KR20200084015A

KR20200084015A - 위치 결정 방법 및 장치, 서버 및 시스템

Info

Publication number: KR20200084015A
Application number: KR1020207015778A
Authority: KR
Inventors: 윤샹 지아; 윤희 장
Original assignee: 지티이 코포레이션
Priority date: 2017-11-02
Filing date: 2018-11-02
Publication date: 2020-07-09
Also published as: KR102394103B1; WO2019086000A1; CN108051836A; CN108051836B; US20210199814A1

Abstract

현재 위치 정보를 확정하고, 현재 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하는 단계(701); 위치 결정 서버에 의해 송신된 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 수신하는 단계(702); 현재 위치의 이미지를 획득하고, 이미지와 도로 표지판의 식별정보를 매칭하며, 매칭에 성공한 후, 도로 표지판 위치 정보, 또는 현재 위치 정보와 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계(703); 를 포함하는 위치 결정 방법을 제공한다.

Description

위치 결정 방법 및 장치, 서버 및 시스템

본 발명은 위치 결정 기술에 관한 것으로서, 예를 들어 위치 결정 방법 및 장치, 서버 및 시스템에 관한 것이다.

본 출원은 2017년 11월 2일에 중국특허청에 제출된 출원번호가 201711065138.X인 중국특허출원의 우선권을 주장하는 바, 해당 출원의 전부 내용은 본 출원에 참고로서 포함된다.

현재 실외 위치 결정 시스템은 주로 위성항법시스템(Global Positioning System, GPS)을 주요 위치 결정 방법으로 사용하며, GPS 위성 신호를 수신하고 여러 위성의 GPS 신호를 통해 현재 위치를 추정한다.

그러나 GPS의 위치 결정 정확도는 단지 10미터 범위에만 도달할 수 있어, 실외 위치 결정 시스템의 적용 범위를 제한하는 동시에, 실외 위치 결정 정확도(예를 들어, 무인 자동차, 드론 및 자동 배달 트럭 등)에 대한 향후 요구 사항을 충족하기가 점점 어려워지며, 이밖에도 GPS는 비가 오는 날에 위치 결정 정확도가 떨어지고, 고층건물에 의해 막히거나 터널에 신호가 없는 등 상황에서 정상적으로 작동하지 못하는 단점이 있다.

본 발명은 위치 결정 정확도를 향상시키기 위한 위치 결정 방법, 장치, 서버 및 시스템을 제공한다.

본 발명의 실시예는 현재 위치 정보를 확정하고 상기 현재 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하는 단계; 위치 결정 서버에 의해 송신된 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 수신하는 단계; 현재 위치의 이미지를 획득하고, 상기 이미지와 상기 도로 표지판의 식별정보를 매칭하며, 매칭에 성공한 후 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 상기 현재 위치 정보와 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계; 를 포함하는 위치 결정 방법을 제공한다.

본 발명의 실시예는 현재 위치 정보를 수신하는 단계; 상기 현재 위치 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리(library)를 검색하고, 검색하여 얻은 상기 현재 위치 정보와 매칭되는 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 송신하는 단계; 를 포함하는 위치 결정 방법을 더 제공한다.

본 발명의 실시예는 현재 위치의 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하고, 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 확정하는 단계; 상기 도로 표지판의 식별 정보 및 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하는 단계; 를 포함하는 위치 결정 방법을 더 제공한다.

본 발명의 실시예는 현재 위치 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하고, 상기 도로 표지판의 식별 정보를 위치 결정 서버로 송신하는 단계; 상기 위치 결정 서버에 의해 송신된 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 수신하는 단계; 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 상기 현재 위치 정보 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계; 를 포함하는 위치 결정 밥법을 더 제공한다.

본 발명의 실시예는 도로 표지판의 식별 정보를 수신하는 단계; 상기 도로 표지판의 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하고, 검색된 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 송신하는 단계; 를 포함하는 위치 결정 방법을 더 제공한다.

본 발명의 실시예는 시각 처리 유닛, 제1 통신 유닛 및 시각 센서를 포함하는 위치 결정 장치를 더 제공하며, 여기서:

상기 시각 처리 유닛은 현재 위치 정보를 확정하도록 설정되고;

상기 제1 통신 유닛은 상기 현재 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하고, 또한 위치 결정 서버에 의해 송신된 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 수신하도록 설정되며;

상기 시각 센서는 현재 위치의 이미지를 획득하도록 설정되며;

상기 시각 처리 유닛은 또한 상기 이미지와 상기 도로 표지판의 식별 정보를 매칭하며, 매칭에 성공한 후 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 상기 현재 위치 정보와 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하도록 설정된다.

