CN109541661A - 一种定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种定位方法和装置，涉及定位技术领域，解决了现有技术中对于辅助驾驶、无人驾驶的诸多应用中涉及到的车道间定位而言，GPS定位技术的定位精度无法满足应用的要求的问题。该方法包括，获取覆盖范围内至少一个车载单元发送的状态信息；其中，每个车载单元对应一个交通工具，状态信息包括经纬度和车载单元对应的交通工具的ID；获取待定位的交通工具与至少一个交通工具的位置关系；根据待定位的交通工具的状态信息、待定位的交通工具与至少一个交通工具的位置关系以及至少一个交通工具的状态信息，确定待定位的交通工具的实际位置。本发明实施例用于交通工具的定位。

Description

一种定位方法和装置

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法和装置。

背景技术

对于智能交通系统而言，定位技术是尤为重要的关键技术之一。获取人员、车辆的位置信息是智能交通系统中一个基础的环节。目前最常用的定位方式为全球卫星定位导航系统(英文全称：Global Positioning System，简称：GPS)定位。

GPS使用了二十四颗卫星组成的星座，卫星高度约20200公里，分布在六条升交点互隔60度的轨道面上，每条轨道上均匀分布四颗卫星，相邻两轨道上的卫星相隔40度，使得地球任何地方至少同时可看到四颗卫星。GPS定位的基本原理是将GPS接收机接收到的信号经过误差处理后解算得到位置信息，再将位置信息传给所连接的设备，连接设备对该信息进行一定的计算和变换(如地图投影变换、坐标系统的变换等)后传递给移动终端。GPS定位技术与其它定位技术相比拥有较高的精度，可达10米左右；但是，对于辅助驾驶、无人驾驶的诸多应用中涉及到的车道间定位而言，GPS定位技术的定位精度无法满足应用的要求；因此，如何更加准确的定位出车辆的实际位置成为了一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明的实施例提供一种定位方法和装置，解决了现有技术中对于辅助驾驶、无人驾驶的诸多应用中涉及到的车道间定位而言，GPS定位技术的定位精度无法满足应用的要求的问题。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面、本发明的实施例提供一种定位方法，包括：获取覆盖范围内至少一个车载单元发送的状态信息；其中，每个车载单元对应一个交通工具，状态信息包括经纬度和车载单元对应的交通工具的ID；获取待定位的交通工具与至少一个交通工具的位置关系；根据待定位的交通工具的状态信息、待定位的交通工具与至少一个交通工具的位置关系以及至少一个交通工具的状态信息，确定待定位的交通工具的实际位置。

由上述方案可知，相比现有技术中仅根据GPS定位的定位方法，本发明的实施例提供的定位方法不仅考虑GPS定位的优点同时考虑了待定位的交通工具与周边至少一个交通根据的位置关系以及至少一个交通工具的状态信息，从而使得得到的待定位的交通工具的实际位置更加的准确，进而解决了现有技术中对于辅助驾驶、无人驾驶的诸多应用中涉及到的车道间定位而言，GPS定位技术的定位精度无法满足应用的要求的问题。

可选的，状态信息还包括已转发跳数，已转发跳数用于表示状态信息转发的总次数；定位装置获取覆盖范围内至少一个交通工具发送的状态信息后，还包括：确定至少一个车载单元发送的状态信息中的已转发跳数满足预设条件时，转发至少一个车载单元发送的状态信息；其中，预设条件包括n+1≤γ，n表示至少一个交通工具发送的状态信息中的已转发跳数，γ表示转发跳数阈值，n为自然数；确定至少一个车载单元发送的状态信息中的已转发跳数不满足预设条件时，停止转发至少一个车载单元发送的状态信息。

可选的，位置关系至少包括待定位的交通工具与至少一个交通工具的距离、待定位的交通工具与至少一个交通工具的方位角；根据待定位的交通工具的状态信息、待定位的交通工具与至少一个交通工具的位置关系以及至少一个交通工具的状态信息，确定待定位的交通工具的实际位置，包括：根据待定位的交通工具的经纬度以及至少一个交通工具的经纬度，确定至少一个第一经纬度差值；根据待定位的交通工具与至少一个交通工具的距离以及待定位的交通工具与至少一个交通工具的方位角，确定至少一个第二经纬度差值；根据至少一个第一经纬度差值和至少一个第二经纬度差值，确定待定位的交通工具的实际位置。

