DE102017118078A1

DE102017118078A1 - Lokalisationseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzeinrichtung, Kraftfahrzeug sowie Verfahren zum Lokalisieren eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102017118078A1
Application number: DE102017118078.8A
Authority: DE
Inventors: Emmanuel Robert; Jean-Claude Goudon; Emmanuel Doucet; Philippe Gougeon
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH; Safran Electronics and Defense SAS
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH; Safran Electronics and Defense SAS
Priority date: 2017-08-09
Filing date: 2017-08-09
Publication date: 2019-02-14

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Lokalisationseinrichtung (9) für ein Kraftfahrzeug (1), mit- zumindest einer Sensoreinheit (2) zum Bereitstellen eines Sensorsignals, welches eine Landmarke (3) charakterisiert,- einer Signalverarbeitungseinheit (4) zum Erfassen einer Relativposition (40) der Landmarke (3) relativ zu dem Kraftfahrzeug (3) aus dem Sensorsignal,- einer Ermittlungseinheit (5) zum Ermitteln einer absoluten Position der Landmarke (3), und- einer Auswerteeinheit (6) zum Ermitteln einer absoluten Position des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der absoluten Position der Landmarke (3) und der Relativposition (40) der Landmarke (3).Um eine zuverlässigere Positionsermittlung für ein Kraftfahrzeug zu ermöglichen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Ermittlungseinheit (5) dazu ausgebildet ist, die absolute Position der Landmarke (3) aus dem Sensorsignal zu ermitteln.

Description

Die Erfindung betrifft eine Lokalisationseinrichtung für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einer Sensoreinheit zum Bereitstellen eines Sensorsignals, welches eine Landmarke charakterisiert, einer Signalverarbeitungseinheit zum Erfassen einer Relativposition der Landmarke relativ zu dem Kraftfahrzeug aus dem Sensorsignal, einer Ermittlungseinheit zum Ermitteln einer absoluten Position der Landmarke und einer Auswerteeinheit zum Ermitteln einer absoluten Position des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der absoluten Position der Landmarke und der Relativposition der Landmarke. Die Erfindung betrifft außerdem eine Fahrerassistenzeinrichtung mit einer Lokalisationseinrichtung und ein Kraftfahrzeug mit der Fahrerassistenzeinrichtung. Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer absoluten Position eines Kraftfahrzeugs.
Zur Navigation von Kraftfahrzeugen wird häufig ein Empfangssignal von Satelliten, welche Teil eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) sind, beispielsweise GPS oder GLONASS, durch das Kraftfahrzeug empfangen und ausgewertet. Wenn ein Kraftfahrzeug einen Bereich, in dem Satellitenempfang besteht und in einen Bereich eintritt, in welchem kein Empfang besteht, ist die Möglichkeit der Navigation auf die Odometrie des Kraftfahrzeugs beschränkt. Beispielsweise wird aus dessen Geschwindigkeit und letzter bekannter Position eine aktuelle Position für das Kraftfahrzeug geschätzt. Unter Annahme perfekter Odometriesensoren nimmt ein Fehler bei der Positionsermittlung mit der zurückgelegten Strecke abhängig von einem Orientierungsfehler bei Verlassen des Bereichs mit Satellitenempfang stetig zu. Im folgenden Beispiel ist der Positionsfehler e_pos nur von einem Orientierungsfehler um die Gierachse e_ψ und der zurückgelegten Strecke d abhängig: $e_{p o s} = d \cdot tan e_{ψ}$
Um die Position für das Kraftfahrzeug in Bereichen ohne Satellitenempfang möglichst genau zu ermitteln, ist es nötig Position und Orientierung des Kraftfahrzeugs vor Eintritt in den Bereich ohne Satellitenempfang genau zu ermitteln. Optionalerweise kann die Position des Kraftfahrzeugs in dem Bereich ohne Satellitenempfang überprüft oder korrigiert werden.
Mit der Genauigkeit der Positionsermittlung für ein Kraftfahrzeug beschäftigt sich beispielsweise die EP 2 299 290 A2 . Darin ist ein System beschrieben, welches beispielsweise eines oder mehrere Verfahren zur Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs nutzt, wobei eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und abhängig von der Umgebung eine Genauigkeit für die Lokalisierung des Kraftfahrzeugs ermittelt wird.
Mittels Lokalisierungsverfahren anhand der Verwendung von Landmarken ist die Positionsermittlung für das Kraftfahrzeug, beispielsweise in einem globalen Koordinatensystem, möglich gemacht. Beispielsweise ist eine Datenbank vorgesehen, welche 3D-Modelle von Landmarken, Fotos von Landmarken und/oder Positionsinformationen von Landmarken umfasst. Die Datenbank kann durch das Kraftfahrzeug aus einer Servereinrichtung abgerufen werden. Landmarken können beispielsweise Verkehrsschilder, Kreisverkehre, Kreuzungen, Gebäude, Brücken, Bäume,Straßenlampen oder beliebige andere ortsfeste Gegenstände sein.
Beispielhaft kann die Lokalisation anhand einer Landmarke durch folgende Schrittedurchgeführt werden: Abrufen von Informationen über Landmarken, insbesondere deren absoluter Position, anhand einer geschätzten Position für das Kraftfahrzeug, Identifizieren von Landmarken in einem Erfassungsbereich einer Sensoreinheit des Kraftfahrzeugs, Extrahieren eines oder mehrerer Bezugspunkte für die Landmarke, beispielsweise aus einem abgerufenen Bild der Landmarke, Ermitteln einer Pose des Kraftfahrzeugs relativ zu der Landmarke und Ermitteln einer Pose des Kraftfahrzeugs in einem ortsfesten, insbesondere globalen, Koordinatensystem anhand der Pose des Kraftfahrzeugs relativ zu Landmarke sowie anhand der absoluten Position der Landmarke oder des einen oder der mehreren Bezugspunkte.
