CN108051836B - 一种定位方法、装置、服务器及系统 - Google Patents

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Abstract

一种定位方法，包括：确定当前位置信息，将所述当前位置信息发送至定位服务器；接收定位服务器发送的路标的标识信息和路标位置信息；获取当前位置的图像，匹配所述图像与所述路标的标识信息，匹配成功时，根据所述路标位置信息，或所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。在本公开实施例中，定位装置可以根据当前位置信息结合定位服务器提供的路标信息，提升定位装置的定位精度。

Description

一种定位方法、装置、服务器及系统
技术领域
本公开涉及定位技术，尤指一种定位方法、装置、服务器及系统。
背景技术
目前室外定位系统主要依赖GPS(Global Positioning System，全球定位系统)作为主要定位手段，通过接收GPS卫星信号，根据多个卫星的GPS信号，估算出当前的位置。
但GPS的定位精度只能达到10米的范围，这大大限制了室外定位系统的应用范围，同时也越来越难以满足未来对室外定位精度的需求(比如无人驾驶汽车，无人机，自动送货车等)，同时GPS也存在雨天定位精度下降，高楼遮挡以及地道无信号导致无法正常工作等缺点。
发明内容
本公开提供了一种定位方法、装置、服务器及系统，以提升定位精度。
本公开实施例提供一种定位方法，包括：确定当前位置信息，将所述当前位置信息发送至定位服务器；
接收定位服务器发送的路标的标识信息和路标位置信息；
获取当前位置的图像，匹配所述图像与所述路标的标识信息，匹配成功时，根据所述路标位置信息，或所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
本公开实施例还提供一种定位方法，包括：
接收当前位置信息；
根据所述当前位置信息搜索路标库，发送搜索到的与所述当前位置信息相匹配的路标的标识信息和路标位置信息。
本公开实施例还提供一种定位方法，包括：
根据当前位置的图像获取路标的标识信息，根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息；
将所述路标的标识信息和路标位置信息发送至定位服务器。
本公开实施例还提供一种定位方法，包括：
根据当前位置的图像获取路标的标识信息，将所述路标的标识信息发送至定位服务器；
接收定位服务器发送的所述路标的路标位置信息；
根据所述路标位置信息，或所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
本公开实施例还提供一种定位方法，包括：
接收路标的标识信息；
根据所述路标的标识信息搜索路标库，发送搜索到的所述路标的路标位置信息。
本公开实施例还提供一种定位装置，包括：视觉处理单元、第一通信单元和视觉传感器，其中：
所述视觉处理单元，用于确定当前位置信息；
所述第一通信单元，用于将所述当前位置信息发送至定位服务器，以及，接收定位服务器发送的路标的标识信息和路标位置信息；
所述视觉传感器，用于获取当前位置的图像；
所述视觉处理单元，还用于匹配所述图像与所述路标的标识信息，匹配成功时，根据所述路标位置信息，或所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
本公开实施例还提供一种定位服务器，包括：路标处理单元和第二通信单元，其中：
所述第二通信单元，用于接收当前位置信息；
所述路标处理单元，用于根据所述当前位置信息搜索路标库；
所述第二通信单元，还用于发送路标处理单元搜索到的与所述当前位置信息相匹配的路标的标识信息和路标位置信息。
本公开实施例还提供一种定位装置，包括：视觉处理单元、第一通信单元和视觉传感器，其中：
所述视觉传感器，用于获取当前位置的图像；
所述视觉处理单元，用于根据所述当前位置的图像获取路标的标识信息，根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息；
所述第一通信单元，用于将所述路标的标识信息和路标位置信息发送至定位服务器。
本公开实施例还提供一种定位装置，包括：视觉处理单元、第一通信单元和视觉传感器，其中：
所述视觉传感器，用于获取当前位置的图像；
所述视觉处理单元，用于根据当前位置的图像获取路标的标识信息；
所述第一通信单元，用于将所述路标的标识信息发送至定位服务器；以及，接收定位服务器发送的所述路标的路标位置信息；
所述视觉处理单元，还用于根据所述路标位置信息，或所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
本公开实施例还提供一种定位服务器，包括：路标处理单元和第二通信单元，其中：
所述第二通信单元，用于接收路标的标识信息；
所述路标处理单元，用于根据所述路标的标识信息搜索路标库；
所述第二通信单元，还用于发送所述路标处理单元搜索到的所述路标的路标位置信息。
本公开实施例还提供一种定位系统，包括如上所述的定位装置，以及如上所述的定位服务器。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上所述的定位方法。
本公开实施例包括：确定当前位置信息，将所述当前位置信息发送至定位服务器；接收定位服务器发送的路标的标识信息和路标位置信息；获取当前位置的图像，匹配所述图像与所述路标的标识信息，匹配成功时，根据所述路标位置信息，或所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。在本公开实施例中，定位装置可以根据当前位置信息结合定位服务器提供的路标信息，提升定位装置的定位精度。
在一实施例中，定位装置可以将修正的路标位置信息发送给定位服务器，以使定位服务器将多个定位装置上报的路标位置信息进行融合，提升路标库中路标的精度。
在一实施例中，定位装置可以主动上报路标位置信息，以使定位服务器将多个定位装置上报的路标位置信息进行融合，丰富路标库，提升路标库中路标的精度。
在一实施例中，在定位装置的GPS不可用或者出现错误的情况下，可以通过定位服务器获得路标位置信息，提升了定位装置定位的准确性。
综上所述，本公开实施例在卫星定位系统定位的基础上，根据定位服务器发送的路标位置信息，辅助图像定位技术，通过视觉定位技术与卫星定位系统定位技术相融合后，从而提升定位精度，同时重新修订路标的位置发送给定位服务器，定位服务器将多个定位装置上报的路标位置信息进行融合进一步提升路标的精度，通过上述过程不断的反复，可以不断的提升定位精度。
本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本公开技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本公开的技术方案，并不构成对本公开技术方案的限制。
