CN108827325B - 对数据进行定位的方法、设备和计算机可读的存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于对通过机动车检测的数据进行定位的方法、设备和具有指令的计算机可读的存储介质。在第一步骤中，通过机动车的传感器检测(10)至少一个数据。此外确定(11)附加数据，所述附加数据能够实现对至少一个所检测的数据的定位。所述至少一个所检测的数据和附加数据在此可以保存(12)在机动车的存储器中。在下一个步骤中，通过附加数据与至少一个所检测的数据的关联而生成(13)数据包。所述数据包最后可以自动地或者作为对请求的响应传输(14)至后台。

Description

对数据进行定位的方法、设备和计算机可读的存储介质
技术领域
本发明涉及一种用于对通过机动车检测的数据进行定位的方法、设备和具有指令的计算机可读的存储介质。本发明还涉及一种机动车，其中使用按照本发明的方法或者按照本发明的设备。
背景技术
在现代交通工具中收集不同的数据。所述数据传输至服务器并且用于交通工具外部的其它用途。为此，所述数据由通过交通工具的环境传感器进行的测量得到。这些环境传感器例如是摄像头、雷达传感器、超声波传感器等。
作为对实际测量数据的补充，通常传递测量的时间点和测量的位置。这些附加数据通常借助GPS接收器(GPS：全球定位系统；Globales Positonsbestimmungssystem)确定。
在此背景下，DE 10 2013 210 395A1描述了一种用于在多个机动车与交通工具外部的中央信息池之间进行数据通信的方法。机动车分别具有自动行驶模式。数据从多个机动车传递至中央信息池，所述数据包含关于在相应的机动车中开启自动行驶模式以及行驶模式的开启位置的信息和/或关于关闭自动行驶模式以及行驶模式的关闭位置的信息。根据所接收的数据，信息池可以推断出在哪些位置开启和/或关闭自动行驶模式是可行的并且首先也是合理的。
对于一系列应用，借助GPS接收器的位置测量的不准确性是有问题的。根据情况，与实际位置的偏差可能大于10m。因此，测量数据不能再配置给各个单独的行车道。特别对于多车道的道路特别重要的是，检测哪条行车道封闭或者拥堵，只是举两个例子。
为了更准确地确定位置开发了不同的方法。多数方法基于通过环境传感器确定的信息与存在于交通工具中的高度准确的地图的结合。所述地图例如包含已经在准备阶段确定的车道模型并且由此可以将当前的测量结合GPS测量配置给精确到行车道的位置。
与之相关地，D.Niehues的著作“Hochgenaue Positionsbestimmung vonFahrzeugen als Grundlage autonomer Fahrregime im Hochgeschwindigkeitsbereich”描述了一种用于交通工具定位的方法。主要描述了基于视频的车道识别与高精度数字地图的结合，以便附加地支持交通工具位置。通过视频摄像头，分别针对交通工具左侧和右侧的行车道标记确定车道距离、定向和曲率。基于所述数据通过与来自数字地图的数据的比较确定交通工具的横向偏移量。
由DE 10 2015 206 342A1已知一种用于校正交通工具位置的方法。借助卫星导航系统确定交通工具的第一位置并且适配到数字地图中。此外，借助环境传感器探测交通工具的周围环境中的位置可以在数字地图中作参考的物体。最后根据交通工具与所探测的物体的实际距离，确定交通工具的校正位置。为了提供数字地图，交通工具与地图服务器相连。
US 2017/0016740A1描述了一种用于确定交通工具位置的方法。固定的地理物体的地理属性在由交通工具摄像头检测的图像中确定。基于地理属性，确定相对于固定的地理物体的交通工具位置。最后，基于由此确定的相对于固定的地理物体的交通工具位置，在数字地图上确定与行车道相关的交通工具位置。固定的地理物体例如可以是指建筑物。行车道标记可以支持交通工具定位或者用于确认所投射的行车道相关的位置。