Ein System zur Positionsermittlung für ein Kraftfahrzeug anhand von ortsspezifischen Merkmalen in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs ist beispielsweise aus der DE 10 2011 119 762 A1 bekannt. Das System umfasst eine digitale Karte, in der Daten über die ortsspezifischen Merkmale lokalisiert verzeichnet sind, und zumindest eine Umfelderkennungsvorrichtung zur Erfassung der ortsspezifischen Merkmale in der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Weiterhin umfasst das System eine inertiale Messeinheit für Fahrzeugbewegungsdaten und eine Verarbeitungseinheit, welche konfiguriert ist, die Fahrzeugposition mittels der Fahrzeugbewegungsdaten basierend auf der anhand der ortsspezifischen Merkmale lokalisierten Position zu bestimmen.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine robuste Positionsermittlung für ein Kraftfahrzeug zu ermöglichen.
Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass zum Ermitteln der Position eines Kraftfahrzeugs anhand einer Landmarke eine mobile Datenverbindung zum Abrufen von Informationen über die absolute Position der Landmarke und eine vorherige Schätzung der absoluten Position des Kraftfahrzeugs nötig ist. Jedoch steht eine solche mobile Datenverbindung häufig insbesondere in Gebieten nicht zur Verfügung, in denen kein Satellitenempfang besteht. Mit anderen Worten steht häufig genau dann keine mobile Datenverbindung zum Abrufen von Informationen über die Landmarke zur Verfügung, wenn auch kein Satellitenempfang zur Positionsermittlung mittels eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) besteht. Daher ist die Positionsermittlung des Kraftfahrzeugs anhand der Landmarke kein zuverlässiger Ersatz zur Positionsermittlung mittels Navigationssatelliten.
Die Erfindung löst dieses Problem dadurch, dass die für die Positionsermittlung nötige Information über die Landmarke aus der Landmarke selbst ermittelt wird. Beispielsweise stellt die Landmarke die Information bereit und wird durch eine Sensoreinheit des Kraftfahrzeugs erfasst. Somit ist die Positionsermittlung allein anhand der Landmarke möglich.
Eine erfindungsgemäße Lokalisationseinrichtung für ein Kraftfahrzeug ist somit beispielsweise dazu ausgebildet, eine Landmarke in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels zumindest einer Sensoreinheit zu erfassen. Dabei kann die zumindest eine Sensoreinheit ein Sensorsignal bereitstellen, welches die Umgebung des Kraftfahrzeugs und/oder die Landmarke, welche beispielsweise Teil der Umgebung des Kraftfahrzeugs sein kann, charakterisiert. Das Sensorsignal charakterisiert somit zumindest teilweise die Landmarke. Eine Signalverarbeitungseinheit kann zum Auswerten des Sensorsignals ausgebildet sein. Beispielsweise erfasst die Signalverarbeitungseinheit die Umgebung des Kraftfahrzeugs anhand des Sensorsignals. Die Signalverarbeitungseinheit ist ausgebildet, das Vorhandensein einer Landmarke aus dem Sensorsignal zu detektieren und eine Relativposition der Landmarke relativ zu dem Kraftfahrzeug aus dem Sensorsignal zu erfassen.
Die Lokalisationseinrichtungen umfasst eine Ermittlungseinheit zum Ermitteln einer absoluten Position der Landmarke. Eine Auswerteeinheit ist dazu ausgebildet, eine absolute Position des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der absoluten Position der Landmarke und der Relativposition der Landmarke zum Kraftfahrzeug zu ermitteln. Beispielsweise ist die absolute Position der Landmarke durch Koordinaten und/oder einen Vektor in einem ortsfesten Bezugssystem, insbesondere einem globalen, ortsfesten Bezugssystem, festgelegt. Die Relativposition der Landmarke kann beispielsweise durch Koordinaten in einem an dem Kraftfahrzeug befestigten und sich mit diesem bewegenden Bezugssystemfestgelegt sein. Somit kann die absolute Position des Kraftfahrzeugs beispielsweise durch Verknüpfen des ortsfesten Bezugssystems und des sich bewegenden Bezugssystems und/oder durch Addition des Vektors und den Koordinaten der Landmarke in dem ortsfesten Bezugssystem ermittelt werden.
Erfindungsgemäß ist die Ermittlungseinheit dazu ausgebildet, die absolute Position der Landmarke aus dem Sensorsignal zu ermitteln. Mit anderen Worten kann anhand des Sensorsignals aus der Sensoreinheit die Relativposition der Landmarke relativ zu dem Kraftfahrzeug als auch die absolute Position der Landmarke ermittelt werden. Dabei werden die Relativposition der Landmarke und die absolute Position der Landmarke insbesondere auf unterschiedliche Art und Weise ermittelt. Beispielsweise wird die Relativposition der Landmarke durch Messen einer Entfernung und eines Winkels der Landmarke relativ zu dem Kraftfahrzeug ermittelt. Beispielsweise wird die absolute Position der Landmarke durch Erfassen einer an der Landmarke hinterlegten Information, welche mittels der Sensoreinheit als Teil des Sensorsignals erfasst wird, ermittelt.
Selbsterklärend kann die Lokalisationseinrichtung ausgebildet sein, mehrere Landmarken auf dieselbe Art und Weise zu erfassen. Mit anderen Worten kann das Sensorsignal mehrere Landmarken charakterisieren, die Signalverarbeitungseinheit kann zum Erfassen einer jeweiligen Relativposition der mehreren Landmarken ausgebildet sein und die Ermittlungseinheit kann zum Ermitteln einer jeweiligen absoluten Position für jede der mehreren Landmarken aus dem Sensorsignal ausgebildet sein. In diesem Fall kann die Auswerteeinheit zum Ermitteln der absoluten Position des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von den jeweiligen absoluten Positionen der mehreren Landmarken und den jeweiligen Relativpositionen der mehreren Landmarken ausgebildet sein.
