CN111220147B - 终端的定位修正方法、装置 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种终端的定位修正方法、装置。该方法包括：获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息，所述初始定位信息包括初始定位坐标和定位置信度；获取所述目标终端与所述相邻终端之间的相对位置信息；基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，得到所述目标终端的修正定位坐标。本申请实施例的技术方案可以提高对于终端进行定位的准确性。

Description

终端的定位修正方法、装置

技术领域

本申请涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种终端的定位修正方法、装置。

背景技术

在终端的定位场景中，比如在对车联网中的汽车终端进行定位的场景，通常是采用GPS定位，定位精度是5-20米精度，而且汽车终端之间的定位结果是独立的，即汽车自己通过GPS测量自己的位置。然而，在一些情况下，可能会由于GPS定位误差而导致相互靠近且不同位置的汽车终端出现在同一个位置，因此，如何能够提高终端特别是车联网中汽车终端的定位准确性是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种终端的定位修正方法、装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上可以提高对网络结构进行监测的准确性。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种终端的定位修正方法，包括：获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息，所述初始定位信息包括初始定位坐标和定位置信度；获取所述目标终端与所述相邻终端之间的相对位置信息；基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，得到所述目标终端的修正定位坐标。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种终端的定位修正装置，包括：第一获取单元，被用于获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息，所述初始定位信息包括初始定位坐标和定位置信度；第二获取单元，被用于获取所述目标终端与所述相邻终端之间的相对位置信息；修正单元，被用于基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，得到所述目标终端的修正定位坐标。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述定位修正装置还包括：第三获取单元，被用于在获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息之前，获取目标终端感知到的所述目标终端周边存在的终端标识信息；确定单元，被用于根据所述目标终端周边存在的终端标识信息，确定所述目标终端的相邻终端。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元配置为：获取已记录的终端标识信息；将与所述目标终端周边存在的终端标识信息相同的已记录的终端标识信息对应的终端确定为所述目标终端的相邻终端。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述修正单元配置为：在所述目标终端的定位置信度小于所述相邻终端的定位置信度时，基于所述初始定位坐标和所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述相对位置信息包括所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值，所述修正单元配置为：通过以下公式对所述目标终端的初始定位坐标进行修正：

A＝m×a+(1-m)×(b+c)

其中,A表示所述目标终端的修正定位坐标，m表示修正权重，所述修正权重与所述目标终端的初始定位置信度存在正比关系，a表示所述目标终端的初始定位坐标，b表示所述相邻终端的初始定位坐标，c表示所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述修正单元配置为：在所述目标终端的定位置信度大于或者等于所述相邻终端的定位置信度时，将所述目标终端的初始定位坐标确定为所述修正定位坐标。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述初始定位信息包括确定所述初始定位信息时的时间戳，所述相对位置信息包括确定所述相对位置信息时的时间戳，所述修正单元配置为：基于在相同时间戳的所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述目标终端存在多个相邻终端，所述修正单元配置为：在所述多个相邻终端中确定目标相邻终端，所述目标相邻终端的定位置信度大于所述目标终端的定位置信度；基于所述目标相邻终端的初始定位坐标和所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述终端包括汽车终端，所述第一获取单元配置为：获取包括如下任意一种目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息：获取目标终端的初始GPS定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始GPS定位信息；获取目标终端的初始北斗卫星定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始北斗卫星定位信息；获取目标终端的初始二维坐标定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始二维坐标定位信息；获取目标终端的初始三维坐标定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始三维坐标定位信息。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的终端的定位修正方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的终端的定位修正方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，可以得到所述目标终端的修正定位坐标。由于考虑到获取的目标终端的定位坐标会存在定位误差，因此充分利用目标终端与相邻终端之间的相对位置信息，并参照目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系，对目标终端的初始定位坐标进行修正，故可以在一定程度上对存在定位误差问题的目标终端的定位坐标进行校正，从而提高对于终端进行定位的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2示出了根据本申请的一个实施例的实施终端的定位修正方法的应用场景图；

