CN110164135B - 一种定位方法、定位装置及定位系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种定位方法、定位装置及定位系统，该方法包括：定位装置接收终端发送的待定位车辆的车辆参数信息；所述定位装置接收道路设施上预配置的摄像头发送的上报信息，所述上报信息中包括所述摄像头拍摄的图像；所述定位装置根据所述车辆参数信息和所述图像进行车辆匹配，在所述图像中检测到所述待定位车辆；所述定位装置根据预设定位算法、所述图像以及获取到的摄像头位置信息，确定所述待定位车辆的位置信息。采用本申请，可以为用户提供便利性和准确性较佳的定位服务。

Description

一种定位方法、定位装置及定位系统

技术领域

本申请涉及车联网和定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、定位装置及定位系统。

背景技术

随着的定位技术和通信技术的不断发展，人们对定位的便利性和准确性要求越来越高，尤其在车联网领域，越来越多的车辆上配备了具备定位功能的终端(或者也可以使用移动终端如手机等代替)。在现有技术中，除了可以通过常见的全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)来进行定位之外，还可以基于图像识别的方法来进行定位。在基于图像识别的定位方法中，需要在车辆的运动场景中部署一些标志物图案，车辆行驶时，车辆上的终端通过对标志物进行拍照，然后通过图像技术确定终端的摄像头和标志物间的相对距离，从而来确定该终端的位置也就是车辆的位置。

但是这种方法需要在场景中部署一些标志物的图案，比较复杂；且车辆贴近路面行驶，拍摄角度有限，非常容易出现标志物被遮挡的情况，尤其在车辆较多或路况较复杂时更加严重；再加上各个终端的厂家不同，导致摄像头质量、参数、图像识别算法等也不同，可能导致定位结果出现差异。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种定位方法、定位装置及定位系统。以解决用户难以获得便利性和准确性较佳的定位服务的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，包括：

定位装置接收终端发送的待定位车辆的车辆参数信息；

所述定位装置接收道路设施上预配置的摄像头发送的上报信息，所述上报信息中包括所述摄像头拍摄的图像；

所述定位装置根据所述车辆参数信息和所述图像进行车辆匹配，在所述图像中检测到所述待定位车辆；

所述定位装置根据预设定位算法、所述图像以及获取到的摄像头位置信息，确定所述待定位车辆的位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

所述定位装置向所述终端发送所述待定位车辆的位置信息和与所述位置信息对应的第一时间戳，所述第一时间戳用于指示拍摄所述图像的时刻，以便所述终端根据所述待定位车辆的行驶参数计算所述待定位车辆的实时位置；所述行驶参数包括速度信息和与所述速度信息对应的第二时间戳；

其中，所述待定位车辆的数目大于或等于一，当所述待定位车辆的数目大于一时，由所述终端广播接收到的所述位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述定位装置根据预设定位算法、所述图片以及获取到的摄像头位置信息，确定所述待定位车辆的位置信息，包括：

所述定位装置根据预设定位算法和所述图片，确定所述车辆与所述摄像头的相对位置信息；

所述定位装置根据所述相对位置信息以及获取到的摄像头位置信息，确定所述车辆的位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述车辆参数信息包括所述待定位车辆的标识信息以及颜色、尺寸、车牌、品牌、型号中的至少一种。

在一种可能的实施方式中，所述摄像头位置信息预存储在所述定位装置上，所述上报信息中还包括所述摄像头的标识，所述定位装置接收到所述摄像头的标识之后，根据所述摄像头的标识获取所述摄像头位置信息；

或者，所述上报信息中还包括所述摄像头位置信息，所述定位装置从所述上报信息中获取所述摄像头位置信息。

第二方面，本申请实施例还提供了一种定位装置，包括：

收发单元，用于接收终端发送的待定位车辆的车辆参数信息；接收道路设施上预配置的摄像头发送的上报信息，所述上报信息中包括所述摄像头拍摄的图像；

处理单元，用于根据所述车辆参数信息和所述图像进行车辆匹配，在所述图像中检测到所述待定位车辆；根据预设定位算法、所述图片以及获取到的摄像头位置信息，确定所述待定位车辆的位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述收发单元还用于：