可选的，根据至少一个第一经纬度差值和至少一个第二经纬度差值，确定待定位的交通工具的实际位置，包括：根据至少一个第一经纬度差值和至少一个第二经纬度差值，确定至少一个位置信息；其中，位置信息包括待定位的交通工具相对于至少一个交通工具中任一个交通工具的位置坐标；根据至少一个位置信息，确定待定位的交通工具的实际位置。

第二方面、本发明的实施例提供一种定位装置，包括：获取单元，用于获取覆盖范围内至少一个车载单元发送的状态信息；其中，每个车载单元对应一个交通工具，状态信息包括经纬度和车载单元对应的交通工具的ID；获取单元，还用于获取待定位的交通工具与至少一个交通工具的位置关系；处理单元，用于根据待定位的交通工具的状态信息、获取单元获取的待定位的交通工具与获取单元获取的至少一个交通工具的位置关系以及至少一个交通工具的状态信息，确定待定位的交通工具的实际位置。

可选的，状态信息还包括已转发跳数，已转发跳数用于表示状态信息转发的总次数；定位装置，还包括发送单元；发送单元，用于处理单元确定获取单元获取的至少一个车载单元发送的状态信息中的已转发跳数满足预设条件时，转发至少一个车载单元发送的状态信息；其中，预设条件包括n+1≤γ，n表示至少一个交通工具发送的状态信息中的已转发跳数，γ表示转发跳数阈值，n为自然数；发送单元，还用于处理单元确定获取单元获取的至少一个车载单元发送的状态信息中的已转发跳数不满足预设条件时，停止转发至少一个车载单元发送的状态信息。

可选的，位置关系至少包括待定位的交通工具与至少一个交通工具的距离、待定位的交通工具与至少一个交通工具的方位角；处理单元，具体用于根据待定位的交通工具的经纬度以及获取单元获取的至少一个交通工具的经纬度，确定至少一个第一经纬度差值；处理单元，具体用于根据待定位的交通工具与至少一个交通工具的距离以及待定位的交通工具与至少一个交通工具的方位角，确定至少一个第二经纬度差值；处理单元，具体用于根据至少一个第一经纬度差值和至少一个第二经纬度差值，确定待定位的交通工具的实际位置。

可选的，处理单元，具体用于根据至少一个第一经纬度差值和至少一个第二经纬度差值，确定至少一个位置信息；其中，位置信息包括待定位的交通工具相对于至少一个交通工具中任一个交通工具的位置坐标；处理单元，具体用于根据至少一个位置信息，确定待定位的交通工具的实际位置。

第三方面、本发明的实施例提供一种计算机存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述第一方面提供的任一项所述的定位方法。

第四方面、本发明的实施例提供一种定位装置，包括：通信接口、处理器、存储器、总线；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接，当定位装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使定位装置执行如上述第一方面提供的任一项所述的定位方法。

可以理解地，上述提供的任一种定位装置用于执行上文所提供的第一方面对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文第一方面的方法以及下文具体实施方式中对应的方案的有益效果，此处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的实施例提供的一种定位方法的流程示意图之一；

图2为本发明的实施例提供的一种定位方法的流程示意图之二；

图3为本发明的实施例提供的一种定位方法中车-车通信系统的运行示意图；

图4为本发明的实施例提供的一种定位方法中雷达检测系统的运行示意图之一；

图5为本发明的实施例提供的一种定位方法中雷达检测系统的运行示意图之二；

图6为本发明的实施例提供的一种定位装置的结构示意图之一；

图7为本发明的实施例提供的一种定位装置的结构示意图之二。

附图标记：

定位装置-10；

获取单元-101；处理单元-102；发送单元-103。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了便于清楚描述本发明实施例的技术方案，在本发明的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不是在对数量和执行次序进行限定。

在本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本发明实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个网络是指两个或两个以上的网络。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本文中符号“/”表示关联对象是或者的关系，例如A/B表示A或者B。

GPS定位技术与其它定位技术相比拥有较高的精度，可达10米左右，但仍旧无法满足车道级定位的要求。本发明的目的是为了进一步提高交通工具的定位精度，提出一种基于车-车通信数据和雷达感知数据的定位方法；示例性的，以该交通工具为车辆为例进行说明，车辆通过车-车通信数据得知周围车辆的GPS信息(即车-车通信数据)，通过雷达感知数据得知待定位的车辆与周围车辆的相对位置关系。然后基于雷达感知数据得到的周围车辆相对位置信息、车-车通信数据得到的周围车辆GPS信息、自身车辆的GPS信息，综合计算得到待定位的车辆的更精确的实际位置，具体的实现过程如下：

