CN110780321B - 车辆定位方法、装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆定位方法。该方法包括：获取目标车队中相邻车辆之间的平均车距，所述目标车队包括待定位车辆和多个参考车辆；根据所述待定位车辆与所述多个参考车辆之间的通信资源数据，确定多个定位参考车辆；对每个定位参考车辆，分别获取所述待定位车辆和该定位参考车辆的连线方向与所述待定位车辆的速度方向之间的夹角，并根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆之间的位置偏移补偿值；根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个所述定位参考车辆的GPS坐标，确定所述待定位车辆的定位测量值。本申请实施例能够提高车辆位置测量精度。

Description

车辆定位方法、装置

技术领域

本申请涉及车联网通信技术领域，具体而言，涉及一种车辆定位方法、装置。

背景技术

目前，为了实现车队中车辆自身位置的测量，一般采用的方法为：1)本车获取自身与其他车辆的车距；2)本车获取自身的GPS信息；3)本车获取其他车辆的GPS信息；3)将其他车辆的GPS的经纬度分别加上或者减去与车距对应的度数得到其他车辆对本车的间接测量值。然而，现有技术的方法存在以下不足：1)“将其他车辆的GPS的经纬度分别加上或者减去与车距对应的度数”得到的是一个位置范围而不是位置点；2)车距对应的度数的计算存在较大计算误差；3)只考虑了本车之外的一辆车，而没有考虑多辆车的群测量。

发明内容

本申请的一个目的在于提出一种车辆定位方法，能够在车辆只能测量自身位置的条件下提升位置测量精度。

根据本申请实施例的一方面，申请了一种车辆定位方法，所述方法包括：

获取目标车队中相邻车辆之间的平均车距，所述目标车队包括待定位车辆和多个参考车辆；

根据所述待定位车辆与所述多个参考车辆之间的通信资源数据，确定多个定位参考车辆；

对每个定位参考车辆，分别获取所述待定位车辆和该定位参考车辆的连线方向与所述待定位车辆的速度方向之间的夹角，并根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆之间的位置偏移补偿值；

根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个所述定位参考车辆的GPS坐标，确定所述待定位车辆的定位测量值。

根据本申请实施例的一方面，申请了一种车辆定位装置，包括：

获取模块，用于获取目标车队中相邻车辆之间的平均车距，所述目标车队包括待定位车辆和多个参考车辆；

第一确定模块，用于根据所述待定位车辆与所述多个参考车辆之间的通信资源数据，确定多个定位参考车辆；

第二确定模块，用于对每个定位参考车辆，分别获取所述待定位车辆和该定位参考车辆的连线方向与所述待定位车辆的速度方向之间的夹角，并根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆之间的位置偏移补偿值；

定位模块，用于根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个所述定位参考车辆的GPS坐标，确定所述待定位车辆的定位测量值。

