货架的规格也基本统一，机器人和货架规格相对应。这样一来，在使用过程中，若货物的规格明显小于用于放置货物的货架的规格，会出现大功率的机器人搬运小物体的情况，造成资源的浪费；若货物的规格明显大于用于放置货物的货架的规格，会出现机器人无法搬运较大规格的货物的问题，导致机器人的适用范围受到限制。
发明内容
本发明的实施例提供一种机器人及其拼接方法、机器人拼接系统，可解决现有技术中机器人之间无法拼接的问题。
为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
第一方面，提供一种机器人，包括主体、以及设置在所述主体底部的移动件，还包括：多个设置在所述主体不同侧的连接机构；所述连接机构由第一连接机构和第二连接机构组成，所述第一连接机构用于和另一所述机器人的所述第二连接机构配合连接，所述第二连接机构用于和另一所述机器人的所述第一连接机构配合连接。
优选的，所述第一连接机构包括第一连接部件，所述第二连接机构包括第二连接部件；所述第一连接部件用于与另一所述机器人的所述第二连接部件扣合连接，所述第二连接部件用于与另一所述机器人的所述第一连接部件扣合连接。
优选的，所述第一连接部件包括：第一转轴、与所述第一转轴固定连接的第一扣合通槽；所述第二连接部件包括：第二转轴、与所述第二转轴固定连接的第二扣合通槽；所述第一扣合通槽和另一所述机器人的所述第二扣合通槽可旋转至连接状态，所述连接状态为所述第一扣合通槽的前侧壁和另一所述机器人的所述第二扣合通槽的前侧壁分别伸入对方槽内，以使所述第一扣合通槽和另一所述机器人的所述第二扣合通槽拉接。
优选的，所述第一扣合通槽和所述第二扣合通槽可旋转至收起状态，所述收起状态为所述第一扣合通槽的开口背离所述主体，所述第二扣合通槽的开口朝向所述主体。
优选的，所述第一扣合通槽前侧壁的内侧设置有第一弹性件；和/或，所述第二扣合通槽前侧壁的内侧设置有第二弹性件。
优选的，所述第一连接机构还包括锁紧部件；所述锁紧部件用于对连接状态下的第一扣合通槽和另一所述机器人的所述第二扣合通槽进行锁紧。
优选的，所述锁紧部件包括具有第三转轴的第一驱动件，第一齿轮，沿所述第一齿轮中轴线设置、且可带动所述第一齿轮转动的第四转轴，两端分别套在所述第三转轴和所述第四转轴上的同步带，以及与所述第一齿轮啮合的齿条；所述齿条的前端用于抵住连接状态下与所述第一扣合通槽连接的所述第二扣合通槽的前侧壁。
优选的，所述齿条的前端设置有阻挡件，所述阻挡件的前端设置有第三弹性件。
优选的，所述齿条为双面齿条，所述齿条相对的两个表面均设置有齿；所述锁紧结构还包括第二齿轮，所述第二齿轮、所述第一齿轮分别与所述齿条两个表面上的齿啮合。
优选的，所述第一连接部件还包括用于带动所述第一转轴转动的第二驱动件，所述第二连接部件还包括用于带动所述第二转轴转动的第三驱动件。
优选的，所述机器人还包括距离传感器；所述距离传感器设在所述第一连接机构所在侧；和/或，所述第二连接机构所在侧。
优选的，所述机器人还包括光电传感器，所述光电传感器包括发送器和接收器；所述第一连接机构所在侧和所述第二连接机构所在侧分别设置有所述发送器和所述接收器，在所述机器人和另一所述机器人连接时，相互配合连接的所述第一连接机构所在侧和所述第二连接机构所在侧的发送器和接收器对准。
优选的，所述第一连接机构所在侧和所述第二连接机构所在侧均设置有所述发送器和所述接收器，在所述机器人和另一所述机器人连接时，相互配合连接的所述第一连接机构和所述第二连接机构二者所在侧的所述发送器与对侧的所述接收器对准，二者所在侧的所述接收器与对侧的所述发送器对准。
优选的，所述机器人还包括设置在所述主体底部的姿态信息采集模块、以及与所述姿态信息采集模块连接的第一处理模块；所述姿态信息采集模块，用于采集姿态标签的信息，所述姿态标签的信息用于表征所述机器人各侧的朝向；所述第一处理模块，用于将所述姿态信息采集模块采集到信息和所述姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制所述机器人调整姿态，直到所述姿态信息采集模块采集到信息与所述姿态标签的信息完全匹配为止。
优选的，所述机器人还包括设置在所述主体底部的位置信息采集模块、以及与所述位置信息采集模块连接的第二处理模块；所述位置信息采集模块，用于采集位置标签信息，所述位置标签信息用于表征所述机器人所处位置；第二处理模块，用于将所述位置信息采集模块采集到信息与所述位置标签信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制所述机器人调整位置，直到所述位置信息采集模块采集到的所述信息与所述位置标签信息匹配为止。
第二方面，提供一种机器人拼接系统，包括多个第一方面所述的机器人；还包括整合区域，所述整合区域包括多个子区，所述子区内设置有位置标签和姿态标签；一个所述机器人对应一个所述子区。
第三方面，提供一种拼接第一方面所述的机器人的方法，所述方法包括：将第一机器人移动到整合区域的第一子区的预设位置、并调整至预设姿态，将第二机器人移动到所述整合区域的第二子区的预设位置、并调整至预设姿态，所述第一子区和所述第二子区相邻；固定所述第一机器人，向靠近所述第一机器人的方向移动所述第二机器人，将所述第一机器人和所述第二机器人通过第一连接机构和第二连接机构连接。