图1为本公开实施例的定位系统组成示意图；
图2为本公开实施例的定位系统的定位实现示意图；
图3为本公开实施例的第一种情况的定位方法示意图；
图4为本公开另一实施例的第一种情况的定位方法示意图；
图5为本公开实施例的第二种情况的定位方法示意图；
图6为本公开实施例的第三种情况的定位方法示意图；
图7为本公开一实施例的应用于定位装置的定位方法示意图；
图8为本公开另一实施例的应用于定位装置的定位方法示意图；
图9为本公开再一实施例的应用于定位装置的定位方法示意图；
图10为本公开实施例的定位装置组成示意图；
图11为本公开实施例的定位装置更新位置信息的示意图；
图12为本公开一实施例的应用于定位服务器的定位方法示意图；
图13为本公开另一实施例的应用于定位服务器的定位方法示意图；
图14为本公开再一实施例的应用于定位服务器的定位方法示意图；
图15为本公开实施例的定位服务器的组成示意图；
图16为本公开实施例的应用示例一定位实现示意图；
图17为本公开实施例的应用示例二定位实现示意图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本公开的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
如图1所示，本公开实施例的定位系统包括定位装置11和定位服务器12。定位装置11也可称为前端定位装置，可以部署在需要定位服务的移动设备上，例如可以是自动驾驶汽车或者无人机，定位服务器12可以作为地图服务器，设置在云端服务器，定位装置11和定位服务器12通信连接。
如图2所示，定位装置11可以不断的将计算出的当前位置上报给定位服务器12，定位服务器12在路标库中进行位置检索，如果有该定位装置11附近的路标，就会将路标信息发送给定位装置11，在系统运行初期，路标库可能没有该位置的已知路标，这种情况下，定位装置11可以一方面使用原有的卫星定位系统(例如GPS系统、北斗等)进行定位，同时从图像中提取路标，在计算路标位置的同时，融合第三方定位系统提供的位置信息，优化定位精度，同时将路标位置信息上报给定位服务器12。如果定位服务器12接收定位装置11的位置上报后，检索到相应的路标，则将路标位置信息发送给该定位装置11，定位装置11即可在图像中匹配该路标，并用于定位，同时融合第三方定位系统提供的位置信息，优化定位精度。
需要说明的是，上述卫星定位系统也可以是其它可以提供位置信息的第三方定位系统，本公开不做限定。
其中，所述路标信息可以包括路标的标识信息和路标位置信息，所述路标位置信息包括路标的位置，还可以包括误差估计值。
在本公开实施例中，主要存在三种情况：
第一种情况：
定位装置根据当前位置信息从定位服务器获得路标位置信息，用于修正当前位置信息，参照图3，包括如下步骤：
步骤301，定位装置确定当前位置信息，将所述当前位置信息发送至定位服务器；
步骤302，定位服务器接收定位装置发送的当前位置信息，根据所述当前位置信息搜索路标库，将搜索到的与所述当前位置信息相匹配的路标的标识信息和路标位置信息发送至所述定位装置；
步骤303，定位装置获取当前位置的图像，匹配所述图像与所述路标的标识信息，匹配成功时，根据所述路标位置信息，或所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
在本实施例中，定位装置可以根据当前位置信息结合定位服务器提供的路标位置信息，提升定位精度。
其中，当前位置信息为所述定位装置自身的位置信息，在一实施方式中，所述确定当前位置信息包括：
获取卫星定位系统发送的位置信息，作为当前位置信息；或者
获取卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
其中，所述卫星定位系统可以是GPS系统、北斗等系统，也可以是其它可以提供位置信息的第三方定位系统。
所述视觉定位信息是定位装置根据视觉传感器获得当前位置的图像，根据所述图像进行计算获得视觉定位信息。
在一实施方式中，所述根据所述路标位置信息得到修正的当前位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
在一实施方式中，所述根据所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息确定当前估计位置信息，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息，得到修正的当前位置信息。
其中，可采用非线性优化的方式，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息，得到修正的当前位置信息。
在一实施方式中，所述确定当前位置与所述路标的相对位置包括：
获取所述当前位置图像的深度信息和所述图像的位置变化关系，根据所述深度信息和位置变化关系，得到当前位置与所述路标的相对位置。
其中，所述图像的深度信息可以通过定位装置中的视觉传感器和视觉处理单元获得，其中，视觉传感器可以采用双目摄像头，通过已知双目摄像头的baseline(基线)，通过视觉处理单元进行三角测量可以获取路标点的深度信息，也可以是视觉传感器采用单目摄像头加IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)的方案，通过IMU积分技术恢复单目摄像头的尺度信息，另外也可以使用RGBD(Red-Green-Blue-Depth，红绿蓝深度)摄像头，直接从深度传感器获得深度信息。
本实施例中，通过视觉定位技术与第三方定位技术相融合，从而提升了定位精度。
本实施例中，路标的标识信息可以包含路标的图片，例如交通标志图片、路边商铺、建筑物图片等，此时，当前位置的图像匹配所述路标的标识信息是指将当前位置的图像和路标的图片进行对比，若一致则匹配成功，若不一致则匹配失败；路标的标识信息可以包含路标的文字信息，例如街道名称、路边商铺的名称等，此时，当前位置的图像匹配所述路标的标识信息是指将当前位置的图像和路标的文字信息进行对比，若当前位置的图像包含所述文字信息，则匹配成功，若不包含所述文字信息则匹配失败。
在一实施方式中，在匹配成功之后，定位装置可以将修正的路标位置信息上报给定位服务器，如图4所示，步骤303之后，包括如下步骤：
步骤404，定位装置对所述路标位置信息进行修正，得到修正的路标位置信息，将修正的路标位置信息发送至定位服务器；
步骤405，定位服务器根据所述修正的路标位置信息更新所述路标库中所述路标的路标位置信息。
在本实施例中，定位装置将修正的路标位置信息发送给定位服务器，以使定位服务器将多个定位装置上报的路标信息进行融合，进一步提升路标的精度。