在一个实施例中，所述定位模块进一步用于：

对各个所述定位参考车辆的GPS坐标进行相加后求平均，得到平均GPS坐标；

对确定出的各个位置偏移补偿值进行相加后求平均，得到平均位置偏移补偿值；

根据所述平均GPS坐标与所述平均位置偏移补偿值，得到补偿后坐标，将所述补偿后坐标作为所述待定位车辆的定位测量值。

在一个实施例中，所述定位模块进一步用于：

对各个所述定位参考车辆的GPS坐标进行相加后求平均，得到平均GPS坐标；

对确定出的各个位置偏移补偿值进行相加后求平均，得到平均位置偏移补偿值；

根据所述平均GPS坐标与所述平均位置偏移补偿值，得到补偿后坐标；

根据所述补偿后坐标与所述待定位车辆的GPS坐标，得到所述待定位车辆的定位测量值。

在一个实施例中，所述第二确定模块进一步用于：

根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆之间的沿所述速度方向的水平位置偏移补偿值；及

根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆的沿与所述速度方向垂直方向的水平位置偏移补偿值。

根据所述沿所述速度方向的水平位置偏移补偿值以及所述沿与所述速度方向垂直方向的水平位置偏移补偿值，确定所述位置偏移补偿值。

在一个实施例中，所述第一确定模块包括：

获取单元，用于获取所述待定位车辆的可用通信资源，所述目标车队中相邻车辆之间的通信路径长度与相邻车辆之间传输单位路径消耗的通信资源；

确定单元，用于根据所述可用通信资源，所述通信路径长度以及所述传输单位路径消耗的通信资源，确定定位参考车辆的车辆数。

在一个实施例中，所述获取模块包括：

车队总长度获取单元，用于获取目标车队总长度；

平均车距确定单元，用于根据所述目标车队总长度与所述参考车辆的车辆数的比值，得到所述目标车队中相邻车辆之间的平均车距。

在一个实施例中，所述装置还包括：

车辆集合获取模块，用于从所述目标车队中获取多个包括所述车辆数的车辆集合，所述车辆集合中不包括所述待定位车辆；

计算传输路径模块，用于分别计算各个所述车辆集合的传输路径；

第一选择模块，用于选择所述传输路径最小的车辆集合中的车辆作为所述定位参考车辆。

在一个实施例中，所述装置还包括：

车辆集合获取模块，用于从所述目标车队中获取多个包括所述车辆数的车辆集合，所述车辆集合中不包括所述待定位车辆；

计算传输消耗模块，用于分别计算各个所述车辆集合的传输总消耗量；

第二选择模块，用于选择所述传输总消耗量最小的车辆集合中的车辆作为所述定位参考车辆。

在一个实施例中，所述可用通信资源，所述通信路径长度，所述传输单位路径消耗的通信资源以及所述定位参考车辆的车辆数满足如下等式：

NLU＝S

或

其中，N为所述定位参考车辆的车辆数，L为所述通信路径长度，U为所述传输单位路径消耗的通信资源，S为所述可用通信资源。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请提供的技术方案通过在目标车队中确定定位参考车辆，计算待定位车辆与定位参考车辆之间的位置偏移补偿值，根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个定位参考车辆的GPS坐标，确定待定位车辆的定位测量值。通过本申请中的技术方案考虑了车队中车辆位置的群测量，这样可以使得在车辆只能测量自身位置的条件下提升车辆位置测量精度，减少测量误差，在本申请的技术方案中不需要计算与车距对应的经纬度数，避免了相应的计算误差。同时，本申请中定位参考车辆的车辆数量可以根据测量误差进行调整，有利于提升系统整体性能。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在附图中：

图1示出了根据本申请一个实施例的车辆定位方法应用的系统构架图。

图2示出了根据本申请一个实施例的车辆定位方法的流程图。

图3示出了根据本申请一个实施例的步骤S240的详细流程图。

图4示出了根据本申请另一个实施例的步骤S240的详细流程图。

图5示出了根据本申请一个实施例的确定待定位车辆与任一定位参考车辆之间位置偏移补偿值的流程图。

图6示出了根据本申请一个实施例的步骤S220的详细流程图。

图7示出了根据本申请一个实施例的选择定位参考车辆的流程图。

图8示出了根据本申请另一个实施例的选择定位参考车辆的流程图。

图9示出了根据本申请一个实施例的车辆定位装置的框图。

图10示出了根据本申请一个实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本申请的各方面变得模糊。

附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

图1示出了可以应用本发明实施例的车辆定位方法或车辆定位装置的示例性系统架构100的示意图。

如图1所示，系统架构100可以包括由多个车辆组成的车队101，服务器102，CORS基准站103以及卫星104。车队101、服务器102以及CORS基准站103之间通过网络进行通信，网络可以包括各种连接类型，例如有线通信链路、无线通信链路等等。

应该理解，图1中的车辆、网络、服务器、CORS基准站、卫星的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、网络、服务器、CORS基准站、卫星。比如服务器102可以是多个服务器组成的服务器集群等。

车队101可以是任意数目的车辆组成的车队，车辆可为任何类型的自主车辆，诸如摩托车、汽车、卡车、自行车、休闲车辆(RV)等，每一车辆上均安装有车载通信终端，车辆之间可以通过车载通信终端进行通信，例如通过V2X协议完成通信，并且每一车辆还可以通过车载通信终端的定位模块从卫星104获取自身的GPS信息。除此之外，车队101中的每一车辆的车载通信终端的通讯模块还可以通过网络与服务器102进行通信，服务器102可以是能够提供定位计算能力的任意计算设备，包含接收器和处理器，其是本发明实施例车辆定位方法的执行主体。

服务器102可由架设在云端的服务器或服务器集群构成，该云端的服务器或服务器集群可执行处理逻辑以及运算逻辑，CORS基准站103基于卫星数据向服务器102提供差分数据，服务器102基于差分数据对车辆的GPS信息进行误差修正，然后向车辆返回经过修正后的GPS信息。