优选的，将机器人移动到整合区域中子区的预设位置的步骤包括：将机器人移动至整合区域的子区；采集子区中位置标签信息；将位置信息采集模块采集到信息与位置标签信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制所述机器人调整位置，直到所述位置信息采集模块采集到的所述信息与所述位置标签信息匹配为止。
优选的，将机器人调整到预设姿态的步骤包括：采集子区中姿态标签信息；述姿态信息采集模块采集到信息和姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制所述机器人调整姿态，直到所述姿态信息采集模块采集到信息与所述姿态标签的信息完全匹配为止。
优选的，整合区域包括位置标签和姿态标签，所述姿态标签与所述机器人的一条边平行；将机器人调整到预设姿态的步骤还包括：采集子区中位置标签信息；采集到的信息与所述位置标签信息不匹配时，控制所述机器人在所述子区内旋转180°。
优选的，第一连接部件包括第一扣合通槽，第二连接部件包括第二扣合通槽，将第一连接机构和第二连接机构连接的步骤包括：固定所述第一机器人，控制所述第二机器人向所述第一机器人移动至两者相距第一预设距离；调整所述第二机器人，直至所述第一连接部件所在侧和第二连接部件所在侧的发送器和接收器对准；控制所述第一扣合通槽与所述第二扣合通槽旋转至连接状态；控制所述第二机器人向远离所述第一机器人的方向移动第二预设距离；移动锁紧部件，对连接后的所述第一扣合通槽和所述第二扣合通槽进行紧固；所述第一机器人与所述第二机器人拼接完成。
本发明实施例提供的机器人及其拼接方法、机器人拼接系统，通过在机器人的侧面设置连接机构，使得当机器人需要搬运的物品大于机器人所能承受的范围时，可将多个机器人通过第一连接机构和第二连接机构互相配合连接，来完成搬运工作。这样一来，机器人可以设置的相对较小，以避免出现大功率的机器人搬运小物体的情况，造成资源的浪费的情况。而当需要搬运较大规格的物品时，可以通过机器人之间的拼接来完成搬运工作，扩大机器人的适用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图一；
图2为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图二；
图3为本发明实施例提供的一种第一连接部件和第二连接部件连接状态下的结构示意图一；
图4为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图三；
图5为本发明实施例提供的一种第一连接部件和第二连接部件连接状态下的结构示意图二；
图6为本发明实施例提供的一种第一连接机构的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种第一连接机构和第二连接机构的结构示意图一；
图8为本发明实施例提供的一种第一连接机构和第二连接机构的结构示意图二；
图9为本发明实施例提供的一种第一连接机构和第二连接机构的结构示意图三；
图10为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图四；
图11为本发明实施例提供的一种光电传感器的结构示意图一；
图12为本发明实施例提供的一种光电传感器的结构示意图二；
图13为本发明实施例提供的一种整合区域的结构示意图一；
图14为本发明实施例提供的一种拼接后机器人各侧对应情况示意图一；
图15为本发明实施例提供的一种拼接后机器人各侧对应情况示意图二；
图16为本发明实施例提供的一种整合区域的结构示意图二；
图17为本发明实施例提供的一种机器人拼接方法的流程图一；
图18为本发明实施例提供的一种机器人拼接方法的流程图二；
图19为本发明实施例提供的一种两个拼接完成的机器人的结构示意图；
图20为本发明实施例提供的一种调整机器人至预设姿态时机器人的轨迹示意图。
附图标记
10-主体；20-移动件；31-第一连接机构；311-第一连接部件；3111-第一转轴；3112-第一扣合通槽；3113-第一弹性件；312-锁紧部件；3121-第三转轴；3122-第一驱动件；3123-第一齿轮；3124-第四转轴；3125-同步带；3126-齿条；3127-阻挡件；3128-第三弹性件；3129-第二齿轮；32-第二连接机构；321-第二连接部件；3211-第二转轴；3212-第二扣合通槽；3213-第二弹性件；40-距离传感器；50-光电传感器；51-发送器；52-接收器；100-整合区域；101-子区；102-位置标签；103-姿态标签。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种机器人，如图1所示，包括主体10、以及设置在主体10底部的移动件20，还包括多个设置在主体10不同侧的连接机构；所述连接机构由设置在主体10不同侧的第一连接机构31和第二连接机构32组成，所述第一连接机构31用于和另一机器人的所述第二连接机构32配合连接，所述第二连接机构32用于和另一机器人的所述第一连接机构31配合连接。