所有描述的解决方案的共同情况是，必须在交通工具中提供高精度的并且总是更新的数字地图。由此在交通工具中形成显著的成本并且为了维护数字地图非常耗费。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供用于对通过交通工具检测的数据进行定位的解决方案，它们能够以改善的精度定位，而不需要在机动车中持有高精度地图。
该技术问题按本发明通过用于对通过机动车检测的数据进行定位的方法和设备、具有相应指令的计算机可读的存储介质解决。
按照本发明的第一方面，用于对通过机动车检测的数据进行定位的方法包括步骤：
-通过机动车的传感器检测至少一个数据；
-确定附加数据，所述附加数据能够实现对至少一个所检测的数据的定位，其中，所述附加数据至少包括通过机动车的传感器检测的本地环境数据；并且
-通过附加数据与至少一个所检测的数据的关联而生成数据包。
按照本发明的另一方面，计算机可读的存储介质包含指令，所述指令在通过计算机实施时使计算机执行以下步骤，以便对通过机动车检测的数据进行定位：
-通过机动车的传感器检测至少一个数据；
-确定附加数据，所述附加数据能够实现对至少一个所检测的数据的定位，其中，所述附加数据至少包括通过机动车的传感器检测的本地环境数据；并且
-通过附加数据与至少一个所检测的数据的关联而生成数据包。
在此，术语计算机应该宽泛地理解。计算机尤其也包括控制设备和其它基于处理器的数据处理设备。
按照本发明的又一方面，用于对通过机动车检测的数据进行定位的设备具有：
-用于通过机动车的传感器检测至少一个数据的数据检测单元；
-用于确定附加数据的附加数据确定单元，所述附加数据能够实现对至少一个所检测的数据的定位，其中，所述附加数据至少包括通过机动车的传感器检测的本地环境数据；和
-用于通过附加数据与至少一个所检测的数据的关联而生成数据包的数据处理单元。
关于能够使用在机动车中的方法或者能够安装在机动车中的设备，所检测的数据在发送到后台之前用由机动车的传感器检测的本地环境数据予以扩充。基于所述本地环境数据，后台可以在之后进行改善的定位，例如重建行车道配置。
首先，通过机动车的传感器确定相关的信息，也就是检测数据。对应的位置数据通常与所述信息相关，例如GPS位置、定向、速度等。现在附加地结合其它本地环境数据。这些数据随即可以汇总地发送到后台。在该处可以对数据进行高精度地定位。为此目的，可以将关于本地环境数据的信息与后台可以使用的来自数据库的信息相比较。以此方式例如能够确定机动车当前处于哪个车道上。在最简单的情况下，单一的测量已经足够用于行车道配置。如果单一的测量不能得出明确的结果，则可以将确定位置的历史用于车道配置。
所述解决方案有利的是，在机动车中不需要进行用于定位的计算，由此不需要为此目的使用计算时间。此外，不需要在机动车中准备具有用于与本地环境数据进行比较的数据的数据库，因为所述比较在后台进行。因此不产生用于在机动车中提供这种数据库的附加成本。同样不产生用于连续地更新这种数据库中的数据的耗费，为了所述更新可能需要机动车几乎连续的数据连接。通过按照本发明的解决方案，显著降低了交通工具中的耗费和需要传输的数据量。由此，所述解决方案不只能够在与不同的附加包相结合的高价高档车中实现，而且也能够在其它价格等级的机动车中实现。这是有利的，因为为了实现尽可能大的测量密度，数据的提供理想地必须由尽可能多的交通工具进行。
按照本发明的一个方面，所述至少一个所检测的数据和附加数据存储在机动车的存储器中。数据的存储允许在需要时、例如证实需要传输数据时才生成数据包。这可能是以下情况，即数据连接可用或者在所检测的数据中出现相关数据。存储同样能够使本地环境数据的容纳在数据包中的量与相关数据的类型适配。此外，由此也可以事后调取所存储的数据，例如在通过后台请求附加的环境数据时。
按照本发明的一个方面，所述数据包自动地或者作为对请求的响应传输至后台。通过数据的自动传输实现了推动机制，其中保存在机动车中的规则确定哪些数据在哪些时间点被传输。与之相对，在拉动机制中，例如通过后台主动地请求数据。由此例如数据可以优选由在具有较低数据基础的区域中运动的交通工具请求。同样可行的是，只请求确定类型的信息，例如关于道路状态的数据，或者影响测量频率，以便例如针对确定的数据实现更高或者更低的测量密度。以此方式一方面能够控制积累的数据量并且另一方面能够提高所检测的数据的相关性。