在一个实施例中，服务器102被部署在云端，通过网络与目标车队中的车辆实现数据交互。车队中的待定位车辆通过网络向服务器102发送车辆定位请求，服务器102基于定位请求获取目标车队中相邻车辆之间的平均车距，并根据目标车队中待定位车辆与目标车队中其他车辆的通信资源数据，确定多个定位参考车辆，对于每个定位参考车辆，分别获取待定位车辆和该定位参考车辆的连线方向与待定位车辆的速度方向之间的夹角，并根据平均车距与夹角确定待定位车辆与该定位参考车辆之间的位置偏移补偿值，最后根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个定位参考车辆的GPS坐标，确定待定位车辆的定位测量值并发送至待定位车辆。

在一个实施例中，服务器102可以对各个定位参考车辆的GPS坐标进行相加后求平均，得到平均GPS坐标，并对确定出的各个位置偏移补偿值进行相加后求平均，得到平均位置偏移补偿值，然后根据平均GPS坐标与平均位置偏移补偿值，得到补偿后坐标，将补偿后坐标作为待定位车辆的定位测量值。

在另一个实施例中，服务器102还可以对各个定位参考车辆的GPS坐标进行相加后求平均，得到平均GPS坐标，并对确定出的各个位置偏移补偿值进行相加后求平均，得到平均位置偏移补偿值，根据平均GPS坐标与平均位置偏移补偿值，得到补偿后坐标，然后根据补偿后坐标与待定位车辆的GPS坐标，得到待定位车辆的定位测量值。

根据本申请的一个实施例，提供了一种车辆定位方法。该车辆定位方法可以由车辆通信终端或服务器来执行，该服务器可以是图1中所示的服务器102。如图2所示，所述方法包括：

步骤S210、获取目标车队中相邻车辆之间的平均车距，所述目标车队包括待定位车辆和多个参考车辆；

步骤S220、根据所述待定位车辆与所述多个参考车辆之间的通信资源数据，确定多个定位参考车辆；

步骤S230、对每个定位参考车辆，分别获取所述待定位车辆和该定位参考车辆的连线方向与所述待定位车辆的速度方向之间的夹角，并根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆之间的位置偏移补偿值；

步骤S240、根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个所述定位参考车辆的GPS坐标，确定所述待定位车辆的定位测量值。

下面对这些步骤进行详细描述。

在步骤210中，获取目标车队中相邻车辆之间的平均车距，所述目标车队包括待定位车辆和多个参考车辆。

车队是在统一控制下进行活动的由多个车辆组成的队伍，在该实施例中，目标车队中包括了待定位车辆和多个参考车辆，参考车辆是指除了待定位车辆以外的其他所有车辆。

相邻车辆之间的平均车距是对目标车队中所有相邻车辆之间的车距进行求平均得到的，相邻车辆之间的车距可以通过安装于车辆车头上的测距仪测量获得，测距仪用于测量本车与前车之间的车距。测距仪具体可以为雷达测距仪或者超声波测距仪。

举例而言，假设目标车队中的车辆总数为n，相邻车辆的车距分别为b1，b2，……bn-1，那么，服务器通过相邻车辆的车距计算出目标车队中相邻车辆之间的平均车距W为(b1+b2+……+bn-1)/(n-1)，其中，n为大于1的整数。

在一个实施例中，目标车队中相邻车辆之间的平均车距还可以通过目标车队总长度与参考车辆的车辆数确定，在该实施例中，步骤S210具体包括：

获取目标车队总长度；

根据所述目标车队总长度与所述参考车辆的车辆数的比值，得到所述目标车队中相邻车辆之间的平均车距。

在该实施例中，目标车队总长度可以通过获取首尾两辆车的位置后计算获得，也可以通过获取相邻车辆之间的车距的方式获得。假如获取到的目标车队总长度为L_总，参考车辆数为G，则目标车队中相邻车辆之间的平均车距可以表示为W＝L_总/G。

步骤S220、根据所述待定位车辆与所述多个参考车辆之间的通信资源数据，确定多个定位参考车辆。

在步骤S220中，定位参考车辆是指目标车队中需要将自身定位信息发送给待定位车辆的车辆，定位参考车辆的数量可以通过待定位车辆与参考车辆之间的通信资源数据进行确定，定位参考车辆发送定位信息需要消耗该定位参考车辆的通信资源，如果目标车队中某一参考车辆没有可用通信资源向待定位车辆发送定位信息，则该参考车辆无法作为定位参考车辆。

步骤S230、对每个定位参考车辆，分别获取所述待定位车辆和该定位参考车辆连线方向与所述待定位车辆的速度方向之间的夹角，并根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆之间的位置偏移补偿值。