其中，车-车通信数据是基于车-车通信系统，该车-车通信系统采用分布式的网络架构，依靠灵活可靠的多址接入信道(英文全称：Multiple Access Channel，检测：MAC)机制，便于车辆快速的接入通信网络系统。网络通信利用LTE-V/5G/DSRC广播，把消息从一个网络节点发至另一个网络节点(每个网络节点对应一个车辆)。

车载单元(英文全称：On board Unit，简称：OBU)是车载通信平台，可与其它车载单元、路侧单元进行微波通信的装置，主要包括三个模块：①GPS模块：采集车辆的位置信息(包括车辆所处位置的经度和纬度信息)，速度信息(车辆当前行驶的速度大小和速度方向)；②上层计算机：用于控制通信信息转发的策略及存储采集的车-车信息交互数据包；③通信模块：负责发送和接收带有上述信息的数据包。具体包括以下几个部分：

上层计算机：车-车通信的上层控制器。

通信设备：车-车通信的通信模块，可选择基于车辆的长期演进(英文全称：LTE-Vehicle，简称：LTE-V)、第五代移动通信技术(英文全称：Fifth-generation，简称：5G)、专用短程通讯(英文全称：Dedicated Short Range Communications，简称：DSRC)等通信技术。

通信天线：发送、接收车-车通信数据。

GPS模块：采集车辆的位置、速度信息。

GPS天线：接收GPS信号。

车-车通信数据由车载单元(OBU)产生并发送。车载单元通过GPS模块采集车辆的位置信息(包括车辆所处位置的经度和纬度信息)，速度信息(车辆当前行驶的速度大小和速度方向)，根据上层计算机系统内的时钟得到时间信息，及转发策略信息(总转发跳数)。每个车辆配备的车载设备(即本发明的定位装置)都具有唯一标识的ID。车载通信模块将上述信息打包编号后通过通信天线进行广播。初始生成的数据包，已转发跳数设置为0；该数据包至少包含车辆ID、数据包序号、发送时间、车辆经度、车辆纬度、车辆行驶速度大小、车辆行驶速度方向、数据包总转发跳数、数据包已转发跳数和卫星信号的置信度。

雷达感知数据是基于车辆的雷达感知系统，该雷达感知系统要求车辆的车身配备具备测距功能传感器(毫米波雷达、激光、红外线等)和用于采集图像的摄像头，从而待定位的车辆可以确定与周围其他车辆的位置关系。

实施例一

本发明的实施例提供一种定位方法，如图1所示包括：

S101、获取覆盖范围内至少一个车载单元发送的状态信息；其中，每个车载单元对应一个交通工具，状态信息包括经纬度和车载单元对应的交通工具的ID。

可选的，状态信息还包括已转发跳数，已转发跳数用于表示状态信息转发的总次数；定位装置获取覆盖范围内至少一个交通工具发送的状态信息后，如图2所示还包括：

S104、确定至少一个车载单元发送的状态信息中的已转发跳数满足预设条件时，转发至少一个车载单元发送的状态信息；其中，预设条件包括n+1≤γ，n表示至少一个交通工具发送的状态信息中的已转发跳数，γ表示转发跳数阈值，n为自然数。

需要说明的是，在实际的应用中车载单元通过通信天线接收其他的车载单元发送的数据包(即状态信息)，通过解析接收到的原始数据包得到已转发跳数(Hops Done)，并根据该已转发跳数和转发跳数阈值(Total Hops)之间的关系来判断该数据包是否需要继续转发：

当Hops Done<Total Hops时，数据包的转发并未结束，接收到状态信息的数据包的车辆向原始数据包中添加自己的位置信息(从车载单元GPS模块中获得)、速度信息(从车载单元的GPS模块中获得)、时间信息(从车载单元上层计算机系统内时间获得)，将数据包内的已转发跳数(HopsDone)加1后进行转发。

示例性的，转发的状态信息包中可能包含多辆车的信息。如，车辆转发信息的顺序依次为车辆A，车辆B，车辆C，则车辆C收到的状态信息中，应该包含车辆A和车辆B的状态消息。此时，车辆C会判断转发是否结束，如果未结束，车辆C会添加车辆C的状态消息后，继续进行转发。