Vorzugsweise wird die absolute Position der Landmarke durch Erfassen einer in oder an der Landmarke, insbesondere codiert, hinterlegten Geoinformation ermittelt. Das Sensorsignal umfasst insbesondere die in oder an der Landmarke, insbesondere codiert, hinterlegte Geoinformation. Beispielsweise ist die Sensoreinheit ausgebildet, die in oder an der Landmarke, insbesondere codiert, hinterlegte Geoinformation beim Erfassen der Landmarke als Teil des Sensorsignals bereitzustellen. Die Ermittlungseinheit kann zum Ermitteln der absoluten Position der Landmarke anhand der Geoinformation ausgebildet sein. Vorzugsweise ist die Geoinformation durch die Landmarke passiv bereitgestellt. Das bedeutet, dass keine Sendeleistung oder Übermittlungsleistung zum Bereitstellen der Geoinformation durch die Landmarke nötig ist. Demgegenüber kann die Sensoreinheit ausgebildet sein, die, insbesondere codiert, hinterlegte Geoinformation aktiv zu erfassen.
Die Geoinformation kann beispielsweise die absolute Position der Landmarke und optional die absolute Orientierung der Landmarke beschreiben. Somit kann die Ermittlungseinheit dazu ausgebildet sein, die absolute Position (und optional Orientierung) der Landmarke durch Extrahieren der in oder an der Landmarke, insbesondere codiert, hinterlegten Geoinformation aus dem Sensorsignal zu ermitteln. Beispielsweise enthält die Geoinformation Koordinaten (und optional Winkel), welche die absolute Position (und optional die Orientierung) der Landmarke festlegen. Die Koordinaten und Winkel sind dabei insbesondere auf das ortsfeste, insbesondere globale, Bezugssystem bezogen.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die zumindest eine Sensoreinheit zumindest eine Kamera umfasst, und die Ermittlungseinheit ausgebildet ist, die in oder an der Landmarke hinterlegte Geoinformation anhand eines mittels des Sensorsignals übermittelten Kamerabildes zu erfassen. Insbesondere ist die Geoinformation in diesem Fall an der Landmarke angeordnet und ist von außen sichtbar. Somit kann die, insbesondere codiert, hinterlegte Geoinformation als Teil des Kamerabildes erfasst werden. Insbesondere wird die Geoinformation durch die Landmarke passiv bereitgestellt, das bedeutet, dass keine Sendeleistung oder Übermittlungsleistung zum Bereitstellen der Geoinformation durch die Landmarke nötig ist.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die zumindest eine Sensoreinheit zumindest zwei gleichartige Sensoren, insbesondere Kameras umfasst und die Auswerteeinheit ausgebildet ist, die absolute Position des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise durch Trilateration und/oder Triangulation anhand der zwei gleichartigen Sensoren zu ermitteln. Beispielsweise ist ein erster Sensor der zumindest zwei gleichartigen Sensoren ausgebildet, eine Relativposition der Landmarke relativ zu dem ersten Sensor zu ermitteln. Beispielsweise ist ein zweiter Sensor der zumindest zwei gleichartigen Sensoren ausgebildet, eine Relativposition der Landmarke relativ zu dem zweiten Sensor zu ermitteln. Die Auswerteeinheit kann dann beispielsweise zum Ermitteln der absoluten Position des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise durch Auswerten der jeweiligen Relativpositionen der zwei gleichartigen Sensoren, beispielsweise durch Dreiecksbildung, ausgebildet sein.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass das Sensorsignal einen an der Landmarke angeordneten QR-Code beschreibt und die Ermittlungseinheit zum Ermitteln der absoluten Position der Landmarke anhand des QR-Codes ausgebildet ist. Beispielsweise kann der QR-Code die Geoinformation umfassen. Vorzugsweise ist die Kamera der Sensoreinheit ausgebildet, den QR-Code zu erfassen. Die Kamera kann beispielsweise ausgebildet sein, den QR-Code als Teil des Sensorsignals für die Ermittlungseinheit bereitzustellen. Die Ermittlungseinheit kann dazu ausgebildet sein, die absolute Position der Landmarke aus dem QR-Code zu extrahieren. Insbesondere umfasst der QR-Code die Koordinaten (und optional Winkel) welche die absolute Position (und optional Orientierung) der Landmarke, insbesondere in dem ortsfesten Bezugssystem festlegen.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Signalverarbeitungseinheit ausgebildet ist, während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs die Relativposition der Landmarke und eine weitere Relativposition der Landmarke für zwei unterschiedliche Positionen des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, und die Auswerteeinheit ausgebildet ist, die absolute Position des Kraftfahrzeugs anhand der zwei Relativposition der Landmarke und einer Bewegung des Kraftfahrzeugs zwischen den zwei unterschiedlichen Positionen zu ermitteln. In diesem Fall stehen zwei Paare, jeweils bestehend aus Relativposition der Landmarke und absolute Position der Landmarke, zum Ermitteln der absoluten Position des Kraftfahrzeugs zur Verfügung. Auf diese Weise kann die Position der Landmarke besonders genau ermittelt werden.