按照本发明的一个方面，连续地将通过机动车的传感器检测的数据和附加数据关联为数据包，或者作为对至少一个所检测的数据的响应生成数据包。连续地生成数据包与特殊的相关事件的检测无关地进行。因此例如可以收集停车位数据，方式为连续地检测和传输停车转向辅助系统的超声波传感器的数据。同样地可以通过分析雨水、灯光或者温度传感器的测量数据检测天气数据。作为对所检测的数据的响应生成数据包尤其对于特殊事件的传输是重要的。特殊事件例如可能是路上的坑洼、交通标志、本地或者附近的危险位置或者道路状态，如薄冰层、水层效应或者污物。危险位置例如是事故、封路、车道上的物体或者人、拥堵末端、具有报警闪光器的交通工具或者在停车道、工地上的交通工具或者错误驾驶员，只举了一些例子。
按照本发明的一个方面，附加数据在数据包中的范围取决于至少一个所检测的数据的类型。由此例如可以针对具有较高定位需求的检测数据、例如在本地识别的路上的坑洼，发送多个附加数据，而针对具有较低定位需求的检测数据、例如薄冰层，发送较少的附加数据。以此方式能够将数据传输保持尽可能少。
按照本发明的另一方面，用于对通过机动车检测的数据进行定位的方法包括步骤：
-接收机动车的数据包；
-从数据包中提取至少一个由机动车的传感器检测的数据；
-从数据包中提取附加数据，所述附加数据能够实现对至少一个所检测的数据的定位；并且
-基于附加数据定位至少一个所检测的数据，其中，为了定位，分析包含在附加数据中的、通过机动车的传感器检测的本地环境数据。
按照本发明的另一方面，计算机可读的存储介质包含指令，所述指令在通过计算机实施时使计算机执行以下步骤，以便对通过机动车检测的数据进行定位：
-由机动车接收数据包；
-从数据包中提取至少一个由机动车的传感器检测的数据；
-从数据包中提取附加数据，所述附加数据能够实现对至少一个所检测的数据的定位；并且
-基于附加数据定位至少一个所检测的数据，其中，为了定位，分析包含在附加数据中的、通过机动车的传感器检测的本地环境数据。
在此，术语计算机应该宽泛地理解。计算机尤其也包括工作站和其它基于处理器的数据处理设备。
按照本发明的另一方面，用于对通过机动车检测的数据进行定位的设备具有：
-用于接收机动车的数据包的接收单元；
-用于从数据包中提取至少一个由机动车的传感器检测的数据并且用于从数据包中提取附加数据的数据处理单元，所述附加数据能够实现对至少一个所检测的数据的定位；和
-用于基于附加数据定位至少一个所检测的数据的定位单元，其中，所述定位单元设计用于，为了定位，分析包含在附加数据中的、通过机动车的传感器检测的本地环境数据。
关于能够使用在后台中的方法或者能够安装在后台中的设备，首先接收由机动车传输的数据包。在此，通过后台的处理不是必须在接收之后就直接进行。同样可行的是，接收的数据包首先被存储并且在之后才被分析。从数据包提取由机动车的传感器检测的数据以及附加数据。基于附加数据对所检测的数据进行定位，其中，尤其分析通过机动车的传感器检测的本地环境数据。例如，可以通过分析数据包中的位置数据近似地进行定位，而使用本地环境数据进行精确到行车道的定位。为此目的，所检测的本地环境数据例如可以与能够通过后台调取的数字地图相比较。
通过后台定位的优点在于，交通工具本身不是必须具有相应的地图，而是地图只需要针对后台可供使用。因此，地图也可以直接在后台中维护或者通过地图的提供者维护。此外，地图可以在后台中相对于相应的应用情况被优化。例如当在后台中计算停车空间占位信息时，只需要当前持有地图的相关停车区域。
按照本发明的一个方面，通过机动车的传感器检测的本地环境数据包括关于可视地标的说明。所述可视地标理解为周围环境的特别突出并且能够相对简单地检测到的物体。这种地标的优点在于，它们能够特别好地用于判断交通工具的位置并且由此判断所检测的数据的位置。
