JP4847090B2 - 位置測位装置、および位置測位方法 - Google Patents
位置測位装置、および位置測位方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4847090B2 JP4847090B2 JP2005299928A JP2005299928A JP4847090B2 JP 4847090 B2 JP4847090 B2 JP 4847090B2 JP 2005299928 A JP2005299928 A JP 2005299928A JP 2005299928 A JP2005299928 A JP 2005299928A JP 4847090 B2 JP4847090 B2 JP 4847090B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- coordinate system
- road marking
- feature point
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
Claims (9)
- 車両に搭載されている位置測位装置であって、
道路標示を示すパターン情報と、該パターン情報に対応付けられた道路標示の特徴点をワールド座標系で示した位置情報(特徴点のワールド座標)とが登録されている道路標示情報を記憶する手段と、
測位衛星からの信号および各種センサからの信号を利用して車両の位置をワールド座標系で示した暫定現在位置を算出する手段と、
車両の前方を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段が撮影した画像および前記道路標示情報に登録されているパターン情報を用いて、該撮影した画像の中に道路標示が在るか否かを判定し、前記画像の中に前記道路標示が在ると判定した場合、該画像の中にある道路標示の特徴点を抽出し、前記暫定現在位置を基準にした座標系(自動車座標系)における特徴点の座標(自動車座標系特徴点)を算出する抽出手段と、
前記算出した暫定現在位置および前記道路標示情報を用いて、前記道路標示情報に登録されている道路標示の特徴点の中から前記抽出した特徴点に対応する道路標示の特徴点のワールド座標を特定する特定手段と、
前記算出した自動車座標系特徴点と、前記特定した特徴点のワールド座標と、前記ワールド座標系から前記自動車座標系への変換行列と、を用いて、該ワールド座標系で示した車両の現在位置を算出する手段と、を有し、
前記特徴点は道路上に引かれている車線の切れ目の手前外側と奥内側の点であること、
を特徴とする位置測位装置。 - 請求項1に記載の位置測位装置であって、
前記道路標示は、道路上に引かれている車線であって、
前記撮像手段は、車両の左側に設置されている第1の撮像装置と、車両の右側に設置されている第2の撮像装置と、を有し、前記第1および第2の撮像装置の各々が車両前方の道路を撮影し、
前記抽出手段は、
所定の規則にしたがい、前記第1の撮像装置が撮影した画像から車線の端部を探索し、前記暫定現在位置を基準にした座標系において、該探索された端部と前記第1の撮像装置の焦点とを結ぶ第1の直線を求め、
前記第2の撮像装置が撮影した画像から車線を通る近似直線を求め、前記暫定現在位置を基準にした座標系において、前記近似直線と前記第2の撮像装置の焦点とを含む平面を求め、
前記第1の直線と前記平面との交点を特徴点として抽出すること
を特徴とする位置測位装置。 - 請求項1に記載の位置測位装置であって、
前記道路標示とは、道路上に引かれている車線であって、
前記撮像手段は、車両の左側に設置されている第1の撮像装置と、車両の右側に設置されている第2の撮像装置と、を有し、前記第1および第2の撮像装置の各々が車両前方の道路を撮像し、
前記抽出手段は、
所定の規則にしたがい、前記第1の撮像装置が撮影した画像の中の車線の端部を探索し、
前記暫定現在位置を基準にした座標系において、該探索された端部と前記第1の撮像装置の焦点とを結ぶ第1の直線を求め、
所定の規則にしたがい、前記第2の撮像装置が撮影した画像の中の車線の端部を探索し、
前記暫定現在位置を基準にした座標系において、該探索された端部と前記第2の撮像装置の焦点とを結ぶ第2の直線を求め、
前記第1の直線と第2の直線との交点を特徴点として抽出すること
を特徴とする位置測位装置。 - 請求項3に記載の位置測位装置であって、
前記抽出手段は、
前記交点の座標が求められなかった場合、さらに、前記第1の直線と前記第2の直線とが最接近する前記第1の直線上の点と前記第2の直線上の点とを求め、該求めた点の平均値の位置を特徴点として抽出すること
を特徴とする位置測位装置。 - 請求項3に記載の位置測位装置であって、
前記抽出手段は、
前記第2の撮像装置が撮影した画像から車線の端部が複数探索された場合、前記第1の直線と道路平面との交点を求め、当該交点を前記第2の撮像装置を基準にした座標系の座標に変換し、さらに該変換した座標を前記第2の撮像装置で撮影された画面上の座標に変換したものを基準点とし、前記複数の端部の中から前記基準点に最も近い端部を特定し、該特定した端部を利用して前記第2の直線を求めること
を特徴とする車両位置測位装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の位置測位装置であって、
前記抽出手段は、前記撮影した画像に対して所定の画像処理を施し、該車両から前記抽出した特徴点までの距離を求め、
前記特定手段は、
前記道路標示情報の中から前記暫定現在位置から所定範囲内にある道路標示の特徴点を検索し、前記検索された各特徴点の位置情報および前記暫定現在位置を用いて、該各特徴点から前記暫定現在位置までの距離を算出し、
前記各特徴点から前記暫定現在位置までの距離および前記抽出手段が求めた距離を用いて、前記抽出した特徴点に対応する道路標示の特徴点のワールド座標を特定すること
を特徴とする位置測位装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の位置測位装置であって、
