CN109743389A - 数据交互方法、装置、设备和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种数据交互方法、装置、设备和系统，涉及无人车技术领域，包括根据无人驾驶车的待实现功能，获取与待实现功能对应的交互数据；交互数据包括第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据；当第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据为同一类数据时，按预设的待实现功能对应的交互数据的优先级信息，选择第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据中优先级最高的数据作为最优交互数据；根据最优交互数据生成控制信息，以控制无人驾驶车的行驶，解决了无人驾驶车控制准确性不高的技术问题，达到了提高无人驾驶车的控制准确性的技术效果。

Description

数据交互方法、装置、设备和系统

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，尤其是涉及一种数据交互方法、装置、设备和系统。

背景技术

近年来，无人驾驶车技术发展迅速，在行驶过程中，无人驾驶车需要根据道路环境信息、车辆位置信息和障碍物信息等，通过无人驾驶车控制系统实现自动驾驶、避撞行人和自动泊车等多项应用功能。

不同的无人驾驶车应用功能，需要不同的数据来支持，这些数据可能是由路测设备(如路测单元RSU、地磁和摄像头等)发送给无人驾驶车的，也可能是由无人驾驶车的车载传感系统直接获得的，所以，在无人驾驶车和路测设备的数据交互过程中，有可能出现两者均可对同一种数据进行测量，形成重复数据，但是，由于重复数据的来源并不相同，数据交互过程中的传输路径和通信方式也有可能不同，造成数据质量(数据精度和数据丢包率等)可能会有所不同。

目前，现有的无人驾驶车数据交互技术对于来源不同的重复数据的处理大都是从中随机选取一个，无法保证被选取的数据的质量是重复数据中质量最高的，并且，对于一些无人驾驶车本身无法测量，只能由路测设备发送的数据，当路测设备发送故障，或路测设备与无人驾驶车的通信出现异常时，无人驾驶车有可能无法获取相关数据，因此，现有的无人驾驶车的数据交互技术的准确性不高，从而导致无人驾驶车的控制准确性不高。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种数据交互方法、装置、设备和系统，以缓解了交互数据准确性不高，从未导致无人驾驶车的控制准确性不高的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种数据交互处理方法，包括：

根据无人驾驶车的待实现功能，获取与所述待实现功能对应的交互数据；所述交互数据包括第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据；

所述第一交互数据为路测设备测量的数据；所述第二交互数据为数据中心提供的数据；所述第三交互数据为无人驾驶车测量的数据；

当所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据为同一数据时，按预设的所述待实现功能对应的交互数据的优先级信息，选择所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据中优先级最高的数据作为最优交互数据；

根据所述最优交互数据生成控制信息，以控制无人驾驶车的行驶。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，当所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据为同一数据，且优先级相同或无法获取时，还包括：

选择所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据中数据质量最高的作为最优交互数据。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述选择所述同一数据中数据质量最高的作为最优交互数据的步骤，包括：

分别获取所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据的时延信息，将其中时延最小的作为最优交互数据。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

接收并备份所述第一交互数据、所述第二交互数据和所述第三交互数据。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，获取路测设备测量的第一交互数据的步骤，包括：

接收所述路测设备发送的建立数据交互的交互请求；

根据所述交互请求，与所述路测设备建立通信连接；

接收所述路测设备发送的所述第一交互数据。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述获取路测设备发送的第一交互数据的步骤，还包括：

检验所述第一交互数据的数据质量是否在预设数据质量范围内；

如果是，则所述第一交互数据校验成功，向所述路测设备发送成功应答信号。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，在所述根据所述交互请求，与所述路测设备建立通信连接的步骤之后，还包括：

若与所述路测设备建立通信连接异常，获取所述路测设备的补发数据，所述补发数据为与所述路测设备建立通信连接异常时，所述路测设备将所述第一交互数据加盖时间戳生成的。

第二方面，本发明实施例还提供一种数据交互处理装置，应用于无人驾驶车和/或数据中心，包括：

获取模块，用于根据无人驾驶车的待实现功能，获取与所述待实现功能对应的交互数据；所述交互数据包括第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据；所述第一交互数据为路测设备测量的数据；所述第二交互数据为数据中心提供的数据；所述第三交互数据为无人驾驶车测量的数据；