按照本发明的一个方面，所述可视地标包括以下元素中的一个或多个：车道标记、行车道边界、地面标记、交通标志、指路牌、保护板、光信号设备和施工物体。所列举的物体能够相对简单地通过分析摄像头数据确定。大量的机动车在当今已经批量地装备摄像头以便检测环境，例如用于交通标志识别或者由车道辅助系统利用。因此，为了检测环境数据以实现定位的用途，通常不需要其它硬件，因此按照本发明的解决方案能够成本低廉地实现。
按照本发明的一个方面，关于车道标记的说明包括以下元素中的一个或多个：关于与车道标记的距离的说明、关于存在车道标记的说明、关于车道标记的颜色的说明、关于车道标记的类型的说明、关于车道标记的曲率的说明和关于机动车的横摆角的说明。所述数据通常通过由当前的车道辅助系统使用的摄像头系统提供，因此为了确定环境数据不需要其它计算耗费。同时，关于车道标记的说明能够非常简单地与地图数据相比较。关于横摆角的说明允许检验所确定的车道标记曲率。横摆角与曲率之间的明显偏差说明了曲率的错误检测。前置摄像头的可用数据示例性地在以下表格中示出，其中，条目“Y_距离”说明交通工具中心相距Y轴中的线条的距离，也就是交通工具侧向偏离车道标记多远：
Figure BDA0001630910900000071
Figure BDA0001630910900000081
例如，由摄像头分别识别出四条车道，即本车道右侧和左侧的车道和相邻车道中的相应还缺少的那条车道。如果发送的交通工具处于具有过多行车道的多车道道路上，使得测量没有得出明确的结果，则可以将所确定的行车道的历史用于车道配置。在本实施例中，这可以在五条或者更多的行车道中出现。
优选地，按照本发明的方法或者按照本发明的设备使用在交通工具中，尤其是机动车中。
附图说明
本发明的其它特征参照附图由以下说明得出。在附图中：
图1示意性地示出用于从机动车的视角对通过机动车检测的数据进行定位的方法；
图2示出用于对通过机动车检测的数据进行定位的设备的第一实施形式，所述设备可以安装在机动车中；
图3示出用于对通过机动车检测的数据进行定位的设备的第二实施形式，所述设备可以安装在机动车中；
图4示意性地示出实现按照本发明的解决方案的机动车；
图5示意性地示出用于从后台的视角对通过机动车检测的数据进行定位的方法；
图6示出用于对通过机动车检测的数据进行定位的设备的第一实施形式，所述设备可以安装在后台中；
图7示出用于对通过机动车检测的数据进行定位的设备的第二实施形式，所述设备可以安装在后台中；
图8示出用于对通过机动车检测的数据进行检测和定位的已知系统；
图9示出用于对通过机动车检测的数据进行检测和定位的按照本发明的系统；
图10说明为了定位连续地检测和存储数据以及关于本地事件的数据的检测和存储；
图11说明作为对所检测的事件的响应，生成数据包；
图12示出对本地数据和用于定位的数据的连续检测和存储；并且
图13以停车位数据为例示出对本地数据和用于定位的数据的连续检测和存储的利用。
具体实施方式
为了更好地理解本发明的原理，以下根据附图详细地阐述本发明的实施形式。不言而喻的是，本发明不局限于这些实施形式并且所述特征也可以组合或者修改，只要不背离在所附权利要求书中定义的本发明的保护范围即可。
图1示意性地示出用于从机动车的视角对通过机动车检测的数据进行定位的方法。在第一步骤中，首先通过机动车的传感器检测10至少一个数据。接着，确定11附加数据，所述附加数据实现对至少一个所检测的数据的定位。所述附加数据至少包括通过机动车的传感器检测的本地环境数据。所述至少一个所检测的数据和附加数据在此可以保存12在机动车的存储器中。在下一个步骤中，通过附加数据与至少一个所检测的数据的关联而生成13数据包。所述数据包最后可以自动地或者作为对请求的响应传输14至后台。通过机动车的传感器检测的数据和附加数据可以连续地关联为数据包。作为备选或补充，数据包也可以作为对至少一个所检测的数据的响应生成13。附加数据在数据包中的范围可以取决于至少一个所检测的数据的类型。
图2示出用于对通过机动车检测的数据进行定位的设备20的第一实施形式的简化示意图，所述设备可以安装在机动车中。设备20具有用于接收允许定位的数据的输入端21。数据检测单元22借助机动车的传感器检测至少一个数据。附加数据确定单元23确定附加数据，所述附加数据能够实现对至少一个所检测的数据的定位。附加数据至少包括本地环境数据，所述本地环境数据通过机动车的传感器检测。数据处理单元24最后通过关联附加数据与至少一个所检测的数据而生成数据包。通过机动车的传感器检测的数据和附加数据可以连续地关联为数据包。作为备选或补充，数据包也可以作为对至少一个所检测的数据的响应而生成。附加数据在数据包中的范围可以取决于至少一个所检测的数据的类型。由数据处理单元24生成的数据包自动地或者作为对请求的响应通过设备20的输出端26传输至后台。数据检测单元22、附加数据确定单元23和数据处理单元24可以由控制单元25进行控制。通过用户界面28可以在必要时改变数据检测单元22、附加数据确定单元23、数据处理单元24或者控制单元25的设置。在设备20中产生的数据、例如至少一个所检测的数据、附加数据或者所生成的数据包在此可以存储在设备20的存储器27中，例如用于通过设备20的部件进行之后的分析或者利用。数据检测单元22、附加数据确定单元23、数据处理单元24以及控制单元25可以作为专用的硬件实现，例如作为集成电路。但它们当然也可以部分或者全部地结合或者作为软件实施，所述软件在适当的处理器上运行、例如在GPU上运行。输入端21和输出端26可以设计为分隔开的接口或者实施为组合式的双向接口。
图3示出用于对通过机动车检测的数据进行定位的设备30的第二实施形式的简化示意图，所述设备可以安装在机动车中。所述设备30具有处理器32和存储器31。设备30例如是指计算机或者控制设备。在存储器31中存储有指令，所述指令在通过处理器32实施时使设备30执行按照所述方法之一的步骤。存储在存储器31中的指令因此体现了可通过处理器32执行的实现按照本发明的方法的程序。设备具有用于接收信息、例如由机动车的传感器检测的数据的输入端33。由处理器32生成的数据通过输出端34提供。此外，数据可以存储在存储器31中。输入端33和输出端34可以组合为双向接口。
处理器32可以包括一个或多个处理器单元，例如微处理器、数字信号处理器或者它们的组合。
所述实施形式的存储器27、31既可以具有易变的也可以具有不易变的存储器区域和各不相同的存储器设备并且包括存储器介质，例如硬盘、光学存储器介质或者半导体存储器。
图4示意性地示出机动车40，在所述机动车中实现按照本发明的解决方案。机动车40还具有导航系统41和周围环境传感器42，例如摄像头系统或者雷达系统。由导航系统41和周围环境传感器42检测的数据通过网络43传输至用于定位的设备20。由设备20生成的数据存储在机动车40的存储器44中并且在需要时借助通信单元45传输至后台以便进行分析。
图5示意性地示出用于从后台的视角对通过机动车检测的数据进行定位的方法。在第一步骤中，接收50由机动车传输的数据包。接着从所接收的数据包提取51至少一个由机动车的传感器检测的数据。同样从数据包提取52能够实现至少一个所检测的数据的定位的附加数据。所检测的本地环境数据例如可以是关于可视地标的说明。最后基于附加数据定位53至少一个所检测的数据。在此，为了进行定位53，分析包含在附加数据中的、通过机动车的传感器检测的本地环境数据。为此目的，可以将所检测的本地环境数据与数字地图进行比较。
图6示出用于对通过机动车检测的数据进行定位的设备60的第一实施形式的简化示意图，所述设备可以安装在后台中。设备60具有用于接收允许定位的数据的输入端61。接收单元62首先接收机动车的数据包。在此，数据包直接在通过机动车传输之后或者在连接到接收单元62的暂存器之后才被接收。数据处理单元63从数据包提取至少一个由机动车的传感器检测的数据以及能够实现对至少一个所检测的数据进行定位的附加数据。附加数据至少包括通过机动车的传感器检测的本地环境数据。定位单元64最后基于附加数据对至少一个所检测的数据进行定位。为此目的，定位单元64分析通过机动车的传感器检测的本地环境数据。