Besonders vorteilhaft ist diese Weiterbildung, wenn die jeweilige absolute Position und die jeweilige Relativposition zweier Landmarken ermittelt werden. In diesem Fall kann die absolute Position des Kraftfahrzeugs besonders genau ermittelt werden. Insbesondere ist in diesem Fall die eindeutige Ermittlung der absoluten Position des Kraftfahrzeugs auch dann ermöglicht, wenn die zumindest eine Sensoreinheit nur einen Sensor beziehungsweise nur eine Kamera umfasst.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Lokalisationseinrichtung eine Speichereinheit umfasst, in welcher allgemeine Typ-Informationen für unterschiedliche Arten von Landmarken speicherbar sind, und die Auswerteeinheit die absolute Position des Kraftfahrzeugs auch in Abhängigkeit von den Typ-Informationen ermittelt. Vorzugsweise sind die Typ-Informationen in einem Normalbetrieb der Lokalisationseinrichtung in der Speichereinheit gespeichert. Insbesondere ist die Auswerteeinheit ausgebildet, unterschiedliche Landmarken anhand der Typ-Informationen in mehrere Klassen einzuteilen. Die Typ-Informationen können Vorgaben umfassen, wie die Relativposition und/oder die absolute Position einer Landmarke eines bestimmten Typs beziehungsweise einer bestimmten Klasse zu ermitteln ist. Dabei die Typ-Informationen jeweils für eine Vielzahl an Landmarken gültig. Beispielsweise umfassen die Typ-Informationen die Information, dass die Koordinaten einer Landmarke, die als Kreisverkehr oder als Straßenschild ausgeführt ist, jeweils für den Mittelpunkt der Landmarke gelten. Im Allgemeinen können die Typ-Informationen einen Referenzpunkt für eine Vielzahl gleichartiger Landmarken definieren. Insbesondere beziehen sich die Koordinaten, welche die absolute Position der Landmarke beschreiben, auf den Referenzpunkt. In einem anderen Beispiel umfassen die Typ-Informationen die Information, für welche Bezugspunkte die Koordinaten einer Landmarke, die als Gebäude ausgeführt ist, gelten.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Sensoreinheit zwei Sensoren mit unterschiedlichem Erfassungsprinzip umfasst, und dass die Ermittlungseinheit ausgebildet ist, die absolute Position der Landmarke aus dem Sensorsignal nur in Abhängigkeit eines ersten der zwei Sensoren zu ermitteln, und dass die Auswerteeinheit ausgebildet ist, die absolute Position des Kraftfahrzeugs aus dem Sensorsignal nur in Abhängigkeit eines zweiten der zwei Sensoren zu ermitteln. Mit anderen Worten umfasst die Sensoreinheit zwei Sensoren, von denen ein erster ausgebildet ist, das Erfassen der Relativposition der Landmarke durch die Signalverarbeitungseinheit zu ermöglichen, und ein zweiter ausgebildet ist, das Erfassen der absoluten Position der Landmarke durch die Ermittlungseinheit zu ermöglichen. Beispielsweise handelt es sich bei dem ersten Sensor um einen Lidar-Sensor und bei dem zweiten Sensor um eine Kamera. Der Lidar-Sensor kann eine besonders genaue Messung beziehungsweise Erfassung der Relativposition der Landmarke ermöglichen, während die Kamera eine besonders gute Erfassung der beispielsweise in oder an der Landmarke hinterlegten Geoinformation ermöglicht.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Lokalisationseinrichtung zusätzlich eine Empfangseinheit zum satellitengestützten Erfassen der absoluten Position des Kraftfahrzeugs aufweist und die Auswerteeinheit ausgebildet ist, die absolute Position des Kraftfahrzeugs zusätzlich in Abhängigkeit von der Empfangseinheit zu ermitteln. Mit anderen Worten ist die Empfangseinheit ausgebildet, ein Empfangssignal von Satelliten, welche Teil eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) sind, zu empfangen. Die Auswerteeinheit kann dann dazu ausgebildet sein, die absolute Position des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise in Abhängigkeit von dem Empfangssignal aus dem Satelliten zu ermitteln. Insbesondere ist die Auswerteeinheit ausgebildet, einen Ort, in dem sich das Kraftfahrzeug befindet aus dem Satellitensignal zu ermitteln, und eine Orientierung des Kraftfahrzeugs anhand der Landmarke zu ermitteln. Mit anderen Worten wird der Ort an dem sich das Kraftfahrzeug befindet, mittels des globalen Navigationssatellitensystems ermittelt und nur die Orientierung des Kraftfahrzeugs anhand der Landmarke ermittelt. Die Orientierung, insbesondere um die Gierachse des Kraftfahrzeugs, ist mittels des Satellitensignals nur ungenau ermittelbar. Für eine genaue Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs durch Odometrie in einem Bereich ohne Satellitenempfang ist jedoch gemäß Formel 1 eine möglichst genaue Kenntnis der Orientierung, insbesondere um die Gierachse des Kraftfahrzeugs, nötig. Somit kann anhand der Landmarke die Orientierung des Kraftfahrzeugs anhand der Landmarke und optional indirekt anhand des Satellitensignals bestimmt werden, um nach Verlassen des Bereichs mit Satellitenempfang eine verbesserte Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs durch Odometrie zu ermöglichen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzeinrichtung mit einer Lokalisationseinrichtung, wie sie im Vorhergehenden beschrieben ist. Die Fahrerassistenzeinrichtung kann ausgebildet sein, das Kraftfahrzeug zum Bereitstellen einer Fahrerassistenzfunktion zu lokalisieren.
Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Fahrerassistenzeinrichtung. Insbesondere ist die zumindest eine Sensoreinheit derart in oder an dem Kraftfahrzeug angeordnet, dass diese eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst. Vorzugsweise sind mehrere Sensoren der Sensoreinheit derart an dem Kraftfahrzeug angeordnet, dass deren Erfassungsbereiche teilweise überlappen und/oder teilweise unterschiedlich sind.
Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer absoluten Position eines Kraftfahrzeugs. Dabei wird ein Sensorsignal, welches eine Landmarke charakterisiert, bereitgestellt. Außerdem wird eine Relativposition der Landmarke relativ zu dem Kraftfahrzeug aus dem Sensorsignal erfasst. In einem weiteren Schritt wird eine absolute Position der Landmarke ermittelt. In Abhängigkeit von der absoluten Position der Landmarke und der Relativposition der Landmarke wird die absolute Position des Kraftfahrzeugs ermittelt. Beispielsweise wird die absolute Position des Kraftfahrzeugs durch Addition von Koordinaten/Vektoren ermittelt. Alternativ oder zusätzlich kann die absolute Position des Kraftfahrzeugs durch Verknüpfen zweier Bezugssysteme, insbesondere eines ortsfesten Bezugssystems, in welchen die absolute Position der Landmarke festgelegt ist, und eines mit dem Kraftfahrzeug bewegten Bezugssystems, in welchem die relative Position der Landmarke festgelegt ist, ermittelt werden.