발명의 실시예는 도로 표지판 처리 유닛 및 제2 통신 유닛을 포함하는 위치 결정 서버를 더 제공하며, 여기서:

상기 제2 통신 유닛은 현재 위치 정보를 수신하도록 설정되고;

상기 도로 표지판 처리 유닛은 상기 현재 위치 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하도록 설정되며;

상기 제2 통신 유닛은 또한 도로 표지판 처리 유닛에 의해 검색된, 상기 현재 위치 정보와 매칭되는 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 송신하도록 설정된다.

본 발명의 실시예는 시각 처리 유닛, 제 1 통신 유닛 및 시각 센서를 포함하는 위치 결정 장치를 더 제공하며, 여기서:

상기 시각 센서는 현재 위치의 이미지를 획득하도록 설정되고;

상기 시각 처리 유닛은 상기 현재 위치의 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하고, 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 확정하도록 설정되며;

상기 제 1 통신 유닛은 상기 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하도록 설정된다.

본 발명의 실시예는 시각 처리 유닛, 통신 유닛 및 시각 센서를 포함하는 위치 결정 장치를 더 제공하며, 여기서:

상기 시각 처리 유닛은 현재 위치의 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하도록 설정되며;

상기 통신 유닛은 상기 도로 표지판의 식별 정보를 위치 결정 서버로 송신하고, 또한 상기 위치 결정 서버에 의해 송신된 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 수신하도록 설정되며;

상기 시각 처리 유닛은 또한 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 상기 현재 위치 정보 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하도록 설정된다.

본 발명의 실시예는 도로 표지판 처리 유닛 및 통신 유닛을 포함하는 위치 결정 서버를 더 제공하며, 여기서:

상기 통신 유닛은 도로 표지판의 식별 정보를 수신하도록 설정되고;

상기 도로 표지판 처리 유닛은 상기 도로 표지판의 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하도록 설정되며;

상기 통신 유닛은 또한 상기 도로 표지판 처리 유닛에 의해 검색된 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 송신하도록 설정된다.

본 발명의 실시예는 상기와 같은 위치 결정 장치 및 상기와 같은 위치 결정 서버를 포함하는 위치 결정 시스템을 더 제공한다.

본 발명의 실시예는 상기와 같은 위치 결정 방법을 수행하도록 구성된 컴퓨터 실행 가능 명령을 저장하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공한다.

본 발명의 실시예는 현재 위치 정보를 확정하고 상기 현재 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하는 단계; 위치 결정 서버에 의해 송신된 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 수신하는 단계; 현재 위치의 이미지를 획득하고, 상기 이미지와 상기 도로 표지판의 식별정보를 매칭하며, 매칭에 성공되면 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 상기 현재 위치 정보와 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계; 를 포함한다. 본 발명의 실시예에서, 위치 결정 장치는 현재 위치 정보와 위치 결정 서버에 의해 제공되는 도로 표지판 식별 정보를 결합하는 것을 통해 위치 결정 장치의 위치 결정 정확도를 향상시킬 수 있다.

일 실시예에서, 위치 결정 장치는 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하여, 위치 결정 서버가 다수의 위치 결정 장치에 의해 보고된 도로 표지판 위치 정보를 융합하도록 함으로써, 도로 표지판의 도로 표지판 라이브러리에서의 정확도를 향상시킬 수 있다.

일 실시예에서, 위치 결정 장치는 도로 표지판 위치 정보를 능동적으로 보고할 수 있어, 위치 결정 서버가 다수의 위치 결정 장치에 의해 보고된 도로 표지판 위치 정보를 융합하도록 함으로써, 도로 표지판 라이브러리를 풍부히 하고, 도로 표지판의 도로 표지판 라이브러리에서의 정확도를 향상시킬 수 있다.

일 실시예에서, 위치 결정 장치의 GPS가 이용 불가능하거나 에러가 발생하는 경우, 위치 결정 서버를 통해 도로 표지판 위치 정보를 획득할 수 있으며, 위치 결정 장치의 위치 결정 정확도를 향상시킬 수 있다.