需要说明的是，第一，多个连接机构由设置在主体10不同侧的第一连接机构31和第二连接机构32组成，即，所述机器人上设置的连接机构不是第一连接机构31就是第二连接机构32，并且至少包括一个第一连接机构31和一个第二连接机构32，每个连接机构设置在主体10的不同侧。
其中，机器人包括多个设置在主体10不同侧的连接机构，并不限定主体的每侧都设置有连接机构，可以是多侧中的其中几侧设置有连接机构，也可以是每侧都设置。
以所述主体10有四侧为例，所述机器人上设置的连接机构可以是包括一个第一连接机构31和一个第二连接机构32；或者，包括两个第一连接机构31和两个第二连接机构32；或者，包括一个第一连接机构31和两个第二连接机构32；或者，包括两个第一连接机构31和一个第二连接机构32；或者，一个第一连接机构31和三个第二连接机构32；或者，一个第二连接机构32和三个第一连接机构31等等。
第二，所述机器人上设置的第一连接机构31和第二连接机构32在结构上相对应，单独的一个第一连接机构31和单独的一个第二连接机构32放在一起是可以连接上的，但由于第一连接机构31和第二连接机构32设置在主体10的不同侧，同一个机器人上的连接机构无法直接连接，但可以分别用来和其他所述机器人上对应的连接机构连接。
即，第一连接机构31用于和另一机器人的第二连接机构32配合连接，第二连接机构32用于和另一机器人的第一连接机构31配合连接。
第三，不同所述机器人上的第一连接机构31和第二连接机构32之间可以是机械连接，也可以是磁性连接，当然，还可以是其他任何可以连接的方式，本发明实施例不对第一连接机构31和第二连接机构32的具体结构进行限定。图1中连接机构的结构和设置位置的仅为示意，不做任何限定。
第四，主体10底部的移动件20，用来带动机器人移动，例如可以但不限于是万向轮。
其中，主体10顶部用来放置待搬运的物品，可以根据需要将顶部设置为平面，也可以在顶部设置相应的阻挡结构，用来防止物品移动或滑落。
本发明实施例提供的机器人，通过在机器人的侧面设置连接机构，使得当机器人需要搬运的物品大于机器人所能承受的范围时，可将多个机器人通过第一连接机构31和第二连接机构32互相配合连接，来完成搬运工作。这样一来，机器人可以设置的相对较小，以避免出现大功率的机器人搬运小物体的情况，造成资源的浪费的情况。而当需要搬运较大规格的物品时，可以通过机器人之间的拼接来完成搬运工作，扩大机器人的适用范围。
优选的，第一连接机构31包括第一连接部件，第二连接机构32包括第二连接部件；第一连接部件用于与另一机器人的第二连接部件扣合连接，第二连接部件用于与另一机器人的第一连接部件扣合连接。
即，两个机器人通过第一连接机构31中的第一连接部件和第二连接机构32中的第二连接部件连接在一起。
本发明实施例通过将第一连接部件和第二连接部件以扣合的方式机械连接，结构简单，便于实现，且连接牢靠。
进一步优选的，如图2所示，第一连接部件311包括：第一转轴3111、与第一转轴3111固定连接的第一扣合通槽3112；第二连接部件321包括：第二转轴3211、与第二转轴3211固定连接的第二扣合通槽3212；如图3所示，第一扣合通槽3211和另一机器人的第二扣合通槽3212可旋转至连接状态，连接状态为第一扣合通槽3112的前侧壁和另一机器人的第二扣合通槽3212的前侧壁分别伸入对方槽内，以使第一扣合通槽3112和另一机器人的第二扣合通槽3212拉接。
其中，当两个机器人需要拼接时，第一转轴3111用于带动第一扣合通槽3112转动，第二转轴3211用于带动第二扣合通槽3212转动，以使用于连接两个机器人的第一扣合通槽3112和第二扣合通槽3212拉接。
此外，第一扣合通槽3112的前侧壁是指，两个机器人连接时，第一扣合通槽3112靠近第二扣合通槽3212的侧壁；同理，第二扣合通槽3212的前侧壁是指，两个机器人连接时，第二扣合通槽3212靠近第一扣合通槽3112的侧壁。
再者，第一扣合通槽3112和另一机器人的第二扣合通槽3212拉接后，可以如图5所示，两者的前侧壁均未伸入对方的槽底，当然也可以与槽底接触。
本发明实施例通过使第一连接部件311包括第一转轴3111、与第一转轴3111固定连接的第一扣合通槽3112；第二连接部件321包括第二转轴3211、与第二转轴3211固定连接的第二扣合通槽3212。使得第一扣合通槽3112和第二扣合通槽3212可分别通过第一转轴3111和第二转轴3211旋转至连接状态和收起状态，在需要连接时通过两者连接，在无需连接时，两者收起，可以避免损坏。
优选的，如图4所示，第一扣合通槽3112和第二扣合通槽3212可旋转至收起状态，所述收起状态为第一扣合通槽3112的开口背离主体10，第二扣合通槽3212的开口朝向主体10。
本发明实施例通过使收起状态下的第一扣合通槽3112的开口背离主体10，第二扣合通槽3212的开口朝向主体10，在连接时，分别将第一扣合通槽3112和第二扣合通槽3212旋转一定角度，例如90°即可使二者连接，结构简单。