在一实施方式中，所述对所述路标位置信息进行修正，得到修正的路标位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述修正的当前位置信息得到修正的路标位置信息。
在一实施方式中，定位服务器采用非线性优化的方式，根据所述修正的路标位置信息更新所述路标库中所述路标的路标位置信息。
第二种情况：
定位装置主动上报路标位置信息，用于定位服务器存入路标库；这种情况通常是在初始状态下，定位服务器中的路标库中没有相关路标信息，由定位装置将路标信息上传至路标库。
参照图5，包括如下步骤：
步骤501，定位装置根据当前位置的图像获取路标的标识信息，根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息，将所述路标的标识信息和路标位置信息发送至定位服务器；
步骤502，所述定位服务器接收定位装置发送的路标的标识信息和路标位置信息，根据所述标识信息在路标库中查找所述路标，若所述路标存在，则根据接收到的所述路标位置信息更新所述路标库中存储的路标位置信息；若所述路标不存在，则将所述路标的标识信息和路标位置信息存入所述路标库。
本实施例中，定位装置将路标信息发送给定位服务器，以使定位服务器将多个定位装置上报的路标信息进行融合，进一步提升路标的精度。
在一实施方式中，所述定位装置根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息之前，还包括：
所述定位装置获取卫星定位系统发送的位置信息，作为当前位置信息；或者
所述定位装置获取卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
在一实施方式中，所述根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和当前位置信息，确定所述路标位置信息。
在一实施方式中，所述确定当前位置与所述路标的相对位置包括：
获取所述当前位置图像的深度信息和所述图像的位置变化关系，根据所述深度信息和位置变化关系，得到当前位置与所述路标的相对位置。
在一实施方式中，采用非线性优化的方式，根据接收到的所述路标位置信息更新所述路标库中存储的路标位置信息。
第三种情况：
定位装置根据路标的标识信息从定位服务器获得路标位置信息，用于修正当前位置信息，这种情况通常是卫星定位系统不可用或者出现错误的条件下，可以通过检测路标进行回环，用于纠正当前的错误位置信息。
参照图6，包括如下步骤：
步骤601，定位装置根据当前位置的图像获取路标的标识信息，将所述路标的标识信息发送至定位服务器；
步骤602，定位服务器根据所述路标的标识信息搜索路标库，将搜索到的所述路标的路标位置信息发送至所述定位装置；
步骤603，所述定位装置根据所述路标位置信息，或所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
本实施例中，在卫星定位系统不可用或者出现错误的情况下，可以根据路标的标识信息，通过定位服务器获得位置信息，提升了定位装置定位的准确性。
路标对于昼夜的变化，在其图像上会不同，定位装置在其发送给定位服务器路标信息的时候，可以带上时间信息，定位服务器为每个路标建立不同的时间对应的标示信息。
在一实施方式中，定位服务器可以给每个路标设定一定的生命周期，当某一个路标长期不被更新，或者多次没有被观测到后，达到生命周期上限后，该路标将被删除。这种情况可以解决由于道路施工或搬迁导致路边更换或被移动位置的情况。
在一实施方式中，标识信息包括交通标志的信息，定位装置可以采用交通标志的图片进行训练，以使从所述图像中识别所述交通标志。
本公开实施例的定位系统，在现有卫星定位系统的基础上，结合机器视觉、大数据分析、深度学习等技术手段，组成一个不断学习、精度可持续优化的定位系统，大大提升了传统定位方法的精确度。
下面分别针对定位装置和定位服务器进行说明。
如图7所示，本公开实施例的定位方法，应用于定位装置，包括：
步骤701，确定当前位置信息，将所述当前位置信息发送至定位服务器；
步骤702，接收定位服务器发送的路标的标识信息和路标位置信息；
步骤703，获取当前位置的图像，匹配所述图像与所述路标的标识信息，匹配成功时，根据所述路标位置信息，或所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
在本实施例中，定位装置可以根据当前位置信息结合定位服务器提供的路标位置信息，得到修正的当前位置信息，提升定位精度。
在一实施方式中，所述确定当前位置信息包括：
获取卫星定位系统发送的位置信息，作为当前位置信息；或者
获取卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
在一实施方式中，所述根据所述路标位置信息得到修正的当前位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
在一实施方式中，所述根据所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息确定当前估计位置信息，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息，得到修正的当前位置信息。
本实施例中，通过视觉定位技术与第三方定位技术相融合，从而提升了定位精度。
在一实施方式中，所述确定当前位置与所述路标的相对位置包括：
获取所述当前位置图像的深度信息和所述图像的位置变化关系，根据所述深度信息和位置变化关系，得到当前位置与所述路标的相对位置。
在一实施方式中，所述获取当前位置的图像，匹配所述路标的标识信息，匹配成功之后，所述方法还包括：
对所述路标位置信息进行修正，得到修正的路标位置信息；
将修正的路标位置信息发送至定位服务器。
在本实施例中，定位装置将修正的路标位置信息发送给定位服务器，以使定位服务器将多个定位装置上报的路标位置信息进行融合，进一步提升路标的精度。
在一实施方式中，所述对所述路标位置信息进行修正，得到修正的路标位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述修正的当前位置信息得到修正的路标位置信息。
在一实施方式中，所述将修正的路标位置信息发送至定位服务器时，还包括：将当前时间信息发送至所述定位服务器。
如图8所示，本公开另一实施例的定位方法，应用于定位装置，包括：
步骤801，根据当前位置的图像获取路标的标识信息，根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息；
步骤802，将所述路标的标识信息和路标位置信息发送至定位服务器。
本实施例中，定位装置将路标的标识信息和路标位置信息发送给定位服务器，以使定位服务器将多个定位装置上报的路标位置信息进行融合，进一步提升路标的精度。