选择模块，用于当所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据为同一数据时，按预设的所述待实现功能对应的交互数据的优先级信息，选择所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据中优先级最高的数据作为最优交互数据；

生成模块，用于根据所述最优交互数据生成控制信息，以控制无人驾驶车的行驶。

第三方面，本发明实施例还提供一种数据交互设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种数据交互系统，包括：一一连接的无人驾驶车、数据中心和路测设备；

所述数据中心中包括第三方面所述的数据交互设备；

所述无人驾驶车、所述路测设备和所述数据中心通过车路协同V2X技术、光纤传输、4G/5G网络、RFID射频技术、WIFI、CAN协议传输两两通信。

本发明实施例带来了以下有益效果：可以根据无人驾驶车的待实现功能对应的交互数据的优先级信息，选择所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据中优先级最高的数据作为最优交互数据，并根据所述最优交互数据生成控制信息控制无人驾驶车的行驶，可以提高无人驾驶车的控制准确性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种数据交互方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种获取路测设备发送的第一交互数据的步骤的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种数据交互装置的组成图；

图4为本发明实施例提供的一种数据交互系统的组成图；

图5为本发明实施例提供的一种数据交互系统的平面示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

近年来，无人驾驶车技术发展迅速，为了使无人驾驶车能够在真实环境中安全的运行，需要对无人驾驶车进行测试。测试过程中，路测设备(如路测单元RSU、地磁和摄像头等)、无人驾驶车和无人驾驶车数据中心三者之间，需要进行频繁的数据交互。

在数据交互过程中，由于数据可能来源于不同的设备，数据在交互过程中容易重复，当两个交互数据重复时，往往需要将其中一个丢弃，只保留其中一个交互数据即可。而交互数据的准确性直接影响无人驾驶车的行驶控制，因此，如何处理数据交互过程中的重复数据，对提高无人驾驶车的控制准确性至关重要，基于此，本发明实施例提供的一种数据交互方法、装置、设备和系统，可以对数据交互过程中的重复数据进行优先级的判断，选择根据优先级较高的数据生成控制信息，控制无人驾驶车的行驶，提高无人驾驶车的控制准确性。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种数据交互方法进行详细介绍，如图1所示，可以包括以下步骤：

步骤S1，根据无人驾驶车的待实现功能，获取与所述待实现功能对应的交互数据；所述交互数据包括第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据；

所述第一交互数据为路测设备测量的数据；所述第二交互数据为无人驾驶车测量的数据；所述第三交互数据为数据中心提供的数据；

在本发明实施例中，待实现功能可以指无人驾驶车想要实现的应用功能，示例性的，可以指自动泊车、行人避撞和车辆导航等无人驾驶车应用功能；路测设备可以指对无人驾驶车行驶道路环境进行实时检测的感知设备；感知设备可以指监测车辆运行条件的气候传感器；或对人、车、环境的各种静态信息(标识、环境、属性)和动态信息(位置、各种事件、服务请求)监测、提取的摄像头；或用于检测无人驾驶车车辆载重的地磁传感器；用于自动识别物体的RFID阅读器；或用于定位车辆位置的GPS或北斗定位装置以及路侧单元RSU等；数据中心可以指用来向无人驾驶车提供数据服务的服务器，示例性的，数据中心可以向无人驾驶车转发由第三方提供的数据，比如，无人驾驶车实现车辆导航时，虽然无人驾驶车和路测设备均可以测量车辆定位信息和道路信息等交互数据，但是，要想使无人驾驶车实际环境中可以安全的行驶，除了无人驾驶车和路测设备提供的交互数据以外，往往还需要接入第三方提供的高精度地图和道路实时路况信息等，因此，本发明实施例提供的方法中，可以通过数据中心提供诸如第三方提供的相关交互数据。