可选的，如图5所示，第一扣合通槽3112前侧壁的内侧设置有第一弹性件3113，第二扣合通槽3212前侧壁的内侧设置有第二弹性件3213。
其中，第一弹性件3113和第二弹性件3213例如可以是硅胶、弹簧等类似具有弹性收缩功能的结构。
此外，第一扣合通槽3112前侧壁的内侧，是指第一扣合通槽3112前侧壁靠近凹槽的一侧，第二扣合通槽3212前侧壁的内侧，是指第二扣合通槽3212前侧壁靠近凹槽的一侧。
可选的，第一扣合通槽3112前侧壁的内侧设置有第一弹性件3113。
可选的，第二扣合通槽3212前侧壁的内侧设置有第二弹性件3213。
本发明实施例通过在第一扣合通槽3112前侧壁的内侧设置第一弹性件3113，和/或，第二扣合通槽3212前侧壁的内侧设置有第二弹性件3213，可使第一扣合通槽3112和第二扣合通槽3212连接更为紧密。
为了进一步提高第一扣合通槽3112和第二扣合通槽3212的连接效果，本发明实施例优选的，如图4所示，第一连接机构31还包括锁紧部件312；锁紧部件312用于对连接状态下的第一扣合通槽3112和另一所述机器人的第二扣合通槽3212进行锁紧。
即，第一扣合通槽3112和第二扣合通槽3212连接后，锁紧部件312对处于连接状态下的两者进行锁紧，避免两个发生松动。
当然，第二连接机构32也可以包括锁紧部件。
进一步优选的，如图6和图7所示，锁紧部件312包括具有第三转轴3121的第一驱动件3122，第一齿轮3123，沿第一齿轮3123中轴线设置、且可带动第一齿轮3123转动的第四转轴3124，两端分别套在第三转轴3121和第四转轴3124上的同步带3125，以及与第一齿轮3123啮合的齿条3126；齿条3126的前端用于抵住连接状态下与第一扣合通槽3112连接的第二扣合通槽3212的前侧壁。
其中，也可以在齿条3126的前端设置有弹性件。此处，齿条3126的前端是指齿条3126与第二扣合通槽3212的前侧壁相互受力的一端。
此处，齿条3126移动的原理为：第一驱动件3122带动第三转轴3121转动，以带动同步带3125转动，同步带3125带动第四转轴3124转动，以带动第一齿轮3123转动，从而使得第一齿轮3123带动与其啮合的齿条3126转动。
本发明实施例通过设置第一驱动件3122和同步带3125来带动第一齿轮3123转动，以带动齿条3126移动，可以便于机器人上的零部件更合理的布局。
为了进一步提高齿条3126对第一扣合通槽3112和第二扣合通槽3212的锁紧效果，本发明实施例进一步优选的，如图8所示，齿条3126的前端设置有阻挡件3127，阻挡件3127的前端设置有第三弹性件3128。
优选的，如图6和图9所示，齿条3126为双面齿条，齿条3126相对的两个表面均设置有齿；锁紧结构312还包括第二齿轮3129，第二齿轮3129、第一齿轮3123分别与齿条3126两个表面上的齿啮合。
其中，图6以锁紧部件312包括两组齿条3126以及相关传动部件进行示意，齿条3126及相关传动部件可以仅有一组，也可以是多组。
本发明实施例通过使锁紧结构312包括第一齿轮3123和第二齿轮3129，可确保齿条3126水平移动。
为了实现第一转轴3111和第二转轴3211的智能转动，本发明实施例优选的，第一连接部件311还包括用于带动第一转轴3111转动的第二驱动件，第二连接部件321还包括用于带动第二转轴3211转动的第三驱动件。
此处，需要说明的是，第一驱动件3122、第二驱动件、以及第三驱动件，例如可以但不限于是驱动电机。
为了避免连接机构因碰撞而损坏，本发明实施例优选的，如图4所示，第一连接机构31和第二连接机构32均设置于主体10侧面的凹陷部中。
可选的，如图10所示，所述机器人还包括距离传感器40；距离传感器40设在第一连接机构31所在侧和第二连接机构32所在侧。
可选的，所述机器人还包括距离传感器40；距离传感器40设在第一连接机构31所在侧。
可选的，所述机器人还包括距离传感器40；距离传感器40设在第二连接机构32所在侧。
本发明实施例通过在机器人上设置距离传感器40，可使机器人实现智能移动预定距离，进一步使机器人智能化。
可选的，如图4所示，所述机器人还包括光电传感器50，所述光电传感器50包括发送器51和接收器52；如图11所示，第一连接机构31所在侧和第二连接机构32所在侧分别设置有发送器51和接收器52，在机器人和另一所述机器人连接时，相互配合连接的第一连接机构31所在侧和第二连接机构32所在侧的发送器51和接收器52对准。
即，第一连接机构31所在侧设置的发送器51和第二连接机构32所在侧设置的接收器52对准。或者，第二连接机构32所在侧设置的发送器51和第一连接机构31所在侧设置的接收器52对准。
其中，发射器51和接收器52上分别设置有大圆和小圆，大圆发射的光斑大，用于粗调，小圆发射的光斑小，用于细调。具体的：在调整过程中，先调整机器人使接收器52上的大圆能够完全接收到发射器51上的大圆发射的光斑，在进一步调整机器人使接收器52上的小圆能够完全接收到发射器51上的小圆发射的光斑。当然，并不限定为圆形，其他任何形状的封闭图形均可。