도면은 본 발명의 기술 방안에 대한 추가적인 이해를 제공하고 본 명세서의 일부를 형성하며, 본 출원의 실시예와 함께 본 발명의 기술적 방안을 설명하는데 사용되며, 본 발명의 기술 방안에 대한 한정이 되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 위치 결정 시스템 구성의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 위치 결정 시스템의 위치 결정 구현방식의 개략도이다.
도 3은 본 발명의 실시예의 제1 상황에 따른 위치 결정 방법의 개략도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예의 제 1 상황에 따른 위치 결정 방법의 개략도이다.
도 5는 본 발명의 실시예의 제2 상황에 따른 위치 결정 방법의 개략도이다.
도 6은 본 발명의 실시예의 제3 상황에 따른 위치 결정 방법의 개략도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 결정 장치에 적용되는 위치 결정 방법의 개략도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 결정 장치에 적용되는 위치 결정 방법의 개략도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 위치 결정 장치에 적용되는 위치 결정 방법의 개략도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 위치 결정 장치 구성의 개략도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 위치 결정 장치가 위치 정보를 업데이트하는 개략도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 결정 서버에 적용되는 위치 결정 방법의 개략도이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 결정 서버에 적용되는 위치 결정 방법의 개략도이다.
도 14는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 위치 결정 서버에 적용되는 위치 결정 방법의 개략도이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 위치 결정 서버 구성의 개략도이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 응용예 1의 위치 결정 구현방식의 개략도이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 응용예 2의 위치 결정 구현방식의 개략도이다.

본 발명의 목적, 기술방안 및 이점을 보다 명확하게 하기 위해, 아래에서 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하도록 한다. 설명해야 할 것은, 서로 모순되지 않을 경우, 본 출원의 실시예 및 실시예 중의 특징은 임의로 조합될 수 있다.

도면의 흐름도에 도시된 단계는 일련의 컴퓨터 실행 가능한 명령을 비롯한 컴퓨터 시스템에서 수행될 수 있다. 또한, 흐름도에 논리 순서가 도시되어 있지만, 일부 경우에는 도시되거나 설명된 단계들이 여기와 다른 순서로 수행될 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예의 위치 결정 시스템은 위치 결정 장치(11) 및 위치 결정 서버(12)를 포함한다. 위치 결정 장치(11)는 또한 프론트 엔드(front-end) 위치 결정 장치로 지칭될 수 있고, 자율 주행 차량 또는 드론과 같은 위치 결정 서비스를 필요로 하는 모바일 장치에 배치될 수 있고, 위치 결정 서버(12)는 맵(map) 서버로서 클라우드 서버에 구성될 수 있으며, 위치 결정 장치(11)와 위치 결정 서버(12)는 통신 가능하게 연결된다.

도 2에 도시된 바와 같이, 위치 결정 장치(11)는 계산된 현재 위치를 위치 결정 서버(12)에 지속적으로 보고할 수 있다. 위치 결정 서버(12)는 도로 표지판 라이브러리에서 위치를 검색하고, 상기 위치 결정 장치(11) 근처의 도로 표지판이 있으면, 표지판의 정보를 위치 결정 장치(11)에 송신한다. 시스템 작동의 초기 단계에서, 도로 표지판 라이브러리는 상기 위치에 대해 알려진 도로 표지판이 없을 수 있으며, 이 경우에 위치 결정 장치(11)는 한편으로 원래의 위성 위치 결정 시스템(예를 들어, GPS 시스템, 베이 도우 시스템(BeiDou Navigation Satellite System, BDS) 등)을 사용하여 위치 결정을 수행하고, 한편 이미지로부터 도로 표지판을 추출하여 도로 표지판의 위치를 계산하는 동시에 제3 자 위치 결정 시스템에 의해 제공되는 위치 정보를 융합하여 위치 결정 정확도를 최적화하고, 동시에 도로 표지판의 위치 정보를 위치 결정 서버(12)에 보고할 수 있다. 위치 결정 서버(12)가 위치 결정 장치(11)의 위치 보고를 수신한 후, 대응되는 도로 표지판이 검색되면, 도로 표지판 위치 정보를 상기 위치 결정 장치(11)에 송신하고, 위치 결정 장치(11)는 바로 이미지에서 상기 도로 표지판과 매칭하여 위치 결정에 사용하고, 동시에 제3 자 위치 결정 시스템이 제공하는 위치 정보를 융합하여 위치 결정 정확도를 최적화할 수 있다.