在一实施方式中，所述根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息之前，还包括：
获取卫星定位系统发送的位置信息，作为当前位置信息；或者
获取卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
在一实施方式中，所述根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和当前位置信息，确定所述路标位置信息。
如图9所示，本公开再一实施例的定位方法，应用于定位装置，包括：
步骤901，根据当前位置的图像获取路标的标识信息，将所述路标的标识信息发送至定位服务器；
步骤902，接收定位服务器发送的所述路标的路标位置信息；
步骤903，根据所述路标位置信息，或所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
本实施例中，可以根据路标的标识信息，通过定位服务器获得路标位置信息，得到修正的当前位置信息，提升了定位装置定位的准确性。
在一实施方式中，所述根据所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息之前，所述方法还包括：
获取卫星定位系统发送的位置信息，作为当前位置信息；或者
获取卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
在一实施方式中，所述根据所述路标位置信息得到修正的当前位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
在一实施方式中，所述根据所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息确定当前估计位置信息，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息，得到修正的当前位置信息。
如图10所示，本公开实施例的定位装置，包括：视觉处理单元1001、第一通信单元1002和视觉传感器1003，还可包括卫星定位系统接收单元1004。
在一实施例中，所述视觉处理单元1001，用于确定当前位置信息；
所述第一通信单元1002，用于将所述当前位置信息发送至定位服务器，以及，接收定位服务器发送的路标的标识信息和路标位置信息；
所述视觉传感器1003，用于获取当前位置的图像；
所述视觉处理单元1001，还用于匹配所述图像与所述路标的标识信息，匹配成功时，根据所述路标位置信息，或所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
在本实施例中，定位装置可以根据当前位置信息结合定位服务器提供的路标位置信息，得到修正的当前位置信息，提升定位精度。
在实际应用中，所述视觉处理单元1001可以采用处理器实现，所述第一通信单元1002可以采用射频模块实现，视觉传感器1003可以采用双目摄像头或者单目摄像头加IMU，或者RGBD摄像头等。所述卫星定位系统接收单元1004可以采用GPS接收模块，或者北斗卫星接收模块等。
在一实施方式中，所述卫星定位系统接收单元1004用于获取卫星定位系统发送的位置信息；
所述视觉处理单元1001，用于将卫星定位系统发送的位置信息作为当前位置信息；或者将卫星定位系统发送的位置信息结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
在一实施方式中，所述视觉处理单元1001，用于确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
在一实施方式中，所述视觉处理单元1001，用于确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息确定当前估计位置信息，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息，得到修正的当前位置信息。
在一实施方式中，所述视觉处理单元1001，还用于匹配成功之后，对所述路标位置信息进行修正，得到修正的路标位置信息；
所述第一通信单元1002，还用于将修正的路标位置信息发送至定位服务器。
在一实施方式中，所述视觉处理单元1001，用于确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述修正的当前位置信息得到修正的路标位置信息。
在本实施例中，定位装置将修正的路标位置信息发送给定位服务器，以使定位服务器将多个定位装置上报的路标位置信息进行融合，进一步提升路标的精度。
在一实施方式中，所述第一通信单元1002，还用于将修正的路标位置信息发送至定位服务器时，将当前时间信息发送至所述定位服务器。
在另一实施例中，所述视觉传感器1003，用于获取当前位置的图像；
所述视觉处理单元1001，用于根据所述当前位置的图像获取路标的标识信息，根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息；
所述第一通信单元1002，用于将所述路标的标识信息和路标位置信息发送至定位服务器。
在一实施方式中，所述卫星定位系统接收单元1004用于获取卫星定位系统发送的位置信息；
所述视觉处理单元1001，还用于将所述卫星定位系统发送的位置信息作为当前位置信息；或者根据所述卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
在一实施方式中，所述视觉处理单元1001，用于确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和当前位置信息，确定所述路标位置信息。
本实施例中，定位装置将路标的标识信息和路标位置信息发送给定位服务器，以使定位服务器将多个定位装置上报的路标位置信息进行融合，进一步提升路标的精度。
在再一实施例中，所述视觉传感器1003，用于获取当前位置的图像；
所述视觉处理单元1001，用于根据当前位置的图像获取路标的标识信息；
所述第一通信单元1002，用于将所述路标的标识信息发送至定位服务器；以及，接收定位服务器发送的所述路标的路标位置信息；
所述视觉处理单元1001，还用于根据所述路标位置信息，或所述当前位置信息和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
在一实施方式中，所述卫星定位系统接收单元1004用于获取卫星定位系统发送的位置信息；
所述视觉处理单元1001，还用于将所述卫星定位系统发送的位置信息作为当前位置信息；或者根据所述卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