向所述终端发送所述待定位车辆的位置信息，所述位置信息和与所述位置信息对应的第一时间戳，所述第一时间戳用于指示拍摄所述图像的时刻，以便所述终端根据所述待定位车辆的行驶参数计算所述待定位车辆的实时位置；所述行驶参数包括速度信息和与所述速度信息对应的第二时间戳；

其中，所述待定位车辆的数目大于或等于一，当所述待定位车辆的数目大于一时，由所述终端广播接收到的所述位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述处理单元具体用于：

根据预设定位算法和所述图片，确定所述待定位车辆与所述摄像头的相对位置信息；

根据所述相对位置信息以及获取到的摄像头位置信息，确定所述待定位车辆的位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述车辆参数信息包括所述待定位车辆的标识信息以及颜色、尺寸、车牌、品牌、型号中的至少一种。

在一种可能的实施方式中，所述摄像头位置信息预存储在所述定位装置上，所述上报信息中还包括所述摄像头的标识，所述处理单元还用于在所述收发单元接收到所述摄像头的标识之后，根据所述摄像头的标识获取所述摄像头位置信息；

或者，所述上报信息中还包括所述摄像头位置信息，所述收发单元还用于从所述上报信息中获取所述摄像头位置信息。

第三方面，本申请实施例还提供了一种定位装置，可包括：

处理器、存储器和总线，所述处理器和存储器通过总线连接，其中，所述存储器用于存储一组程序代码，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序代码，执行本申请实施例第一方面或第一方面任一实现方式中的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种定位系统，可包括：

如本申请第二方面或第二方面任一实现方式所述的定位装置；

终端，用于向所述定位装置发送待定位车辆的车辆参数信息；

摄像头，预配置在道路设施上，用于向所述定位装置发送上报信息，所述上报信息中包括所述摄像头拍摄的图像。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，实现上述第一方面或第一方面任一实现方式所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1是本申请实施例提供的一种定位系统的架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种定位装置的组成示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种定位装置的组成示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图对本申请的实施例进行描述。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参照图1，图1是本申请实施例提供的一种定位系统的架构示意图；在本申请实施例中，所述定位系统可以包括但不限于：定位装置10、终端20(图1未示出)、摄像头30。

其中，定位装置10可以是云服务器、云主机、本地服务器或本地主机等，本申请实施例不作任何限定。当定位装置10作为云服务器或云主机存在时，可以布局在中心云或边缘云。边缘云是指离用户更近、具有更高带宽、更低延迟的分布式云计算或云服务。在移动通信网络(如4G/5G网络)的拓扑角度看，边缘云是指部署在核心网之前的云服务。边缘云可支持具有高带宽，低延迟，实时，安全，互动等属性的业务，例如4K视频，增强现实(Augmented Reality，AR)互动娱乐，无人驾驶，物联网(包括车联网)以及智能园区等。

中心云是指集中式数据中心的云计算，目前大多数已存的云服务几乎都为中心云。往往在全国只配置几个数据中心(Data center，简称DC)，从移动通信网络(如4G/5G网络)的拓扑角度看，其部署在核心网之后。中心云能集中资源，灵活扩展，应对例如电商，是软件即服务(Software-as-a-Service，简称SaaS)应用等大规模业务场景。

靠近用户或终端的边缘云，能就近原则处理数据，而不是传回给“中心云”，可以减少数据迂回，提升用户体验，适用于应对物联网(包括车联网)、AR/虚拟现实(VirtualReality，简称VR)、人工智能，人脸识别等对实时响应高要求，低时延高可靠的业务场景。