当Hops Done＝Total Hops时，表明数据包转发已结束，车载单元将收到数据包后不再进行转发。

在实际的应用中，考虑到每个车载单元均有一定的覆盖范围，而通过转发车载单元发送的状态信息，使得待定位的车辆上设置的车载单元可以接收到更多的数据，从而得到的待定位的车辆的实际位置更加准确；然而，如果待定位车辆的实际位置距离转发的状态信息对应的车辆较远时，此时即使拿到了该车辆的状态信息，也没有办法提高待定位车辆的实际位置的定位精度；因此，通过设置转发跳数阈值，从而防止状态信息的转发范围过大。

S105、确定至少一个车载单元发送的状态信息中的已转发跳数不满足预设条件时，停止转发至少一个车载单元发送的状态信息。

S102、获取待定位的交通工具与至少一个交通工具的位置关系。

S103、根据待定位的交通工具的状态信息、待定位的交通工具与至少一个交通工具的位置关系以及至少一个交通工具的状态信息，确定待定位的交通工具的实际位置。

可选的，位置关系至少包括待定位的交通工具与至少一个交通工具的距离、待定位的交通工具与至少一个交通工具的方位角；根据待定位的交通工具的状态信息、待定位的交通工具与至少一个交通工具的位置关系以及至少一个交通工具的状态信息，确定待定位的交通工具的实际位置，包括：

S1030、根据待定位的交通工具的经纬度以及至少一个交通工具的经纬度，确定至少一个第一经纬度差值。

需要说明的是，在实际的应用中，如图3所示车辆将通过通信模块采集到附近车辆的GPS信息(包括经纬度坐标，分别为经度坐标和纬度坐标)与自身GPS信息进行比对，得到经纬度差值见公式(1)：

其中，表示待定位的车辆与周围第i辆车的经度差；表示待定位的车辆与周围第i辆车的纬度差。(Lng₀,Lat₀)表示待定位的车辆采集到的自身的GPS位置坐标；(Lng_i,Lat_i)表示待定位的车辆接收到的来自周围第i辆车的GPS位置坐标。

S1031、根据待定位的交通工具与至少一个交通工具的距离以及待定位的交通工具与至少一个交通工具的方位角，确定至少一个第二经纬度差值。

需要说明的是，在实际的应用中，如图4和图5所示所示车载单元通过车辆上配置的雷达感知系统采集到距离附近车辆的距离及方位角信息变换得到本辆与附近第j辆车的经纬度差值，见公式(2)和公式(3)：

其中，表示待定位的车辆上配置的雷达感知系统探测到的该定位的车辆距离周围第j辆车的距离，表示待定位的车辆上配置的雷达感知系统探测到的该定位的车辆与周围第j辆车的方位角(规定正北方向为0°)。disLng表示该地经度1^o＝disLng米；disLat表示该地纬度1o＝disLat米。

为了将车辆接收到的状态消息的周围车辆与雷达检测到的周围车辆进行一一对应，对于第i辆车接收到的状态消息，计算：

其中，使得的绝对值最小的第j辆车的雷达检测数据与(Lng_i,Lat_i)为来自同一辆周围车辆的数据，通过这种方式完成车-车通信数据与雷达感知数据相对应目标匹配。

S1032、根据至少一个第一经纬度差值和至少一个第二经纬度差值，确定待定位的交通工具的实际位置。

可选的，根据至少一个第一经纬度差值和至少一个第二经纬度差值，确定待定位的交通工具的实际位置，包括：

S1032-1、根据至少一个第一经纬度差值和至少一个第二经纬度差值，确定至少一个位置信息；其中，位置信息包括待定位的交通工具相对于至少一个交通工具中任一个交通工具的位置坐标。

需要说明的是，在实际的应用中，将待定位的车辆通过车-车通信系统采集到的周围车辆GPS位置数据与雷达感知数据进行融合，得到待定位的车辆的位置信息，计算方式见公式(4)：

其中，(Lng_0i,Lat_0i)表示通过周围第i辆车计算得到的待定位的车辆的位置信息。

S1032-2、根据至少一个位置信息，确定待定位的交通工具的实际位置。

需要说明的是，在实际的应用中，将通过周围各车计算得到的待定位的车辆的位置信息(位置坐标，包括经度坐标和纬度坐标)进行加权平均，计算得到待定位的车辆的实际位置，计算方法如公式5所示。

其中，ω_i表示通过周围第i辆车计算得到待定位的车辆GPS信息的置信度值(即所占权重)，该值为车-车通信数包中的卫星信号的置信度。

由上述方案可知，相比现有技术中仅根据GPS定位的定位方法，本发明的实施例提供的定位方法不仅考虑GPS定位的优点同时考虑了待定位的交通工具与周边至少一个交通根据的位置关系以及至少一个交通工具的状态信息，从而使得得到的待定位的交通工具的实际位置更加的准确，进而解决了现有技术中对于辅助驾驶、无人驾驶的诸多应用中涉及到的车道间定位而言，GPS定位技术的定位精度无法满足应用的要求的问题。