在一实施方式中，所述视觉处理单元1001，用于确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息得到修正的当前位置信息。
在一实施方式中，所述视觉处理单元1001，用于确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息确定当前估计位置信息，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息，得到修正的当前位置信息。
本实施例中，可以根据路标的标识信息，通过定位服务器获得路标位置信息，得到修正的当前位置信息，提升了定位装置定位的准确性。
上述实施例中，视觉传感器1003指的是以视觉为主的图像传感器，可以是双目摄像头，深度摄像头，也可以是单目摄像头配合其他传感器，比如IMU等。
视觉处理单元1001主要完成从图像中提取路标的标识信息，定位路标的相对位置，和根据路标的位置信息定位自己的位置。通过图像不断的定位和构建地图，可以采用vSLAM(Visual Simultaneous Localization And Mapping，基于视觉的同时定位与构图)算法，主要包含前端算法和后端算法。前端算法主要用于计算图像的帧间运动，获得图像间的相对运动关系，后端算法主要负责多传感器的融合和数值优化。其中前端算法主要是在相邻的两帧图像中找到一些特征点，根据特征点的匹配关系进而推算出摄像机的位置变化，也叫ego-motion技术。在前端算法中得到特征点的匹配关系可以通过特征点的提取，特征点的匹配，外点剔除等算法来获得。在一实施例中，可以选取特征点算法为ORB(ORientedBrief，是一种特征点提取算法，在Brief特征点的基础上增加了方向不变性)，外点剔除算法采用RANSAC(Random Sample Consensus，随机抽样一致)算法。在一实施例中，ego-motion技术，采用三角测量技术和Bundle Adjustment(光束法平差)算法来完成。
本公开实施例在此基础上通过机器学习技术，同时还在图像中提取交通标志牌、路牌等作为路标，同时估算路标的相对位置并同时将其用于后端多传感器融合的算法中。在一个国家范围内，交通标志相对比较固定，而且都设置在相对比较明显的位置，可以通过预先将交通标志的图片进行训练，可以是传统的SVM(Support Vector Machine，支持向量机)技术，也可以是深度学习技术。使用交通标志作为路标这样既保证了路标不会选取到动态等目标上影响定位精度，同时也保证了选取的路标能够被各个移动设备(如车辆)都能观测到。
后端算法主要进行多传感器融合，主要是利用非线性优化的方法对观测值与测量值之间的误差进行优化。在本公开实施例中，可包含GPS计算的位置信息和定位装置的位置信息之前的误差，以及路标位置与其在图像中的位置以及定位装置的位置信息所对应的投影误差。非线性优化的目的就是寻找梯度方向，使得这些误差的加权和最小，从而得到更优的定位装置的位置信息和路标的位置信息，如图11所示。
如图12所示，本公开实施例的定位方法，应用于定位服务器，包括：
步骤1201，接收当前位置信息；
步骤1202，根据所述当前位置信息搜索路标库，发送搜索到的与所述当前位置信息相匹配的路标的标识信息和路标位置信息发送至所述定位装置。
在本实施例中，通过搜索路标库，可以提供路标信息，提升了定位精度。
其中，可以直接或间接接收定位装置发送的当前位置信息，也可以接收其它终端发送的当前位置信息。
根据所述当前位置信息搜索路标库，即搜索当前位置附近的路标，可以根据所述当前位置信息设置搜索范围(例如以所述当前位置信息所在位置范围200米)，在搜索范围内搜索路标。
在一实施方式中，所述方法还包括：
接收修正的路标位置信息；
根据所述修正的路标位置信息更新所述路标库中所述路标的路标位置信息。
在本实施例中，定位服务器接收修正的路标位置信息，定位服务器将多个上报的路标信息进行融合，可以进一步提升路标的精度。
在一实施方式中，所述方法还包括：
接收修正的路标位置信息对应的当前时间信息，将所述当前时间信息存入所述路标库。
路标对于昼夜的变化，在其图像上会不同，定位装置在其发送给定位服务器路标信息的时候，可以带上时间信息，定位服务器为每个路标建立不同的时间对应的标示信息，以提供全天候的支持。
在一实施方式中，所述方法还包括：
设置路标库中的每个路标的生命周期；
删除在生命周期中未更新且到达生命周期上限的路标。
本实施例中，通过设置路标的生命周期，可以解决由于道路施工或搬迁导致路边更换或被移动位置的情况。
如图13所示，本公开另一实施例的定位方法，应用于定位服务器，包括：
步骤1301，接收路标的标识信息和路标位置信息；
步骤1301，根据所述标识信息在路标库中查找所述路标，若所述路标存在，则根据接收到的所述路标位置信息更新所述路标库中存储的路标位置信息；若所述路标不存在，则将所述路标的标识信息和路标位置信息存入所述路标库。
本实施例中，定位服务器接收路标信息，存入路标库，还可以将多个上报的路标位置信息进行融合，进一步提升路标的精度。
在一实施方式中，所述方法还包括：
设置路标库中的每个路标的生命周期；
删除在生命周期中未更新且到达生命周期上限的路标。
本实施例中，通过设置路标的生命周期，可以解决由于道路施工或搬迁导致路边更换或被移动位置的情况。
如图14所示，本公开再一实施例的定位方法，应用于定位服务器，包括：
步骤1401，接收路标的标识信息；
步骤1402，根据所述路标的标识信息搜索路标库，发送搜索到的所述路标的路标位置信息。
本实施例中，在GPS不可用或者出现错误的情况下，可以通过定位服务器获得路标位置信息，提升了定位的准确性。
在一实施方式中，所述方法还包括：
设置路标库中的每个路标的生命周期；
删除在生命周期中未更新且到达生命周期上限的路标。
本实施例中，通过设置路标的生命周期，可以解决由于道路施工或搬迁导致路边更换或被移动位置的情况。
如图15所示，本公开实施例的定位服务器，包括：路标处理单元1501、和第二通信单元1502，其中：
在一实施例中，
所述第二通信单元1502，用于接收当前位置信息；
所述路标处理单元1501，用于根据所述当前位置信息搜索路标库；
所述第二通信单元1502，还用于发送路标处理单元搜索到的与所述当前位置信息相匹配的路标的标识信息和路标位置信息。
在本实施例中，通过搜索路标库，可以向定位装置提供路标信息，提升了定位精度。
其中，所述路标处理单元1501可以采用处理器实现，第二通信单元1502可以采用射频模块实现。
在一实施方式中，所述第二通信单元1502，还用于接收修正的路标位置信息；
所述路标处理单元1501，还用于根据所述修正的路标位置信息更新所述路标库中所述路标的路标位置信息。
在本实施例中，定位服务器接收修正的路标位置信息，定位服务器将多个上报的路标信息进行融合，可以进一步提升路标的精度。