由定位单元64生成的数据通过设备60的输出端66提供用于进一步处理或者保存在数据库69中。数据库69在此可以是设备60的组成部分。备选地，数据库也可以通过输出端66与设备60相连。接收单元62、数据处理单元63和定位单元64可以由控制单元65进行控制。通过用户界面68可以在必要时改变接收单元62、数据处理单元63、定位单元64或者控制单元65的设置。在设备60中形成的数据在此可以存储在设备60的存储器67中，例如用于通过设备60的部件进行之后的分析或者利用。接收单元62、数据处理单元63、定位单元64以及控制单元65可以作为专用的硬件实现，例如作为集成电路。但它们当然也可以部分或者全部地结合或者作为软件实施，所述软件在适当的处理器上运行、例如在GPU上运行。输入端61和输出端66可以设计为分隔开的接口或者实施为组合式的双向接口。
图7示出用于对通过机动车检测的数据进行定位的设备70的第二实施形式的简化示意图，所述设备可以安装在后台中。所述设备70具有处理器72和存储器71。设备70例如是指计算机或者工作站。在存储器71中存储有指令，所述指令在通过处理器72实施时使设备70执行按照所述方法之一的步骤。存储在存储器71中的指令因此体现了可通过处理器72执行的实现按照本发明的方法的程序。设备具有用于接收信息、例如由机动车传输的数据包的输入端73。由处理器72生成的数据通过输出端74提供。此外，数据可以存储在存储器71中。输入端73和输出端74可以组合为双向接口。
处理器72可以包括一个或多个处理器单元，例如微处理器、数字信号处理器或者它们的组合。
所述实施形式的存储器67、71既可以具有易变的也可以具有不易变的存储器区域和各不相同的存储器设备并且包括存储器介质，例如硬盘、光学存储器介质或者半导体存储器。
以下根据图8至图13阐述本发明的优选实施形式。
图8示出用于对通过机动车40检测的数据进行检测和定位的已知系统。位置数据PD以及由机动车40的环境传感器检测的环境数据UD、例如行车道标记被提供给机动车40的定位算法80。基于所述数据，定位算法80借助高精度的数字地图81确定机动车40的当前位置。同样由机动车40的环境传感器检测的数据ED被传输至数据处理单元24，所述数据处理单元24从所检测的数据ED和由定位算法80确定的机动车40的当前位置生成数据包。所述数据包通过通信单元45传输至后台82。后台82基于所传输的数据包和另一高精度的地图83确定写入事件数据库84的信息。
图9说明用于对通过机动车40检测的数据进行检测和定位的按照本发明的系统。按照本发明，在此放弃在机动车40内部的高精度定位。取而代之，所述定位完全在后台82中进行。位置数据PD、由机动车40的环境传感器检测的环境数据UD以及由机动车40的环境传感器检测的数据ED传输至数据处理单元24，所述数据处理单元从这些数据生成数据包。所述数据包通过通信单元45传输至后台82。后台侧的定位算法80基于所传输的数据包和高精度地图83确定写入事件数据库84的信息。
图10示意性地在时间轴上示出对用于定位的数据PD、UD的连续检测和存储以及对关于本地事件的数据ED的检测和存储。在连续地检测时，以离散的、规则的或者不规则的时间间隔检测数据并且由传感器加盖时间戳地按照其固有测量频率记录在数据库中。在具体的例子中，以第一测量频率检测并且存储位置数据PD并且以第二测量频率检测并且存储环境数据UD。在此，针对不同的测量完全可以使用不同的测量频率。针对时间点tE检测并且保存关于本地事件的数据ED。
图11说明作为对所检测的事件的响应生成数据包DP。为了发送数据，按照定域要求或本地化要求从数据库取出数据、关联为数据包DP并且发送。定域要求在此取决于事件的类型。本地已知的路面上的坑洼例如具有较高的定域要求，因此所生成的数据包DP包括相对较多的数据。在图11中这是在时间点t1和t4之间检测的位置数据PD和环境数据UD。对于大面积的事件，例如薄冰层，只需要发送较少的数据。在图11中这是在时间点t2和t3之间检测的位置数据PD和环境数据UD。以此方式能够将所需的数据传输最小化。