Erfindungsgemäß wird die absolute Position der Landmarke aus dem Sensorsignal ermittelt. Beispielsweise wird die absolute Position der Landmarke durch Extrahieren einer in oder an der Landmarke, insbesondere codiert, hinterlegten Geoinformation ermittelt. Diese Geoinformation kann durch eine Sensoreinheit des Kraftfahrzeugs als Teil des Sensorsignals bereitgestellt werden.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
Dabei zeigen:

1 ein Kraftfahrzeug sowie zwei Landmarken aus einer Vogelperspektive;
2 ein Kraftfahrzeug einer weiteren Ausführungsform sowie zwei Landmarken aus einer Vogelperspektive; und
3 eine Landmarke, welche als Verkehrsschild ausgebildet ist, in einer Frontansicht.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Lokalisationseinrichtung 9 zum Ermitteln einer absoluten Position des Kraftfahrzeugs 1. Die Lokalisationseinrichtung 9 umfasst eine Sensoreinheit 2, welche wiederum zwei Sensoren 10, 11 umfasst. Die Sensoren 10, 11 können beispielsweise beide als Kamera, als Lidar-Sensor, als Radarsensor oder als beliebiger anderer Sensor, zum Erfassen einer Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1, ausgeführt sein. Die Sensoreinheit 2 stellt ein Sensorsignal bereit, welches vorliegend die Umgebung U charakterisiert. Das Sensorsignal der Sensoreinheit 2 kann sich aus jeweiligen Teilsignalen aus den Sensoren 10, 11 zusammensetzen. Die Teilsignale können einen Teil der Umgebung U in einem jeweiligen Erfassungsbereich der Sensoren 10, 11 charakterisieren.
Befindet sich eine Landmarke 3 in einem Erfassungsbereich der Sensoreinheit 2, so charakterisiert das Sensorsignal zumindest teilweise die Landmarke 3. Mit anderen Worten wird die Landmarke 3 als Teil des Sensorsignals durch die Sendeeinheit 2 erfasst. Eine Signalverarbeitungseinheit 4 kann zum Auswerten des Sensorsignals ausgebildet sein. Insbesondere ist die Signalverarbeitungseinheit 4 dazu ausgebildet, eine Relativposition 40 der Landmarke 3 relativ zu dem Kraftfahrzeug 1 zu erfassen. Beispielsweise wird die Relativposition 40 der Landmarke 3 durch Koordinaten in einem Bezugssystem, beispielsweise einem Koordinatensystem, welches sich mit dem Kraftfahrzeug 1 bewegt, erfasst. Zum Erfassen der Relativposition 40 der Landmarke 3 kann die Signalverarbeitungseinheit 4 beispielsweise eine Entfernung und/oder einen Winkel, beispielsweise bezogen auf eine Fahrzeuglängsachse des Kraftfahrzeugs 1, der Landmarke 3 aus dem Sensorsignal extrahieren.
Eine Ermittlungseinheit 5 ist zum Ermitteln einer absoluten Position der Landmarke 3 ausgebildet. Vorliegend ist die Ermittlungseinheit 5 dazu ausgebildet, die absolute Position der Landmarke 3 aus dem Sensorsignal der Sensoreinheit 2 zu ermitteln. Mit anderen Worten wird die absolute Position der Landmarke 3 durch die Sendeeinheit 2 als Teil des Sensorsignals erfasst. Insbesondere umfasst das Sensorsignal eine Geoinformation, die an der Landmarke 3, insbesondere codiert, hinterlegt ist. Die Ermittlungseinheit 5 ist demnach dazu ausgebildet, die Geoinformation 25 aus dem Sensorsignal zu extrahieren, um die absolute Position der Landmarke 3 zu ermitteln. Vorzugsweise ist die absolute Position der Landmarke 3 durch Koordinaten in einem ortsfesten Bezugssystem festgelegt. Das ortsfeste Bezugssystem kann beispielsweise durch die geographischen Koordinaten, also durch Längengrade und Breitengrade, vorgegeben sein. Alternativ kann das ortsfeste Bezugssystem durch Kugelkoordinaten, beispielsweise mit dem Erdmittelpunkt als Ursprung, festgelegt sein.
Ein Beispiel für eine Landmarke 3 ist in 3 dargestellt. Darin ist die Landmarke 3 als Verkehrsschild 24 ausgebildet. An der Landmarke 3 ist die Geoinformation 25 codiert hinterlegt. Vorliegend ist die Geoinformation 25 als QR-Code 27 an der Landmarke 3 hinterlegt. Der QR-Code 27 kann insbesondere durch eine Kamera als Teil der Sensoreinheit 2 erfasst werden. Der QR-Code 27 weist einen Bezugspunkt 26 auf. In dem QR-Code 27 sind vorliegend die Koordinaten der Landmarke 3 codiert hinterlegt. Die Koordinaten sind insbesondere die Koordinaten des Bezugspunkts 26 in dem ortsfesten Bezugssystem. Die Darstellung der Landmarke 3 als Verkehrsschild 24 ist rein beispielhaft zu verstehen. Die Landmarke 3 kann durch jedes beliebige Element in der Nähe einer Straße oder auch durch die Straße selbst gebildet sein. Beispielsweise kann der QR-Code 27 auf einen Fahrbahnbelag der Straße oder an der Decke in einem Innenbereich, beispielsweise eines Tunnels, aufgebracht sein. Auch die Verwendung des QR-Codes 27 ist rein beispielhaft zu verstehen. Andere Ausführungsforme können beispielsweise vorsehen, dass die Geoinformation 25 mittels Zahlen an der Landmarke 3 angeordnet ist. Diese Zahlen können die Koordinaten angeben und mittels Texterkennung erfasst werden.
In einer Speichereinheit 8 des Kraftfahrzeugs 1 können allgemeine Typ-Informationen über Landmarken 3 gespeichert sein. Vorliegend umfassen die Typ-Informationen beispielsweise die Information, auf welchen Bezugspunkt 26 sich die Koordinaten, die an der Landmarke 3 codiert hinterlegt sind, beziehen. Anhand der Typ-Informationen erhält die Ermittlungseinheit 5 die Information, dass sich der Bezugspunkt 26 auf die linke obere Ecke des QR-Codes 27 bezieht.