在一实施方式中，所述第二通信单元1502，还用于接收所述修正的路标位置信息对应的当前时间信息；
所述路标处理单元1501，还用于将所述当前时间信息存入所述路标库。
在一实施方式中，所述路标处理单元1501，还用于设置路标库中的每个路标的生命周期；删除在生命周期中未更新且到达生命周期上限的路标。
本实施例中，通过设置路标的生命周期，可以解决由于道路施工或搬迁导致路边更换或被移动位置的情况。
在另一实施例中，
所述第二通信单元1502，用于路标的标识信息和路标位置信息；
所述路标处理单元1501，用于根据所述标识信息在路标库中查找所述路标，若所述路标存在，则根据接收到的所述路标位置信息更新所述路标库中存储的路标位置信息；若所述路标不存在，则将所述路标的标识信息和路标位置信息存入所述路标库。
本实施例中，定位服务器接收路标信息，存入路标库，还可以将多个上报的路标位置信息进行融合，进一步提升路标的精度。
在一实施方式中，所述路标处理单元1501，还用于设置路标库中的每个路标的生命周期；删除在生命周期中未更新且到达生命周期上限的路标。
本实施例中，通过设置路标的生命周期，可以解决由于道路施工或搬迁导致路边更换或被移动位置的情况。
在再一实施例中，
所述第二通信单元1502，用于接收路标的标识信息；
所述路标处理单元1501，用于根据所述路标的标识信息搜索路标库；
所述第二通信单元1502，还用于发送所述路标处理单元搜索到的所述路标的路标位置信息。
本实施例中，在GPS不可用或者出现错误的情况下，可以通过定位服务器获得路标位置信息，提升了定位的准确性。
路标库可以存储预先设置的路标信息，还可以存储由定位装置上报的路标信息，包括路标的标识信息和路标位置信息，还可以包括路标的位置精度估计等。定位服务器可以收集多个定位装置上报的路标信息，路标处理单元检索路标库是否存在同一路标，当判断是同一路标时就把相关信息进行一次融合，同时优化路标的精度。路标融合的算法依然可以采用非线性优化技术，将同一路标多个定位装置上报的观测进行优化，可以获得精度更优的路标位置信息。同时定位服务器还可以响应定位装置的路标请求，定位服务器根据定位装置发送的位置信息将该位置附近的路标信息发送给定位装置。
下面以几个应用示例进行说明：
定位装置在运行过程中不断的将自身的位置发送给定位服务器，请求路标位置信息，在系统运行初期，定位服务器没有该位置的路标信息，定位装置只能根据自身信息进行定位，同时要把计算好的路标上报给定位服务器。在系统运行一段时期后，定位服务器可以根据定位装置上报的位置查询到该位置附近的路标信息，定位服务器会将该信息发送给定位装置用于辅助定位。
应用示例一
在系统运行初期，定位服务器还没有任何路标信息，在这种情况下，定位装置在定位自身位置的基础上，同时将计算的路标位置发送给定位服务器，如图16所示。这种情况对应前面描述的第二种情况。由于定位服务器中的路标库可以预存一些路标信息，所以这种情况不是一定会出现。
假设车辆A1装有定位装置，其行进在某区域的时候将自身的当前位置信息上报给定位服务器，但无法从定位服务器获得任何路标信息。车辆A1通过视觉定位和GPS进行融合的方式计算自身的当前位置信息P1，其误差估计为X1E1，同时在图像中获得交通标志X1，并估算其位置X1P1。定位装置将交通标志X1作为路标发送给定位服务器，同时将其位置信息X1P1，误差估计X1E1也一同上报给定位服务器，定位服务器将其进行存储。
在另外一个时刻，车辆装载定位装置的车辆A2也运行在该区域，计算自身的位置为P2，也观测到了交通标志X1，并估算其位置估计X1P2，误差估计为X1E2。车辆A2也将交通标志X1及其位置估计X1P2，误差估计X1E2发送给定位服务器。
定位服务器接收到定位装置上报的路标信息，根据路标位置信息和标识信息在路标库中进行查找，发现匹配的路标后后可以将多个定位装置上报的信息进行融合，如前所述交通标志X1，其有两条记录，其中一条为车辆A1上报的位置估计X1P1和误差估计X1E1，另外一条为车辆A2上报的位置估计X1P2和误差估计X1E2,通过非线性优化对齐进行优化，优化后交通标志X1的位置估计为X1P，误差估计为X1E，可以得知X1E<X1E1,X1E<X1E2.当X1E小于某个门限下认为路标X1可以用。
路标在初始建立的时候，单纯依靠GPS的位置信息和单一定位装置的图像定位估计算法，其误差为X1E1，在定位服务器融合其他车辆的上报信息后，误差变为X1E，其结果X1E<X1E1。在车辆A3再次上报X1的误差为X1E3，再次融合后的误差X1E’。可以得到X1E’<X1E。可以看到随着更多的车辆对X1的更新，X1路标的误差将持续优化，这也使得使用路标X1进行定位的车辆位置也不断的优化。
应用示例二
定位装置在运行过程中不断的将自身的位置发送给定位服务器，定位服务器发送该位置附近的路标信息给定位装置，定位装置首先匹配定位服务器发送的路标信息，如果匹配成功，可以使用路标的绝对位置信息进行辅助定位，同时将修正后的路标位置信息再次发送给定位服务器。如图17所示。这种情况对应前面描述的第一种情况。
当装载定位装置的车辆A3运动到路标X1位置附近后，定位装置发送当前位置P3给定位服务器，定位服务器将会在路标库中搜索该位置附近的路标，可以得到路标X1可用，则将X1及其位置信息X1P，误差估计X1E发送给车辆A3.车辆A3的定位装置在图像中不断的提取交通标志与X1进行匹配，如果匹配成功，则定位装置可以通过X1的位置信息定位当前的车辆A3的位置，同时结合GPS和视觉定位算法进行融合，优化当前车辆的位置P3‘，优化后的P3’其误差估计会小于P3.同时车辆A3也会将路标X1的位置估计X1P3和误差估计X1E3上报给定位服务器进行进一步的融合。从上述过程可以看到车辆A3的位置由P3经过路标X1辅助定位后变为P3‘，精度得到了优化。
应用示例三
对应前面描述的第三种情况，在GPS不可用或者出现错误的条件下，可以通过检测路标进行回环，用于纠正当前的错误位置信息。如车辆A1在GPS辅助下，计算当前位置为P1，定位服务器发送X1附近的路标X1，X2等给车辆A1，但是车辆A1无法在当前的位置观测到该路标，并且检测出其他的路标X3，X4，定位服务器收到X3，X4，在路标库检索X3，X4进行回环检测，重新定位车辆A1的位置。
需要说明的是，上述应用示例采用GPS作为卫星定位系统，本公开实施例并不限于此，采用其他第三方定位系统也可以实施本公开。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如图3～图6所示的定位方法。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如图7～9所示的定位方法。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如图12～14所示的定位方法。