前記抽出手段は、前記特徴点が複数抽出された場合、画像における縦方向の座標値を用いて該特徴点を選択すること
を特徴とする位置測位装置。 - 車両に搭載され、該車両前方を撮影する撮像装置が接続されている情報処理装置が行う位置測位方法であって、
前記情報処理装置は、道路標示を示すパターン情報と、該パターン情報に対応付けられた道路標示の特徴点をワールド座標系で示した位置情報とが登録されている道路標示情報を記憶していて、
測位衛星からの信号および各種センサからの信号を利用して車両の位置をワールド座標系で示した暫定現在位置を算出するステップと、
前記撮像装置が撮影した車両の前方の画像を取得するステップと、
前記取得した画像および前記道路標示情報に登録されているパターン情報を用いて、該撮影した画像の中に道路標示が在るか否かを判定し、前記画像の中に前記道路標示が在ると判定した場合、該画像の中にある道路標示の特徴点を抽出し、前記暫定現在位置を基準にした座標系(自動車座標系)における特徴点の座標(自動車座標系特徴点)を算出するステップと、
前記算出した暫定現在位置および前記道路標示情報を用いて、前記道路標示情報に登録されている道路標示の特徴点の中から前記抽出した特徴点に対応する道路標示の特徴点のワールド座標を特定するステップと、
前記算出した自動車座標系特徴点と、前記特定した特徴点のワールド座標と、前記ワールド座標系から前記自動車座標系への変換行列と、を用いて、該ワールド座標系で示した車両の現在位置を算出するステップとを実行し、
前記特徴点は道路上に引かれている車線の切れ目の手前外側と奥内側の点であること、
を特徴とする位置測位方法。 - 請求項1に記載の位置測位装置であって、
前記道路標示は、道路上に引かれている車線であって、
前記撮像手段は、車両に設置されている撮像装置を有し、前記撮像装置が車両前方の道路を撮影し、
前記抽出手段は、
所定の規則にしたがい、前記撮像装置が撮影した画像から車線の端部を探索し、前記暫定現在位置を基準にした座標系において、該探索された端部を通る近似直線を求め、
前記暫定現在位置を基準にした座標系において、前記近似直線と平面であると仮定している道路平面との交点とを含む平面を求め、
前記交点を特徴点として抽出すること
を特徴とする位置測位装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005299928A JP4847090B2 (ja) | 2005-10-14 | 2005-10-14 | 位置測位装置、および位置測位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005299928A JP4847090B2 (ja) | 2005-10-14 | 2005-10-14 | 位置測位装置、および位置測位方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007108043A JP2007108043A (ja) | 2007-04-26 |
JP4847090B2 true JP4847090B2 (ja) | 2011-12-28 |
Family
ID=38034007
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005299928A Expired - Fee Related JP4847090B2 (ja) | 2005-10-14 | 2005-10-14 | 位置測位装置、および位置測位方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4847090B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103292821A (zh) * | 2012-03-01 | 2013-09-11 | 深圳光启创新技术有限公司 | 一种导航装置及定位装置 |
Families Citing this family (54)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20100292895A1 (en) * | 2007-04-27 | 2010-11-18 | Aisin Aw Co. Ltd | Driving support device |
JP2008298699A (ja) * | 2007-06-01 | 2008-12-11 | Aisin Aw Co Ltd | 自車位置認識装置及び自車位置認識方法 |
JP5067847B2 (ja) * | 2007-07-23 | 2012-11-07 | アルパイン株式会社 | 車線認識装置及びナビゲーション装置 |
JP4831433B2 (ja) * | 2007-12-27 | 2011-12-07 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自車位置認識装置及び自車位置認識プログラム、並びにナビゲーション装置 |
JP4831434B2 (ja) * | 2007-12-27 | 2011-12-07 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 地物情報収集装置及び地物情報収集プログラム、並びに自車位置認識装置及びナビゲーション装置 |
JP2009180631A (ja) * | 2008-01-31 | 2009-08-13 | Denso It Laboratory Inc | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびプログラム |
JP2011094992A (ja) * | 2009-10-27 | 2011-05-12 | Jvc Kenwood Holdings Inc | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラム |
JP2011214961A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Aisin Aw Co Ltd | 基準パターン情報生成装置、方法、プログラムおよび一般車両位置特定装置 |
JP5434745B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2014-03-05 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 基準パターン情報生成装置、方法、プログラムおよび一般車両位置特定装置 |
JP5057184B2 (ja) | 2010-03-31 | 2012-10-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 画像処理システム及び車両制御システム |
JP5333861B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2013-11-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 風景画像認識を用いた自車位置検出システム |
US8791996B2 (en) * | 2010-03-31 | 2014-07-29 | Aisin Aw Co., Ltd. | Image processing system and position measurement system |
JP5333860B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2013-11-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 風景画像認識を用いた自車位置検出システム |
JP5062497B2 (ja) | 2010-03-31 | 2012-10-31 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 風景画像認識を用いた自車位置検出システム |
JP5505723B2 (ja) | 2010-03-31 | 2014-05-28 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 画像処理システム及び位置測位システム |
JP5057183B2 (ja) | 2010-03-31 | 2012-10-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 風景マッチング用参照データ生成システム及び位置測位システム |
JP5062498B2 (ja) | 2010-03-31 | 2012-10-31 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 風景マッチング用参照データ生成システム及び位置測位システム |
JP5333862B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2013-11-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 風景画像認識を用いた自車位置検出システム |
JPWO2012046671A1 (ja) * | 2010-10-06 | 2014-02-24 | 日本電気株式会社 | 測位システム |
JP5573606B2 (ja) * | 2010-11-04 | 2014-08-20 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 基準パターン情報生成装置、方法、プログラムおよび一般車両位置特定装置 |
JP5644634B2 (ja) * | 2011-03-30 | 2014-12-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両情報取得装置、車両情報取得方法及びプログラム |
JP5158223B2 (ja) * | 2011-04-06 | 2013-03-06 | カシオ計算機株式会社 | 三次元モデリング装置、三次元モデリング方法、ならびに、プログラム |
JP5760807B2 (ja) * | 2011-07-27 | 2015-08-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラム |
JP5760808B2 (ja) * | 2011-07-27 | 2015-08-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラム |
JP5742559B2 (ja) * | 2011-08-01 | 2015-07-01 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 位置判定装置およびナビゲーション装置並びに位置判定方法,プログラム |
JP6131859B2 (ja) * | 2012-01-30 | 2017-05-24 | 日本電気株式会社 | 情報処理システム、情報処理方法、情報処理装置およびその制御方法と制御プログラム、通信端末およびその制御方法と制御プログラム |
CN103292822B (zh) * | 2012-03-01 | 2017-05-24 | 深圳光启创新技术有限公司 | 一种导航系统 |
JP5263437B2 (ja) * | 2012-09-07 | 2013-08-14 | カシオ計算機株式会社 | 三次元モデリング装置、三次元モデリング方法、ならびに、プログラム |
JP2015055534A (ja) * | 2013-09-11 | 2015-03-23 | 株式会社リコー | 情報処理装置、情報処理装置の制御プログラム及び情報処理装置の制御方法 |
WO2015111264A1 (ja) * | 2014-01-24 | 2015-07-30 | 株式会社ニコン | 電子機器 |