本发明实施例通过在机器人上设置光电传感器50，可以使相互连接的两个机器人通过光电传感器50来使两个机器人调整至对准状态。
可选的，如图4所示，所述机器人还包括光电传感器50，所述光电传感器50包括发送器51和接收器52；如图12所示，第一连接机构31所在侧和第二连接机构32所在侧均设置有发送器51和接收器52，在机器人和所述另一机器人连接时，相互配合连接的第一连接机构31和第二连接机构32二者所在侧的发送器51与对侧的接收器52对准，二者所在侧的接收器52与对侧的发送器51对准。
即，第一连接机构31所在侧和第二连接机构32所在侧均即设置有发送器51又设置有接收器52。第一连接机构31所在侧设置的发送器51和第二连接机构32所在侧设置的接收器52对准，第一连接机构31所在侧设置的接收器52和第二连接机构32所在侧设置的发送器51对准。
优选的，所述机器人还包括设置在主体10底部的姿态信息采集模块、以及与姿态信息采集模块连接的第一处理模块；姿态信息采集模块，用于采集姿态标签的信息，姿态标签的信息用于表征机器人各侧的朝向；第一处理模块，用于将姿态信息采集模块采集到信息和姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制机器人调整姿态，直到姿态信息采集模块采集到信息与姿态标签的信息完全匹配为止。
以机器人相对的两侧设置有第一连接机构31和第二连接机构32为例进行说明，两个所述机器人拼接时，如图13所示，姿态标签103所反映的信息用于表征机器人各侧的朝向，如果姿态标签103所在侧表示机器人第一连接机构31所在侧，则姿态标签103所在侧的对侧表示第二连接机构32所在侧，只有机器人底部的姿态信息采集模块采集到的信息与姿态标签103的信息完全对应时，两个机器人才能调整至预设姿态(即，一个机器人第一连接机构31所在侧与另一个机器人第二连接机构32所在侧相邻)，从而准确无误的通过第一连接机构31和第二连接机构32拼接。
采集到的姿态标签的信息与预设的姿态标签的信息完全匹配，即姿态信息采集模块采集到了完整的姿态标签。
其中，姿态信息采集模块例如可以是摄像头、光电传感器的接收器，姿态标签对应的可以是图案、光电传感器的发送器。
优选的，所述机器人还包括设置在主体10底部的位置信息采集模块、以及与位置信息采集模块连接的第二处理模块；位置信息采集模块，用于采集位置标签信息，位置标签信息用于表征机器人所处位置；第二处理模块，用于将位置信息采集模块采集到信息与位置标签信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制机器人调整位置，直到位置信息采集模块采集到的信息与位置标签信息匹配为止。
即，第二处理模块通过判断位置信息采集模块是否采集到位置标签的信息来判断机器人是否移动到预设区域。
其中，信息采集模块例如可以是射频接收器，位置标签可以是射频电子标签。
此处，第一处理模块和第二处理模块可以集成在一个处理器中。
本发明实施例通过在机器人底部设置位置信息采集模块和姿态信息采集模块，以及相应的处理模块，可以是机器人实现全智能拼接。
基于上述，本发明实施例优选的，所述移动件20为麦克纳姆轮。
进一步优选的，如图14和图15所示，所述主体10为正方体，所述机器人包括分别设置在主体10四侧的两个第一连接机构31和两个第二连接机构32。
其中，两个第一连接机构31可以设置在主体10相对的两侧，也可以设置在主体10相邻的两侧。
本发明实施例通过在正方体主体的四侧设置两个第一连接机构31和两个第二连接机构32，可使机器人拼接至无限大。
本发明实施例还提供一种机器人拼接系统，如图14和图15所示包括上述机器人，如图16所示，还包括整合区域100，所述整合区域100包括多个子区101，所述子区内101设置有位置标签102和姿态标签103；一个所述机器人对应一个子区101。
此处，图14中的1、2、3、4表示机器人主体10的四侧，图14中的每个机器人包括两个位于相邻侧(1、2)的第一连接机构31和两个位于相邻侧(3、4)的第二连接机构32，当多个机器人拼接时，可以拼接成各种形状，但每个机器人的方向相同，即，1侧和3侧相连，2侧和4侧相连。这样一来，在拼接过程中，任意两个机器人的拼接都是一个机器人的第一连接机构31和与其相邻的机器人的第二连接机构32相连接。
图15中的1、2、3、4表示机器人主体10的四侧，图15中的每个机器人包括两个位于相对侧(1、3)的第一连接机构31和两个位于相对侧(2、4)的第二连接机构32，当多个机器人拼接时，可以拼接成各种形状，根据姿态标签设置的位置，可使每个机器人调整至预设姿态，以使1侧和4侧相连，2侧和3侧相连。这样一来，在拼接过程中，任意两个机器人的拼接都是一个机器人的第一连接机构31和与其相邻的机器人的第二连接机构32相连接。
当然，图14和图15只是一种具体的示意，并不做任何限定，其他可以通过第一连接机构31和第二连接机构32使多个机器人拼接的结构，都属于本发明保护的范围。