因此，当定位装置10作为云服务器或云主机配置在边缘云，与移动边缘计算(Mobile Edge Computing,简称MEC)融合时，便可以获得MEC的优势。MEC运行于网络边缘，逻辑上并不依赖于网络的其他部分，这点对于安全性要求较高的应用来说非常重要。另外，MEC服务器通常具有较高的计算能力，因此特别适合于分析处理大量数据。同时，由于MEC距离用户或信息源在地理上非常邻近，使得网络响应用户请求的时延大大减小，也降低了传输网和核心网部分发生网络拥塞的可能性。最后，位于网络边缘的MEC能够实时获取例如基站标识、可用带宽等网络数据以及与用户位置相关的信息，从而进行链路感知自适应，并且为基于位置的应用提供部署的可能性，可以极大地改善用户的服务质量体验。

在本申请实施例中，定位装置10可以通过有线网络或移动通信网络如第四代移动通信技术(the 4th Generation mobile communication technology，简称4G)网络或第五代移动通信技术(the 5th Generation mobile communication technology，简称5G)网络以及后续更新的通信网络，与预配置在道路设施上如道路上或道路两侧的摄像头30连接，并通过移动通信网络与终端20连接。接收终端20发送待定位车辆的车辆参数信息和摄像头30上报的图像如图片或视频，来对车辆进行追踪和定位。可选地，还可以将定位信息反馈给终端20。

终端20通常配置在车辆上，随车辆一起运动，其可以是集成在车辆内的车载终端，也可以是用户日常使用的移动终端如手机或平板电脑等，本申请实施例不作任何限定。终端20可以读取或存储待定位车辆相关的车辆参数信息，例如，待定位车辆的标识信息、颜色、尺寸、车牌、品牌、型号等。当终端20需要对待定位车辆进行定位或者远端的定位装置10主动发起对待定位车辆的定位时，终端20可以将车辆参数信息发送给定位装置10。当然，终端20也可以不跟随车辆一起运动。其仍可以读取或存储车辆参数信息并上报定位装置10，以使定位装置10对待定位车辆进行定位，并可以将待定位车辆的位置信息发送给终端20，实现终端20或定位装置10对待定位车辆的远程定位和追踪，本申请实施例不作任何限定。

摄像头30，用于预配置在道路设施上，用于向定位装置10发送上报信息，所述上报信息中包括所述摄像头拍摄的图像。此处的图像可以是常规的光学图像，也可以是激光雷达、微波雷达或超声波雷达等采集的图像，本申请实施例不作任何限定。

例如，摄像头30可以部署在车联网的路侧单元(Road Side Unit，简称RSU)、电线杆、红绿灯等一些位置比较高的地方。RSU可安装在路侧，可采用车对外界(vehicle to X，简称V2X)的信息交换技术或PC5接口直连的方式与其他设备通信，V2X的信息交互技术可包括专用短程通信技术(Dedicated Short Range Communication，简称DSRC)技术和以蜂窝通信技术为基础的V2X(Cellular V2X，简称C-V2X)技术，其中，C-V2X技术可包括基于长期演进的V2X(Long Term Evolution，LTE，简称LTE-V2X)技术和基于新无线的V2X(NewRadio，NR-V2X)技术。LTE-V2X适用于4G网络，NR-V2X适用于5G网络，随着通信技术的发展和迭代，本申请技术方案也可以适用于6G、7G等未来更高等级的通信网络。RSU可与车载单元(On Board Unit，简称OBU)进行通讯，实现车辆身份识别和信息交互等功能。电线杆可安装在路侧，红绿灯可安装在路侧或道路上，通过将摄像头30预配置在这类位置较高的地方，可获得视野更广的图像信息，避免了遮挡和窄视野等一些问题，可提高后续视觉计算的效率和准确性。

下面结合图2-图3对本申请实施例定位方法的流程进行详细描述。

请参照图2，为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；在本实施例中，所述方法包括以下步骤：

S201.定位装置接收终端发送的待定位车辆的车辆参数信息。

其中，所述车辆参数信息可以包括所述待定位车辆的标识信息以及颜色、尺寸、车牌、品牌、型号中的至少一种。车辆参数信息可用于定位装置根据摄像头拍摄的图片来识别车辆，对需要进行定位的车辆进行匹配和确定。