JP6237446B2 (ja) * | 2014-04-25 | 2017-11-29 | 日産自動車株式会社 | 位置検出装置及び位置検出方法 |
JP6477348B2 (ja) * | 2015-08-10 | 2019-03-06 | 日産自動車株式会社 | 自己位置推定装置及び自己位置推定方法 |
KR102428765B1 (ko) * | 2015-12-10 | 2022-08-02 | 현대모비스 주식회사 | 터널 조명을 이용한 자율주행 차량 항법 시스템 |
KR102385907B1 (ko) * | 2015-12-10 | 2022-04-11 | 현대모비스 주식회사 | 자율주행 차량 항법 장치 및 항법 |
CN105674993A (zh) * | 2016-01-15 | 2016-06-15 | 武汉光庭科技有限公司 | 基于双目相机的高精度视觉定位地图生成系统及方法 |
JP6613961B2 (ja) * | 2016-02-29 | 2019-12-04 | 株式会社豊田中央研究所 | 状態推定装置、情報端末、情報処理システム、及びプログラム |
WO2017161588A1 (zh) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | 华为技术有限公司 | 一种定位方法及装置 |
CN106525057A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-03-22 | 陈曦 | 高精度道路地图的生成系统 |
JP7120742B2 (ja) * | 2017-05-10 | 2022-08-17 | 株式会社Soken | 運転支援装置 |
KR102441075B1 (ko) * | 2017-10-31 | 2022-09-06 | 현대자동차주식회사 | 노면표시기반 차량의 위치추정 방법 및 장치 |
JP6943183B2 (ja) * | 2018-01-05 | 2021-09-29 | オムロン株式会社 | 位置特定装置、位置特定方法、位置特定プログラムおよびカメラ装置 |
WO2020004817A1 (ko) * | 2018-06-26 | 2020-01-02 | 에스케이텔레콤 주식회사 | 차선 정보 검출 장치, 방법 및 이러한 방법을 수행하도록 프로그램된 컴퓨 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능한 기록매체 |
JP7031748B2 (ja) * | 2018-08-08 | 2022-03-08 | 日産自動車株式会社 | 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 |
CN110967699B (zh) * | 2018-09-30 | 2022-03-22 | 毫末智行科技有限公司 | 用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置 |
CN111210460B (zh) * | 2018-11-21 | 2023-05-02 | 杭州海康威视系统技术有限公司 | 将摄像机匹配到路段的方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN110164135B (zh) * | 2019-01-14 | 2022-08-02 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 一种定位方法、定位装置及定位系统 |
CN109883433B (zh) * | 2019-03-21 | 2023-07-18 | 中国科学技术大学 | 基于360度全景视图的结构化环境中车辆定位方法 |
CN112414414A (zh) * | 2019-08-23 | 2021-02-26 | 华为技术有限公司 | 一种定位方法及定位装置 |
CN110991232B (zh) * | 2019-10-28 | 2024-02-13 | 纵目科技(上海)股份有限公司 | 一种车辆位置修正方法及系统、存储介质及终端 |
JP7283579B2 (ja) * | 2019-12-09 | 2023-05-30 | 日本電気株式会社 | 自己位置推定装置、自己位置推定方法及びプログラム |
CN111400537B (zh) * | 2020-03-19 | 2023-04-28 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备 |
CN111862211B (zh) * | 2020-07-22 | 2023-10-27 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 定位方法、装置、系统、存储介质和计算机设备 |
CN113706682B (zh) * | 2021-08-18 | 2022-05-17 | 北京赛目科技有限公司 | 一种无人驾驶仿真系统对道路进行三维渲染的方法及装置 |
CN115457760B (zh) * | 2022-08-03 | 2023-09-01 | 北京云星宇交通科技股份有限公司 | 车辆车牌与泊位的识别绑定方法及装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10232937A (ja) * | 1996-12-17 | 1998-09-02 | Technol Res Assoc Of Medical & Welfare Apparatus | 食事トレイ計測方法および装置 |
JP4106163B2 (ja) * | 1999-09-27 | 2008-06-25 | 株式会社東芝 | 障害物検出装置及びその方法 |
JP2004034946A (ja) * | 2002-07-08 | 2004-02-05 | Toyota Motor Corp | 画像処理装置、駐車支援装置、及び画像処理方法 |