下面介绍，获取路测设备发送的第一交互数据的步骤，如图2所示，可以包括以下步骤：

步骤S101，接收路测设备发送的建立数据交互的交互请求；

在本发明实施例中，交互请求可以指想要建立数据交互的请求信息。

步骤S102，根据交互请求，与路测设备建立通信连接；

在本发明实施例中，与路测设备建立通信连接的方式可以包括：车路协同V2X技术、光纤传输、4G/5G网络、RFID射频技术、WIFI或CAN协议传输等。

进一步的，若与路测设备建立通信连接异常，获取路测设备发送的第一交互数据的步骤还可以包括：

获取路测设备的补发数据，补发数据为述路测设备建立通信连接异常时，路测设备将第一交互数据加盖时间戳生成的。在本发明实施中，补发数据可以以时间戳为标识，存储在路测设备中，在检测到恢复通信连接以后，重新上传补发数据。

步骤S103，接收路测设备发送的第一交互数据。

其中，为了保证第一交互数据的准确性，获取路测设备发送的第一交互数据的步骤，还可以包括：

步骤S104，检验所述第一交互数据的数据质量是否在预设数据质量范围内；

步骤S105，如果是，则所述第一交互数据校验成功，向所述路测设备发送成功应答信号。

在本发明实施例中，预设数据质量范围可以指用户预先设定的数据质量必须满足的标准和范围，示例性的，用户可以预先设置第一交互数据的时延或丢包率作为数据质量考量标准，比如，预设时延T的范围为0S≤T<5S，只有当第一交互数据的时延在预设时延范围内时，第一交互数据才可以校验成功，比如，若第一交互数据的时延为3S，则校验成功；若第一交互数据的时延为6S，校验失败，可以丢弃第一交互数据。通过本发明实施例，可以对第一交互数据预先设置数据质量范围，只有第一交互数据在满足预设数据质量范围时，才可以继续进行处理，否则，数据质量太低，影响第一交互数据的准确性。

为了避免路测设备重复的发送数据，在第一交互数据获取成功以后，可以向路测设备发送成功应答信号。避免路测设备在接收到成功应答信号之前，重复发送数据，加重数据交互的通信压力。

步骤S2，当所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据为同一数据时，按预设的所述待实现功能对应的交互数据的优先级信息，选择所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据中优先级最高的数据作为最优交互数据；

在本发明实施例中，优先级可以用来判断第一交互数据、第二交互数据和第三交互数据的优先级别，最优交互数据可以指优先级别最高的交互数据；在实际情况下，无人驾驶车想要完成不同的应用功能时，需要获取的交互数据一般是不同的，而对于不同的应用功能，各交互数据的优先级也可以是不同的，示例性的，在想要实现行人避撞时，需要获取的交互数据可能包括行人信息和车辆定位信息；在想要实现自动泊车这项应用功能时，可能需要获取车位信息和车辆定位信息；在这里，假如路测设备、无人驾驶车和数据中心均可以提供上述行人信息、车辆定位信息和车位信息，这两种应用功能中均需要获取车辆定位信息，然而，由于在实现行人避撞时，数据中心提供的车辆定位信息可能会因为是转发的缘故而没有无人驾驶车测量的车辆定位信息更快到达，所以在实现行人避撞时，可以将车辆定位信息的优先级设置为无人驾驶车的优先级最高，其次是路测设备，最后是数据中心；而对于自动泊车来说，可能路测设备提供的车辆定位信息最为准确，则在自动泊车这项应用功能中，车辆定位信息的优先级可以设置为路测设备优先级最高，其次是无人驾驶车，最后是数据中心；因此，同一种交互数据在不同的待实现功能中的优先级可以不同。

进一步的，当所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据为同一数据，且优先级相同或无法获取时，本发明实施例提供的方法还可以包括：

选择所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据中数据质量最高的作为最优交互数据。

这里，数据质量可以指用来评价交互数据通信质量的标准，示例性的，在考量数据质量时，可以将丢包率或精度作为数据质量评价标准，这里不做具体限制。

进一步的，分别获取所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据的时延信息，将其中时延最小的作为最优交互数据。

