CN112414414A - 一种定位方法及定位装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种设备定位方法，其应用于车辆上，包括：获取至少一个路标的位置信息以及至少一个路标的特征信息，其中特征信息包括图样信息和/或标识信息；获取第一路标的特征信息，第一路标的特征信息包括第一路标的图样信息和/或标识信息，其中，上述至少一个路标包括第一路标；基于第一路标的特征信息确定第一路标的位置信息；并根据第一路标的位置信息，确定设备的位置。通过本申请提供的设备定位方法，不需要依赖车辆配备高分辨率的传感单元、也不需要对车辆所处区域进行复杂改造，就能够实现对车辆的定位。

Description

一种定位方法及定位装置

技术领域

本申请实施例涉及通信及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法以及一种定位装置。

背景技术

随着社会的发展，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。车载通信在智能汽车的辅助驾驶和自动驾驶中发挥着十分重要的作用。车辆可以通过低延时无线通信的方式，实现车与车，车与道路，车与网络以及所有可联接感知的设施的通信，实现高级智能辅助驾驶和无人驾驶。车辆具备通信能力后，车辆可以将自身车辆状态信息(例如，加速度、速度、朝向等信息)，或者车辆传感器感知到的或者接收到的(可以来自路边基础设施，也可以来自周围车辆、行人、骑行者等交通参与者)行驶区域内的交通实时状态信息传递给周围车辆或路侧设施，从而保障整个道路安全、高效运行。

自动代客泊车系统(Automated Valet Parking System，AVPS)为用户提供自动代客泊车服务。在停车时，AVPS支持车位的在线预约，自动泊入。在取车时，AVPS支持一键召车，自动泊出到自动载客区。AVPS可用于商场停车场，机场停车场等公共停车场，能够减少用户寻找停车位的时间，极大的方便人们的停车和出行。

然而，在地下停车场或者其他室内环境下，由于卫星定位信号很弱，如何进行车辆的准确定位，成为AVPS需要解决的一个重要问题。

为克服上述技术问题，现有技术中提出了两种解决办法。

第一种方案，车辆可以通过传感器识别设置于停车场内安装的路标(codedlandmark)。路标依据一定的编码规则，将路标对应的绝对三维坐标编写入路标的编码中。附图1中示出了路标图像的一种样式，采用二进制编码格式，三维坐标可以编码成黑白方格图样，其中，黑色表示1，白色表示0。车辆通过摄像头获取路标图像，再根据预先设定的解码规则解码出该路标图像对应的三维坐标。之后车辆基于该三维坐标对车辆进行定位，确定车辆的位置。对于该方法，由于需要车辆识别路标图像并解码，才能确定三维坐标进行定位，因此对于车辆的图像识别能力和解码能力提出了较高的要求。对于图像识别能力，车辆不仅需要识别路标的轮廓，而且需要准确的识别出路标上的编码，然后才可能进行解码。同时，基于编码算法，解码也需要消耗车辆不少的计算资源。另外，对于车载摄像头分辨率不够精准的车辆，或者停车场内的光照条件比较暗的情况，采用这种方法来进行定位存在一定的难度。

第二种方案，在AVPS系统中，停车场内可以部署大量的传感器，例如摄像头、雷达、地磁等等。基于停车场内大量的传感器获取的车辆信息，停车场可以很容易的确定出车辆的位置，然后将车辆的位置信息发送给车辆。对于该方法，定位的主要运算集中在停车场，车辆自身不需要进行定位，只需要接收停车场传递的实时定位坐标即可。这种方式需要对停车场进行规模性的改造，例如部署大量的传感器等，需要较大的改造成本。由于大部分车辆都有基本的定位能力，应用该方法，车辆本身的定位能力并不能得到充分的利用。

因此，在卫星定位信号弱的环境下，如何提供一种定位方法，不需要依赖车辆配备高分辨率的传感单元、也不需要对车辆外的区域环境进行过多改造，能够实现车辆的定位，是研发人员需要解决的一个技术问题。

发明内容

本申请实施例提供的定位方法及定位装置可以广泛的应用在卫星定位信号不好的区域中，例如停车场、隧道、桥梁、偏远山区、高山峡谷、有高楼、树木等遮挡的城市街区等。下述内容在对本申请进行说明时，以停车场作为示例。

本申请的目的在于提供一种定位方法及一种定位装置，基于现有车辆常规的感知功能和处理能力，不对停车场进行过多改造、只需停车场提供简单的辅助定位功能，就可以实现车辆的定位。

上述目标和其它目标将通过独立权利要求中的特征来达成。进一步的实现方式在从属权利要求、说明书和附图中体现。

第一方面，提供一种用于定位设备的方法，包括：获取至少一个路标的位置信息以及至少一个路标的特征信息，特征信息包括图样信息和/或标识信息；获取第一路标的特征信息，其中，上述至少一个路标包括所述第一路标；基于第一路标的特征信息确定第一路标的位置信息；再根据第一路标的位置信息，确定设备的位置。

待定位设备通过获取至少一个路标的位置信息和特征信息，从而获得至少一个路标特征信息和位置信息的映射关系；以及获取第一路标的特征信息，从而基于特征信息和位置信息的映射关系，就能够确定出第一路标的位置信息。第一路标为待定位设备所识别的附近的路标。

依据该方法，待定位设备只需识别附近路标的特征信息，例如路标上的编号，基于所获取到的映射关系，就能够获得路标的位置信息，从而确定待定位设备的位置。该定位方法并不依赖待定位设备具备高分辨率的传感单元，只需辨识路标，通过路标的位置信息得到待定位设备的位置，实现过程简单。

根据第一方面，在第一种可能的实现方式中，该用于定位设备的方法还包括：获取设备第一相对位置信息，其中，第一相对位置包括设备与第一路标的相对位置信息；其中，确定设备的位置包括：根据第一路标的位置信息和获取的第一相对位置信息，确定设备的位置。

根据该实现方式，待定位设备基于第一路标的位置信息和待定位设备与第一路标的相对位置信息确定位置，能够使待定位设备的定位更精确。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在所述方法的第二种可能的实现方式中，用于定位设备的方法还包括：获取至少一个第二路标的特征信息；获取至少一个第二相对位置信息，其中，所述至少一个第二相对位置信息包括设备与至少一个第二路标的相对位置信息；基于所述至少一个第二路标的特征信息确定所述至少一个第二路标的位置信息；所述确定所述设备的位置包括：根据第一路标的位置信息、至少一个第二路标的位置信息、第一相对位置信息、至少一个第二相对位置信息，确定所述设备的位置。

根据该实现方式，待定位设备借助多个路标进行定位，减少了借助单路标定位时出现的识别误差，能够提高车辆定位的准确度。

根据第一方面，或以上第一方面的任意一种实现方式，在所述方法的第三种可能的实现方式中，获取至少一个路标的位置信息以及至少一个路标的特征信息包括：接收信息，信息中包括所述至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息；或者，读取预先存储的信息，所述预先存储的信息中包括所述至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息。

在该实现方式中，待定位设备可以通过接收信息或者读取预先储存的信息的方式获取路标的位置信息和特征信息。可选的，其适用于车辆首次进入停车场时，接收停车场发来的路标信息；以及适用于待定位设备预先储存有停车场的地图信息、地图信息中包括有路标的位置信息和特征信息，待定位设备在进行定位时直接读取地图信息。

根据第一方面，或以上第一方面的任意一种实现方式，在所述方法的第四种可能的实现方式中，设备定位方法还包括：发送第一信息，第一信息包含第一路标的特征信息；上述基于所述第一路标的特征信息确定所述第一路标的位置信息具体包括：接收第二信息，第二信息中包括第一路标的位置信息。

在该实施方式中，当待定位设备根据其所获取的第一路标特征信息无法解析出第一路标的身份、从而无法获取第一路标的位置信息时，待定位设备通过将第一路标的特征信息发送出去，由停车场端基于第一路标的特征信息进行解析、判断第一路标的身份信息、并确定第一路标的位置信息，并接收停车场发来的第一路标的位置信息。根据该定位方法，可选的，当待定位设备的车载摄像头分辨力不足、或停车场环境光线较暗时，借助外部停车场端进行路标位置解析，同样可以实现待定位设备的定位。

第二方面，提供了一种用于定位设备的装置，其包括：信息获取模块，用于获取至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息，所述特征信息包括图样信息和/或标识信息；感知模块，用于获取第一路标的特征信息，其中，所述至少一个路标包括所述第一路标；处理模块，用于基于所述第一路标的特征信息确定所述第一路标的位置信息，以及根据所述第一路标的位置信息，确定所述设备的位置。

待定位设备通过信息获取模块获取至少一个路标的位置信息和特征信息，从而获得至少一个路标特征信息和位置信息的映射关系；感知模块能够获取第一路标的特征信息；处理模块基于感知模块获得的第一路标特征信息和信息获取模块获得的路标位置和特征信息的映射关系，就能够确定出第一路标的位置信息。第一路标作为待定位设备所识别的待定位设备附近的路标，第一路标的位置即为车辆附近的位置。

依据该定位装置，车辆只需识别附近路标的特征信息，例如路标上的编号，基于所获取到的映射关系，就能够获得路标的位置信息，从而确定车辆的位置。该定位装置并不依赖车辆具备高分辨率的感知模块，只需通过感知模块辨识路标，通过路标的位置信息找到待定位设备的位置，实现过程简单。

根据第二方面，在所述用于定位设备的装置的第一种可能的实现方式中，所述感知模块还用于获取第一相对位置信息，其中，所述第一相对位置包括所述设备与第一路标的相对位置信息；所述处理模块，还用于根据所述第一路标的位置信息和所述设备与第一路标的相对位置信息，确定所述设备的位置。

根据该实现方式，定位装置基于第一路标的位置信息和待定位设备与第一路标的相对位置信息确定位置，能够使待定位设备的定位更精确。

根据第二方面的第一种可能的实现方式，在所述用于定位设备的装置的第二种可能的实现方式中，所述感知模块还用于获取至少一个第二路标的特征信息，以及获取至少一个第二相对位置信息，其中，所述至少一个第二相对位置信息包括所述设备与所述至少一个第二路标的相对位置信息；所述处理模块，还用于根据所述第一路标的位置信息、所述至少一个第二路标的位置信息、所述设备与第一路标的相对位置信息、所述设备与所述至少一个第二路标的相对位置信息，确定所述设备的位置。

根据该实现方式，定位装置借助多个路标进行定位，减少了借助单路标定位时出现的识别误差，能够提高待定位设备定位的准确度。

根据第二方面，或以上第二方面的任意一种实现方式，在所述用于定位设备的装置的第三种可能的实现方式中，所述信息获取模块，用于接收信息，所述信息中包括所述至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息；或者所述信息获取模块，用于读取预先存储的信息，所述预先存储的信息中包括所述至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息。

在该实现方式中，定位装置可以通过接收消息或者读取预先储存的信息的方式获取路标的位置信息和特征信息。可选的，其适用于待定位设备首次进入停车场时，接收停车场发来的路标信息；以及适用于待定位设备预先储存有停车场的地图信息、地图信息中包括有路标的位置信息和特征信息，定位装置在进行定位时直接读取地图信息。

根据第二方面，或以上第二方面的任意一种实现方式，在所述用于定位设备的装置的第四种可能的实现方式中，还包括发送模块，用于发送第一信息，所述第一信息包含所述第一路标的特征信息；所述信息获取模块，还用于接收第二信息，所述第二信息中包括所述第一路标的位置信息。

在该实施方式中，当定位装置根据其所获取的第一路标特征信息无法解析出第一路标的身份、从而无法获取第一路标的位置信息时，定位装置通过发送模块将第一路标的特征信息发送出去，由停车场端基于第一路标的特征信息进行解析、判断第一路标的身份信息、并确定第一路标的位置信息，定位装置的信息获取模块接收停车场发来的第一路标的位置信息。根据该定位装置，可选的，当感知模块的分辨力不足、或停车场环境光线较暗时，借助外部停车场端进行路标位置解析，同样可以实现待定位设备的定位。

第三方面，提供了一种辅助定位的方法，包括：向待定位设备发送至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息，所述特征信息包括图样信息和/或标识信息。

该辅助定位的方法应用于停车场端，其用于向停车场内的待定位设备提供辅助定位。根据该辅助定位方法，停车场端可以主动的向待定位设备发送路标信息，发送的方式包括有单播、多播或广播发送等；待定位设备基于接收到的路标信息，通过获取第一路标的特征信息，能够确定得出第一路标的位置信息，从而确定出车辆的位置。该辅助定位方法对停车场功能的要求简单，能够有效的帮助停车场内的待定位设备完成定位。

根据第三方面，在所述方法的第一种可能的实现方式中，所述方法还包括：从待定位设备接收第一信息，其中所述第一信息中包含第一路标的特征信息；向待定位设备发送第二信息，其中，所述第二信息包括第一路标的位置信息，以使得所述待定位设备根据所述第一路标的位置信息，确定所述待定位设备的位置。

根据该辅助定位的方法，停车场端在接收到待定位设备发来的第一路标的特征信息后，对第一路标的特征信息进行解析、基于解析出的第一路标的身份信息确定第一路标的位置信息，从而将第一路标的位置信息发送至待定位设备。根据该辅助定位方法，停车场端只需完成信息接收、解析第一路标的身份、并将第一路标的位置信息发送至待定位设备。应用该辅助定位方法，可选的，当待定位设备感知模块的分辨力不足、或停车场环境光线较暗时，同样可以帮助待定位设备完成定位。

第四方面，提供了一种辅助定位的装置，包括：信息发送模块，所述信息发送模块用于向待定位设备发送至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息，所述特征信息包括图样信息和/或标识信息。

该辅助定位的装置安装于停车场，其用于向停车场内的待定位设备提供辅助定位。根据该方案，辅助定位装置可以主动的向待定位设备发送路标信息，发送的方式包括有单播、多播或广播发送等；待定位设备基于接收到的路标信息，通过获取第一路标的特征信息，能够确定得出第一路标的位置信息，从而确定出车辆的位置。该辅助定位装置功能简单，能够有效的帮助停车场内的待定位设备完成定位。

根据第四方面，在所述辅助定位的装置的第一种可能的实现方式中，辅助定位装置还包括：信息接收模块，用于从待定位设备接收第一信息，其中所述第一信息中包含第一路标的特征信息；处理模块，其用于根据接收到的第一路标的特征信息确定出所述第一路标的位置信息；信息发送模块，用于向待定位设备发送第二信息，其中，所述第二信息包括所述第一路标的位置信息，以使得所述待定位设备根据所述第一路标的位置信息，确定所述待定位设备的位置。

根据该实现方式，辅助定位的装置通过信息接收模块接收待定位设备发来的第一路标的特征信息，处理模块对第一路标的特征信息进行解析、并基于解析出的第一路标的身份信息确定第一路标的位置信息，再通过信息发送模块将第一路标的位置信息发送至待定位设备。在该技术方案中，辅助定位装置只需完成信息接收、解析第一路标的身份、并将第一路标的位置信息发送至待定位设备。应用该辅助定位的装置，可选的，当待定位设备感知模块的分辨力不足、或停车场环境光线较暗时，同样可以帮助待定位设备完成定位。

第五方面，本申请提供一种通信装置，该通信装置可以是终端设备，还可以是用于终端设备的芯片。该通信装置具有实现上述第一方面的各实施例的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第六方面，本申请提供一种通信装置，该装置可以是网络设备，还可以是用于网络设备的芯片。该装置具有实现上述第二方面的各实施例的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第七方面，本申请提供一种通信装置，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储计算机执行指令，当该装置运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该装置执行如上述各方面所述的方法。

第八方面，本申请提供一种通信装置，包括：包括用于执行上述各方面的各个步骤的单元或手段(means)。

第九方面，本申请提供一种通信装置，包括处理器和接口电路，所述处理器用于通过接口电路与其它装置通信，并执行上述各方面所述的方法。该处理器包括一个或多个。

第十方面，本申请提供一种通信装置，包括处理器，用于与存储器相连，用于调用所述存储器中存储的程序，以执行上述各方面所述的方法。该存储器可以位于该装置之内，也可以位于该装置之外。且该处理器包括一个或多个。

第十一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得处理器执行上述各方面所述的方法。

第十二方面，本申请还提供一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

第十三方面，本申请还提供一种芯片系统，包括：处理器，用于执行上述各方面所述的方法。

第十四方面，本申请还提供一种通信系统，包括：用于执行上述第一方面任意所述的方法的终端设备和用于执行上述第二方面任意所述的方法的网络设备。

根据本申请提供的设备定位方法和辅助定位方法，通过借助于路标信息，利用待定位设备的识别和计算能力，能够有效实现待定位设备的定位。

附图说明

图1为一种路标示意图；

图2为本申请实施例提供的一种网络架构示意图；

图3-1为本申请实施例提供的一种路标示意图；

图3-2为本申请实施例提供的另一种路标示意图；

图4-1为本申请实施例一提供的定位方法流程示意图；

图4-2为本申请实施例一提供的另一种定位方法流程示意图；

图5为本申请实施例二、五、八提供的定位装置的结构框图；

图6为本申请实施例三、六、九提供的辅助定位装置的结构框图；

图7-1为本申请实施例四提供的定位方法流程示意图；

图7-2为本申请实施例四提供的另一种定位方法流程示意图；

图8-1为本申请实施例七提供的定位方法流程示意图；

图8-2为本申请实施例七提供的另一种定位方法流程示意图；

图9-1为本申请实施例十提供的定位方法流程示意图；

图9-2为本申请实施例十提供的另一种定位方法流程示意图；

图10为本申请实施例十一提供的定位装置的结构框图；

图11为本申请实施例十二提供的辅助定位装置的结构框图；

图12为本申请实施例提供的待定位设备或辅助定位设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图更为全面地说明本申请。

本申请可以按不同形式来实现，而不应解读为仅限于本文给出的各实施例。给出的上述各实施例旨在使本文的披露全面完整，以将本申请的保护范围更为全面地传达给本领域技术人员。

在本说明书中，诸如“包含”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元和步骤以外，本申请各实施例的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元和步骤的情形。

本申请中涉及的第一、第二等各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围，也并不用来限制先后顺序。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“至少一个”是指一个或者多个。至少两个是指两个或者多个。“至少一个”、“任意一个”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个、种)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。此外，对于单数形式“a”，“an”和“the”出现的元素(element)，除非上下文另有明确规定，否则其不意味着“一个或仅一个”，而是意味着“一个或多于一个”。例如，“a device”意味着对一个或多个这样的device。

本申请实施例可以应用于多种需要定位的场合，包括卫星定位信号不好的区域中，例如停车场、隧道、桥梁、偏远山区、高山峡谷、有高楼、树木等遮挡的城市街区等。本申请的技术方案可具体应用于各种通信系统中，例如：全球移动通讯系统(Global systemfor mobile communications，缩写：GSM)、码分多址(Code Division Multiple Access，缩写：CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，缩写：WCDMA)、时分同步码分多址(Time Division-Synchronous Code Division Multiple Access，缩写：TD-SCDMA)、通用移动通信系统(Universal Mobile Telecommunications System，缩写：UMTS)、长期演进(Long Term Evolution，缩写：LTE)系统等，随着通信技术的不断发展，本申请的技术方案还可用于未来网络，如5G系统，也可以称为新空口(New Radio，缩写：NR)系统，或者可用于设备到设备(device to device，缩写：D2D)系统，机器到机器(machine tomachine，缩写：M2M)系统等等

图2示出了本申请实施例的一种网络架构示意图。在一个进行定位的场景中，包括辅助定位设备101，和待定位设备111、112。

可以理解的，该系统中，可以包括多个辅助定位设备101和多个待定位设备111、112。

具体的，辅助定位设备101可以是设置在停车场、隧道、桥梁等地的本地服务器，或者云端服务器，也可以是通信功能的路侧设备或者其他设备。比如，可以是LTE系统中的演进型基站(evolutional node B，eNB)，可以是全球移动通讯(global system of mobilecommunication，GSM)系统或码分多址(code division multiple access，CDMA)中的基站(base transceiver station，BTS)，也可以是宽带码分多址(wideband code divisionmultiple access，WCDMA)系统中的基站(nodeB，NB)等，Wi-Fi接入点，未来演进基站等。

可选的，辅助定位设备101还可以是具备设备到设备(Device-to-Device，D2D)通信能力的其它待定位设备、手持移动终端设备等。比如，当待定位设备111感知、计算能力有限时，则待定位设备111可以请求感知、计算能力较强的待定位设备112辅助其进行定位。可选的，待定位设备112向待定位设备111发送至少一个路标的特征信息和位置信息。可选的，待定位设备112可以解析待定位设备111的传感器获取的第一路标的特征信息，确定对应的位置信息，并发送给待定位设备111。下面各实施例中，以辅助定位设备是设置在停车场的设备101为例，进行描述。

待定位设备111、112可以是具有无线收发功能的设备、或者置于其中的芯片、或者是后台服务器。比如，可以是车辆，车载终端，手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端、增强现实(augmented reality，AR)终端、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程医疗(remote medical)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。

下面各实施例中，以待定位设备111为车辆、辅助定位设备101为停车场内提供辅助定位功能的设备为例，对技术方案进行描述。

本申请实施例一提供了一种用于定位设备的方法，参见图4-1所示出的方法示意图。

该实施例一具体步骤如下：

步骤201，辅助定位设备101发送至少一个路标的位置信息以及至少一个路标的特征信息。相应的，车辆111接收上述至少一个路标的位置信息和以及所述至少一个路标的特征信息。

在该步骤201中，辅助定位设备101可以通过单播、多播或广播的方式，主动向进入停车场的车辆111发送消息。例如，辅助定位设备101在工作时间内(由停车场运营方预设)按照一定频率、向停车区域内持续进行广播；也就是说，即周期性的向停车区域内发送广播消息，广播消息中包含有停车场内全部路标或部分区域内路标的位置信息和特征信息。可以理解的，辅助定位设备101也可以是与车辆111建立一对一通信链路，通过单播方式将包含有停车场内全部路标或部分区域内路标的位置信息的消息发送给车辆111。

进一步可选的，上述至少一个路标的位置信息和以及上述至少一个路标的特征信息可以携带在同一消息中，也可以携带在不同消息中。比如，上述至少一个路标的位置信息携带在一个消息中，上述至少一个路标的特征信息携带在另一条消息中。或者一部分路标的位置信息和/或特征信息在一条消息中，另一部分路标的位置信息和/或特征信息在另一条消息中。本申请各实施例不对携带上述至少一个路标的位置信息和以及上述至少一个路标的特征信息的消息的数量进行限定。

具体的，路标的位置信息可以是绝对位置信息，也可以是相对位置信息。一般的，绝对位置信息可以采用传统的经度坐标、纬度坐标、海拔坐标三个位置数据来准确描述该路标的绝对位置信息。例如，可以采用世界大地测量系统(World Geodetic System,WGS)坐标。相对位置信息是指路标相对于某个参考坐标系的坐标，或者局部范围的坐标。例如，以某个地面停车场为例，假定以停车场入口位置为坐标系的原点(0,0)建立了二维坐标系，则此时停车场的每个路标在该坐标系下都有相应的二维坐标。再例如，一个大型停车场可能具有多层，可以用来停放车辆。例如，地下一层、地下二层，或者B1层，B2层等。则路标的位置信息可能包含该路标所在的停车场层数，层数在一定程度上反映了路标的高程或者海拔信息。再例如，基于地理位置，一个大型停车场可能被划分成多个不同的分区。例如，A区，B区，C区等，不同的分区包含一定个数的停车位。对停车场进行分区是为了便于对车位进行管理，另外，也便于车主寻找车辆。此时，路标的位置信息也可以包含其所在的分区信息。再例如，路标的位置信息也可能包含该路标的方位信息，距离参考点的距离信息等。

需要说明的是，路标的位置信息可以是绝对位置信息和相对位置信息的组合。例如，路标的经纬度信息采用绝对经度坐标和绝对纬度坐标，路标的海拔信息用所在楼层信息。

需要说明的，至少一个路标的位置信息可以包括一个或多个基准路标的位置信息，其它路标的位置信息可以是参考该一个或多个基准路标的位置信息中的至少一个的相对位置信息。

路标的特征信息包括图样信息和/或标识信息。其中，图样信息可以是路标的长、宽、高等信息。需要说明的是，路标也可以是平面的，即只包含路标的长、宽等信息。图样信息还可以是具有明显特征或属性的图像，用于辅助定位，例如，图3-1所示的灰白相间的“斑马线”图像。图样信息还可以是按照一定的规则编码、生成的图像，或者二维码图像，如图1所示。标识信息是指可以唯一标识该路标的标号、索引或其他信息。

另外，需要说明的是，图样信息本身也可能作为标识信息，只要图样信息能唯一的标识该路标。例如，如现有技术中的路标图1所示，不同的编码就有不同的图样。如果路标的图样信息具有唯一性，则该图样信息也可以作为标识信息。

上述至少一个路标的位置信息与该至少一个路标的特征信息具有映射关系。具体的，一个路标的位置信息与该路标的特征信息是一一对应的。也可以理解为一个路标的属性信息包括该路标的位置信息和该路标的特征信息。

图3-2给出了另一种路标的特征信息示意图。该路标的图样信息可以包括：竖长方体形状、长宽高值约为30cm*20cm*40cm的范围、包含上下两部分代码区、上半部分代码区为浅色区域。该路标的标识信息包括两部分，即上下两部分的代码区，上半部分代码区显示有标识信息“1AA”、下半部分显示有标识信息“1A，1A，1A，1A”，每一部分标识信息都对应该路标唯一的身份。

下表1给出了路标的特征信息和位置信息的映射关系的一个示例。

表1-路标的特征信息和位置信息

该步骤201的另一种实现方式，如图4-2所示，如果车辆111存储有至少一个路标的位置信息和特征信息，则车辆111在定位时，其不需从停车场接收信息，步骤201具体执行为只需从内部读取至少一个路标的位置信息和特征信息即可。例如，车辆111之前进入过该停车场、车辆已储存有停车场的高精度地图，地图中包括有上述至少一个路标的位置信息和特征信息。根据该实现方式，车辆111进入停车场时，不需与车辆以外的单元进行信息交互，通过车辆自身的感知能力和计算解析，就能够实现定位。减少了定位过程中的信息交互，车辆能够更快速的定位。

进一步的，上述两种获取至少一个路标的特征信息和至少一个路标的位置信息的实现方式可以单独使用，也可以结合使用。例如，一部分路标的位置信息和特征信息是通过接收信息获取的，另一部分路标的位置信息和特征信息是预先存储的；或者，优先从预先存储的信息中获取路标的接收信息获取，对于没有预先存储的路标的位置信息和特征信息，可以通过接收信息获取；或者，使用接收信息中包括的路标的位置信息和特征信息来更新或覆盖预先存储的路标的位置信息和特征信息，比如，预先存储的信息已经超过一定时间，或预先存储的信息与接收的信息中关于同一路标的位置信息或特征信息不一致，或者预先存储的信息中一部分或全部信息在接收的信息中没有出现(比如，某个或某些路标已经失效)，则采用接收的信息中的路标的位置信息和特征信息，等。本申请各实施例对具体的获取方式不作限制。

可以理解的，不同的停车场完全可能采用完全不同的路标。车辆通过车联网技术(vehicle to everything，V2X)进行通信的方式，车辆可以灵活的获取不同停车场的路标的位置信息和特征信息。

步骤202，车辆111获得车辆第一路标的特征信息。

第一路标可以是车辆111附近路标(附近路标为一个路标、记为路标1)。

具体的，车辆111，例如通过车载摄像头等传感单元获取附近路标的特征信息。

可以理解的，第一路标可以是一个路标，也可以是多个路标，本申请不作限制。当第一路标是多个路标时，可以进一步根据该多个第一路标之间的相对位置关系，对车辆111进行更加精确的定位。

步骤203，车辆111根据路标1的特征信息，确定路标1的位置信息。

具体的，根据路标1的特征信息，车辆111基于步骤201所获取的至少一个路标的位置信息与特征信息的对应关系(如表1示例的对应关系)，就能够识别出路标1的位置信息。

步骤204，车辆111根据路标1的位置信息，确定自身的位置。

具体的，不同的自动驾驶功能应用可能对车辆具有不同的定位精度要求。

可选的，如果定位精度要求不高，车辆111直接将路标1的位置信息作为车辆的位置信息。

可选的，车辆111也可以根据其它定位方法，结合路标1的位置信息确定自身的位置信息。例如，车辆111具有识别停车场车道线的能力，基于识别到的车道线，车辆111完全可以确定其在行车道路上的横向位置，然后基于识别的到路标1的位置信息，确定其纵向的位置。这样，车辆111就确定了其在停车场的二维位置信息。再例如，车辆111结合高精地图确定其大致位置，然后结合路标1的位置信息进一步优化其确定的自身位置信息。

需要说明的是，车辆111自身的位置可以是车辆上一个参考点(第一参照点)的位置。

可选的，该参考点(第一参照点)的位置可以是车辆前轴中心的位置、或者车辆后轴中心点的位置、或者是车辆中心点的位置。

可选的，车辆中心点的位置可以是车辆形成的立方体中心点的位置。

可选的，车辆自身的位置也可以是所述第一参照点投影到道路平面的第二参照点的位置。例如，车辆自身的位置是车辆中心点的位置投影到道路平面的参照点的位置。

需要说明的是，本申请各实施例中的方法，可以由车辆自身或车辆内部的装置来执行、实现对车辆的定位，也可以由车外的装置执行、实现对车辆进行定位，本申请实施例不作限制。当由车外的装置执行时，该方法还包括车外的装置与车辆进行通信的相关步骤，比如，步骤202中，车外的装置从车辆获取第一路标的特征信息等。

在本申请实施例一中，步骤202和步骤201的没有固定的先后顺序，即可以先执行步骤201，再执行步骤202；或者，先执行步骤202，再执行步骤201；或者，步骤201和步骤202同时执行。本申请对此不作限制。

如图5所示,本申请的实施例二提供了用于一种定位车辆的装置，用于实现实施例一方法中的步骤。该装置可以安装在待定位设备车辆111上，包括信息获取模块501、感知模块502和处理模块503。

其中，信息获取模块501用于执行步骤201中车辆111的功能。其中，对应于车辆111获取至少一个路标的位置信息和特征信息这一过程的上述两种实现方式，信息获取模块501可以是信息接收单元，也可以是处理模块503。信息获取模块501采用信息接收单元时，其用于接收停车场发来的路标信息。信息获取模块501采用处理模块503时，其用于读取车辆111所存储的停车场的地图信息，地图信息中包括有至少一个路标的位置信息和特征信息。

感知模板502用于执行步骤202中车辆111的功能。

感知模块502用于获取路标1的特征信息，其可以是车载摄像头等传感单元。车载摄像头通过采集路标1的图像，能够获取路标1的特征信息；所采集的路标1的特征信息中包括有路标1的图样信息和/或标识信息，例如，采集路标1的长、宽信息、编码信息、标号、索引等。

处理模块503用于执行步骤203和步骤204中车辆111的功能。

处理模块503用于解析出路标1的位置信息；处理模块503根据感知模块502所获取的路标1的特征信息，基于信息获取模块501所获取的至少一个路标的位置信息和特征信息的对应关系，就能够得出路标1的位置信息。

上述定位装置根据所获得的路标1的位置信息，就能够确定出车辆111的位置。

具体功能可以参考实施例一，在此不作详述。

需要说明的是，本申请各实施例的用于定位车辆的装置，可以是车辆自身或车辆内部的装置、实现对车辆的定位，也可以是车外的装置、实现对车辆的定位，本申请实施例不作限制。当该装置是车外装置时，感知模板502可以替换成信息获取模块，用于从车辆获取感知到的第一路标的特征信息等。

如图6所示，本申请实施例三提供了一种辅助定位的装置，用于实现实施例一定位方法中辅助定位的步骤。该辅助定位装置包括信息发送模块601、存储模块602和处理模块603。该辅助定位装置安装于例如停车场，其用于向停车场内的车辆提供辅助定位。

具体的，

发送模块601可以执行步骤201中辅助定位设备101的功能；

存储模块602储存有至少一个路标的特征信息和位置信息的映射关系数据，其中的至少一个路标可以是停车场内的全部路标，也可以是停车场内部分区域的路标；

处理模块603，用于调取储存模块602中的至少一个路标的特征信息和位置信息，通过发送模块602发送出去。

根据该方案，辅助定位设备101可以主动的向车辆111发送至少一个路标的位置信息以及特征信息，发送的方式包括有单播、多播或广播发送等；车辆111基于接收到的路标信息，通过获取路标1的特征信息，能够确定得出路标1的位置信息，从而确定出车辆的位置。该辅助定位装置功能简单，能够有效的帮助停车场内的车辆完成定位。

具体功能可以参考实施例一，在此不作详述。

本申请实施例四提供了另外一种设备定位方法，参见图7-1、7-2的方法示意图。

该实施例四在实施例一的基础上，进一步包括：

步骤202’，车辆111获取该车辆与路标1的相对位置信息。

具体的，车辆111通过车载雷达等传感单元获取车辆111与路标1的相对位置信息。相对位置信息可以是车辆111的特定位置点相对于路标1的方位、距离等信息。例如，特定位置点可以是第一参考点的位置或第二参考点的位置。相对位置信息也可以是车辆111中的距离传感单元(例如车载雷达)相对于路标1的方位、距离等信息。可以理解的，当车辆111中存在多个传感单元时，车辆与路标1的相对位置信息可以是其中一个传感单元(例如，距离路标1最近的传感器，或者负责识别路标1的传感器)与路标1的相对位置信息，也可以是多个传感单元分别与路标1的相对位置信息。本申请各实施例不作限定。

该步骤202’在步骤204之前执行，比如，可以和步骤202同时执行、或者在步骤202和步骤203中间执行、或者和步骤203同时执行、或者在步骤203和步骤204中间执行。本申请对定位方法的各实施步骤不作限制。

进一步的，上述步骤204的具体实现方式可以为：车辆111根据路标1的位置信息和车辆111与路标1的相对位置信息，计算得出车辆的具体位置。

在一种可行的实施方式中，车辆111根据路标1的位置信息、第一传感器与路标1的相对位置信息，车辆的参考点与第一传感器的相对位置信息，确定车辆参考点对应的位置信息。

在另一种可行的实施方式中，车辆111根据路标1的位置信息，第一传感器与路标1的相对位置信息，第二传感器与路标1的相对位置信息，车辆参考点分别与第一传感器、第二传感器的相对位置信息，确定车辆参考点对应的位置信息。

可以理解的，车辆111也可以结合其它信息，例如高精地图信息来确定车辆的具体位置。

本申请实施例五相应的提供了又一种用于定位设备的装置，如图5所示。用于实现上述实施例四定位方法中的步骤。具体的，该定位装置可以安装在车辆111，包括有信息获取模块501、感知模块502和处理模块503。

信息获取模块501用于执行步骤201中车辆111的功能；

感知模板502用于执行步骤202中车辆111的功能，以及，用于执行步骤202’中车辆111的功能；

处理模块503用于执行步骤203和步骤204中车辆111的功能。

本申请实施例六还提供了一种辅助定位的装置，用于实现上述实施例四定位方法中的步骤。如图6所示，该辅助定位装置包括信息发送模块601、存储模块602和处理模块603。该辅助定位装置安装于例如停车场，其用于向停车场内的车辆111提供辅助定位。

具体的，

发送模块601可以执行步骤201中辅助定位设备111的功能；

存储模块602储存有至少一个路标的特征信息和位置信息的映射关系数据，其中的至少一个路标可以是停车场内的全部路标，也可以是停车场内部分区域的路标；

处理模块603，用于调取储存模块602中的至少一个路标的特征信息和位置信息，通过发送模块602发送出去。

本申请实施例七提供了又一种设备定位方法，参见图8-1和图8-2的方法示意图。

本申请实施例七，是在实施例一和/或实施例四的基础上，对于步骤202、202’和203所执行的具体动作作出了变化。该实施例七具体步骤如下：

步骤301的一种实现方式如图8-1所示，辅助定位设备101发送至少一个路标的位置信息和以及至少一个路标的特征信息；相应的，车辆111接收上述至少一个路标的位置信息和以及所述至少一个路标的特征信息。其中的至少一个路标可以是停车场内的全部路标，也可以是停车场内部分区域的路标。

步骤301的另一种实现方式，如图8-2所示，车辆111存储有至少一个路标的位置信息和特征信息，步骤301执行调取动作，调取至少一个路标的位置信息和特征信息。其中的至少一个路标可以是停车场内的全部路标，也可以是停车场内部分区域的路标。

该步骤301与步骤201类似，不再赘述。

步骤302，车辆111获得车辆附近的路标1和至少一个第二路标(如路标2、路标3、...路标N，N≥2)的特征信息。

具体的，车辆111通过车载摄像头等传感单元获取路标1和路标2、路标3、...路标N的特征信息。

需要说明的是，上述多个路标的特征信息可以是一个传感器获取的，也可以多个传感器获取的。这些获取的信息之间可能存在冗余或重复。例如，第一传感器可能获取路标1和路标2的特征信息，第二传感器获取路标1和路标3的特征信息，第三传感器获取路标4的特征信息。

具体获取方式与步骤202类似，不再赘述。

步骤302’，车辆111获取车辆与路标1的相对位置信息，以及获取车辆分别与路标2、路标3、...路标N的相对位置信息。

步骤302’为可选步骤，实施例七提供的定位方法可以省略步骤302’，同样能够完成车辆定位的目的。该步骤302’在步骤304之前执行，比如，可以和步骤302同时执行、或者在步骤302和步骤303中间执行、或者和步骤303同时执行，或者在步骤303和步骤304中间执行。实施例七对定位方法的各实施步骤不作限制。

需要说明的是，获取车辆与路标1、…路标N的相对位置信息，可以是获取M个传感器与N个路标的之间的相对位置信息。其中M和N均为整数。其中M与N的对应关系可以是一对一，多对一，也可以是一对多，本发明不对此进行限制。例如，第一传感器可能获取与路标1和路标2的相对位置信息，第二传感器获取与路标3的相对位置信息。

步骤303，车辆111根据路标1和路标2、路标3、...路标N的特征信息，确定路标1、路标2、路标3、...路标N的位置信息。

具体的，根据路标1的特征信息，车辆111基于步骤301所获取的至少一个路标的位置信息与特征信息的对应关系(如表1示例的对应关系)，就能够识别出路标1的位置信息；同样的，车辆111根据路标2、路标3、...路标N的特征信息，能够识别出路标2、路标3、...路标N的位置信息。

步骤304，车辆111根据步骤303所确定的路标1和路标2、路标3、...路标N的位置信息，确定自身的位置。

相应的，当执行可选步骤302’时，步骤304具体为根据步骤302’获取的车辆111与路标1的相对位置信息、以及车辆111分别与路标2、路标3、...路标N的相对位置信息，和根据步骤303所确定的路标1和路标2、路标3、...路标N的位置信息，确定车辆111的位置。

在具体实现过程中，车辆111基于每一个路标的位置信息和与每一个路标的相对位置信息，传感器与车辆参考点的相对位置信息，计算车辆参考点的位置。通过该方法，可以降低依靠单个路标进行定位过程中可能出现的偏差，可以提高车辆定位的准确性。

本申请实施例八提供了又一种用于定位设备的装置，具有如图5所示的功能结构，用于实施该实施例七提供的上述定位方法中的步骤。具体的，该定位装置可以安装在车辆111上，包括有信息获取模块501、感知模块502和处理模块503。

信息获取模块501用于执行步骤301中车辆111的功能。

感知模板502用于执行步骤302中车辆111的功能，以及，用于执行步骤302’中车辆111的功能。

处理模块503用于执行步骤303和步骤304中车辆111的功能。

本申请实施例九提供了一种辅助定位装置，如图6所示，用于实现上述定位方法。该辅助定位装置包括信息发送模块601、存储模块602和处理模块603。该辅助定位装置安装于例如停车场，其用于向停车场内的车辆111提供辅助定位。

具体的，

发送模块601可以执行步骤301中辅助定位设备的功能；

存储模块602储存有至少一个路标的特征信息和位置信息的映射关系数据，其中的至少一个路标可以是停车场内的全部路标，也可以是停车场内部分区域的路标；

处理模块603，用于调取储存模块602中的至少一个路标的特征信息和位置信息，通过发送模块602发送出去。

本申请实施例十提供了又一种设备定位方法，参见图9-1、9-2的方法示意图。

实施例十基于上述实施例一、实施例四或实施例七，当车辆111无法完成步骤203或303，即，车辆111无法确定出路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息时，车辆111借助停车场内的辅助定位设备101完成该步骤。

具体的，车辆111向辅助定位设备101发送包含有路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息的第一信息，由辅助定位设备101基于路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息对路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息进行解析，之后辅助定位设备101将路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息发送回车辆111。

能够理解的是，上述提及的车辆111自身无法完成步骤203或303的原因可能是多样的。例如，在步骤201或301中，车辆111没有从辅助定位设备101成功获取包括路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息和特征信息，车辆111本身也没有存储包括路标1和/或路标2、路标3…路标N的至少一个路标的位置信息和特征信息、或者调取存储信息时发生错误，此时，车辆111就无法获得路标的位置信息与特征信息的映射关系，因此也就无法获得路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息。

或者例如，在步骤202或302中，由于停车场的照明条件或者车辆111传感单元的分辨力不足，或者是，在步骤203或303中，由于车辆111自身的解析或计算能力不足，车辆111无法确定路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息。

实施例十的应用场景还可以是，基于上述实施例一、实施例四或实施例七的定位方法，为简化车辆111的执行动作，车辆111并不执行步骤201或301、也不执行步骤203或303，即，车辆111自身并不对附近路标的特征信息进行解析，而只是进行步骤202或者302，之后将所获取到的附近路标-路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息发送至辅助定位设备101进行解析，并接收辅助定位设备101发来的路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息。

下面介绍该实施例十的具体实施方式。

步骤401，第一种实现方式如图9-1所示，辅助定位设备101发送至少一个路标的位置信息和以及至少一个路标的特征信息；相应的，车辆111接收上述至少一个路标的位置信息和以及所述至少一个路标的特征信息。其中的至少一个路标可以是停车场内的全部路标，也可以是停车场内部分区域的路标。

步骤401的另一种实现方式，如图9-2所示，车辆111存储有至少一个路标的位置信息和特征信息，步骤401执行调取动作，调取至少一个路标的位置信息和特征信息。其中的至少一个路标可以是停车场内的全部路标，也可以是停车场内部分区域的路标。

步骤401为可选步骤，实施例十提供的定位方法可以省略步骤401，同样能够完成车辆111实现定位的目的。

步骤402A，车辆111获取路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息。

具体的，车辆111通过车载摄像头等传感单元获取附近路标-路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息。

步骤402B，车辆111将路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息发送至辅助定位设备101。相应的，辅助定位设备101接收上述路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息。

步骤402C，对应于步骤402B，辅助定位设备101基于接收到的上述路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息，根据其内部存储的多个路标位置信息与特征信息的对应关系，解析出上述路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息。

需要说明的是，辅助定位设备101可能具有更加强大的运算能力和识别能力，其能够识别出更多的细节的信息。例如，路标1和/或路标2、路标3…路标N由于受到污损，影响路标特征信息的识别，辅助定位设备101仍能够基于存在污损的特征信息确定路标的身份信息。或者例如，路标的编码信息中携带其它额外的信息，例如，存在较多的冗余信息，辅助定位设备101可以基于这些冗余信息确定路标的身份信息。

可以理解的是，根据上述步骤402A-402C，车辆111通过车载摄像头等传感单元获取路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息，并将路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息发送至辅助定位设备101。辅助定位设备101基于路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息，对路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息进行解析、并查询路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息。

步骤402’，车辆111获取车辆与路标1的相对位置信息，或者，车辆111分别获取车辆与路标1和/或路标2、路标3…路标N的相对位置信息。

步骤402’为可选步骤，实施例十提供的定位方法可以省略步骤402’，同样能够完成车辆111实现定位的目的。该步骤402’在步骤404之前执行，比如，可以和步骤401或步骤402A或步骤402B或步骤403同时执行，也可以在步骤401、402A、402B、403之间执行。实施例十对定位方法的各实施步骤不作限制。

步骤403，辅助定位设备101将上述步骤402C解析出的路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息发送至车辆111；车辆111接收上述路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息。

步骤404，车辆111根据步骤402’获取的车辆111与路标1的相对位置信息，或者，车辆111分别获取与路标1和/或路标2、路标3…路标N的相对位置信息，和，步骤403所接收到的路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息，确定车辆111的位置。

在具体实现过程中，车辆111基于每一个路标的位置信息和与每一个路标的相对位置信息，都能够计算出车辆111的一个位置信息；将计算出的多个位置信息，进行加权平均，输出最终的计算结果作为车辆111的位置信息。通过该方法，可以降低依靠单个路标进行定位过程中在测距等环节出现的感知偏差，可以提高车辆定位的准确性。

基于实施例十提供的该方法，车辆111可以不需要对路标的身份及位置信息进行识别和解析，只需通过传感单元感知获取附近路标的特征信息(图像信息)，将附近路标的特征信息(图像信息)发送至停车场内的辅助定位设备101，由辅助定位设备101进行特征信息解析(图像识别)并确定路标的位置信息后，车辆111接收辅助定位设备101发回的附近路标的位置信息，就可以完成对车辆111的定位。

本申请的实施例十一提供了一种用于定位的装置，用于实现实施例十定位方法中的步骤。该装置安装在车辆111上，如图10所示，定位装置包括有信息获取模块501、感知模块502、处理模块503和信息发送模块504。

信息获取模块501用于执行实施例十中步骤401和步骤403中车辆111的功能。信息获取模块501除了用于接收至少一个路标的位置信息和特征信息，或者，调取定位装置中存储的至少一个路标的位置信息和特征信息，还用于接收辅助定位设备101发来的路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息。

感知模板502用于执行步骤402A和步骤402’中车辆111的功能。感知模块502一方面具有获取路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息(图像信息)的功能，另一方面还具有获取定位装置分别与路标1和/或路标2、路标3…路标N的的相对位置信息(相对方位和距离)的功能。

信息发送模块503，用于执行步骤402B的功能，将感知模块502获取到的路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息(图像信息)发送至辅助定位设备101。

处理模块504用于执行步骤404中车辆111的功能，处理模块504根据感知模块502获取的定位装置与路标1的相对位置信息，或者，定位装置分别与路标1和/或路标2、路标3…路标N的相对位置信息，和，信息获取模块501所接收到的路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息，计算出车辆111的位置。

如图11所示，本申请实施例十二还提供了一种辅助定位的装置，用于实现实施例十定位方法的步骤。该辅助定位装置包括信息发送模块601、信息接收模块602和处理模块603。该辅助定位装置设置于停车场内或停车场附近，其用于向停车场内的车辆111提供辅助定位。

其中，

信息发送模块601用于执行本申请实施例十中步骤401和步骤403的功能。一方面，信息模块601可以用于向车辆111发送至少一个路标的位置信息和特征信息，该功能为可选功能；另一方面，信息模块601还可以用于向车辆111发送路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息。

信息接收模块602用于执行本申请实施例十中步骤402B接收信息的功能，用于接收车辆111发送的路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息(图像信息)。

处理模块603用于对信息接收模块602接收到的路标1和/或路标2、路标3…路标N的特征信息、例如图像信息进行解析或图像识别，并确定路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息。处理模块603所确定出的路标1和/或路标2、路标3…路标N的位置信息由上述信息发送模块601进行发送。

根据该方案，辅助定位装置可以帮助车辆111识别车辆附近的路标、并获得附近路标的位置，从而实现车辆位置的确定。

如图12所示，为本申请实施例提供的一种装置示意图，该装置可以是上述实施例中的待定位设备111或辅助定位设备101。该装置700包括：处理器702、通信接口703、存储器701。可选的，装置700还可以包括通信线路704。其中，通信接口703、处理器702以及存储器701可以通过通信线路704相互连接；通信线路704可以是外设部件互连标准(peripheralcomponent interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industrystandard architecture，简称EISA)总线等。所述通信线路704可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器702可以是一个CPU，微处理器，ASIC，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。该处理器702可以是处理模块503或处理模块602的具体实现方式。

通信接口703，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)，有线接入网等。

存储器701可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路504与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

其中，存储器701用于存储执行本申请方案的计算机执行指令，并由处理器702来控制执行。处理器702用于执行存储器701中存储的计算机执行指令，从而实现本申请上述实施例提供的通信方法。

可选的，本申请实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本申请实施例对此不作具体限定。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包括一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

本申请实施例中所描述的各种说明性的逻辑单元和电路可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。

本申请实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件单元、或者这两者的结合。软件单元可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (18)

1.一种用于定位设备的方法，其特征在于，包括：

获取至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息，所述特征信息包括图样信息和/或标识信息；

获取第一路标的特征信息，其中，所述至少一个路标中包括所述第一路标；

基于所述第一路标的特征信息确定所述第一路标的位置信息；

根据所述第一路标的位置信息，确定所述设备的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第一相对位置信息，其中，所述第一相对位置包括所述设备与所述第一路标的相对位置信息；

所述确定所述设备的位置包括：

根据所述第一路标的位置信息和所述第一相对位置信息，确定所述设备的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取至少一个第二路标的特征信息；

获取至少一个第二相对位置信息，其中，所述至少一个第二相对位置信息包括所述设备与所述至少一个第二路标的相对位置信息；

基于所述至少一个第二路标的特征信息确定所述至少一个第二路标的位置信息；

所述确定所述设备的位置包括：

根据所述第一路标的位置信息、所述至少一个第二路标的位置信息、所述第一相对位置信息、所述至少一个第二相对位置信息，确定所述设备的位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息包括：

接收信息，所述信息中包括所述至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息；或者，

读取预先存储的信息，所述预先存储的信息中包括所述至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送第一信息，所述第一信息包含所述第一路标的特征信息；

所述基于所述第一路标的特征信息确定所述第一路标的位置信息，包括：

接收第二信息，所述第二信息中包括所述第一路标的位置信息。

6.一种用于定位设备的装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息，所述特征信息包括图样信息和/或标识信息；

感知模块，用于获取第一路标的特征信息，其中，所述至少一个路标包括所述第一路标；

处理模块，用于基于所述第一路标的特征信息确定所述第一路标的位置信息，以及根据所述第一路标的位置信息，确定所述设备的位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述感知模块还用于获取第一相对位置信息，其中，所述第一相对位置包括所述设备与第一路标的相对位置信息；

所述处理模块，还用于根据所述第一路标的位置信息和所述设备与所述第一相对位置信息，确定所述设备的位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述感知模块还用于获取至少一个第二路标的特征信息，以及获取至少一个第二相对位置信息，其中，所述至少一个第二相对位置信息包括所述设备与所述至少一个第二路标的相对位置信息；

所述处理模块，还用于根据所述第一路标的位置信息、所述至少一个第二路标的位置信息、所述第一相对位置信息、所述至少一个第二相对位置信息，确定所述设备的位置。

9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，

所述信息获取模块，用于接收信息，所述信息中包括所述至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息；或者

所述信息获取模块，用于读取预先存储的信息，所述预先存储的信息中包括所述至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息。

10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，

还包括发送模块，用于发送第一信息，所述第一信息包含所述第一路标的特征信息；

所述信息获取模块，还用于接收第二信息，所述第二信息中包括所述第一路标的位置信息。

11.一种辅助定位的方法，其特征在于，包括：

向待定位设备发送至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息，所述特征信息包括图样信息和/或标识信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述待定位设备接收第一信息，其中所述第一信息中包含第一路标的特征信息；

向所述待定位设备发送第二信息，其中，所述第二信息包括所述第一路标的位置信息以及所述第一路标的特征信息，以使得所述待定位设备根据所述第一路标的位置信息，确定所述待定位设备的位置。

13.一种辅助定位的装置，其特征在于，包括：

信息发送模块，所述信息发送模块用于向待定位设备发送至少一个路标的位置信息以及所述至少一个路标的特征信息，所述特征信息包括图样信息和/或标识信息。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：

信息接收模块，用于从所述待定位设备接收第一信息，其中所述第一信息中包含第一路标的特征信息；

处理模块，其用于根据所述第一路标的特征信息确定所述第一路标的位置信息；

信息发送模块，用于向所述待定位设备发送第二信息，其中，所述第二信息包括所述第一路标的位置信息以及所述第一路标的特征信息，以使得所述待定位设备根据所述第一路标的位置信息，确定所述待定位设备的位置。

15.一种通信装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器调用所述存储器中存储的程序，以使得所述装置执行如权利要求1-5、11-12任一所述的方法。

16.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机可读指令，且所述计算机可读指令在被处理器执行时实现如权利要求1-5、11-12任一项所述的方法。

17.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-5、11-12任一项所述的方法。

18.一种芯片系统，包括：处理器，用于执行如权利要求1-5、11-12任一项所述的方法。

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