JP4436632B2 (ja) * | 2003-08-19 | 2010-03-24 | コマツエンジニアリング株式会社 | 位置誤差補正機能を持つ測量システム |
JP4277717B2 (ja) * | 2004-03-17 | 2009-06-10 | 株式会社日立製作所 | 車両位置推定装置およびこれを用いた運転支援装置 |
-
2005
- 2005-10-14 JP JP2005299928A patent/JP4847090B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103292821A (zh) * | 2012-03-01 | 2013-09-11 | 深圳光启创新技术有限公司 | 一种导航装置及定位装置 |
CN103292821B (zh) * | 2012-03-01 | 2017-05-24 | 深圳光启创新技术有限公司 | 一种定位装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007108043A (ja) | 2007-04-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4847090B2 (ja) | 位置測位装置、および位置測位方法 | |
CN107328410B (zh) | 用于定位自动驾驶车辆的方法和汽车电脑 | |
US20210199437A1 (en) | Vehicular component control using maps | |
US20180045516A1 (en) | Information processing device and vehicle position detecting method | |
US9948853B2 (en) | Camera parameter calculation device, navigation system and camera parameter calculation method | |
US20100253775A1 (en) | Navigation device | |
KR101921429B1 (ko) | 정밀지도 제작 방법 및 정밀지도 제작 시스템 | |
CN111351502B (zh) | 用于从透视图生成环境的俯视图的方法,装置和计算机程序产品 | |
CN110998684B (zh) | 图像收集系统、图像收集方法、图像收集装置、记录介质 | |
JP2014531024A (ja) | 画像データベース地図サービスからアシストシステム内にデータを移す方法 | |
JP4902575B2 (ja) | 道路標示認識装置、および道路標示認識方法 | |
CN101473195A (zh) | 定位装置 | |
EP3644013B1 (en) | Method, apparatus, and system for location correction based on feature point correspondence | |
JP6224344B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法並びに情報処理システム及び情報処理プログラム | |
CN108827325B (zh) | 对数据进行定位的方法、设备和计算机可读的存储介质 | |
JP4953015B2 (ja) | 自車位置認識装置と自車位置認識プログラム、及びこれを用いたナビゲーション装置 | |
JP2017120238A (ja) | ナビ情報提供システム及びナビ情報提供装置 | |
CN109520495B (zh) | 导航定位装置及应用其的导航定位方法 | |
JP2022136145A (ja) | データ構造、情報処理装置、及び地図データ生成装置 | |
JP2012099010A (ja) | 画像処理装置及び画像処理プログラム | |
JP2009014555A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム | |
CN113566824A (zh) | 车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质 | |
JP2014074627A (ja) | 車両用ナビゲーションシステム | |
JP2010181265A (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション用プログラム | |
CN115917255A (zh) | 基于视觉的位置和转弯标记预测 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080724 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20100212 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101110 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110307 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110517 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110817 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111004 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111013 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141021 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4847090 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |