JP2007108043A - 位置測位装置、および位置測位方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置測位システムに、道路標示を示すパターン情報と、パターン情報に対応付けられた道路標示の特徴点をワールド座標で示した位置情報とを登録する道路標示情報DB105と、車両の暫定現在位置を算出する測位処理部103と、車両の前方を撮像する車載カメラ107と、撮影した画像および道路標示情報DB105に登録されているパターン情報を用いて撮影した画像の中に道路標示が在るか否かを判定し、画像の中にある道路標示の特徴点を抽出する画像処理部104と、車両を基準に特徴点の座標を算出し、車両を基準にした特徴点の座標、および道路標示情報DB105の中の抽出した特徴点に対応する特徴点の位置情報を用いて現在位置を算出する位置計算部102と、を設ける。
【選択図】図1
Description
Claims (8)
- 車両に搭載されている位置測位装置であって、
道路標示を示すパターン情報と、該パターン情報に対応付けられた道路標示の特徴点をワールド座標系で示した位置情報(特徴点のワールド座標)とが登録されている道路標示情報を記憶する手段と、
測位衛星からの信号および各種センサからの信号を利用して車両の位置をワールド座標系で示した暫定現在位置を算出する手段と、
車両の前方を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段が撮影した画像および前記道路標示情報に登録されているパターン情報を用いて、該撮影した画像の中に道路標示が在るか否かを判定し、前記画像の中に前記道路標示が在ると判定した場合、該画像の中にある道路標示の特徴点を抽出し、前記暫定現在位置を基準にした座標系(自動車座標系)における特徴点の座標(自動車座標系特徴点)を算出する抽出手段と、
前記算出した暫定現在位置および前記道路標示情報を用いて、前記道路標示情報に登録されている道路標示の特徴点の中から前記抽出した特徴点に対応する道路標示の特徴点のワールド座標を特定する特定手段と、
前記算出した自動車座標系特徴点と、前記特定した特徴点のワールド座標と、予め定められている前記ワールド座標系と前記自動車座標系との対応関係と、を用いて、該ワールド座標系で示した車両の現在位置を算出する手段と、を有すること
を特徴とする位置測位装置。 - 請求項1に記載の位置測位装置であって、
前記道路標示は、道路上に引かれている車線であって、
前記撮像手段は、車両の左側に設置されている第1の撮像装置と、車両の右側に設置されている第2の撮像装置と、を有し、前記第1および第2の撮像装置の各々が車両前方の道路を撮影し、
前記抽出手段は、
所定の規則にしたがい、前記第1の撮像装置が撮影した画像から車線の端部を探索し、前記暫定現在位置を基準にした座標系において、該探索された端部と前記第1の撮像装置の焦点とを結ぶ第1の直線を求め、
前記第2の撮像装置が撮影した画像から車線を通る近似直線を求め、前記暫定現在位置を基準にした座標系において、前記近似直線と前記第2の撮像装置の焦点とを含む平面を求め、
前記第1の直線と前記平面との交点を特徴点として抽出すること
を特徴とする位置測位装置。 - 請求項1に記載の位置測位装置であって、
前記道路標示とは、道路上に引かれている車線であって、
前記撮像手段は、車両の左側に設置されている第1の撮像装置と、車両の右側に設置されている第2の撮像装置と、を有し、前記第1および第2の撮像装置の各々が車両前方の道路を撮像し、
前記抽出手段は、
所定の規則にしたがい、前記第1の撮像装置が撮影した画像の中の車線の端部を探索し、前記暫定現在位置を基準にした座標系において、該探索された端部と前記第1の撮像装置の焦点とを結ぶ第1の直線を求め、
所定の規則にしたがい、前記第2の撮像装置が撮影した画像の中の車線の端部を探索し、前記暫定現在位置を基準にした座標系において、該探索された端部と前記第2の撮像装置の焦点とを結ぶ第2の直線を求め、
前記第1の直線と第2の直線との交点を特徴点として抽出すること
を特徴とする位置測位装置。 - 請求項3に記載の位置測位装置であって、
前記抽出手段は、
前記交点の座標が求められなかった場合、さらに、前記第1の直線と前記第2の直線とが最接近する前記第1の直線上の点と前記第2の直線上の点とを求め、該求めた点の平均値の位置を特徴点として抽出すること
を特徴とする位置測位装置。 - 請求項3に記載の位置測位装置であって、
前記抽出手段は、
前記第2の撮像装置が撮影した画像から車線の端部が複数探索された場合、前記第1の直線と道路平面との交点を求め、当該交点を前記第2の撮像装置を基準にした座標系の座標に変換し、さらに該変換した座標を前記第2の撮像装置で撮影された画面を上の座標に変換したものを基準点とし、前記複数の端部の中から前記基準点に最も近い端部を特定し、該特定した端部を利用して前記第2の直線を求めること
を特徴とする車両位置測位装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の位置測位装置であって、
前記抽出手段は、前記撮影した画像に対して所定の画像処理を施し、該車両から前記抽出した特徴点までの距離を求め、
前記特定手段は、
前記道路標示情報の中から前記暫定現在位置から所定範囲内にある道路標示の特徴点を検索し、前記検索された各特徴点の位置情報および前記暫定現在位置を用いて、該各特徴点から前記暫定現在位置までの距離を算出し、
前記各特徴点から前記暫定現在位置までの距離および前記抽出手段が求めた距離を用いて、前記抽出した特徴点に対応する道路標示の特徴点のワールド座標を特定すること
を特徴とする位置測位装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の位置測位装置であって、
前記抽出手段は、前記特徴点が複数抽出された場合、画像における縦方向の座標値を用いて該特徴点を選択すること
を特徴とする位置測位装置。 - 車両に搭載され、該車両前方を撮影する撮像装置が接続されている情報処理装置が行う位置測位方法であって、
前記情報処理装置は、道路標示を示すパターン情報と、該パターン情報に対応付けられた道路標示の特徴点をワールド座標系で示した位置情報とが登録されている道路標示情報を記憶していて、
測位衛星からの信号および各種センサからの信号を利用して車両の位置をワールド座標系で示した暫定現在位置を算出するステップと、
前記撮像装置が撮影した車両の前方の画像を取得するステップと、
前記取得した画像および前記道路標示情報に登録されているパターン情報を用いて、該撮影した画像の中に道路標示が在るか否かを判定し、前記画像の中に前記道路標示が在ると判定した場合、該画像の中にある道路標示の特徴点を抽出し、前記暫定現在位置を基準にした座標系(自動車座標系)における特徴点の座標(自動車座標系特徴点)を算出するステップと、
前記算出した暫定現在位置および前記道路標示情報を用いて、前記道路標示情報に登録されている道路標示の特徴点の中から前記抽出した特徴点に対応する道路標示の特徴点のワールド座標を特定するステップと、
前記算出した自動車座標系特徴点と、前記特定した特徴点のワールド座標と、予め定められている前記ワールド座標系と前記自動車座標系との対応関係と、を用いて、該ワールド座標系で示した車両の現在位置を算出するステップとを実行すること
を特徴とする位置測位方法。
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