在步骤S230中，在确定多个定位参考车辆之后，对于每个定位参考车辆，分别获取待定位车辆与该定位参考车辆连线方向与待定位车辆的速度方向之间的夹角。具体的，对于每个定位参考车辆，在该定位参考车辆与待定位车辆之间进行位置、速度和行进方向的交互，确定待定位车辆与该定位参考车辆连线，计算连线方向与待定位车辆的速度方向的角度。其中，车辆位置、速度和行进方向可基于车辆自身携带的速度传感器、加速度传感器、GPS定位装置等装置来获取。

在一个实施例中，设正北方向为0°，顺时针方向为正，待定位车辆与定位参考车辆连线方向与正北方向间的夹角为A，则A的取值范围为[0°，360°]，本车速度方向与正北方向的夹角为B，则B的取值范围为[0°，360°]。需要说明的是，关于A和B的角度的定义并不局限于上述方式，只要A和B同时处于同一定义的坐标系，能够实现本发明的夹角的判定均在本发明的保护范围之内。令待定位车辆与定位参考车辆连线方向与本车的速度方向间的夹角为C，则针对A、B的取值，C的取值存在以下四种情况：1)当180°＞A-B≥0°时，C＝A-B；2)当360°＞A-B≥180°时，C＝A-B；3)当0°＞A-B≥-180°时，C＝A-B+360°。4)当-180°＞A-B≥-360°时，C＝A-B+360°。

对每个定位参考车辆，在计算得到待定位车辆和该定位参考车辆连线方向与待定位车辆的速度方向之间的夹角后，通过平均车距与夹角即可以确定待定位车辆与该定位参考车辆之间的位置偏移补偿值，位置偏移补偿值是将定位参考车辆平移至待定位车辆所在位置的距离值。

步骤S240、根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个所述定位参考车辆的GPS坐标，确定所述待定位车辆的定位测量值。

定位参考车辆的GPS坐标可通过定位参考车辆上安装的GPS装置获取。由于CPS测量是利用接收机接收卫星播发的信号来确定点的坐标，在GPS测量中可能由于GPS卫星、卫星信号的传播过程和地面接收设备等因素的影响而产生误差，因此，在本发明实施例中，定位参考车辆的GPS装置获取到GPS测量数据后，将获取到的GPS测量数据发送至服务器后，服务器再基于CORS基准站提供的差分数据对定位参考车辆的GPS测量数据进行误差修正，从而得到各个定位参考车辆的GPS坐标。

因为位置偏移补偿值为将定位参考车辆平移至待定位车辆所在位置的距离，因此当获取到各个定位参考车辆的GPS坐标与各个位置偏移补偿值之后，根据各个定位参考车辆的GPS坐标与各个位置偏移补偿值可以直接确定出待定位车辆的定位测量值。

通过如上述过程，通过在目标车队中确定定位参考车辆，计算待定位车辆与定位参考车辆之间的位置偏移补偿值，根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个定位参考车辆的GPS坐标，确定待定位车辆的定位测量值。通过本申请中的技术方案考虑了车队中车辆位置的群测量，这样可以使得在车辆只能测量自身位置的条件下提升车辆位置测量精度，减少测量误差，在本申请的技术方案中不需要计算与车距对应的经纬度数，避免了相应的计算误差。同时，本申请中定位参考车辆的车辆数量可以根据测量误差进行调整，有利于提升系统整体性能。

图3是根据本申请一个实施例的步骤S240的详细流程图，如图3所示，步骤S240具体包括：

步骤S2401、对各个所述定位参考车辆的GPS坐标进行相加后求平均，得到平均GPS坐标。

在该步骤中，对获取到的各个定位参考车辆的GPS坐标进行相加后求平均，得到平均GPS坐标。假如目标车队中定位参考车辆的数量为N,用(X_i，Y_i)表示编号为i的车辆的坐标，1≤i≤N，则得到平均GPS坐标为(X_original，Y_original)，其中，

步骤S2402、对确定出的各个位置偏移补偿值进行相加后求平均，得到平均位置偏移补偿值。

在该步骤中，对确定出的各个位置偏移补偿值进行相加后求平均，得到平均位置偏移补偿值。位置偏移补偿值包括沿待定位车辆速度方向的水平位置偏移补偿值以及沿与待定位车辆速度垂直方向的水平位置偏移补偿值。假设，用C_x表示沿速度方向的水平位置偏移补偿值，C_y是沿与速度垂直方向的水平位置偏移补偿值，则得到的平均位置偏移补偿值为

步骤S2403、根据所述平均GPS坐标与所述平均位置偏移补偿值，得到补偿后坐标，将所述补偿后坐标作为所述待定位车辆的定位测量值。

当获得的平均GPS坐标为(X_original，Y_original)，平均位置偏移补偿值为则根据平均GPS坐标和平均位置偏移补偿值得到的补偿后坐标为(X_refresh，Y_refresh)，其中， 也即得到待定位车辆的定位测量值(X_refresh，Y_refresh)。

通过本实施例中根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个定位参考车辆的GPS坐标，确定待定位车辆的定位测量值，考虑了车队中车辆位置的群测量，这样可以使得在车辆只能测量自身位置的条件下提升车辆位置测量精度，减少测量误差。

图4是根据本申请另一个实施例的步骤S240的详细流程图，如图4所示，步骤S240具体包括：

步骤S2401’、对各个所述定位参考车辆的GPS坐标进行相加后求平均，得到平均GPS坐标；

步骤S2402’、对确定出的各个位置偏移补偿值进行相加后求平均，得到平均位置偏移补偿值；

步骤S2403’、根据所述平均GPS坐标与所述平均位置偏移补偿值，得到补偿后坐标；

步骤S2404’、根据所述补偿后坐标与所述待定位车辆的GPS坐标，得到所述待定位车辆的定位测量值。

其中，步骤S2401’-步骤S2403’与步骤S2401-步骤S2403相同，故不再赘述。

在步骤S2404’中，当获取补偿后坐标为(X_refresh，Y_refresh)后，进一步根据补偿后坐标与待定位车辆的GPS坐标确定待定位车辆的定位测量值，其中，待定位车辆的GPS坐标可以通过车辆上安装的GPS装置获取。由于CPS测量是利用接收机接收卫星播发的信号来确定点的坐标，在GPS测量中可能由于GPS卫星、卫星信号的传播过程和地面接收设备等因素的影响而产生误差，因此，待定位车辆上安装的GPS装置获取到GPS测量数据后，将获取到的GPS测量数据发送至服务器后，服务器再基于CORS基准站提供的差分数据对定位参考车辆的GPS测量数据进行误差修正，从而得到待定位车辆的GPS坐标。

在一个实施例中，可以对补偿后坐标(X_refresh，Y_refresh)与待定位车辆的GPS坐标(X_本，Y_本)求平均，将得到的结果作为待定位车辆的定位测量值。

图5示出了根据本申请一个实施例的确定待定位车辆与任一定位参考车辆之间位置偏移补偿值的流程图。如图5所示，所述方法具体包括：

步骤S510、根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆之间的沿所述速度方向的水平位置偏移补偿值；及

步骤S520、根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆的沿与所述速度方向垂直方向的水平位置偏移补偿值。

步骤S530、根据所述沿所述速度方向的水平位置偏移补偿值以及所述沿与所述速度方向垂直方向的水平位置偏移补偿值，确定所述位置偏移补偿值。

在步骤S510中，对于任一定位参考车辆，可以通过如下公式计算得到待定位车辆与该定位参考车辆之间的沿所述速度方向的水平位置偏移补偿值Cx：

C_x＝HN^-1sinθ

其中，H为目标车队中相邻车辆之间的平均车距，N为目标车队中定位参考车辆的数量，θ为待定位车辆和任一定位参考车辆的连线方向与待定位车辆的速度方向之间的夹角。

在步骤S520中，对于任一定位参考车辆，可以通过如下公式计算得到待定位车辆与该定位参考车辆的沿与所述速度垂直方向的水平位置偏移补偿值C_y：

C_y＝HN^-1cosθ

其中，H为目标车队中相邻车辆之间的平均车距，N为目标车队中定位参考车辆的数量，θ为待定位车辆和任一定位参考车辆的连线方向与待定位车辆的速度方向之间的夹角。

步骤S530，在该实施例中，位置偏移补偿值包括沿待定位车辆速度方向的水平位置偏移补偿值以及沿与待定位车辆速度垂直方向的水平位置偏移补偿值。在通过步骤S510和步骤S520分别获得沿速度方向的水平位置偏移补偿值C_x以及沿与速度垂直方向的水平位置偏移补偿值C_y后，确定位置偏移补偿值为(C_x，C_y)。

图6示出了根据本申请一个实施例的步骤S220的详细流程图。如图6所示，步骤S220具体包括：

步骤S2201、获取所述待定位车辆的可用通信资源，所述目标车队中相邻车辆之间的通信路径长度与相邻车辆之间传输单位路径消耗的通信资源。

在步骤S2201中，待定位车辆的可用通信资源是指目标车队中向待定位车辆发送通信数据需要消耗的参考车辆的通信资源，目标车队中相邻车辆之间的通信路径长度是相邻车辆之间通过V2X通信协议进行通信传输路径长度，相邻车辆之间传输单位路径消耗的通信资源是指相邻车辆之间进行通信消耗的通信资源与相邻车辆之间通信路径长度的比值。