图3示出了根据本申请的一个实施例的终端的定位修正方法的流程图；

图4示出了根据本申请的一个实施例的在获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息之前的流程图；

图5示出了根据本申请的一个实施例的确定目标终端的相邻终端的细节流程图；

图6示出了根据本申请的一个实施例的对所述目标终端初始定位坐标进行修正的坐标系展示图；

图7示出了根据本申请的一个实施例的对所述目标终端初始定位坐标进行修正的坐标系展示图；

图8示出了根据本申请的一个实施例的对所述目标终端初始定位坐标进行修正的细节流程图；

图9示出了根据本申请的一个实施例的具有多相邻终端的坐标系展示图；

图10示出了根据本申请的一个实施例的基于定位修正服务器对车辆终端定位进行修正的流程图；

图11示出了根据本申请的一个实施例的基于云对车联网中车辆终端定位进行修正的场景示意图；

图12示出了根据本申请的一个实施例的终端的定位修正装置的框图；

图13示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

如图1所示，系统架构可以包括终端设备(如图1中所示智能手机101、平板电脑102和便携式计算机103中的一种或多种，当然也可以是其他具有定位功能的终端设备等等)、网络104和服务器105。网络104用以在终端设备和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线通信链路、无线通信链路等等。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。比如服务器105可以是多个服务器组成的服务器集群等。

在本申请的一个实施例中，如图1中所示的终端设备均可以作为本申请中所述的终端，其中，可以是由包括目标终端在内的各个终端设备获取自身的初始定位信息，然后包括目标终端在内的各个终端设备将自身的初始定位信息上报给服务器105，并且，服务器105还获取目标终端设备与其它终端设备的之间的相对位置信息。最后，服务器105根据初始定位信息、相对位置信息等其它信息对目标终端设备的定位进行修正。

需要说明的是，本申请实施例所提供的终端的定位修正方法一般由服务器105执行，相应地，终端的定位修正装置一般设置于服务器105中。但是，在本申请的其它实施例中，终端设备也可以与服务器具有相似的功能，从而执行本申请实施例所提供的终端的定位修正方案。

还需要说明的是，本申请实施例所提供的终端的定位修正方法除了由上述所提到的服务器105或者终端设备来执行之外，还可以有具有云计算功能的云服务器来执行。

具体的，所述云计算(cloud computing)是一种计算模式，它将计算任务分布在大量计算机构成的资源池上，使各种应用系统能够根据需要获取计算力、存储空间和信息服务。提供资源的网络被称为“云”。“云”中的资源在使用者看来是可以无限扩展的，并且可以随时获取，按需使用，随时扩展。通过建立云计算资源池(简称云平台，一般称为IaaS(Infrastructure as a Service，基础设施即服务)平台，在资源池中部署多种类型的虚拟资源，供外部客户选择使用。云计算资源池中主要包括：计算设备(为虚拟化机器，包含操作系统)、存储设备、网络设备。

在本申请的一个实施例中，所述终端定位修正方法的应用场景可以是如图2所示区域内对多车辆终端进行定位的场景。

参见图2，示出了根据本申请的一个实施例的实施终端的定位修正方法的应用场景图。

具体的，在如图2所示的区域200中，11辆车行驶在所示区域内，其中，每一辆车辆都可以通过定位获取自身的初始定位信息。在某一些情景下，例如，在用于车辆自动编队、车路协同、安全辅助驾驶等情景下，每一辆车辆的定位都需要保证较高的精度。而在一些情况下，例如在车辆的定位信号被遮挡而带来的车辆定位精度差(定位置信度低)的情况下，就需要对车辆的初始定位进行修正。在本申请中，以图2所示的A车为例，若A车的初始定位精度较差，就可以根据本申请所提出的终端定位修正方法对A车的初始定位进行修正。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

根据本公开的第一方面，提供了一种终端的定位修正方法。

参见图3，示出了根据本申请的一个实施例的终端的定位修正方法的流程图。该终端的定位修正方法可以由具有计算处理功能的设备来执行，比如可以由图1中所示的服务器105来执行，也可以由图1中所示的终端设备来执行，还可以由具有云计算功能的云服务器来执行。

如图3所示，该终端的定位修正方法至少包括步骤320至步骤360：

步骤320，获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息，所述初始定位信息包括初始定位坐标和定位置信度。

步骤340，获取所述目标终端与所述相邻终端之间的相对位置信息。

步骤360，基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，得到所述目标终端的修正定位坐标。

在本申请的一个实施例中，所述终端可以是指车辆终端，进一步的，本申请中所提出的终端的定位修正方法可以应用于对车辆终端的定位进行修正。具体的，所述车辆终端的定位可以是二维坐标定位。

在本申请的一个实施例中，所述终端可以是指飞行器终端，进一步的，本申请中所提出的终端的定位修正方法可以应用于对飞行器终端的定位进行修正。具体的，所述飞行器终端的定位可以是三维坐标定位。

下面将对如上实施步骤进行详细说明：

在步骤320中，获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息，所述初始定位信息包括初始定位坐标和定位置信度。

在本申请中，所述初始定位信息可以是由安装在所述目标终端或者相邻终端上的定位接收装置接收，再由所述目标终端或者相邻终端上报所述初始定位信息，进而获取所述目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息。

在本申请中，所述初始定位坐标可以是二维坐标，也可以是经纬度坐标，还可以是三维坐标。

在本申请中，所述定位置信度用于衡量目标终端或相邻终端初始定位坐标的误差程度(定位精度)，即所述定位置信度越高，初始定位坐标的误差程度可以是越低(定位精度越高)。

在本申请中，所述初始定位信息还可以包括确定所述初始定位信息时的时间戳，即所述目标终端或者相邻终端上的定位接收装置接收所述初始定位信息时的时间戳。

在本申请中，根据实际情况，所述目标终端的相邻终端的数量可以是一个，也可以是多个。进一步的，对于本领域技术人员而言，应该理解的是，所获取的相邻终端对应的初始定位信息也应该是一条或者多条。

在本申请的一个实施例中，所述终端包括汽车终端，获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息，具体可以是包括如下任意一种：

第一种、获取目标终端的初始GPS定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始GPS定位信息。

第二种、获取目标终端的初始北斗卫星定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始北斗卫星定位信息。

第三种、获取目标终端的初始二维坐标定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始二维坐标定位信息。

第四种、获取目标终端的初始三维坐标定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始三维坐标定位信息。

在本申请的一个实施例中，在获取目标终端和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息之前，还可以实施如图4所示的步骤。

参见图4，示出了根据本申请的一个实施例的在获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息之前的流程图。具体包括步骤311至312：

步骤311，获取目标终端感知到的所述目标终端周边存在的终端标识信息。

具体的，在所述目标终端中可以安装有能够感知或者采集所述目标终端周围存在的终端的终端标识信息的装置。其中，所述装置可以是具有拍照功能的设备，例如摄像头，具体的，通过摄像头可以感知或者采集到所述目标终端周围存在的终端的终端标识信息，其中，在感知或者采集车辆终端的终端标识信息的场景中，所述终端标识信息可以是车辆终端的车牌号，也可以是车辆终端的车型和颜色，还可以是车辆终端的照片或图像。以图2为例，在车辆终端A中可以安装有摄像头，摄像头可以感知或者采集到在目标终端周围一定范围内的其它车辆终端的终端标识信息，例如车辆终端B的终端标识信息。对于本领域技术人员而言，应该理解的是，根据摄像头性能的高低，摄像头也可以感知或者采集到在目标终端周围更大范围的更多终端设备的终端标识信息。

步骤312，根据所述目标终端周边存在的终端标识信息，确定所述目标终端的相邻终端。

在一个实施例的具体实现中，确定所述目标终端的相邻终端可以通过如图5所示的步骤实现。

参见图5，示出了根据本申请的一个实施例的确定目标终端的相邻终端的细节流程图。具体包括步骤3121至3122：

步骤3121，获取已记录的终端标识信息。

在本申请中，若所述终端的定位修正方法执行于终端定位服务器中，那么所述终端定位服务器中可以记录有所述目标终端所在区域内所有终端的终端标识信息，以图2为例，所述端定位服务器中可以记录有如图2所示区域内的11个车辆终端的终端标识信息。

步骤3122，将与所述目标终端周边存在的终端标识信息相同的已记录的终端标识信息对应的终端确定为所述目标终端的相邻终端。

在本申请中，在获取目标终端感知到的所述目标终端周边存在的终端标识信息，以及获取已记录的终端标识信息之后，可以将与所述目标终端周边存在的终端标识信息相同的已记录的终端标识信息对应的终端确定为所述目标终端的相邻终端。