这里，可以将时延作为交互数据的选择标准，可以优先选择时延最小的作为最优交互数据。

作为一个示例，用户也可以预先设置时延范围，示例性的，预设时延T的范围为0S≤T<5S，假设第一交互数据的时延T1为4S，第二交互数据的时延T2为3S，T1>T2，但是均在预设时延T的范围内0<T2<T1<T，若第一交互数据的精度为95％，而第二交互数据的精度为70％，此时虽然第一交互数据的时延大于第二交互数据的时延，但是由于第一交互数据的精度高，所以仍然选择根据第一交互数据去生成控制信息，控制无人驾驶车的行驶。通过本发明实施例，可以从时延和精度两方面对第一交互数据和第二交互数据进行判断，达到了提供数据准确性，从而提高无人驾驶车的控制准确性的技术效果。

为了避免数据交互中出现无法获取交互数据的现象，在本发明实施例中，该数据交互方法还可以包括：接收并备份所述第一交互数据、所述第二交互数据和所述第三交互数据。通过本发明实施例，可以实现第一交互数据、第二交互数据和第三交互数据的互相备份，避免在某一方发生故障或异常时，造成的无法获取交互数据的现象，避免影响无人驾驶车的正常行驶。

步骤S3，根据所述最优交互数据生成控制信息，以控制无人驾驶车的行驶。

在本发明实施例中，控制信息可以指用来控制无人驾车的信息。通过本发明实施例，可以根据无人驾驶车的待实现功能对应的交互数据的优先级信息，选择所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据中优先级最高的数据作为最优交互数据，并根据所述最优交互数据生成控制信息控制无人驾驶车的行驶，可以提高无人驾驶车的控制准确性。

在本发明的又一实施例中，如图3所示，还提供一种数据交互处理装置，应用于无人驾驶车和/或数据中心，包括：

获取模块11，用于根据无人驾驶车的待实现功能，获取与所述待实现功能对应的交互数据；所述交互数据包括第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据；所述第一交互数据为路测设备测量的数据；所述第二交互数据为数据中心提供的数据；所述第三交互数据为无人驾驶车测量的数据；

选择模块12，用于当所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据为同一数据时，按预设的所述待实现功能对应的交互数据的优先级信息，选择所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据中优先级最高的数据作为最优交互数据；

生成模块13，用于根据所述最优交互数据生成控制信息，以控制无人驾驶车的行驶。

本发明实施例提供的数据交互处理装置，与上述实施例提供的数据交互处理方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

在本发明的又一实施例中，还提供一种数据交互设备，包括存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例任一项的方法的步骤。

在本发明实施例中处理器可以用于执行存储器中存储的可执行模块，例如计算机程序；存储器可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

其中，存储器可以用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法也可以应用于处理器中，或者由处理器实现。

处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

在本发明的又一实施例中，如图4所示，还提供一种数据交互系统，包括：一一连接的无人驾驶车100、数据中心200和路测设备300；

数据中心200中包括根据上面的数据交互设备；

无人驾驶车100、路测设备300和数据中心200通过车路协同V2X技术、光纤传输、4G/5G网络、RFID射频技术、WIFI、CAN协议传输两两通信。

在本发明实施例中，数据交互系统的具体组成图可以如图5所示，路测设备可以包括摄像头、地磁、信号机、诱导屏、室外定位基站、室内定位基站、限速/禁行/施工标志和路测单元等，上述路测设备可以通过光纤、串口、射频等方式对外提供视频、车位、红绿灯、交通标志、定位等信息，统一通过路测单元进行对外的数据交换；无人驾驶车可以包括电子标签、信号接收机、整车系统和车载单元等，均可以通过网线、光纤、串口、CAN口等方式对外提供无人驾驶车行车状态和定位等信息，统一通过车载单元进行对外的数据交换。

数据中心200中可以包括上述的数据交互设备，数据中心中的数据交互设备等可以通过光纤、4G/5G、wifi等方式和路测设备及无人驾驶车进行数据交换。数据中心200除了可以和路测设备及无人驾驶车接入道路设备进行数据交互之外，还接入其他应用服务系统，如地图服务器和流媒体服务器等，其中，上述其他应用服务系统也可以直接直接设置在数据交互设备中，这里不做限制；另外，数据中心还可以将根据交互数据生成的控制信息发送到手持终端设备，这里，手持终端设备可以指能够通过数据中心和无人驾驶车及路测设备进行数据交互的手持设备。