步骤S2202、根据所述可用通信资源，所述通信路径长度以及所述传输单位路径消耗的通信资源，确定定位参考车辆的车辆数。

步骤S2202，根据待定位车辆的可用通信资源，通信路径长度以及传输单位路径消耗的通信资源，确定定位参考车辆的车辆数的方式有多种：

在一个实施例中，如果定位参考车辆向待定位车辆发送定位信号是通过相邻车辆之间接发送的方式，则所述可用通信资源S，所述通信路径长度L，所述传输单位路径消耗的通信资源U以及所述定位参考车辆的车辆数N满足如下等式：

NLU＝S

举例来说，假设目标车队中有8辆车辆，分别为A、B、C、D、E、F、G、H，C为待定位车辆，A、B、D、E、F、G、H均为参考车辆，8辆车辆按照相邻位置关系排列为A、B、C、D、E、F、G、H。如果参考车辆向待定位车辆发送定位信号的方式为相邻车辆之间接发送的方式，也即对于参考车辆A，其发送定位信号至待定位车辆的方式是A先发送给B，B再发送给C；对于参考车辆B，其发送定位信号至待定位车辆的方式是B发送给C；对于参考车辆D，其发送定位信号至待定位车辆的方式是D发送给C；对于参考车辆E，其发送定位信号至待定位车辆的方式是E先发送给D，D再发送给C；对于参考车辆F，其发送定位信号至待定位车辆的方式是F先发送给E，E再发送给D,D再发送给C；对于参考车辆G，其发送定位信号至待定位车辆的方式是G先发送给F，F再发送给E，E再发送给D,D再发送给C；对于参考车辆H，其发送定位信号至待定位车辆的方式是H先发送给G,G再发送给F，F再发送给E，E再发送给D,D再发送给C。那么，如果通过步骤S2201得到待定位车辆的可用通信资源为S＝4LU，目标车队中相邻车辆之间的通信路径长度为L，相邻车辆之间传输单位路径消耗的通信资源为U，那么可以确定出定位参考车辆的车辆数N＝4。

在另一个实施例中，如果定位参考车辆向待定位车辆发送定位信号是通过直接发送的方式，则所述可用通信资源S，所述通信路径长度L，所述传输单位路径消耗的通信资源U以及所述定位参考车辆的车辆数N满足如下等式：

继续利用上面的例子进行说明，如果参考车辆向待定位车辆发送定位信号的方式为直接发送的方式，也即对于参考车辆A，其发送定位信号至待定位车辆的方式是A直接发送给C；对于其他参考车辆B、D、E、F、G、H，其发送定位信号至待定位车辆的方式均为直接发送给C。那么，如果通过步骤S2201得到待定位车辆的可用通信资源为S＝5LU，目标车队中相邻车辆之间的通信路径长度为L，相邻车辆之间传输单位路径消耗的通信资源为U，那么可以确定出定位参考车辆的车辆数N＝4。

图7示出了根据本申请一个实施例的选择定位参考车辆的流程图。如图7所示，所述方法具体包括：

步骤S710、从所述目标车队中获取多个包括所述车辆数的车辆集合，所述车辆集合中不包括所述待定位车辆；

步骤S720、分别计算各个所述车辆集合的传输路径；

步骤S730、选择所述传输路径最小的车辆集合中的车辆作为所述定位参考车辆。

在该实施例中，通过图6所示实施例中得到定位参考车辆的车辆数后，选择符合车辆数的参考车辆形成多个车辆集合，然后对各个车辆集合的传输路径进行计算，选择传输路径最小的车辆集合中的车辆作为定位参考车辆。

继续以上述例子进行说明，如果目标车队中有8辆车辆，分别为A、B、C、D、E、F、G、H，C为待定位车辆，A、B、D、E、F、G、H均为参考车辆，通过步骤S2202计算得到定位参考车辆的车辆数N＝6，那么在步骤S710中可以获得的车辆集合为[ABDEFG]、[ABDEFH]、[ABDEGH]、[ABDFGH]、[BDEFGH]、[ADEFGH]、[ABEFGH]，比较得到的7个车辆集合的传输路径大小，如果计算得到[ADEFGH]的传输路径最小，则将参考车辆A、D、E、F、G、H作为定位参考车辆。