可选地，所述待定位车辆的数目可以大于或等于一，当待定位车辆的数目等于一时，则终端和待定位车辆是一对一的关系，终端获取的车辆参数信息即为一台车的车辆参数信息，后续接收到的待定位车辆的位置信息也是该台车的位置信息；而当待定位车辆的数目大于一时，终端如果与所有的待定位车辆远程设置，则终端可以先获取所有的待定位车辆的车辆参数信息上报，然后在接收到所有待定位车辆的位置信息时进行保存或携带车辆标识信息进行广播以便所述待定位车辆获取到自身的位置信息；如果终端配置在其中一台车上，则可以先获取其他车的车辆参数信息再发送给定位装置，后续接收到多台车的位置信息时，可以将其他车的位置信息保存或携带车辆标识信息进行广播以便其他车获取到自身的位置信息。

可选地，待定位车辆的标识信息还可用于定位装置下发消息时选择目标车辆。

可选地，车辆参数信息中还可以包括待定位车辆的行驶参数，如速度、加速度、角度等信息。这样当定位装置确定出待定位车辆在摄像头拍摄图片那一时刻的位置信息之后，还可以根据车辆的行驶参数确定车辆当前的位置信息。

S202.所述定位装置接收道路设施上预配置的摄像头发送的上报信息。

可选地，所述上报信息中包括所述摄像头拍摄的图像。

所述图像可以包括图片或视频。

可选地，当所述图像为图片时，上报信息中还可以包括但不限于图片格式标识、摄像头标识、摄像头位置信息和图片拍摄的时间戳等。

其中，图片格式标识可用于标识图片的压缩格式、大小、清晰度等信息；摄像头标识可用于定位装置识别图片来自的摄像头、摄像头位置信息可用于后续的视觉定位的计算；图片拍摄的时间戳可用于确定在图片拍摄时刻车辆的位置信息。

可选地，当所述图像为视频时，上报信息中还可以包括但不限于视频格式标识、视频码率、摄像头标识、摄像头位置信息和视频拍摄的时间戳等。

需要说明的是，摄像头进行拍照时，可以按照预定的周期对车辆进行拍照。且可以由一个摄像头拍一张图片或多张图片，也可以由多个摄像头各自拍一张图片或多张图片。后续在进行视觉定位的计算时，可以选择一张图片进行计算，也可以选择多张图片进行计算并取平均值等方式来进行确定，从而提升计算的精度。本申请实施例不作任何限定。采用视频时则可以截取其中的一帧或多帧来进行计算。

可选地，摄像头可预配置在一些位置较高的地方，如RSU位置、电线杆、红绿灯等。相较于现有技术，可获得视野更广的图像信息，避免遮挡和窄视野的问题。且可以全局部署而无需在每一个车辆或终端再装一个摄像头，也无需在车辆的运动场景中密集部署参考标志物图案，节省了成本。此外，还可以确保摄像头的一致性(如摄像头的工作参数)的一致性，提升了定位精度。

S203.所述定位装置根据所述车辆参数信息和所述图像进行车辆匹配，在所述图像中检测到所述待定位车辆。

通过将车辆参数信息与摄像头拍摄的图片进行匹配，通过图像识别便可以在需要进行定位的车辆。

可选地，由于整个系统中的车辆和摄像头数量可能较大，为了提高匹配的效率，上报信息中还可以携带车辆粗略的位置信息，该信息精度可以不高，因此终端无需很高的成本便可以集成这样的粗略定位功能如基站定位或辅助全球卫星定位系统(AssistedGlobal Positioning System，简称AGPS)等。但是该粗略的位置信息可以使得定位装置10对大量的图片进行过滤和筛选，从而提升车辆匹配效率。