图12示出对所检测的本地数据ED和用于定位的数据PD、UD的连续检测和存储。与特殊的事件无关地，连续地检测本地数据ED，例如天气数据或者停车转向辅助系统的超声波传感器的数据。如前所述，连续的检测指的是以规则或者不规则的时间间隔的离散测量。所检测的本地数据ED连续地与用于定位所需的数据PD、UD被存储。由这些数据生成的数据包的尺寸可以如前所述地取决于定域要求。
按照上述结构不需要从交通工具到后台的连续数据流。只有在交通工具中存在对此相关的已知本地数据时才传输数据，例如因为确定了相关的事件或者存在对数据的具体要求。由此确保了只在数据中存在相应的可用性时才产生传输成本。
图13以停车位数据为例示出对本地数据和用于定位的数据的连续检测和存储的利用。在本实施例中，连续地检测距离d(虚线)并且每秒组合在数据组中。所述距离例如可以通过机动车40的超声波传感器检测。在此产生的数据特别有利地集成在图12描述的结构中并且根据需要增加位置数据。在此，不只可以为泊车数据周围的区域增加用于定位的数据，而且可以相应于定位方法在后台中对用于定位的数据的测量频率普遍地予以适配。
附图标记清单
10检测数据
11确定附加数据
12将数据存入存储器
13生成数据包
14传输数据包
20设备
21输入端
22数据检测单元
23附加数据确定单元
24数据处理单元
25控制单元
26输出端
27存储器
28用户界面
30设备
31存储器
32处理器
33输入端
34输出端
40机动车
41导航系统
42环境传感器
43网络
44存储器
45通信单元
50接收数据包
51提取所检测的数据
52提取附加数据
53定位所检测的数据
60设备
61输入端
62接收单元
63数据处理单元
64定位单元
65控制单元
66输出端
67存储器
68用户界面
69数据库
70设备
71存储器
72处理器
73输入端
74输出端
80定位算法
81地图
82后台
83地图
84事件数据库
PD位置数据
UD环境数据
ED所检测的数据
DP数据包

Claims (11)

1.一种用于对通过机动车(40)检测的数据进行定位的方法，具有步骤：
-通过机动车(40)的传感器(42)检测(10)至少一个数据ED；
-确定(11)附加数据PD和UD，所述附加数据能够实现对至少一个所检测的数据ED的定位，其中，附加数据PD和UD是位置数据和环境数据；并且
-通过附加数据PD和UD与至少一个所检测的数据ED的关联而生成(13)数据包DP；
其特征在于，所述附加数据PD和UD至少包括通过机动车(40)的传感器(42)检测的本地环境数据，其中，不需要在机动车中准备具有用于与本地环境数据进行比较的数据的数据库，
其中，所述本地环境数据包括关于可视地标的说明，
其中，所述数据包DP自动地或者作为对请求的响应传输(14)至后台，
其中，通过后台基于附加数据PD和UD定位至少一个所检测的数据ED，并且
其中，所述附加数据的容纳在数据包中的量与至少一个所检测的数据的类型适配，其中，针对具有较高定位需求的所检测的数据，发送多个附加数据，而针对具有较低定位需求的所检测的数据，发送较少的附加数据。
2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个所检测的数据ED和附加数据PD和UD存储在机动车(40)的存储器(44)中。
3.按权利要求1所述的方法，其特征在于，连续地将通过机动车(40)的传感器(42)检测的数据和附加数据PD和UD关联为数据包DP，或者作为对至少一个所检测的数据的响应生成(13)数据包DP。
4.一种用于对通过机动车(40)检测的数据进行定位的方法，具有步骤：
-接收(50)机动车(40)的数据包DP；
-从数据包DP中提取(51)至少一个由机动车(40)的传感器(42)检测的数据ED；
-从数据包DP中提取(52)附加数据PD和UD，所述附加数据能够实现对至少一个所检测的数据ED的定位，其中，附加数据PD和UD是位置数据和环境数据；并且
-基于附加数据PD和UD定位(53)至少一个所检测的数据ED；