通过本实施例选择传输路径最小的车辆集合中的参考车辆作为定位参考车辆，可以减小定位参考车辆向待定位车辆传输延时，使得待定位车辆的的定位测量值更加准确，误差小。

图8示出了根据本申请另一个实施例的选择定位参考车辆的流程图。如图8所示，所述方法具体包括：

步骤S810、从所述目标车队中获取多个包括所述车辆数的车辆集合，所述车辆集合中不包括所述待定位车辆；

步骤S820、分别计算各个所述车辆集合的传输总消耗量；

步骤S830、选择所述传输总消耗量最小的车辆集合中的车辆作为所述定位参考车辆。

在该实施例中，通过图6所示实施例中得到定位参考车辆的车辆数后，选择符合车辆数的参考车辆形成多个车辆集合，然后对各个车辆集合的传输总消耗量进行计算，选择传输总消耗量最小的车辆集合中的车辆作为定位参考车辆。步骤S810-步骤S830与步骤S710-步骤S730类似，故在此不再赘述。

如图9所示，根据本申请的一个实施例，提供了一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块910，用于获取目标车队中相邻车辆之间的平均车距，所述目标车队包括待定位车辆和多个参考车辆；

第一确定模块920，用于根据所述待定位车辆与所述多个参考车辆之间的通信资源数据，确定多个定位参考车辆；

第二确定模块930，用于对每个定位参考车辆，分别获取所述待定位车辆和该定位参考车辆的连线方向与所述待定位车辆的速度方向之间的夹角，并根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆之间的位置偏移补偿值；

定位模块940，用于根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个所述定位参考车辆的GPS坐标，确定所述待定位车辆的定位测量值。

在一个实施例中，所述定位模块940进一步用于：

对各个所述定位参考车辆的GPS坐标进行相加后求平均，得到平均GPS坐标；

对确定出的各个位置偏移补偿值进行相加后求平均，得到平均位置偏移补偿值；

根据所述平均GPS坐标与所述平均位置偏移补偿值，得到补偿后坐标，将所述补偿后坐标作为所述待定位车辆的定位测量值。

在一个实施例中，所述定位模块940进一步用于：

对各个所述定位参考车辆的GPS坐标进行相加后求平均，得到平均GPS坐标；

对确定出的各个位置偏移补偿值进行相加后求平均，得到平均位置偏移补偿值；

根据所述平均GPS坐标与所述平均位置偏移补偿值，得到补偿后坐标；

根据所述补偿后坐标与所述待定位车辆的GPS坐标，得到所述待定位车辆的定位测量值。

在一个实施例中，所述第二确定模块930进一步用于：

根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆之间的沿所述速度方向的水平位置偏移补偿值；及

根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆的沿与所述速度方向垂直方向的水平位置偏移补偿值。

根据所述沿所述速度方向的水平位置偏移补偿值以及所述沿与所述速度方向垂直方向的水平位置偏移补偿值，确定所述位置偏移补偿值。

在一个实施例中，所述第一确定模块920包括：

获取单元，用于获取所述待定位车辆的可用通信资源，所述目标车队中相邻车辆之间的通信路径长度与相邻车辆之间传输单位路径消耗的通信资源；

确定单元，用于根据所述可用通信资源，所述通信路径长度以及所述传输单位路径消耗的通信资源，确定定位参考车辆的车辆数。

在一个实施例中，所述获取模块910包括：

车队总长度获取单元，用于获取目标车队总长度；

平均车距确定单元，用于根据所述目标车队总长度与所述参考车辆的车辆数的比值，得到所述目标车队中相邻车辆之间的平均车距。

在一个实施例中，所述装置还包括：

车辆集合获取模块，用于从所述目标车队中获取多个包括所述车辆数的车辆集合，所述车辆集合中不包括所述待定位车辆；

计算传输路径模块，用于分别计算各个所述车辆集合的传输路径；

第一选择模块，用于选择所述传输路径最小的车辆集合中的车辆作为所述定位参考车辆。

在一个实施例中，所述装置还包括：

车辆集合获取模块，用于从所述目标车队中获取多个包括所述车辆数的车辆集合，所述车辆集合中不包括所述待定位车辆；

计算传输消耗模块，用于分别计算各个所述车辆集合的传输总消耗量；

第二选择模块，用于选择所述传输总消耗量最小的车辆集合中的车辆作为所述定位参考车辆。

在一个实施例中，所述可用通信资源，所述通信路径长度，所述传输单位路径消耗的通信资源以及所述定位参考车辆的车辆数满足如下等式：

NLU＝S

或

其中，N为所述定位参考车辆的车辆数，L为所述通信路径长度，U为所述传输单位路径消耗的通信资源，S为所述可用通信资源。

图10示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图10示出的电子设备的计算机系统1000仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机系统1000包括中央处理单元(CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1008中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1008以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