在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本公开实施例的模块或步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本公开实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
虽然本公开所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本公开而采用的实施方式，并非用以限定本公开。任何本公开所属领域内的技术人员，在不脱离本公开所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本公开的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (28)

1.一种定位方法，包括：
确定当前位置信息，将所述当前位置信息发送至定位服务器；
接收定位服务器发送的路标的标识信息和路标位置信息；
获取当前位置的图像，匹配所述图像与所述路标的标识信息，匹配成功时，采用非线性优化的方式，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息得到修正的当前位置信息；
对所述路标位置信息进行修正，得到修正的路标位置信息；
将修正的路标位置信息发送至定位服务器；
所述路标位置信息包括路标的位置，还包括误差估计值；
所述根据所述当前位置信息和当前估计位置信息得到修正的当前位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息确定当前估计位置信息，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息，得到修正的当前位置信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前位置信息包括：
获取卫星定位系统发送的位置信息，作为当前位置信息；或者
获取卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述路标位置信息进行修正，得到修正的路标位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述修正的当前位置信息得到修正的路标位置信息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将修正的路标位置信息发送至定位服务器，还包括：将当前时间信息发送至所述定位服务器。
5.一种定位方法，包括：
接收当前位置信息；
根据所述当前位置信息搜索路标库，发送搜索到的与所述当前位置信息相匹配的路标的标识信息和路标位置信息；
接收修正的路标位置信息；
采用非线性优化的方式，根据所述修正的路标位置信息更新所述路标库中所述路标的路标位置信息；
所述路标位置信息包括路标的位置，还包括误差估计值；
所述方法还包括：
接收所述修正的路标位置信息对应的当前时间信息，将所述当前时间信息存入所述路标库；
所述方法还包括：
设置路标库中的每个路标的生命周期；
删除在生命周期中未更新且到达生命周期上限的路标。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收路标的标识信息和路标位置信息；
根据所述标识信息在路标库中查找所述路标，若所述路标不存在，则将所述路标的标识信息和路标位置信息存入所述路标库。
7.如权利要求6的方法，其特征在于，所述根据所述标识信息在路标库中查找所述路标，若所述路标存在，所述方法还包括：
根据接收到的所述路标位置信息更新所述路标库中存储的路标位置信息。
8.一种定位方法，包括：
根据当前位置的图像获取路标的标识信息，根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息；
将所述路标的标识信息和路标位置信息发送至定位服务器，以使所述定位服务器根据所述标识信息在路标库中查找所述路标，若所述路标存在，则根据所述路标位置信息更新所述路标库中存储的路标位置信息；若所述路标不存在，则将所述路标的标识信息和路标位置信息存入所述路标库；
所述路标位置信息包括路标的位置，还包括误差估计值。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息之前，还包括：
获取卫星定位系统发送的位置信息，作为当前位置信息；或者
获取卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
10.如权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和当前位置信息，确定所述路标位置信息。
11.一种定位方法，包括：
根据当前位置的图像获取路标的标识信息，将所述路标的标识信息发送至定位服务器；
接收定位服务器发送的所述路标的路标位置信息；
采用非线性优化的方式，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息得到修正的当前位置信息；
对所述路标位置信息进行修正，得到修正的路标位置信息；
将修正的路标位置信息发送至定位服务器；
所述路标位置信息包括路标的位置，还包括误差估计值；
所述根据所述当前位置信息和当前估计位置信息得到修正的当前位置信息包括：
确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息确定当前估计位置信息，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息，得到修正的当前位置信息。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息和当前估计位置信息得到修正的当前位置信息之前，所述方法还包括：
获取卫星定位系统发送的位置信息，作为当前位置信息；或者
获取卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
13.一种定位方法，包括：
接收路标的标识信息；
根据所述路标的标识信息搜索路标库，发送搜索到的所述路标的路标位置信息；
接收修正的路标位置信息；
采用非线性优化的方式，根据所述修正的路标位置信息更新所述路标库中所述路标的路标位置信息；
所述路标位置信息包括路标的位置，还包括误差估计值。
14.一种定位装置，其特征在于，包括：视觉处理单元、第一通信单元和视觉传感器，其中：
所述视觉处理单元，用于确定当前位置信息；
所述第一通信单元，用于将所述当前位置信息发送至定位服务器，以及，接收定位服务器发送的路标的标识信息和路标位置信息；
所述视觉传感器，用于获取当前位置的图像；