实施例二

本发明的实施例提供一种定位装置10，如图6所示包括：

获取单元101，用于获取覆盖范围内至少一个车载单元发送的状态信息；其中，每个车载单元对应一个交通工具，状态信息包括经纬度和车载单元对应的交通工具的ID。

获取单元101，还用于获取待定位的交通工具与至少一个交通工具的位置关系。

处理单元102，用于根据待定位的交通工具的状态信息、获取单元101获取的待定位的交通工具与获取单元101获取的至少一个交通工具的位置关系以及至少一个交通工具的状态信息，确定待定位的交通工具的实际位置。

可选的，状态信息还包括已转发跳数，已转发跳数用于表示状态信息转发的总次数；定位装置10，还包括发送单元103；发送单元103，用于处理单元102确定获取单元101获取的至少一个车载单元发送的状态信息中的已转发跳数满足预设条件时，转发至少一个车载单元发送的状态信息；其中，预设条件包括n+1≤γ，n表示至少一个交通工具发送的状态信息中的已转发跳数，γ表示转发跳数阈值，n为自然数；发送单元103，还用于处理单元102确定获取单元101获取的至少一个车载单元发送的状态信息中的已转发跳数不满足预设条件时，停止转发至少一个车载单元发送的状态信息。

可选的，位置关系至少包括待定位的交通工具与至少一个交通工具的距离、待定位的交通工具与至少一个交通工具的方位角；处理单元102，具体用于根据待定位的交通工具的经纬度以及获取单元101获取的至少一个交通工具的经纬度，确定至少一个第一经纬度差值；处理单元102，具体用于根据待定位的交通工具与至少一个交通工具的距离以及待定位的交通工具与至少一个交通工具的方位角，确定至少一个第二经纬度差值；处理单元102，具体用于根据至少一个第一经纬度差值和至少一个第二经纬度差值，确定待定位的交通工具的实际位置。

可选的，处理单元102，具体用于根据至少一个第一经纬度差值和至少一个第二经纬度差值，确定至少一个位置信息；其中，位置信息包括待定位的交通工具相对于至少一个交通工具中任一个交通工具的位置坐标；处理单元102，具体用于根据至少一个位置信息，确定待定位的交通工具的实际位置。

其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，其作用在此不再赘述。

在采用集成的模块的情况下，定位装置包括：存储单元、处理单元、获取单元以及发送单元。处理单元用于对定位装置的动作进行控制管理，例如，处理单元用于支持定位装置执行图3中的过程S101、S102和S103；获取单元和发送单元均用于支持定位装置与其他设备的信息交互。存储单元，用于存储定位装置的程序代码和数据。

其中，以处理单元为处理器，存储单元为存储器，获取单元和发送单元均为通信接口为例。其中，定位装置参照图7中所示，包括通信接口501、处理器502、存储器503和总线504，通信接口501、处理器502通过总线504与存储器503相连。

处理器502可以是一个通用中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。

存储器503可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

其中，存储器503用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器502来控制执行。通讯接口501用于与其他设备进行信息交互，例如与遥控器的信息交互。处理器502用于执行存储器503中存储的应用程序代码，从而实现本申请实施例中所述的方法。

此外，还提供一种计算存储媒体(或介质)，包括在被执行时进行上述实施例中的定位装置执行的方法操作的指令。另外，还提供一种计算机程序产品，包括上述计算存储媒体(或介质)。

应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：read-only memory，英文简称：ROM)、随机存取存储器(英文全称：random access memory，英文简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

可以理解地，上述提供的任一种定位装置用于执行上文所提供的实施例一对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文实施例一的方法以及下文具体实施方式中对应的方案的有益效果，此处不再赘述。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取覆盖范围内至少一个车载单元发送的状态信息；其中，每个所述车载单元对应一个交通工具，所述状态信息包括经纬度和车载单元对应的交通工具的ID；

获取待定位的交通工具与所述至少一个交通工具的位置关系；

根据所述待定位的交通工具的状态信息、所述待定位的交通工具与所述至少一个交通工具的位置关系以及所述至少一个交通工具的状态信息，确定所述待定位的交通工具的实际位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述状态信息还包括已转发跳数，所述已转发跳数用于表示所述状态信息转发的总次数；