설명해야 할 것은, 상기 위성 위치 결정 시스템은 위치 정보를 제공할 수 있는 기타 제3 자 위치 결정 시스템일 수도 있으며, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.

여기서, 상기 도로 표지판 정보는 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 포함할 수 있고, 상기 도로 표지판 위치 정보는 도로 표지판의 위치를 포함하고, 또한 오차 추정 값을 포함할 수도 있다.

본 발명의 실시예는 위성 위치 결정 시스템의 위치 결정 기초상에, 위치 결정 서버에 의해 송신된 도로 표지판 위치 정보에 따라 이미지 위치 결정 기술을 보조하여, 시각적 위치 결정 기술과 위성 위치 결정 시스템의 위치 결정 기술을 융합함으로써 위치 결정 정확도를 향상시킨다. 이와 동시에 도로 표지판의 위치를 재정정하여 위치 결정 서버로 송신하고, 위치 결정 서버는 다수의 위치 결정 장치에 의해 보고된 도로 표지판 위치 정보를 융합하여 도로 표지판의 정확도를 더 향상시키며 상기 프로세스를 연속적으로 반복함으로써 위치 결정 정확도를 지속적으로 향상시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에서 주로 3가지 상황이 존재한다:

제1 상황:

위치 결정 장치는 현재 위치 정보에 따라 위치 결정 서버로부터 도로 표지판 위치 정보를 획득하고, 현재 위치 정보를 정정하도록 설정되며, 도 3을 참조하면, 다음과 같은 단계(301), 단계(302) 및 단계(303)를 포함한다.

단계(301)에서, 위치 결정 장치는 현재 위치 정보를 확정하고, 상기 현재 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신한다.

단계(302)에서, 위치 결정 서버는 위치 결정 장치에 의해 송신된 현재 위치 정보를 수신하고, 상기 현재 위치 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하고, 검색된 상기 현재 위치 정보와 매칭되는 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 상기 위치 결정 장치에 송신한다.

단계(303)에서, 위치 결정 장치는 현재 위치의 이미지를 획득하고, 상기 이미지와 상기 도로 표지판의 식별정보를 매칭하며, 매칭에 성공되면 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 상기 현재 위치 정보와 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득한다.

본 실시예에서, 위치 결정 장치는 현재 위치 정보와 위치 결정 서버에 의해 제공되는 도로 표지판 위치 정보를 결합하는 것을 통해 위치 결정 정확도를 향상시킬 수 있다.

여기서, 현재 위치 정보는 상기 위치 결정 장치 자체의 위치 정보이며, 일 실시예에서, 상기 현재 위치 정보를 확정하는 단계는: 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하여 현재 위치 정보로 하는 단계; 또는 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하고, 시각적 위치 결정 정보 및 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 결합하여 현재 위치 정보를 확정하는 단계; 를 포함한다.

여기서, 상기 위성 위치 결정 시스템은 GPS 시스템, 베이 도우 시스템(BDS) 등일 수 있고, 위치 정보를 제공할 수 있는 기타 제3 자 위치 결정 시스템일 수 있다.

상기 시각적 위치 결정 정보는 위치 결정 장치가 시각 센서에 따라 현재 위치의 이미지를 획득하고, 상기 이미지에 따라 계산을 수행하여 시각적 위치 결정 정보를 획득한 것이다.

일 실시예에서, 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계는: 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다.

일 실시예에서, 상기 현재 위치 정보와 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계는: 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라 현재 추정 위치 정보를 확정하며, 상기 현재 위치 정보 및 현재 추정 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다.

여기서, 비선형 최적화 방법을 사용하여, 상기 현재 위치 정보 및 현재 추정 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하는 단계는: 상기 현재 위치의 이미지의 깊이 정보와 상기 이미지의 위치 변화 관계를 획득하고, 상기 깊이 정보와 위치 변화 관계에 따라 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 획득하는 단계를 포함한다.