S204.所述定位装置根据预设定位算法、所述图像以及获取到的摄像头位置信息，确定所述待定位车辆的位置信息。

可选地，所述定位装置可以先根据预设定位算法和所述图片，确定所述待定位车辆与所述摄像头的相对位置信息；

然后，所述定位装置再根据所述相对位置信息以及获取到的摄像头位置信息，确定所述待定位车辆的位置信息。

其中，摄像头位置信息可以通过实时动态(Real-time kinematic，简称RTK)载波相位差分技术在部署的时候进行确定，精度非常高。

预设定位算法可以是计算机视觉定位算法，基于计算机视觉的目标定位是近年来发展起来的一种定位方法,其是利用视觉传器获取物体图像,然后用计算机进行图像处理,进而获得物体的位置信息。目前,根据摄像头数目的不同,基于计算机视觉的目标定位方法可以分为单目视觉定位、双目立体视觉定位和全方位视觉定位。单目视觉定位方法是仅利用一台视觉传感器来完成定位工作的。双目立体视觉定位方法是仿照人类利用双目线索感知距离的方法,实现对三维信息的感知,即运用两个视觉传感器来完成定位工作的。全方位视觉定位是利用全方位视觉传感器来完成定位工作的。此外，还可以采用网格视觉定位的方法，可以根据已知精确位置的摄像头选择3或4个基准点进行网格划分，然后根据图片中待定位车辆所在的网格来确定待定位车辆的位置信息。需要说明的是，如果在划分网格时，采用的是基于摄像头的相对位置划分，则得到的待定位车辆的位置信息也是相对位置信息，需要再结合摄像头精确的绝对位置信息得到待定位车辆精确的绝对位置信息；如果在划分网格时，采用的是精确的绝对位置信息划分，则可以直接得到待定位车辆精确的绝对位置信息。或者，还可以在摄像头拍摄范围内确定n个点的绝对位置信息(可通过RTK终端测量确定)，n大于等于3，然后通过摄像头拍摄的包含待定位车辆和所述n个点的图像，根据所述n个点的绝对位置信息便可以确定待定位车辆的绝对位置信息。此处，绝对位置信息表示用经纬度、海拔高度体现事物与地理现象的空间关系的信息。在本申请实施例中，预设定位算法可以是单目视觉定位算法、双目视觉定位算法或全方位视觉定位算法中的任意一种，可以根据用户对时延和精度的要求提供不同算法的定位服务，用户可以根据自身需求灵活选择，本申请实施例不作任何限定。

可选地，所述摄像头位置信息可以预存储在所述定位装置上，所述上报信息中还包括所述摄像头的标识，所述定位装置接收到所述摄像头的标识之后，根据所述摄像头的标识获取所述摄像头位置信息；

或者，所述上报信息中还包括所述摄像头位置信息，所述定位装置从所述上报信息中获取所述摄像头位置信息。

可选地，除了摄像头位置信息可预存储在定位装置上，摄像头的一些其他参数如工作参数、焦距参数等也可以预存储在定位装置上，从而提升计算效率。

由于定位装置可位于云端(中心云和边缘云均可)，因此预设定位算法也运行在云端，这样车辆无需部署摄像头，也不用存储大量参考标志物图案的信息，节约了汽车的成本。当该算法运行在边缘云MEC上，则时延将更低；尤其在隧道场景中，常规定位方法需要接收的信号较弱，此时，本申请实施例的方案的仍可以获得准确的定位信息。

另外，除了可以确定待定位车辆的位置信息之外，还可以根据多张图片或视频的多帧确定待定位车辆的速度信息和方向信息等。

请参照图3，是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；在本实施例中，包括如下步骤：

S301.终端向定位装置上报待定位车辆的车辆参数信息。

当终端需要主动对车辆进行定位时，可以向定位装置发起定位请求，在定位请求中携带待定位车辆的车辆参数信息。

或者，也可以是由定位装置发起对待定位车辆的定位，终端收到定位终端根据待定位车辆的标识信息发送的定位请求之后，回复定位响应，在定位响应中携带待定位车辆的车辆参数信息。