具体的，以车辆终端为例，在一种情况下，在获取目标车辆终端感知到的所述目标车辆终端周边存在的车辆终端的车牌号之后，可以在已记录的车辆终端的车牌号中确定与目标车辆终端感知到的车辆终端的车牌号相同的已记录的车辆终端的车牌号，并将与目标车辆终端感知到的车辆终端的车牌号相同的已记录的车辆终端的车牌号对应的车辆终端确定为相邻车辆终端。在其它情况下，在获取目标车辆终端感知到的所述目标车辆终端周边存在的车辆终端的车型或者颜色或者照片或者图像之后，可以通过人工智能技术中的图像识别算法，并按照上述通过车牌号确定相邻车辆终端的逻辑，进一步确定目标车辆终端的相邻车辆终端。

继续参照图3，在步骤340中，获取所述目标终端与所述相邻终端之间的相对位置信息。

具体的，所述目标终端与所述相邻终端之间的相对位置信息可以是所述目标终端与所述相邻终端之间的相对距离，进一步可以是具有矢量形式的距离。再进一步的，所述目标终端与所述相邻终端之间的相对位置信息还可以是通过对所述具有矢量形式的距离进行计算得到的所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值。

此外，所述目标终端与所述相邻终端之间的相对位置信息也可以是相对距离的变化率。还可以是所述目标终端与所述相邻终端之间连线的方向变化信息，例如角度变化率。

在本申请中，在所述目标终端中可以安装有能够测量所述目标终端与周围存在的终端之间相对位置信息的装置。其中，所述装置可以是具有非接触式的测量设备，例如雷达测距设备，进一步的，可以是激光雷达测距设备。以图2为例，在车辆终端A中可以安装有激光雷达测距设备，激光雷达测距设备可以测量目标车辆终端与周围一定范围内的其它车辆终端之间的距离，例如车辆终端A与车辆终端B之间的距离。对于本领域技术人员而言，应该理解的是，根据测距设备性能的高低，测距设备也可以测量到与目标终端周围更大范围的更多个终端设备之间的距离。

需要注意的是，所述相对位置信息中可以包括有确定(测量)所述相对位置信息时的时间戳，以图2为例，所述车辆终端A与车辆终端B之间的相对位置信息中可以包括有测量所述车辆终端A与所述车辆终端B之间距离时的时间戳。

在本申请中，所述目标车辆终端与周围一定范围内的其它车辆终端之间的相对位置信息可以是首先由安装在所述目标终端上的相对位置信息测量装置测量得到，再由所述目标终端上报所述相对位置信息，进而获取所述目标终端与所述相邻终端之间的相对位置信息。

继续参照图3，在步骤360中，基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，得到所述目标终端的修正定位坐标。

在本申请的一个实施例中，所述基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正可以是在按照如下方式实现：在所述目标终端的定位置信度小于所述相邻终端的定位置信度时，基于所述初始定位坐标和所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正。

下面将在所述相邻终端的数量为1个的情况下，以详细的示例对上述实施例进行说明：

在一个实施例的具体实现中，所述相对位置信息可以是包括所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值，在所述基于所述相邻终端的初始定位坐标和所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，可以是通过以下公式对所述目标终端的初始定位坐标进行修正：

A＝m×a+(1-m)×(b+c)

其中,A表示所述目标终端的修正定位坐标，m表示修正权重，a表示所述目标终端的初始定位坐标，b表示所述相邻终端的初始定位坐标，c表示所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值。

在上述具体实现中，所述修正权重m可以预先设定。具体的，所述修正权重m与所述目标终端的初始定位置信度可以是存在正比关系。也可以是与所述相邻终端的初始定位置信度存在反比关系。在其它情况下，所述修正权重m还可以是所述目标终端的初始定位置信度占所述目标终端的初始定位置信度与所述相邻终端的初始定位置信度之和的比重。

为了使本领域技术人员更好的理解本实施例，下面将结合图6和图7分别从所述实际坐标差值为二维坐标差值和三维坐标差值两种情况出发对本示例进行阐述：

参见图6，示出了根据本申请的一个实施例的对所述目标终端初始定位坐标进行修正的坐标系展示图。

如图6所示，所述终端A602为目标终端，其初始定位坐标a＝(8，7)，定位置信度为10％；所述终端B601为所述目标终端的相邻终端，其初始定位坐标b＝(2，3)，定位置信度为90％；所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值c＝(5，5)；所述修正权重为m＝0.1。

根据公式A＝m×a+(1-m)×(b+c)，基于上述参数，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，得到所述目标终端的修正定位坐标A：