여기서, 상기 이미지의 깊이 정보는 위치 결정 장치 중의 시각 센서 및 시각 처리 유닛에 의해 획득될 수 있으며, 여기서, 시각 센서는 쌍안 카메라를 사용하고, 공지된 쌍안 카메라의 기준선(baseline) 그리고 시각 처리 유닛을 통해 삼각측량을 수행하여 도로 표지판 위치의 깊이 정보를 획득할 수 있다. 또한 시각 센서가 단안 카메라와 관성 측정 유닛(Inertial measurement unit, IMU)을 결합하는 방안을 사용하고, IMU 융합 기술을 통해 단안 카메라의 깊이 정보를 복원할 수도 있고, 또는 RGBD (Red-Green-Blue-Depth) 카메라를 사용하여 깊이 센서로부터 깊이 정보를 직접 획득할 수도 있다.

본 실시예에서, 시각적 위치 결정 기술과 제3 자 위치 결정 기술의 융합함으로써 위치 결정 정확도를 향상시킬 수 있다.

본 실시예에서, 도로 표지판의 식별 정보는 예를 들어, 교통 표지판 이미지, 도로변 상가 및 건물 이미지 등과 같은 도로 표지판의 이미지를 포함할 수 있다. 이때, 현재 위치의 이미지와 상기 도로 표지판의 식별 정보가 매칭된다는 것은 현재 위치의 이미지를 도로 표지판의 이미지와 비교하는 것을 의미한다. 현재 위치의 이미지와 도로 표지판의 이미지가 일치하면 매칭에 성공한 것이고; 현재 위치의 이미지와 도로 표지판의 이미지가 일치하지 않으면 매칭에 실패한 것이다. 도로 표지판의 식별 정보는, 예를 들어 도로 명칭 및 도로변 상가의 명칭 등과 같은 도로 표지판의 텍스트 정보를 포함할 수 있으며, 이때, 현재 위치의 이미지와 상기 도로 표지판의 식별 정보가 매칭된다는 것은 현재 위치의 이미지와 도로 표지판의 텍스트 정보를 비교하는 것을 의미한다. 현재 위치의 이미지에 상기 텍스트 정보가 포함되어 있으면 매칭에 성공한 것이고, 상기 텍스트 정보가 포함되어 있지 않으면 매칭에 실패한 것이다.

일 실시예에서, 매칭에 성공한 후, 위치 결정 장치는 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버에 보고할 수 있으며, 도 4에 도시된 바와 같이, 단계(303) 후에, 다음과 같은 단계(404) 및 단계(405)를 포함한다.

단계(404)에서, 위치 결정 장치는 상기 도로 표지판 위치 정보를 정정하여 정정된 도로 표지판 위치 정보를 획득하고, 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신한다.

단계(405)에서, 위치 결정 서버는 상기 정정된 도로 표지판 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 라이브러리에서 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 업데이트한다.

본 실시예에서, 위치 결정 장치는 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하여, 위치 결정 서버가 다수의 위치 결정 장치에 의해 보고된 도로 표지판 정보를 융합하도록하여 도로 표지판의 정확도를 더 향상시킨다.

일 실시예에서, 상기 도로 표지판 위치 정보를 정정하여 정정된 도로 표지판 위치 정보를 획득하는 단계는: 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치와 상기 정정된 현재 위치 정보에 따라, 정정된 도로 표지판 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다.

일 실시예에서, 위치 결정 서버는 비선형 최적화 방법을 사용하여, 상기 정정된 도로 표지판 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 라이브러리에서 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 업데이트한다.

제2 상황:

위치 결정 장치는 도로 표지판 위치 정보를 능동적으로 보고하여 위치 결정 서버가 도로 표지판 라이브러리에 저장하도록 하고; 이와 같은 경우는 일반적으로 초기 상태에서 발생하며, 위치 결정 서버 중의 도로 표지판 라이브러리에 관련 도로 표지판 정보가 없고, 도로 표지판 정보는 위치 결정 장치에 의해 도로 표지판 라이브러리에 업로드된다.

도 5를 참조하면, 다음과 같은 단계(501) 및 단계(502)를 포함한다.

단계(501)에서, 위치 결정 장치는 현재 위치의 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하고, 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 확정하며, 상기 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신한다.

단계(502)에서, 상기 위치 결정 서버는 위치 결정 장치에 의해 송신된 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 수신하고, 상기 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리에서 상기 도로 표지판을 검색하며, 상기 도로 표지판이 존재하는 경우, 수신된 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장된 도로 표지판 위치 정보를 업데이트하고; 상기 도로 표지판이 존재하지 않는 경우, 상기 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장한다.