S302.摄像头对待定位车辆进行拍摄。

该拍照可以根据预定周期进行，摄像头的数量以及拍摄的图片数量或视频长度可以根据预设定位的需要进行灵活配置。

S303.摄像头向定位装置发送上报信息，携带待定位车辆的图像和与图像对应的第一时间戳。

S304.定位装置根据车辆参数信息在图像中检测到待定位车辆。

S305.定位装置根据预设定位算法、图像以及摄像头位置信息，确定待定位车辆的位置信息。

S306.定位装置向终端发送待定位车辆的位置信息和与该位置信息对应的第一时间戳。第一时间戳用于指示拍摄所述图像的时刻。

S307.终端根据待定位车辆的行驶参数和位置信息计算待定位车辆的实时位置。

可选地，所述行驶参数包括速度信息和与该速度信息对应的第二时间戳。第一时间戳和第二时间戳可以相同也可以不同。

可选地，还可以包括但不限于加速度、角度、惯导信息等。

例如，当前采用双目视觉定位算法，则可以配置两个摄像头各自拍摄一张图片，然后根据两张图片和双目视觉定位算法得到摄像头与待定位车辆的相对位置信息，例如以摄像头为零点，得到待定位车辆的三维角度和距离。由于摄像头的精准位置信息是已知的，则以已知的摄像头位置信息和相对位置信息便可以得到待定位车辆的精准位置信息。且该精准位置信息为拍照时刻的待定位车辆的位置信息。终端在接收到给拍照时刻的待定位车辆的位置信息之后，便可以结合待定位车辆的行驶参数计算待定位车辆的实时位置，例如拍照时刻的第一时间戳为11点30分，当前时间为11点35分，第二时间戳与第一时间戳相同也为11点30分，汽车行驶速度为60公里/小时，则待定位车辆的实时位置在拍照时刻的位置按原行驶方向往前5公里处。

需要说明的是，在本申请实施例中，所述待定位车辆的数目可以大于或等于一，当待定位车辆的数目等于一时，则终端上报的车辆参数信息为一台车的车辆参数信息，接收到的位置信息，也为这一台车的位置信息，当所述待定位车辆的数目大于一时，则终端可以先通过车联网中的信息交互获取周围预定范围内的其他车辆的车辆参数信息一起上报，并接收这些车的位置信息后保存使用，或者还可以广播给其他车辆。

当待定位车辆只有一台车时，若使用了多张图片或视频中的多帧来计算位置信息，则每张图片或视频的每一帧都会有一个对应的第一时间戳，同理，当待定位车辆有多台车时，则可能使用的多张图片或视频中的每一帧也都会有一个对应的第一时间戳。需要说明的是，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

请参照图4，是本申请实施例提供的一种定位装置的组成示意图；可包括：

收发单元100，用于接收终端发送的待定位车辆的车辆参数信息；接收道路设施上预配置的摄像头发送的上报信息，所述上报信息中包括所述摄像头拍摄的图像；

处理单元200，用于根据所述车辆参数信息和所述图像进行车辆匹配，在所述图像中检测到所述待定位车辆；根据预设定位算法、所述图片以及获取到的摄像头位置信息，确定所述待定位车辆的位置信息。

可选地，所述收发单元100还用于：

向所述终端发送所述待定位车辆的位置信息，所述位置信息和与所述位置信息对应的第一时间戳，所述第一时间戳用于指示拍摄所述图像的时刻，以便所述终端根据所述待定位车辆的行驶参数计算所述待定位车辆的实时位置；所述行驶参数包括速度信息和与所述速度信息对应的第二时间戳；

其中，所述待定位车辆的数目大于或等于一，当所述待定位车辆的数目大于一时，由所述终端广播接收到的所述位置信息。

可选地，所述处理单元200具体用于：

根据预设定位算法和所述图片，确定所述待定位车辆与所述摄像头的相对位置信息；

根据所述相对位置信息以及获取到的摄像头位置信息，确定所述待定位车辆的位置信息。

可选地，所述车辆参数信息包括所述待定位车辆的标识信息以及颜色、尺寸、车牌、品牌、型号中的至少一种。

可选地，所述摄像头位置信息预存储在所述定位装置上，所述上报信息中还包括所述摄像头的标识，所述处理单元还用于在所述收发单元接收到所述摄像头的标识之后，根据所述摄像头的标识获取所述摄像头位置信息；

或者，所述上报信息中还包括所述摄像头位置信息，所述收发单元还用于从所述上报信息中获取所述摄像头位置信息。

该定位装置所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

请参照图5，是本申请实施例提供的另一种定位装置的组成示意图。如图5所示，该测试装置可以包括处理器110、存储器120和总线130。处理器110和存储器120通过总线130连接，该存储器120用于存储指令，该处理器110用于执行该存储器120存储的指令，以实现如上图2-图3对应的方法中的步骤。

进一步的，该定位装置还可以包括输入口140和输出口150。其中，处理器110、存储器120、输入口140和输出口150可以通过总线130相连。

处理器110用于执行该存储器120存储的指令，通过输出口150发送模拟事件通知消息，可选地，还可以通过输入口140接收实体测试设备发送的设备状态通知消息，完成上述方法中测试装置执行的步骤。其中，输入口140和输出口150可以为相同或者不同的物理实体。为相同的物理实体时，可以统称为输入输出口。所述存储器120可以集成在所述处理器110中，也可以与所述处理器110分开设置。

作为一种实现方式，输入口140和输出口150的功能可以考虑通过收发电路或者收发的专用芯片实现。处理器110可以考虑通过专用处理芯片、处理电路、处理器或者通用芯片实现。

作为另一种实现方式，可以考虑使用通用计算机的方式来实现本申请实施例提供的预测装置。即将实现处理器110，输入口140和输出口150功能的程序代码存储在存储器中，通用处理器通过执行存储器中的代码来实现处理器110，输入口140和输出口150的功能。

该定位装置所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。

本领域技术人员可以理解，为了便于说明，图5仅示出了一个存储器和处理器。在实际的控制器中，可以存在多个处理器和存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等，本申请实施例对此不做限制。在本申请实施例中，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。该存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。该总线除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线。

根据本申请实施例提供的定位方法、定位装置，本申请实施例还提供一种定位系统，其组成和功能可以参见图1-图5实施例的描述和说明，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical blocks)和步骤(steps)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(SolidState Disk，简称SSD))等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于定位系统，所述定位系统包括定位装置、终端及摄像头，所述定位装置作为云服务器或云主机，布局在边缘云；所述摄像头预配置在道路设施上，且部署在车联网的路侧单元，并通过V2X或PC5接口直连的方式与所述定位系统中的其他设备进行通信；待定位车辆的数目大于1，所述终端配置在其中一台待定位车辆中，且与其他待定位车辆远程设置，并通过所述远程设置与其他待定位车辆进行基于车联网的信息交互；所述方法包括：

所述定位装置接收所述终端发送的待定位车辆的车辆参数信息，所述车辆参数信息包括所述终端读取到的所述终端所在待定位车辆的车辆参数信息，以及所述终端通过所述远程设置且基于车联网的信息交互获取到的其他待定位车辆的车辆参数信息；

所述定位装置接收所述摄像头发送的上报信息，所述上报信息中包括所述摄像头拍摄的图像；

所述定位装置根据所述车辆参数信息和所述图像进行车辆匹配，在所述图像中检测到所述待定位车辆；

所述定位装置根据预设定位算法、所述图像以及获取到的摄像头位置信息，确定所述待定位车辆的位置信息；所述预设定位算法运行在所述边缘云的移动边缘计算上；

所述定位装置向所述终端发送所述待定位车辆的位置信息，使所述终端对接收到的所有待定位车辆的位置信息进行保存，并将其他待定位车辆的位置信息携带车辆标识信息后，再通过所述远程设置基于车联网的信息交互向其他待定位车辆广播所述位置信息，以便其他待定位车辆获取到自身的位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述定位装置向所述终端发送与所述位置信息对应的第一时间戳，所述第一时间戳用于指示拍摄所述图像的时刻，以便所述终端根据所述待定位车辆的行驶参数计算所述待定位车辆的实时位置；所述行驶参数包括速度信息和与所述速度信息对应的第二时间戳。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位装置根据预设定位算法、所述图像以及获取到的摄像头位置信息，确定所述待定位车辆的位置信息，包括：

所述定位装置根据预设定位算法和所述图像，确定所述车辆与所述摄像头的相对位置信息；

所述定位装置根据所述相对位置信息以及获取到的摄像头位置信息，确定所述车辆的位置信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述车辆参数信息包括所述待定位车辆的标识信息以及颜色、尺寸、车牌、品牌、型号中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述摄像头位置信息预存储在所述定位装置上，所述上报信息中还包括所述摄像头的标识，所述定位装置接收到所述摄像头的标识之后，根据所述摄像头的标识获取所述摄像头位置信息；

或者，所述上报信息中还包括所述摄像头位置信息，所述定位装置从所述上报信息中获取所述摄像头位置信息。

6.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置位于定位系统，所述定位系统还包括终端及摄像头，所述定位装置作为云服务器或云主机，布局在边缘云；所述摄像头预配置在道路设施上，且部署在车联网的路侧单元，并通过V2X或PC5接口直连的方式与所述定位系统中的其他设备进行通信；待定位车辆的数目大于1，所述终端配置在其中一台待定位车辆中，且与其他待定位车辆远程设置，并通过所述远程设置与其他待定位车辆进行基于车联网的信息交互；所述装置包括：

收发单元，用于接收所述终端发送的待定位车辆的车辆参数信息；接收所述摄像头发送的上报信息，所述上报信息中包括所述摄像头拍摄的图像；所述车辆参数信息包括所述终端读取到的所述终端所在待定位车辆的车辆参数信息，以及所述终端通过远程设置且基于车联网的信息交互获取到的其他待定位车辆的车辆参数信息；

处理单元，用于根据所述车辆参数信息和所述图像进行车辆匹配，在所述图像中检测到所述待定位车辆；根据预设定位算法、所述图像以及获取到的摄像头位置信息，确定所述待定位车辆的位置信息；所述预设定位算法运行在所述边缘云的移动边缘计算上；

所述收发单元还用于：向所述终端发送所述待定位车辆的位置信息，使所述终端对接收到的所有待定位车辆的位置信息进行保存，并将其他待定位车辆的位置信息携带车辆标识信息后，再通过所述远程设置基于车联网的信息交互向其他待定位车辆广播所述位置信息，以便其他待定位车辆获取到自身的位置信息。

7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述收发单元还用于：

向所述终端发送与所述位置信息对应的第一时间戳，所述第一时间戳用于指示拍摄所述图像的时刻，以便所述终端根据所述待定位车辆的行驶参数计算所述待定位车辆的实时位置；所述行驶参数包括速度信息和与所述速度信息对应的第二时间戳。

8.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

根据预设定位算法和所述图像，确定所述待定位车辆与所述摄像头的相对位置信息；

根据所述相对位置信息以及获取到的摄像头位置信息，确定所述待定位车辆的位置信息。

9.根据权利要求6-8任一项所述的定位装置，其特征在于，所述车辆参数信息包括所述待定位车辆的标识信息以及颜色、尺寸、车牌、品牌、型号中的至少一种。

10.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述摄像头位置信息预存储在所述定位装置上，所述上报信息中还包括所述摄像头的标识，所述处理单元还用于在所述收发单元接收到所述摄像头的标识之后，根据所述摄像头的标识获取所述摄像头位置信息；

或者，所述上报信息中还包括所述摄像头位置信息，所述收发单元还用于从所述上报信息中获取所述摄像头位置信息。

11.一种定位装置，其特征在于，包括：

处理器、存储器和总线，所述处理器和存储器通过总线连接，其中，所述存储器用于存储一组程序代码，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序代码，执行如权利要求1-5任一项所述的定位方法。

12.一种定位系统，其特征在于，包括：

如权利要求6-10任一项所述的定位装置；

终端，用于向所述定位装置发送待定位车辆的车辆参数信息；

摄像头，预配置在道路设施上，用于向所述定位装置发送上报信息，所述上报信息中包括所述摄像头拍摄的图像。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令适于被加载并执行如权利要求1-5任一项所述的定位方法。

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