其中，所述机器人通过姿态信息采集模块和第一处理模块找准子区101中的姿态标签103，通过位置信息采集模块和第二处理模块找准子区101中的位置标签102，当所述机器人在所述机器人拼接系统内完成拼接后，一个所述机器人的第一连接机构31和与其相邻的所述机器人的第二连接机构32连接。
此外，为了便于机器人在子区101内调整至预设姿态和预设位置，本发明实施例优选的每个子区101的面积大于机器人所占面积。
本发明实施例提供的拼接系统与机器人的有益效果相同，此处不再赘述。
本发明实施例还提供一种拼接上述机器人的方法，所述方法包括：
S10、将第一机器人移动到整合区域100的第一子区的预设位置、并调整至预设姿态，将第二机器人移动到整合区域100的第二子区的预设位置、并调整至预设姿态，第一子区和第二子区相邻。
S20、固定第一机器人，向靠近第一机器人的方向移动第二机器人，将第一机器人和第二机器人通过第一连接机构31和第二连接机构32连接。
本发明实施例提供的机器人拼接方法与机器人的有益效果相同，此处不再赘述。
下面通过具体的实施例对本发明提供的机器人拼接方法进行说明：
实施例一
提供一种拼接上述机器人的方法，如图17所示，所述方法包括：
S100、调度命令发出。
S110、确定距离整合区域100最近的机器人作为待拼接机器人。
即，确定待拼接的第一机器人和第二机器人。
S120、利用导航或者路径规划使待拼接机器人前往目标整合区域100。
即，可以在机器人内设置激光雷达，或者提前编辑好程序命令，使机器人按照预定的路径前往整合区域100。
S130、每个机器人通过识别位置标签102到达预设位置。
S140、每个机器人通过识别姿态标签103调整至预设姿态。
S150、确定基准机器人作为第一机器人，移动其他待拼接机器人，使相邻的两个机器人开始对接。
S160、拼接完成。
实施例二
提供一种拼接上述机器人的方法，以两个机器人进行拼接为例，如图18所示，所述方法包括：
S200、将机器人移动至整合区域100的子区101。
S210、采集子区中位置标签102信息。
S220、将位置信息采集模块采集到信息与位置标签信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制机器人调整位置，直到位置信息采集模块采集到的信息与位置标签信息匹配为止。
即，判断位置信息采集模块是否检测到位置标签102，若是，进行步骤S230；若否，控制机器人调整位置，然后重复步骤S220。
S230、采集子区中姿态标签103信息。
S240、将姿态信息采集模块采集到信息和姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制所述机器人调整姿态，直到所述姿态信息采集模块采集到信息与所述姿态标签的信息完全匹配为止。
即，判断信息采集模块是否检测到整个姿态标签103，若是，进行步骤S250；若否，控制机器人调整姿态，然后重复步骤S240。
此处，检测到整个姿态标签103的步骤可以分为两步，第一步先初步检测是否检测到姿态标签103，若是，再转动机器人，判断是否检测到整个姿态标签103。
其中，当整合区域100包括位置标签102和姿态标签103，姿态标签103与机器人的一条边平行时，在步骤S240和S250之间还包括：
S241、采集子区101中位置标签102信息。
S242、采集到的信息与述位置标签102信息不匹配时，控制机器人在子区101内旋转180°。
这样可以避免机器人在调整姿态时，偏离原来的位置。
S250、固定第一机器人，控制第二机器人向第一机器人移动至两者相距第一预设距离。
其中，为了便于第一扣合通槽3112与第二扣合通槽3212连接，在执行步骤S250之前，可先将第二扣合通槽3212抬起至第二扣合通槽3212的开口远离主体10。
S260、调整第二机器人，直至第一连接部件311所在侧和第二连接部件321所在侧的发送器51和接收器52对准。
此时，若第一机器人和第二机器人相距较远时，可以控制第二机器人向第一机器人移动至两者相距第三预设距离，再执行步骤S270。
S270、控制第一扣合通槽3112与第二扣合通槽3212旋转至连接状态。
例如，可以分别使第一扣合通槽3112与第二扣合通槽3212旋转至水平，并且槽口相对。
S280、控制第二机器人向远离第一机器人的方向移动第二预设距离。
即，使第一扣合通槽3112与第二扣合通槽3212拉紧。
S290、移动锁紧部件312，对连接后的第一扣合通槽3112和第二扣合通槽3212进行紧固。
S2100、如图19所示，第一机器人与第二机器人拼接完成。
其中，调整机器人至能检测到姿态标签103的步骤包括：
如图20所示，控制机器人朝第一方向移动第五预设距离。
将采集到的所述姿态标签的信息和预设的所述姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制机器人朝第二方向移动第六预设距离。
将采集到的所述姿态标签的信息和预设的所述姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制机器人朝第三方向移动第七预设距离。