본 실시예에서, 위치 결정 장치는 도로 표지판 정보를 위치 결정 서버에 송신하여, 위치 결정 서버가 다수의 위치 결정 장치에 의해 보고된 도로 표지판 정보를 융합하도록 함으로써 도로 표지판의 정확도를 더욱 향상시킨다.

일 실시예에서, 상기 위치 결정 장치가 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 확정하기 전에, 상기 단계는: 상기 위치 결정 장치가 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하여 현재 위치 정보로 하는 단계; 또는 상기 위치 결정 장치가 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하고, 시각적 위치 결정 정보 및 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 결합하여 현재 위치 확정하는 단계; 를 더 포함한다.

일 실시예에서, 상기 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 확정하는 단계는: 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치 및 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 위치 정보를 확정하는 단계를 포함한다.

일 실시예에서, 상기 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하는 단계는: 상기 현재 위치의 이미지의 깊이 정보 및 상기 이미지의 위치 변화 관계를 획득하고, 상기 깊이 정보 및 위치 변화 관계에 따라 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 획득하는 단계를 포함한다.

일 실시예에서, 비선형 최적화 방법을 사용하여, 수신된 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장된 도로 표지판 위치 정보를 업데이트한다.

제3 상황:

위치 결정 장치는 도로 표지판의 식별 정보에 따라 위치 결정 서버로부터 도로 표지판 위치 정보를 획득하여 현재 위치 정보를 정정하고, 이럴 경우에는 일반적으로 위성 위치 결정 시스템이 이용 불가능하거나 에러가 발생하면 도로 표지판을 감지하여 루프 백(loop back)을 수행하는 것을 통해 현재 잘못된 위치 정보를 정정할 수 있다.

도 6을 참조하면, 다음과 같은 단계(601), 단계(602) 및 단계(603)를 포함한다.

단계(601)에서, 위치 결정 장치는 현재 위치 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하고, 상기 도로 표지판의 식별 정보를 위치 결정 서버로 송신하다.

단계(602)에서, 위치 결정 서버는 상기 도로 표지판의 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하고, 검색된 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 상기 위치 결정 장치에 송신한다.

단계(603)에서, 상기 위치 결정 장치는 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 상기 현재 위치 정보 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득한다.

본 실시예에서, 위성 위치 결정 시스템이 이용 불가능하거나 에러가 발생하는 경우, 도로 표지판의 식별 정보에 따라 위치 결정 서버를 통해 위치 정보를 획득함으로써 위치 결정 장치의 위치 결정 정확도를 향상시킬 수 있다.

낮과 밤의 변화에 대한 도로 표지판의 이미지는 상이하기에, 위치 결정 장치는 위치 결정 서버에 도로 표지판 정보를 송신할 때 시간 정보를 추가할 수 있고, 위치 결정 서버는 각 도로 표지판을 위해 상이한 시간에 대응되는 표시 정보를 설정한다.

일 실시예에서, 위치 결정 서버는 각 도로 표지판에 대해 일정한 수명주기를 설정하여, 어느 하나의 도로 표지판이 오랫동안 업데이트되지 않거나 수차례 관측되지 못하면 수명주기의 상한에 도달한 후 상기 도로 표지판을 삭제할 수 있다. 이로써 도로 건설 또는 이주로 인해 도로변이 변경되거나 위치가 이동되는 상황을 해결할 수 있다.

일 실시예에서, 식별 정보는 교통 표지판의 정보를 포함하고, 위치 결정 장치는 교통 표지판의 이미지를 통해 훈련하여 상기 교통 이미지로부터 상기 교통 표지판을 인식하도록 할 수 있다.

본 발명의 실시예의 위치 결정 시스템은 기존의 위성 위치 결정 시스템의 기초상에 머신 시각, 빅 데이터 분석, 딥 러닝 등 기술적 수단을 결합하여, 지속적으로 학습하고, 정확도를 지속적으로 최적화할 수 있는 위치 결정 시스템을 구성함으로써 종래의 위치 결정 방법의 정확도를 향상시킬 수 있다.

이하 위치 결정 장치와 위치 결정 서버에 대해 각각 설명하도록 한다.

도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 위치 결정 방법은 위치 결정 장치에 적용되며, 단계(701), 단계(702) 및 단계(703)를 포함한다.

단계(701)에서, 현재 위치 정보를 확정하고, 상기 현재 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신한다.