A＝0.1×(8，7)+0.9×[(2，3)+(5，5)]＝(7.1，7.9)

参见图7，示出了根据本申请的一个实施例的对所述目标终端初始定位坐标进行修正的坐标系展示图。

如图7所示，所述终端A702为目标终端，其初始定位坐标a＝(4，5，5)，定位置信度为10％；所述终端B701为所述目标终端的相邻终端，其初始定位坐标b＝(10，10，1)，定位置信度为90％；所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值c＝(-7，-7，5)；所述修正权重为m＝0.1。

根据公式A＝m×a+(1-m)×(b+c)，基于上述参数，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，得到所述目标终端的修正定位坐标A：

A＝0.1×(4，5，5)+0.9×[(10，10，1)+(-7，-7，5)]＝(3.1，3.2，5.9)

在一个实施例的具体实现中，所述相对位置信息可以是包括所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值，在所述基于所述相邻终端的初始定位坐标和所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，还可以是通过以下公式对所述目标终端的初始定位坐标进行修正：

A＝(1-n)×a+n×(b+c)

其中,A表示所述目标终端的修正定位坐标，n表示修正权重，a表示所述目标终端的初始定位坐标，b表示所述相邻终端的初始定位坐标，c表示所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值。

在上述具体实现中，所述修正权重n与所述相邻终端的初始定位置信度可以是存在正比关系。也可以是与所述目标终端的初始定位置信度存在反比关系。在其它情况下，所述修正权重n还可以是所述相邻终端的初始定位置信度占所述目标终端的初始定位置信度与所述相邻终端的初始定位置信度之和的比重。

此外，在本申请的其它实施例中，所述初始定位信息包括确定所述初始定位信息时的时间戳，所述相对位置信息包括确定所述相对位置信息时的时间戳。所述基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正可以是在按照如下方式实现：基于在相同时间戳的所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正。

在本申请中，所述确定所述初始定位信息时的时间戳可以是指所述目标终端或者相邻终端上的定位接收装置接收所述初始定位信息时的时间戳。所述确定所述相对位置信息时的时间戳可以是指所述目标终端测量与所述相邻终端之间相对位置信息时的时间戳。具体的，以图2为例，在2019年12月26日00时00分00秒确定目标车辆终端A和相邻车辆终端B的初始定位信息，且在对2019年12月26日00时00分00秒这一时刻的目标车辆终端A的初始定位坐标进行修正时，那么所需要的目标车辆终端A和相邻车辆终端B之间的相对位置信息的测量时刻也可以是2019年12月26日00时00分00秒。这样做的好处在于，能够保证对目标终端的初始定位坐标进行修正的准确性。

在本申请的一些情况下，所确定的目标终端的相邻终端的数量可以是多个。下面将在所述相邻终端的数量为多个的情况下，对上述实施例进行说明：

在一个实施例的具体实现中，所述目标终端存在多个相邻终端，所述基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正可以是按照如图8所示的步骤实现：

参见图8，示出了根据本申请的一个实施例的对所述目标终端初始定位坐标进行修正的细节流程图。具体包括步骤361至362：

步骤361，在所述多个相邻终端中确定目标相邻终端，所述目标相邻终端的定位置信度大于所述目标终端的定位置信度。

步骤362，基于所述目标相邻终端的初始定位坐标和所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正。

为了使本领域技术人员更好的理解本具体实现，下面将结合图9以一个具体的示例对本具体实现进行阐述：

参见图9，示出了根据本申请的一个实施例的具有多相邻终端的坐标系展示图。

如图9所示，坐标系中共存在5个终端，其中，具体包括：目标终端a601(定位置信度为40％)、相邻终端b602(定位置信度为80％)、相邻终端c603(定位置信度为70％)、相邻终端d604(定位置信度为90％)、相邻终端e605(定位置信度为20％)。通过步骤361，可以将相邻终端b602、相邻终端c603以及相邻终端d604确定为目标相邻终端。

可以是通过以下公式对本示例中目标终端的初始定位坐标进行修正：

A＝(1-x-y-z)×a+x×(b+Δb)+y×(c+Δc)+x×(d+Δd)