Eine Auswerteeinheit 6 ist zum Ermitteln der absoluten Position des Kraftfahrzeugs 1 in Abhängigkeit von der absoluten Position der Landmarke 3 und der Relativposition 40 der Landmarke 3 ausgebildet. Die Auswerteeinheit 6 wertet hierzu die absolute Position der Landmarke 3 und die Relativposition der Landmarke 40 aus. Beispielsweise durch Addition eines Vektors, der die Relativposition 40 beschreibt, zu der absoluten Position der Landmarke 3 kann die absolute Position des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt werden.
Vorliegend erfassen die Sensoren 10, 11 zwei Landmarken 20, 21. Für jeden der Sensoren 10, 11 erfasst die Signalverarbeitungseinheit 4 eine jeweilige Relativposition 40 für jede der Landmarken 20, 21. Vorliegend beziehen sich die Relativpositionen 40 auf den jeweiligen Sensor 10, 11, für welchen die Relativposition 40 ermittelt wird. Beispielsweise gibt die Relativposition 41 die Position der Landmarke 20 relativ zu dem Sensor 10 und die Relativposition 42 die Position der Landmarke 21 relativ zu dem Sensor 10 an. Beispielsweise gibt die Relativposition 43 die Position der Landmarke 20 relativ zu dem Sensor 11 und die Relativposition 44 die Position der Landmarke 21 relativ zu dem Sensor 11 an. Selbsterklärend bezieht sich jede der Relativpositionen 41, 42, 43, 44 somit auch auf das Kraftfahrzeug 1. Die Ermittlungseinheit 5 ermittelt die jeweilige absolute Position für beide Landmarken 20, 21. Die Auswerteeinheit 6 kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, die absolute Position des Kraftfahrzeugs 1 anhand der Relativpositionen 41, 42, 43, 44 sowie anhand der absoluten Positionen der Landmarken 20, 21 mittels Triangulation und/oder Trilateration zu ermitteln.
2 zeigt das Kraftfahrzeug 1 mit einer Lokalisationseinrichtung 9 gemäß einer anderen Ausführungsform. Abweichend von 1 weist die Sensoreinheit 2 gemäß 2 eine einzelne Kamera 12 auf. Die Kamera 12 erfasst 2 Landmarken 22, 23. Die Signalverarbeitungseinheit 4 erfasst analog zu oben genannten Beispiel die Relativpositionen 45, 46 der beiden Landmarken 22, 23. Die Ermittlungseinheit 5 ermittelt die jeweilige absolute Position der Landmarken 22, 23.
Beispielsweise kann die absolute Position des Kraftfahrzeugs 1 durch die Auswerteeinheit 6 nach folgendem Prinzip ermittelt werden:
Beispielsweise umfasst die Menge L = {1 ... M} die Gesamtheit aller Landmarken 3. Die Landmarken 3 werden durch Sensoren 10, 11, 12, insbesondere Kameras, welche durch die Menge C = {1 ... N} umfasst werden, erfasst. Die Koordinaten einer Landmarke i aus der Menge L in dem ortsfesten Bezugssystem werden als X_i dargestellt. Die Koordinaten (u_i,j, v_i,j) beschreiben die Koordinaten der Landmarke i aus der Menge L in einem Bild der Kamera j aus der Menge C.
Ein Projektionsmodell jeder der Kameras aus der Menge C wird als bekannt vorausgesetzt und kann wie folgt dargestellt werden: p_j : (α,β) → (u, v),j ∈ C
Dabei sind (α,β) der Winkelanteil von sphärischen Koordinaten in einem Bezugssystem mit der Kamera j aus der Menge C als Ursprung. (u, v) sind Koordinaten in dem Bild der Kamera j aus der Menge C. Das Projektionsmodell p_j ordnet somit Punkten in dem Bezugssystem der Kamera j aus der Menge C einen jeweiligen korrespondierenden Punkt in dem Bild der Kamera j zu.
Die absolute Position des Kraftfahrzeugs 1 in dem ortsfesten Bezugssystem kann durch (x, y, z, Φ, θ,ψ) = (X, Φ, θ, ψ) dargestellt werden. Insbesondere die absolute Position des Kraftfahrzeug 1 durch einen Ort X = X(x, y, z) und eine Orientierung beziehungsweise Rotationsmatrix R = R(Φ, θ, ψ) beschrieben.
Für jede Kamera j aus der Menge C stellen R_j und t_j eine Rotationsmatrix beziehungsweise eine Position in dem Bezugssystem des Kraftfahrzeugs 1, das mit diesem bewegt wird, dar. Somit hat jede Kamera eine definierte Position und Ausrichtung in dem Bezugssystem des Kraftfahrzeugs 1. Zudem hat jede der Kameras j das eigene Bezugssystem mit der jeweiligen Kamera j als Ursprung.
T_S→C : ℝ² → ℝ³ stellt eine Funktion dar, welche einem Winkelpaar, umfassend zwei Winkel, einen Einheitsvektor zuordnet, der kollinear zu einer Linie, welche durch die zwei Winkel festgelegt ist, verläuft.