단계(702)에서, 위치 결정 서버에 의해 송신된 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 수신한다.

단계(703)에서, 현재 위치의 이미지를 획득하고, 상기 이미지와 상기 도로 표지판의 식별정보를 매칭하며, 매칭에 성공한 후 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 상기 현재 위치 정보와 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득한다.

본 실시예에서, 위치 결정 장치는 현재 위치 정보와 위치 결정 서버에 의해 제공된 도로 표지판 위치 정보를 결합하여 정정된 현재 위치 정보을 획득하고, 위치 결정 정확도를 향상시킬 수 있다.

일 실시예에서, 상기 현재 위치 정보를 확정하는 단계는: 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하여 현재 위치 정보로 하는 단계; 또는 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하고, 시각적 위치 결정 정보 및 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 결합하여 현재 위치 정보를 확정하는 단계; 를 포함한다.

본 실시예에서, 시각적 위치 결정 기술과 제3 자 위치 결정 기술을 융합시킴으로써 위치 결정 정확도를 향상시킨다.

일 실시예에서, 상기 현재 위치의 이미지를 획득하고, 상기 도로 표지판의 식별 정보와 매칭하여, 매칭에 성공한 후, 상기 방법은: 상기 도로 표지판 위치 정보를 정정하여 정정된 도로 표지판 위치 정보를 획득하는 단계; 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하는 단계; 를 더 포함한다.

본 실시예에서, 위치 결정 장치는 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버에 송신하여, 위치 결정 서버가 다수의 위치 결정 장치에 의해 보고된 도로 표지판 위치 정보를 융합하도록 함으로써 도로 표지판의 정확도를 더욱 향상시킨다.

일 실시예에서, 상기 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신할 때, 현재 시간 정보를 상기 위치 결정 서버로 송신하는 단계를 더 포함한다.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 결정 방법은 위치 결정 장치에 적용되며, 단계(801) 및 단계(802)를 포함한다.

단계(801)에서, 현재 위치의 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하고, 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 확정한다.

단계(802)에서, 상기 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신한다.

본 실시예에서, 위치 결정 장치는 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버에 송신하여, 위치 결정 서버가 다수의 위치 결정 장치에 의해 보고된 도로 표지판 위치 정보를 융합하도록 함으로써, 도로 표지판의 정확도를 더욱 향상시킨다.

일 실시예에서, 상기 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 확정하기 전에, 상기 단계는: 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하여 현재 위치 정보로 하는 단계; 또는 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하고, 시각적 위치 결정 정보 및 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 결합하여 현재 위치 정보를 확정하는 단계; 를 더 포함한다.

도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 위치 결정 방법은 위치 결정 장치에 적용되며, 단계(901), 단계(902) 및 단계(903)를 포함한다.

단계(901)에서, 현재 위치 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하고, 상기 도로 표지판의 식별 정보를 위치 결정 서버로 송신한다.

단계(902)에서, 상기 위치 결정 서버에 의해 송신된 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 수신한다.

단계(903)에서, 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 상기 현재 위치 정보 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득한다.

본 실시예에서, 도로 표지판의 식별 정보에 따라 위치 결정 서버를 통해 도로 표지판 위치 정보를 획득하여 정정된 현재 위치 정보를 획득함으로써, 위치 결정 장치의 위치 결정 정확도를 향상시킬 수 있다.

일 실시예에서, 상기 현재 위치 정보 및 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하기 전에, 상기 방법은: 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하여 현재 위치 정보로 하는 단계; 또는 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하고, 시각적 위치 결정 정보 및 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 결합하여 현재 위치 정보를 확정하는 단계; 를 더 포함한다

도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 위치 결정 장치는 시각 처리 유닛(1001), 제1 통신 유닛(1002) 및 시각 센서(1003)를 포함하고, 위성 위치 결정 시스템 수신 유닛(1004)을 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 시각 처리 유닛(1001)은 현재 위치 정보를 확정하도록 설정되고; 상기 제1 통신 유닛(1002)은 상기 현재 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하고, 또한 위치 결정 서버에 의해 송신된 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 수신하도록 설정되고; 상기 시각 센서(1003)는 현재 위치의 이미지를 획득하도록 설정되며; 상기 시각 처리 유닛(1001)은 또한 상기 이미지와 상기 도로 표지판의 식별 정보를 매칭하고, 매칭에 성공한 후, 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 상기 현재 위치 정보와 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하도록 설정된다.