将采集到的所述姿态标签的信息和预设的所述姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制机器人朝所述第二方向移动第八预设距离。
将采集到的所述姿态标签的信息和预设的所述姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，重复上述步骤M次。
将采集到的所述姿态标签的信息和预设的所述姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制机器人朝第四方向移动第九预设距离。
将采集到的所述姿态标签的信息和预设的所述姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制机器人朝所述第一方向移动第十预设距离。
将采集到的所述姿态标签的信息和预设的所述姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制机器人朝所述第四方向移动第十一预设距离。
将采集到的所述姿态标签的信息和预设的所述姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制机器人朝所述第三方向移动第十二预设距离。
将采集到的所述姿态标签的信息和预设的所述姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，重复上述步骤N次。
其中，所述第一方向和所述第三方向分别与所述第二方向和所述第四方向垂直，所述第一方向和所述第三方向相反，所述第二方向和所述第四方向相反，所述第一方向与所述机器人的一条边平行。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (20)
1.一种机器人，包括主体、以及设置在所述主体底部的移动件，其特征在于，还包括多个设置在所述主体不同侧的连接机构；所述连接机构由第一连接机构和第二连接机构组成，所述第一连接机构用于和另一所述机器人的所述第二连接机构配合连接，所述第二连接机构用于和另一所述机器人的所述第一连接机构配合连接。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一连接机构包括第一连接部件，所述第二连接机构包括第二连接部件；
所述第一连接部件用于与另一所述机器人的所述第二连接部件扣合连接，所述第二连接部件用于与另一所述机器人的所述第一连接部件扣合连接。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一连接部件包括：第一转轴、与所述第一转轴固定连接的第一扣合通槽；所述第二连接部件包括：第二转轴、与所述第二转轴固定连接的第二扣合通槽；
所述第一扣合通槽和另一所述机器人的所述第二扣合通槽可旋转至连接状态，所述连接状态为所述第一扣合通槽的前侧壁和另一所述机器人的所述第二扣合通槽的前侧壁分别伸入对方槽内，以使所述第一扣合通槽和另一所述机器人的所述第二扣合通槽拉接。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一扣合通槽和所述第二扣合通槽可旋转至收起状态，所述收起状态为所述第一扣合通槽的开口背离所述主体，所述第二扣合通槽的开口朝向所述主体。
5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一扣合通槽前侧壁的内侧设置有第一弹性件；和/或，所述第二扣合通槽前侧壁的内侧设置有第二弹性件。
6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一连接机构还包括锁紧部件；
所述锁紧部件用于对连接状态下的第一扣合通槽和另一所述机器人的所述第二扣合通槽进行锁紧。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述锁紧部件包括具有第三转轴的第一驱动件，第一齿轮，沿所述第一齿轮中轴线设置、且可带动所述第一齿轮转动的第四转轴，两端分别套在所述第三转轴和所述第四转轴上的同步带，以及与所述第一齿轮啮合的齿条；
所述齿条的前端用于抵住连接状态下与所述第一扣合通槽连接的所述第二扣合通槽的前侧壁。
8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述齿条的前端设置有阻挡件，所述阻挡件的前端设置有第三弹性件。
9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述齿条为双面齿条，所述齿条相对的两个表面均设置有齿；
所述锁紧结构还包括第二齿轮，所述第二齿轮、所述第一齿轮分别与所述齿条两个表面上的齿啮合。
10.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一连接部件还包括用于带动所述第一转轴转动的第二驱动件，所述第二连接部件还包括用于带动所述第二转轴转动的第三驱动件。
11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括距离传感器；
所述距离传感器设在所述第一连接机构所在侧；和/或，所述第二连接机构所在侧。
12.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括光电传感器，所述光电传感器包括发送器和接收器；
所述第一连接机构所在侧和所述第二连接机构所在侧分别设置有所述发送器和所述接收器，在所述机器人和另一所述机器人连接时，相互配合连接的所述第一连接机构所在侧和所述第二连接机构所在侧的发送器和接收器对准；或者，
所述第一连接机构所在侧和所述第二连接机构所在侧均设置有所述发送器和所述接收器，在所述机器人和另一所述机器人连接时，相互配合连接的所述第一连接机构和所述第二连接机构二者所在侧的所述发送器与对侧的所述接收器对准，二者所在侧的所述接收器与对侧的所述发送器对准。
13.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括设置在所述主体底部的姿态信息采集模块、以及与所述姿态信息采集模块连接的第一处理模块；
所述姿态信息采集模块，用于采集姿态标签的信息，所述姿态标签的信息用于表征所述机器人各侧的朝向；
所述第一处理模块，用于将所述姿态信息采集模块采集到信息和所述姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制所述机器人调整姿态，直到所述姿态信息采集模块采集到信息与所述姿态标签的信息完全匹配为止。
14.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括设置在所述主体底部的位置信息采集模块、以及与所述位置信息采集模块连接的第二处理模块；
所述位置信息采集模块，用于采集位置标签的信息，所述位置标签的信息用于表征所述机器人所处位置；
第二处理模块，用于将所述位置信息采集模块采集到信息与所述位置标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制所述机器人调整位置，直到所述位置信息采集模块采集到的所述信息与所述位置标签的信息匹配为止。
15.一种机器人拼接系统，其特征在于，包括多个权利要求1-14任一项所述的机器人；
还包括整合区域，所述整合区域包括多个子区，所述子区内设置有位置标签和姿态标签；一个所述机器人对应一个所述子区。
16.一种拼接权利要求1-14任一项所述的机器人的方法，其特征在于，所述方法包括：
将第一机器人移动到整合区域的第一子区的预设位置、并调整至预设姿态，将第二机器人移动到所述整合区域的第二子区的预设位置、并调整至预设姿态，所述第一子区和所述第二子区相邻；
固定所述第一机器人，向靠近所述第一机器人的方向移动所述第二机器人，将所述第一机器人和所述第二机器人通过第一连接机构和第二连接机构连接。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，将机器人移动到整合区域中子区的预设位置的步骤包括：
将机器人移动至整合区域的子区；
采集子区中位置标签信息；
将位置信息采集模块采集到信息与位置标签信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制所述机器人调整位置，直到所述位置信息采集模块采集到的所述信息与所述位置标签信息匹配为止。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，将机器人调整到预设姿态的步骤包括：
采集子区中姿态标签信息；
将姿态信息采集模块采集到信息和姿态标签的信息进行匹配，在不匹配的情况下，控制所述机器人调整姿态，直到所述姿态信息采集模块采集到信息与所述姿态标签的信息完全匹配为止。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，整合区域包括位置标签和姿态标签，所述姿态标签与所述机器人的一条边平行；将机器人调整到预设姿态的步骤还包括：
采集子区中位置标签信息；
采集到的信息与所述位置标签信息不匹配时，控制所述机器人在所述子区内旋转180°。
20.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，第一连接部件包括第一扣合通槽，第二连接部件包括第二扣合通槽，将第一连接机构和第二连接机构连接的步骤包括：
固定所述第一机器人，控制所述第二机器人向所述第一机器人移动至两者相距第一预设距离；
调整所述第二机器人，直至所述第一连接部件所在侧和第二连接部件所在侧的发送器和接收器对准；
控制所述第一扣合通槽与所述第二扣合通槽旋转至连接状态；
控制所述第二机器人向远离所述第一机器人的方向移动第二预设距离；
移动锁紧部件，对连接后的所述第一扣合通槽和所述第二扣合通槽进行紧固；
所述第一机器人与所述第二机器人拼接完成。
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