在本发明实施例中，数据交互系统具有以下优点：第一，传统的路测设备和无人驾驶车的车载单元(OBU)一般获取信息的能力十分有限，本发明将它们作为数据交互门户，获取信息的能力大大增强。第二，传统车路协同V2X技术的应用，数据处理都在RSU和OBU本身，实际其运算能力十分有限，本发明在保留了一定的本地运算能力之外，将大量的运算转移到数据中心进行处理，实现高级应用的开发。第三，区别于传统的车路协同V2X技术的点对点通信，数据中心、路测设备和无人驾驶车两两同时进行交互，互相形成了热备；同时，通过数据交互设备可以选取优先级高的交互数据，生成控制信息，提高了无人驾驶车的控制准确性。第四，数据中心还可以接入其他的应用服务系统，可以提供诸如高精度电子地图，视频服务等高级应用信息，使得数据交互系统的数据类型更加丰富。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明实施例所提供的进行数据交互方法、装置、设备和系统的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种数据交互处理方法，其特征在于，包括：

根据无人驾驶车的待实现功能，获取与所述待实现功能对应的交互数据；所述交互数据包括第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据；

所述第一交互数据为路测设备测量的数据；所述第二交互数据为数据中心提供的数据；所述第三交互数据为无人驾驶车测量的数据；

当所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据为同一数据时，按预设的所述待实现功能对应的交互数据的优先级信息，选择所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据中优先级最高的数据作为最优交互数据；

根据所述最优交互数据生成控制信息，以控制无人驾驶车的行驶。

2.根据权利要求1所述的数据交互处理方法，其特征在于，当所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据为同一数据，且优先级相同或无法获取时，还包括：

选择所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据中数据质量最高的作为最优交互数据。

3.根据权利要求2所述的数据交互处理方法，其特征在于，所述选择所述同一数据中数据质量最高的作为最优交互数据的步骤，包括：

分别获取所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据的时延信息，将其中时延最小的作为最优交互数据。

4.根据权利要求3所述的数据交互处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收并备份所述第一交互数据、所述第二交互数据和所述第三交互数据。

5.根据权利要求1所述的数据交互处理方法，其特征在于，获取路测设备测量的第一交互数据的步骤，包括：

接收所述路测设备发送的建立数据交互的交互请求；

根据所述交互请求，与所述路测设备建立通信连接；

接收所述路测设备发送的所述第一交互数据。

6.根据权利要求5所述的数据交互处理方法，其特征在于，所述获取路测设备发送的第一交互数据的步骤，还包括：

检验所述第一交互数据的数据质量是否在预设数据质量范围内；

如果是，则所述第一交互数据校验成功，向所述路测设备发送成功应答信号。

7.根据权利要求6所述的数据交互处理方法，其特征在于，在所述根据所述交互请求，与所述路测设备建立通信连接的步骤之后，还包括：

若与所述路测设备建立通信连接异常，获取所述路测设备的补发数据，所述补发数据为与所述路测设备建立通信连接异常时，所述路测设备将所述第一交互数据加盖时间戳生成的。

8.一种数据交互处理装置，其特征在于，应用于无人驾驶车和/或数据中心，包括：

获取模块，用于根据无人驾驶车的待实现功能，获取与所述待实现功能对应的交互数据；所述交互数据包括第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据；所述第一交互数据为路测设备测量的数据；所述第二交互数据为数据中心提供的数据；所述第三交互数据为无人驾驶车测量的数据；

选择模块，用于当所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据为同一数据时，按预设的所述待实现功能对应的交互数据的优先级信息，选择所述第一交互数据和/或第二交互数据和/或第三交互数据中优先级最高的数据作为最优交互数据；

生成模块，用于根据所述最优交互数据生成控制信息，以控制无人驾驶车的行驶。

9.一种数据交互设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种数据交互系统，其特征在于，包括：一一连接的无人驾驶车、数据中心和路测设备；

所述无人驾驶车中包括根据权利要求9所述的数据交互设备；

所述无人驾驶车、所述路测设备和所述数据中心通过车路协同V2X技术、光纤传输、4G/5G网络、RFID射频技术、WIFI、CAN协议传输两两通信。