In dem ortsfesten Bezugssystem kann ein Einheitsvektor, zwischen der Landmarke i aus der Menge L und der Kamera j aus der Menge C wie folgt dargestellt werden: ${\vec{d}}_{i, j} - R (ϕ, θ, ψ) R_{j} T_{S \to C} p_{i, j}^{- 1} (u_{i, j}, v_{i, j})$
Dementsprechend kann die absolute Position des Kraftfahrzeugs 1 durch folgende Formel beschrieben werden, wenn die Landmarke i durch die Kamera j erfasst wird: $X = X_{i} - {‖ X_{i} - (X + t_{j}) ‖}_{2} {\vec{d}}_{i, j} - t_{j}$
Wenn entweder mehrere Landmarken aus der Menge L durch die Kamera j aus der Menge C oder die Landmarke i aus der Menge L durch mehrere Kameras aus der Menge C oder mehrere Landmarken aus der Menge L durch mehrere Kameras aus der Menge C erfasst werden, kann ein Gleichungssystem aufgestellt werden. Die folgende Formel 4 stellt ein Beispiel für eine einzelne Kamera j aus der Menge C, welche zwei Landmarken a und b erfasst: $X_{a} - {‖ X_{a} - (X + t_{j}) ‖}_{2} {\vec{d}}_{a, j} - t_{j} = X_{b} - {‖ X_{i} - (X + t_{j}) ‖}_{2} {\vec{d}}_{b, j} - t_{j}$
Formel 4 stellt ein Gleichungssystem bestehend aus drei Gleichungen und sechs Unbekannten dar. Aus diesem Grund werden zumindest zwei derartige Gleichungen benötigt, beispielsweise für zwei Kameras aus der Menge C, um das Gleichungssystem eindeutig zu lösen. Anhand des Gleichungssystems können (x, y, z, Φ, θ, ψ) für die absolute Position des Kraftfahrzeugs 1 in dem ortsfesten Bezugssystem ermittelt werden. Beispielsweise kann das Gleichungssystem aus Formel 4 mittels eines nichtlinearen Lösungsverfahrens, beispielsweise dem Newton-Verfahren, gelöst werden.
Wenn die Sensoreinheit 2 eine Anzahl von N Kameras umfasst, welche gleichzeitig eine Anzahl von M Landmarken erfassen, so lässt sich eine maximale Anzahl von Gleichungssystemen gemäß Formel 4 aufstellen, wie folgt: $N \cdot C_{N}^{2} + M \cdot C_{N}^{2}$
Somit lassen sich immer dann zumindest zwei Gleichungssysteme gemäß Formel 4 aufstellen, wenn gilt N + M ≥ 4. Dies gilt beispielsweise wenn die Sensoreinheit 2 zumindest zwei Sensoren 10, 11, 12 umfasst und diese zumindest zwei Sensoren 10, 11, 12 zumindest zwei Landmarken erfassen. Wenn gilt N + M < 4, so kann es dennoch möglich sein, das Gleichungssystem zumindest teilweise zu lösen.
Beispielsweise kann die absolute Position des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere der Ort X = X(x, y, z) des Kraftfahrzeugs 1, zumindest teilweise anhand eines Satellitensignals aus einer Empfangseinheit 7 ermittelt werden. Die Empfangseinheit 7 ist beispielsweise als GPS-Empfänger, GLONASS-Empfänger oder ähnlicher Satellitenempfänger ausgeführt. Anhand des Satellitensignals, welches durch die Empfangseinheit 7 empfangen wird, kann die Auswerteeinheit 6 die absolute Position des Kraftfahrzeugs 1 zumindest teilweise erfassen. Insbesondere wird das Satellitensignal durch die Empfangseinheit 7 aus einem globalen Navigationssatellitensystem (GNSS) empfangen. In diesem Fall kann durch Einsetzen des Ortes X = X(x, y, z) in die Formel 4 das Gleichungssystem in ein nicht lineares Gleichungssystem, welches drei Gleichungen und drei Unbekannte umfasst, umgewandelt werden. In diesem Fall benötigt die Lokalisationseinrichtung nur einen Sensor 10, 11, 12 als Teil der Sensoreinheit 2 sowie zwei Landmarken 3, welche durch den einen Sensor 10, 11, 12 der Sendeeinheit 2 erfasst werden.
In diesem Fall kann die Positionsbestimmung nach einem Verlassen eines Bereichs, in dem Satellitenempfang besteht, gemäß Formel 1 gegenüber dem Stand der Technik dahingehend verbessert werden, dass ein Fehler beim Ermitteln der Orientierung des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere der Fehler e_ψ um die Gierachse des Kraftfahrzeugs 1, anhand der Landmarken 3 verringert wird. Mit anderen Worten ist aufgrund des kleineren Fehlers von e_ψ gemäß Formel 1 eine anschließende Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs 1 mit höherer Genauigkeit möglich.
Alternativ kann, wie in 2 dargestellt, ein virtueller Sensor 13 genutzt werden. In 2 erfasst der Sensor 12 des Kraftfahrzeugs 1 die Relativpositionen 45, 46 der Landmarken 22, 23 aus einer Position 30 des Kraftfahrzeugs 1. Das Kraftfahrzeug 1 führt in 2 eine Fahrt aus. Aufgrund der Fahrt bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 von einer Position zur nächsten beziehungsweise die Position des Kraftfahrzeugs 1 ändert sich. Vorliegend hat sich das Kraftfahrzeug 1 aus einer Position 31 in die Position 30 bewegt. Mit anderen Worten hat das Kraftfahrzeug 1 eine Bewegung 32 von der Position 31 in die Position 30 vollzogen. Der Sensor 12 des Kraftfahrzeugs 1 hat die Relativpositionen 47, 48 der Landmarken 22, 23 bereits in der Position 31 ermittelt. Die Bewegung 32 des Kraftfahrzeugs 1 kann beispielsweise mittels Odometrie oder Inertial Measurements Units (IMUs) ermittelt werden. Beispielsweise umfasst das Kraftfahrzeug 1 hierzu einen Bewegungssensor 19. Der Sensor 19 kann beispielsweise ein Odometriesensor oder eine IMU sein, der/die dazu ausgebildet ist, Richtung und Geschwindigkeit der Bewegung 32 des Kraftfahrzeugs 1 zum Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs 1 auszuwerten.
Der Sensor 12 in der Position 31 kann als der virtuelle Sensor 13 angenommen werden. Durch die Bewegung 32 des Kraftfahrzeugs 1 ist die Position des virtuellen Sensors 13 festgelegt. Somit werden in 2 sowohl die Relativpositionen 45, 46 der Landmarken 22, 23 durch den Sensor 12 als auch die Relativpositionen 47, 48 durch den virtuellen Sensor 13 erfasst. Auf diese Weise kann die Anzahl verfügbarer Sensoren der Sensoreinheit 2 virtuell gesteigert werden. Auf diese Weise ist es möglich, auch in dem Fall dass die Sensoreinheit 2 nur den einen Sensor 12 umfasst, das Gleichungssystem gemäß Formel 4 zu lösen. Es können auch mehrere virtuelle Sensoren 13 für eine Vielzahl an Positionen des Kraftfahrzeugs 1 angenommen werden, um die Genauigkeit der Positionserfassung weiter zu steigern.