以下部件连接至I/O接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。

特别地，根据本公开的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时，执行本申请的方法和装置中限定的各种功能。在一些实施例中，计算机系统1000还可以包括AI(ArtificialIntelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施例中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图2～图8所示的各个步骤等。

Claims (11)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取目标车队中相邻车辆之间的平均车距，所述目标车队包括待定位车辆和多个参考车辆；

获取所述待定位车辆的可用通信资源，并获取所述目标车队中相邻车辆之间的通信路径长度与相邻车辆之间传输单位路径消耗的通信资源；

根据所述可用通信资源、所述通信路径长度以及所述传输单位路径消耗的通信资源，从所述多个参考车辆中确定定位参考车辆的车辆数；

对每个定位参考车辆，分别获取所述待定位车辆和该定位参考车辆的连线方向与所述待定位车辆的速度方向之间的夹角，并根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆之间的位置偏移补偿值；

根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个所述定位参考车辆的GPS坐标，确定所述待定位车辆的定位测量值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个所述定位参考车辆的GPS坐标，确定所述待定位车辆的定位测量值，包括：

对各个所述定位参考车辆的GPS坐标进行相加后求平均，得到平均GPS坐标；

对确定出的各个位置偏移补偿值进行相加后求平均，得到平均位置偏移补偿值；

根据所述平均GPS坐标与所述平均位置偏移补偿值，得到补偿后坐标，将所述补偿后坐标作为所述待定位车辆的定位测量值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个所述定位参考车辆的GPS坐标，确定所述待定位车辆的定位测量值，包括:

对各个所述定位参考车辆的GPS坐标进行相加后求平均，得到平均GPS坐标；

对确定出的各个位置偏移补偿值进行相加后求平均，得到平均位置偏移补偿值；

根据所述平均GPS坐标与所述平均位置偏移补偿值，得到补偿后坐标；

根据所述补偿后坐标与所述待定位车辆的GPS坐标，得到所述待定位车辆的定位测量值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆之间的位置偏移补偿值，包括：

根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆之间的沿所述速度方向的水平位置偏移补偿值；及

根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆的沿与所述速度方向垂直方向的水平位置偏移补偿值；

根据所述沿所述速度方向的水平位置偏移补偿值以及所述沿与所述速度方向垂直方向的水平位置偏移补偿值，确定所述位置偏移补偿值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车队中相邻车辆之间的平均车距，包括：

获取目标车队总长度；

根据所述目标车队总长度与所述参考车辆的车辆数的比值，得到所述目标车队中相邻车辆之间的平均车距。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述目标车队中获取多个包括所述车辆数的车辆集合，所述车辆集合中不包括所述待定位车辆；

分别计算各个所述车辆集合的传输路径；

选择所述传输路径最小的车辆集合中的车辆作为所述定位参考车辆。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述目标车队中获取多个包括所述车辆数的车辆集合，所述车辆集合中不包括所述待定位车辆；

分别计算各个所述车辆集合的传输总消耗量；

选择所述传输总消耗量最小的车辆集合中的车辆作为所述定位参考车辆。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可用通信资源，所述通信路径长度，所述传输单位路径消耗的通信资源以及所述定位参考车辆的车辆数满足如下等式：

NLU＝S

或

其中，N为所述定位参考车辆的车辆数，L为所述通信路径长度，U为所述传输单位路径消耗的通信资源，S为所述可用通信资源。

9.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车队中相邻车辆之间的平均车距，所述目标车队包括待定位车辆和多个参考车辆；

第一确定模块，用于获取所述待定位车辆的可用通信资源，并获取所述目标车队中相邻车辆之间的通信路径长度与相邻车辆之间传输单位路径消耗的通信资源；根据所述可用通信资源、所述通信路径长度以及所述传输单位路径消耗的通信资源，从所述多个参考车辆中确定定位参考车辆的车辆数；

第二确定模块，用于对每个定位参考车辆，分别获取所述待定位车辆和该定位参考车辆的连线方向与所述待定位车辆的速度方向之间的夹角，并根据所述平均车距与所述夹角确定所述待定位车辆与该定位参考车辆之间的位置偏移补偿值；

定位模块，用于根据确定出的各个位置偏移补偿值与各个所述定位参考车辆的GPS坐标，确定所述待定位车辆的定位测量值。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的车辆定位方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现权利要求1至8中任一项所述的车辆定位方法。