所述定位装置获取覆盖范围内至少一个交通工具发送的状态信息后，还包括：

确定所述至少一个车载单元发送的状态信息中的已转发跳数满足预设条件时，转发所述至少一个车载单元发送的状态信息；其中，所述预设条件包括n+1≤γ，n表示所述至少一个交通工具发送的状态信息中的已转发跳数，γ表示转发跳数阈值，n为自然数；

确定所述至少一个车载单元发送的状态信息中的已转发跳数不满足预设条件时，停止转发所述至少一个车载单元发送的状态信息。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述位置关系至少包括所述待定位的交通工具与所述至少一个交通工具的距离、所述待定位的交通工具与所述至少一个交通工具的方位角；

根据所述待定位的交通工具的状态信息、所述待定位的交通工具与所述至少一个交通工具的位置关系以及所述至少一个交通工具的状态信息，确定所述待定位的交通工具的实际位置，包括：

根据所述待定位的交通工具的经纬度以及所述至少一个交通工具的经纬度，确定至少一个第一经纬度差值；

根据所述待定位的交通工具与所述至少一个交通工具的距离以及所述待定位的交通工具与所述至少一个交通工具的方位角，确定至少一个第二经纬度差值；

根据所述至少一个所述第一经纬度差值和所述至少一个所述第二经纬度差值，确定所述待定位的交通工具的实际位置。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，根据所述至少一个所述第一经纬度差值和所述至少一个所述第二经纬度差值，确定所述待定位的交通工具的实际位置，包括：

根据至少一个所述第一经纬度差值和至少一个所述第二经纬度差值，确定至少一个位置信息；其中，所述位置信息包括所述待定位的交通工具相对于所述至少一个交通工具中任一个交通工具的位置坐标；

根据所述至少一个位置信息，确定所述待定位的交通工具的实际位置。

5.一种定位装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取覆盖范围内至少一个车载单元发送的状态信息；其中，每个所述车载单元对应一个交通工具，所述状态信息包括经纬度和车载单元对应的交通工具的ID；

所述获取单元，还用于获取待定位的交通工具与所述至少一个交通工具的位置关系；

处理单元，用于根据所述待定位的交通工具的状态信息、所述获取单元获取的所述待定位的交通工具与所述获取单元获取的所述至少一个交通工具的位置关系以及所述至少一个交通工具的状态信息，确定所述待定位的交通工具的实际位置。

6.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述状态信息还包括已转发跳数，所述已转发跳数用于表示所述状态信息转发的总次数；

所述定位装置，还包括发送单元；

所述发送单元，用于所述处理单元确定所述获取单元获取的所述至少一个车载单元发送的状态信息中的已转发跳数满足预设条件时，转发所述至少一个车载单元发送的状态信息；其中，所述预设条件包括n+1≤γ，n表示所述至少一个交通工具发送的状态信息中的已转发跳数，γ表示转发跳数阈值，n为自然数；

所述发送单元，还用于所述处理单元确定所述获取单元获取的所述至少一个车载单元发送的状态信息中的已转发跳数不满足预设条件时，停止转发所述至少一个车载单元发送的状态信息。

7.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述位置关系至少包括所述待定位的交通工具与所述至少一个交通工具的距离、所述待定位的交通工具与所述至少一个交通工具的方位角；

所述处理单元，具体用于根据所述待定位的交通工具的经纬度以及所述获取单元获取的所述至少一个交通工具的经纬度，确定至少一个第一经纬度差值；

所述处理单元，具体用于根据所述待定位的交通工具与所述至少一个交通工具的距离以及所述待定位的交通工具与所述至少一个交通工具的方位角，确定至少一个第二经纬度差值；

所述处理单元，具体用于根据所述至少一个所述第一经纬度差值和所述至少一个所述第二经纬度差值，确定所述待定位的交通工具的实际位置。

8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于根据至少一个所述第一经纬度差值和至少一个所述第二经纬度差值，确定至少一个位置信息；其中，所述位置信息包括所述待定位的交通工具相对于所述至少一个交通工具中任一个交通工具的位置坐标；

所述处理单元，具体用于根据所述至少一个位置信息，确定所述待定位的交通工具的实际位置。

9.一种计算机存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述权利要求1-4任一项所述的定位方法。

10.一种定位装置，包括：通信接口、处理器、存储器、总线；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接，当定位装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使定位装置执行如上述权利要求1-4任一项所述的定位方法。