Insgesamt zeigen die Ausführungsbeispiele, wie durch die vorliegende Lokalisationseinrichtung 9 eine zuverlässigere Ermittlung der absoluten Position des Kraftfahrzeugs 1 ermöglicht ist, insbesondere in Bereichen ohne Satellitenempfang.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 2299290 A2 [0004]
DE 102011119762 A1 [0007]

Claims

Lokalisationseinrichtung (9) für ein Kraftfahrzeug (1), mit - zumindest einer Sensoreinheit (2) zum Bereitstellen eines Sensorsignals, welches eine Landmarke (3) charakterisiert, - einer Signalverarbeitungseinheit (4) zum Erfassen einer Relativposition (40) der Landmarke (3) relativ zu dem Kraftfahrzeug (1) aus dem Sensorsignal, - einer Ermittlungseinheit (5) zum Ermitteln einer absoluten Position der Landmarke (3), und - einer Auswerteeinheit (6) zum Ermitteln einer absoluten Position des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der absoluten Position der Landmarke (3) und der Relativposition (40) der Landmarke (3), dadurch gekennzeichnet, dass - die Ermittlungseinheit (5) dazu ausgebildet ist, die absolute Position der Landmarke (3) aus dem Sensorsignal zu ermitteln.
Lokalisationseinrichtung (9) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsignal eine in oder an der Landmarke (3), insbesondere codiert, hinterlegte Geoinformation (25) umfasst.
Lokalisationseinrichtung (9) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Geoinformation (25) die absolute Position der Landmarke (3) beschreibt.
Lokalisationseinrichtung (9) nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Sensoreinheit (2) zumindest eine Kamera umfasst, und die Ermittlungseinheit ausgebildet ist, die in oder an der Landmarke (3) hinterlegte Geoinformation (25) anhand eines mittels des Sensorsignals übermittelten Kamerabildes zu erfassen.
Lokalisationseinrichtung (9) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Sensoreinheit (2) zumindest zwei gleichartige Sensoren (10, 11), insbesondere Kameras, umfasst und die Auswerteeinheit (6) ausgebildet ist, die absolute Position des Kraftfahrzeugs (1) zumindest teilweise durch Trilateration und/oder Triangulation anhand der zwei gleichartigen Sensoren (10, 11) zu ermitteln.
Lokalisationseinrichtung (9) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsignal einen an der Landmarke (3) angeordneten QR-Code (27) beschreibt und die Ermittlungseinheit (5) zum Ermitteln der absoluten Position der Landmarke (3) anhand des QR-Codes (27) ausgebildet ist.
Lokalisationseinrichtung (9) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalverarbeitungseinheit (4) ausgebildet ist, während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (9) die Relativposition (40) der Landmarke (3) und einer weitere Relativposition (47, 48) der Landmarke (3) für zwei unterschiedliche Positionen (30, 31) des Kraftfahrzeugs (1) zu ermitteln, und die Auswerteeinheit (6) ausgebildet ist, die absolute Position des Kraftfahrzeugs (1) anhand der zwei Relativpositionen (40, 47, 48) der Landmarke (3) und einer Bewegung (32) des Kraftfahrzeugs (1) zwischen den zwei unterschiedlichen Positionen (30, 31) zu ermitteln.
Lokalisationseinrichtung (9) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lokalisationseinrichtung (9) eine Speichereinheit (8) umfasst, in welcher allgemeine Typ-Informationen für unterschiedliche Arten von Landmarken (3) speicherbar sind, und die Auswerteeinheit (6) die absolute Position des Kraftfahrzeugs (1) auch in Abhängigkeit von den Typ-Informationen ermittelt.
Lokalisationseinrichtung (9) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (2) zwei Sensoren (10, 11) mit unterschiedlichem Erfassungsprinzip umfasst, die Ermittlungseinheit (5) ausgebildet ist, die absolute Position der Landmarke (3) aus dem Sensorsignal nur in Abhängigkeit eines ersten der zwei Sensoren (10, 11) zu ermitteln, und die Auswerteeinheit (6) ausgebildet ist, die absolute Position des Kraftfahrzeugs (1) aus dem Sensorsignal nur in Abhängigkeit eines zweiten der zwei Sensoren (10, 11) zu ermitteln.
Lokalisationseinrichtung (9) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lokalisationseinrichtung (9) zusätzlich eine Empfangseinheit (7) zum satellitengestützten Erfassen der absoluten Position des Kraftfahrzeugs (1) aufweist und die Auswerteeinheit (6) ausgebildet ist, die absolute Position des Kraftfahrzeugs (1) zusätzlich in Abhängigkeit von der Empfangseinheit (7) zu ermitteln.
Lokalisationseinrichtung (9) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lokalisationseinrichtung (9) einen Bewegungssensor (19) aufweist, der ausgebildet ist, Richtung und Geschwindigkeit der Bewegung (32) des Kraftfahrzeugs (1) zur Bestimmung einer Position des Kraftfahrzeugs (1) zu ermitteln.
Fahrerassistenzeinrichtung mit einer Lokalisationseinrichtung (9) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
Kraftfahrzeug (1) mit einer Fahrerassistenzeinrichtung nach Anspruch 12.
Verfahren zum Ermitteln einer absoluten Position eines Kraftfahrzeugs (1), mit den Schritten: - Bereitstellen eines Sensorsignals, welches eine Landmarke (3) charakterisiert, - Erfassen einer Relativposition (40) der Landmarke (3) relativ zu dem Kraftfahrzeug (1) aus dem Sensorsignal, - Ermitteln einer absoluten Position der Landmarke (3), - Ermitteln der absoluten Position des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der absoluten Position der Landmarke (3) und der Relativposition (40) der Landmarke (3), dadurch gekennzeichnet, dass - die absolute Position der Landmarke (3) aus dem Sensorsignal ermittelt wird.