其中,A表示所述目标终端的修正定位坐标，x、y、z表示修正权重，所述修正权重x、y、z可以分别是相邻终端b、相邻终端c、相邻终端d的初始定位置信度占所述目标终端a、相邻终端b、相邻终端c、相邻终端d的初始定位置信度之和的比重。a、b、c、d分别表示表示所述目标终端a、相邻终端b、相邻终端c、相邻终端d的初始定位坐标，Δa、Δb、Δc分别表示所述目标终端与所述相邻终端b、相邻终端c、相邻终端d的之间的实际坐标差值。

在本申请的一个实施例中，所述基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正可以是在按照如下方式实现：在所述目标终端的定位置信度大于或者等于所述相邻终端的定位置信度时，可以直接将所述目标终端的初始定位坐标确定为所述修正定位坐标。

为了使本领域技术人员更好的理解本申请，下面将结合对车辆终端进行定位修正的应用场景从整体流程上对本申请的技术方案进行梳理。

参见图10，示出了根据本申请的一个实施例的基于定位修正服务器对车辆终端定位进行修正的流程图，其具体流程包括如下：

步骤1：目标终端1001测量相邻终端的相对位置信息。

步骤2：目标终端向定位修正服务器1002上报相对位置信息。

步骤3：定位修正服务器修正目标终端定位信息

步骤4：定位修正服务器将修正后的定位信息发送给目标终端

在以车联网为背景，对车联网中车辆终端的定位进行修正的场景中，还可以搭建融合汽车云、区域云以及边缘云来实现通过云车系统来对车联网中车辆终端的定位进行修正，如图11，示出了根据本申请的一个实施例的基于云对车联网中车辆终端定位进行修正的场景示意图。该系统由云端与车联网组成。其中，本方案的所有计算功能可以在汽车云上实现，车辆内部装在有车载GPS和测距雷达，车辆可实时获取车辆自身的GPS定位信息和与周围车辆之间的相对位置信息，并实时上传给汽车云端。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，可以得到所述目标终端的修正定位坐标。由于考虑到获取的目标终端的定位坐标会存在定位误差，因此充分利用目标终端与相邻终端之间的相对位置信息，并参照目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系，对目标终端的初始定位坐标进行修正，故可以在一定程度上对存在定位误差问题的目标终端的定位坐标进行校正，从而提高对于终端进行定位的准确性。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的终端的定位修正方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的终端的定位修正方法的实施例。

图12示出了根据本申请的一个实施例的终端的定位修正装置的框图。

参照图12，示出了根据本申请的一个实施例的终端的定位修正装置1200，包括：第一获取单元1201、第二获取单元1202和修正单元1203。

其中，第一获取单元1201，被用于获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息，所述初始定位信息包括初始定位坐标和定位置信度；第二获取单元1202，被用于获取所述目标终端与所述相邻终端之间的相对位置信息；修正单元1203，被用于基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，得到所述目标终端的修正定位坐标。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述定位修正装置还包括：第三获取单元，被用于在获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息之前，获取目标终端感知到的所述目标终端周边存在的终端标识信息；确定单元，被用于根据所述目标终端周边存在的终端标识信息，确定所述目标终端的相邻终端。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元配置为：获取已记录的终端标识信息；将与所述目标终端周边存在的终端标识信息相同的已记录的终端标识信息对应的终端确定为所述目标终端的相邻终端。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述修正单元1203配置为：在所述目标终端的定位置信度小于所述相邻终端的定位置信度时，基于所述初始定位坐标和所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述相对位置信息包括所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值，所述修正单元1203配置为：通过以下公式对所述目标终端的初始定位坐标进行修正：

A＝m×a+(1-m)×(b+c)

其中,A表示所述目标终端的修正定位坐标，m表示修正权重，所述修正权重与所述目标终端的初始定位置信度存在正比关系，a表示所述目标终端的初始定位坐标，b表示所述相邻终端的初始定位坐标，c表示所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述修正单元1203配置为：在所述目标终端的定位置信度大于或者等于所述相邻终端的定位置信度时，将所述目标终端的初始定位坐标确定为所述修正定位坐标。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述初始定位信息包括确定所述初始定位信息时的时间戳，所述相对位置信息包括确定所述相对位置信息时的时间戳，所述修正单元1203配置为：基于在相同时间戳的所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述目标终端存在多个相邻终端，所述修正单元1203配置为：在所述多个相邻终端中确定目标相邻终端，所述目标相邻终端的定位置信度大于所述目标终端的定位置信度；基于所述目标相邻终端的初始定位坐标和所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述终端包括汽车终端，所述第一获取单元1201配置为：获取包括如下任意一种目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息：获取目标终端的初始GPS定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始GPS定位信息；获取目标终端的初始北斗卫星定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始北斗卫星定位信息；获取目标终端的初始二维坐标定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始二维坐标定位信息；获取目标终端的初始三维坐标定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始三维坐标定位信息。