其特征在于，为了定位(53)，分析包含在附加数据PD和UD中的、通过机动车(40)的传感器(42)检测的本地环境数据，其中，交通工具本身不是必须具有相应的地图，
其中，所述本地环境数据包括关于可视地标的说明，
其中，被定位的所检测的数据ED保存在数据库(69)中，并且
其中，所述附加数据的容纳在数据包中的量与至少一个所检测的数据的类型适配，其中，针对具有较高定位需求的所检测的数据，发送多个附加数据，而针对具有较低定位需求的所检测的数据，发送较少的附加数据。
5.按权利要求4所述的方法，其特征在于，对至少一个所检测的数据ED的定位(53)包括将所检测的本地环境数据与数字地图相比较。
6.按权利要求4所述的方法，其特征在于，所述可视地标包括以下元素中的一个或多个：车道标记、行车道边界、地面标记、交通标志、指路牌、保护板、光信号设备和施工物体。
7.按权利要求6所述的方法，其特征在于，关于车道标记的说明包括以下元素中的一个或多个：关于与车道标记的距离的说明、关于存在车道标记的说明、关于车道标记的颜色的说明、关于车道标记的类型的说明、关于车道标记的曲率的说明和关于机动车的横摆角的说明。
8.一种计算机可读的存储介质，其上存储有指令，所述指令在通过计算机实施时促使计算机执行按权利要求1至7之一所述的用于对通过机动车(40)检测的数据进行定位的方法的步骤。
9.一种用于对通过机动车(40)检测的数据进行定位的设备(20)，具有：
-用于通过机动车(40)的传感器(42)检测(10)至少一个数据ED的数据检测单元(22)；
-用于确定(11)附加数据PD和UD的附加数据确定单元(23)，所述附加数据能够实现对至少一个所检测的数据ED的定位，其中，附加数据PD和UD是位置数据和环境数据；和
-用于通过附加数据PD和UD与至少一个所检测的数据ED的关联而生成(13)数据包DP的数据处理单元(24)；
其特征在于，所述附加数据至少包括通过机动车(40)的传感器(42)检测的本地环境数据，其中，不需要在机动车中准备具有用于与本地环境数据进行比较的数据的数据库，
其中，所述本地环境数据包括关于可视地标的说明，
其中，所述设备设置用于，将所述数据包DP自动地或者作为对请求的响应传输(14)至后台，
其中，通过后台基于附加数据PD和UD定位至少一个所检测的数据ED，并且
其中，所述附加数据的容纳在数据包中的量与至少一个所检测的数据的类型适配，其中，针对具有较高定位需求的所检测的数据，发送多个附加数据，而针对具有较低定位需求的所检测的数据，发送较少的附加数据。
10.一种用于对通过机动车(40)检测的数据进行定位的设备(50)，具有：
-用于接收(50)机动车(40)的数据包DP的接收单元(62)；
-用于从数据包DP中提取(51)至少一个由机动车(40)的传感器(42)检测的数据ED并且用于从数据包DP中提取(52)附加数据PD和UD的数据处理单元(63)，所述附加数据能够实现对至少一个所检测的数据ED的定位，其中，附加数据PD和UD是位置数据和环境数据；和
-用于基于附加数据PD和UD定位(53)至少一个所检测的数据ED的定位单元(64)；
其特征在于，所述定位单元(64)设计用于，为了定位(53)，分析包含在附加数据PD和UD中的、通过机动车(40)的传感器(42)检测的本地环境数据，其中，交通工具本身不是必须具有相应的地图，
其中，所述本地环境数据包括关于可视地标的说明，
其中，所述定位单元(64)设计用于，将被定位的所检测的数据ED保存在数据库(69)中，并且
其中，所述附加数据的容纳在数据包中的量与至少一个所检测的数据的类型适配，其中，针对具有较高定位需求的所检测的数据，发送多个附加数据，而针对具有较低定位需求的所检测的数据，发送较少的附加数据。
11.一种机动车(40)，其特征在于，所述机动车具有按权利要求9所述的设备(20)或者设置用于执行按权利要求1至3之一所述的用于对所检测的数据进行定位的方法。
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