所述视觉处理单元，还用于匹配所述图像与所述路标的标识信息，匹配成功时，采用非线性优化的方式，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息得到修正的当前位置信息，对所述路标位置信息进行修正，得到修正的路标位置信息；
所述第一通信单元，还用于将修正的路标位置信息发送至定位服务器；
所述路标位置信息包括路标的位置，还包括误差估计值；
所述视觉处理单元，用于确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息确定当前估计位置信息，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息，得到修正的当前位置信息。
15.如权利要求14所述的定位装置，其特征在于，还包括：卫星定位系统接收单元，
所述卫星定位系统接收单元用于获取卫星定位系统发送的位置信息；
所述视觉处理单元，用于将卫星定位系统发送的位置信息作为当前位置信息；或者将卫星定位系统发送的位置信息结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
16.如权利要求14所述的定位装置，其特征在于，
所述第一通信单元，还用于将修正的路标位置信息发送至定位服务器时，将当前时间信息发送至所述定位服务器。
17.一种定位服务器，其特征在于，包括：路标处理单元和第二通信单元，其中：
所述第二通信单元，用于接收当前位置信息；
所述路标处理单元，用于根据所述当前位置信息搜索路标库；
所述第二通信单元，还用于发送路标处理单元搜索到的与所述当前位置信息相匹配的路标的标识信息和路标位置信息；
所述第二通信单元，还用于接收修正的路标位置信息；
所述路标处理单元，还用于采用非线性优化的方式，根据所述修正的路标位置信息更新所述路标库中所述路标的路标位置信息；
所述路标位置信息包括路标的位置，还包括误差估计值；
所述第二通信单元，还用于接收所述修正的路标位置信息对应的当前时间信息；
所述路标处理单元，还用于将所述当前时间信息存入所述路标库；
所述路标处理单元，还用于设置路标库中的每个路标的生命周期；删除在生命周期中未更新且到达生命周期上限的路标。
18.如权利要求17所述的定位服务器，其特征在于，
所述第二通信单元，还用于接收路标的标识信息和路标位置信息；
所述路标处理单元，还用于根据所述标识信息在路标库中查找所述路标，若所述路标不存在，则将所述路标的标识信息和路标位置信息存入所述路标库。
19.如权利要求17所述的定位服务器，其特征在于，
所述路标处理单元，还用于根据所述标识信息在路标库中查找所述路标，若所述路标存在，则根据接收到的所述路标位置信息更新所述路标库中存储的路标位置信息。
20.一种定位装置，其特征在于，包括：视觉处理单元、第一通信单元和视觉传感器，其中：
所述视觉传感器，用于获取当前位置的图像；
所述视觉处理单元，用于根据所述当前位置的图像获取路标的标识信息，根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息；
所述第一通信单元，用于将所述路标的标识信息和路标位置信息发送至定位服务器，以使所述定位服务器根据所述标识信息在路标库中查找所述路标，若所述路标存在，则根据所述路标位置信息更新所述路标库中存储的路标位置信息；若所述路标不存在，则将所述路标的标识信息和路标位置信息存入所述路标库；
所述路标位置信息包括路标的位置，还包括误差估计值。
21.如权利要求20所述的定位装置，其特征在于，还包括：卫星定位系统接收单元，
所述卫星定位系统接收单元用于获取卫星定位系统发送的位置信息；
所述视觉处理单元，还用于将所述卫星定位系统发送的位置信息作为当前位置信息；或者根据所述卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
22.如权利要求20所述的定位装置，其特征在于，
所述视觉处理单元，用于确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和当前位置信息，确定所述路标位置信息。
23.一种定位装置，其特征在于，包括：视觉处理单元、第一通信单元和视觉传感器，其中：
所述视觉传感器，用于获取当前位置的图像；
所述视觉处理单元，用于根据当前位置的图像获取路标的标识信息；
所述第一通信单元，用于将所述路标的标识信息发送至定位服务器；以及，接收定位服务器发送的所述路标的路标位置信息；
所述视觉处理单元，还用于采用非线性优化的方式，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息得到修正的当前位置信息，对所述路标位置信息进行修正，得到修正的路标位置信息；
所述第一通信单元，还用于将修正的路标位置信息发送至定位服务器；
所述路标位置信息包括路标的位置，还包括误差估计值；
所述视觉处理单元，用于确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息确定当前估计位置信息，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息，得到修正的当前位置信息。
24.如权利要求23所述的定位装置，其特征在于，还包括：卫星定位系统接收单元，
所述卫星定位系统接收单元用于获取卫星定位系统发送的位置信息；
所述视觉处理单元，还用于将所述卫星定位系统发送的位置信息作为当前位置信息；或者根据所述卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。
25.一种定位服务器，其特征在于，包括：路标处理单元和第二通信单元，其中：
所述第二通信单元，用于接收路标的标识信息；
所述路标处理单元，用于根据所述路标的标识信息搜索路标库；
所述第二通信单元，还用于发送所述路标处理单元搜索到的所述路标的路标位置信息；
所述第二通信单元，还用于接收修正的路标位置信息；
所述路标处理单元，还用于采用非线性优化的方式，根据所述修正的路标位置信息更新所述路标库中所述路标的路标位置信息；
所述路标位置信息包括路标的位置，还包括误差估计值。
26.一种定位系统，其特征在于，包括如权利要求14～16和20～24中任意一项所述的定位装置，以及如权利要求17～19和25中任意一项所述的定位服务器。
27.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1～4和8～12中任一项所述的定位方法。
28.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求5～7和13中任一项所述的定位方法。
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