图13示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图13示出的电子设备的计算机系统1300仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图13所示，计算机系统1300包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1301，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1302中的程序或者从存储部分1308加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1303中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1301、ROM 1302以及RAM 1303通过总线1304彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1305也连接至总线1304。

以下部件连接至I/O接口1305：包括键盘、鼠标等的输入部分1306；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1307；包括硬盘等的存储部分1308；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1309。通信部分1309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1310也根据需要连接至I/O接口1305。可拆卸介质1311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1308。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1311被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1301执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种终端的定位修正方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息，所述初始定位信息包括初始定位坐标和定位置信度；

获取所述目标终端与所述相邻终端之间的相对位置信息；

基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述相邻终端的初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，得到所述目标终端的修正定位坐标；

其中，所述相对位置信息包括所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值，所述基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述相邻终端的初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，得到所述目标终端的修正定位坐标，包括：

在所述目标终端的定位置信度小于所述相邻终端的定位置信度时，通过以下公式对所述目标终端的初始定位坐标进行修正：

A＝m×a+(1-m)×(b+c)

其中,A表示所述目标终端的修正定位坐标，m表示所述目标终端的初始定位坐标的修正权重，所述m与所述目标终端的定位置信度存在正比关系，a表示所述目标终端的初始定位坐标，b表示所述相邻终端的初始定位坐标，c表示所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息之前，所述方法还包括：

获取目标终端感知到的所述目标终端周边存在的终端标识信息；

根据所述目标终端周边存在的终端标识信息，确定所述目标终端的相邻终端。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标终端周边存在的终端的标识信息，确定所述目标终端的相邻终端，包括：

获取已记录的终端标识信息；

将与所述目标终端周边存在的终端标识信息相同的已记录的终端标识信息对应的终端确定为所述目标终端的相邻终端。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标终端的定位置信度大于或者等于所述相邻终端的定位置信度时，将所述目标终端的初始定位坐标确定为所述修正定位坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始定位信息包括确定所述初始定位信息时的时间戳，所述相对位置信息包括确定所述相对位置信息时的时间戳，所述基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述相邻终端的初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，包括：

基于在相同时间戳的所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述相邻终端的初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标终端存在多个相邻终端，所述基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述相邻终端的初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，包括：

在所述多个相邻终端中确定目标相邻终端，所述目标相邻终端的定位置信度大于所述目标终端的定位置信度；

基于所述目标相邻终端的初始定位坐标和所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端包括汽车终端，获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息，具体包括如下任意一种：

获取目标终端的初始GPS定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始GPS定位信息；

获取目标终端的初始北斗卫星定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始北斗卫星定位信息；

获取目标终端的初始二维坐标定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始二维坐标定位信息；

获取目标终端的初始三维坐标定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始三维坐标定位信息。

8.一种终端的定位修正装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，被用于获取目标终端的初始定位信息和所述目标终端的相邻终端的初始定位信息，所述初始定位信息包括初始定位坐标和定位置信度；

第二获取单元，被用于获取所述目标终端与所述相邻终端之间的相对位置信息；

修正单元，被用于基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述相邻终端的初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，得到所述目标终端的修正定位坐标；

其中，所述相对位置信息包括所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值，所述基于所述目标终端的定位置信度与所述相邻终端的定位置信度之间的关系、所述相邻终端的初始定位坐标以及所述相对位置信息，对所述目标终端的初始定位坐标进行修正，得到所述目标终端的修正定位坐标，包括：

在所述目标终端的定位置信度小于所述相邻终端的定位置信度时，通过以下公式对所述目标终端的初始定位坐标进行修正：

A＝m×a+(1-m)×(b+c)

其中,A表示所述目标终端的修正定位坐标，m表示所述目标终端的初始定位坐标的修正权重，所述m与所述目标终端的定位置信度存在正比关系，a表示所述目标终端的初始定位坐标，b表示所述相邻终端的初始定位坐标，c表示所述目标终端与所述相邻终端之间的实际坐标差值。

9.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中的任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中的任一项所述的方法。