본 실시예에서, 위치 결정 장치는 현재 위치 정보와 위치 결정 서버에 의해 제공된 도로 표지판 위치 정보를 결합하여 정정된 현재 위치 정보를 획득함으로써 위치 결정 정확도를 향상시킬 수 있다.

실제 응용에서, 상기 시각 처리 유닛(1001)은 프로세서에 의해 구현될 수 있고, 상기 제1 통신 유닛(1002)은 무선 주파수 모듈에 의해 구현될 수 있으며, 시각 센서(1003)는 쌍안 카메라 또는 단안 카메라에 IMU를 결합하거나 또는 RGBD 카메라 등으로 구현될 수 있다. 상기 위성 위치 결정 시스템 수신 유닛(1004)는 GPS 수신 모듈 또는 베이 도우 위성 수신 모듈 등을 사용할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 위성 위치 결정 시스템 수신 유닛(1004)은 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하도록 설정되고; 상기 시각 처리 유닛(1001)은 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 현재 위치 정보로 사용하도록 설정되며; 또는 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보와 시각적 위치 결정 정보를 결합하여 현재 위치 정보를 확정하도록 설정된다.

일 실시예에서, 상기 시각 처리 유닛(1001)은 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하도록 설정된다.

일 실시예에서, 상기 시각 처리 유닛(1001)은 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라 현재 추정 위치 정보를 확정하며, 상기 현재 위치 정보 및 현재 추정 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하도록 설정된다.

일 실시예에서, 상기 시각 처리 유닛(1001)은 또한 매칭에 성공한 후, 상기 도로 표지판 위치 정보를 정정하여 정정된 도로 표지판 위치 정보를 획득하도록 설정되고; 상기 제1 통신 유닛(1002)은 또한 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하도록 설정된다.

일 실시예에서, 상기 시각 처리 유닛(1001)은 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치와 상기 정정된 현재 위치 정보에 따라, 정정된 도로 표지판 위치 정보를 획득하도록 설정된다.

본 실시예에서, 위치 결정 장치는 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버에 송신하여, 위치 결정 서버가 다수의 위치 결정 장치에 의해 보고된 도로 표지판 위치 정보를 융합하도록 함으로써, 도로 표지판의 정확도를 더욱 향상시킨다.

일 실시예에서, 상기 제1 통신 유닛(1002)은 또한 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신할 때, 현재 시간 정보를 상기 위치 결정 서버로 송신하도록 설정된다.

다른 실시예에서, 상기 시각 센서(1003)는 현재 위치의 이미지를 획득하도록 설정되고; 상기 시각 처리 유닛(1001)은 상기 현재 위치의 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하고, 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 확정하도록 설정되며; 상기 제1 통신 유닛(1002)은 상기 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하도록 설정된다.

일 실시예에서, 상기 위성 위치 결정 시스템 수신 유닛(1004)은 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하도록 설정되고; 상기 시각 처리 유닛(1001)은 또한 상기 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 현재 위치 정보로 사용하도록 설정되며; 또는 상기 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보와 시각적 위치 결정 정보를 결합하여 현재 위치 정보를 확정하도록 설정된다.

일 실시예에서, 상기 시각 처리 유닛(1001)은 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치와 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 위치 정보를 확정하도록 설정된다.

또 다른 실시예에서, 상기 시각 센서(1003)는 현재 위치의 이미지를 획득하도록 설정되고; 상기 시각 처리 유닛(1001)은 현재 위치의 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하도록 설정되며; 상기 제1 통신 유닛(1002)은 상기 도로 표지판의 식별 정보를 위치 결정 서버로 송신하고; 또한 위치 결정 서버에 의해 송신된 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 수신하도록 설정되며; 상기 시각 처리 유닛(1001)은 또한 상기 도로 표지판의 위치 정보, 또는 상기 현재 위치 정보 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하도록 설정된다.

본 실시예에서, 도로 표지판의 식별 정보에 따라 위치 결정 서버를 통해 도로 표지판 위치 정보를 획득하여 정정된 현재 위치 정보를 획득함으로써, 위치 결정 장치의 위치 결정 정확도를 향상시킨다.

상기 실시예에서, 시각 센서(1003)는 시각에 기반한 이미지 센서를 지칭하며, 이는 쌍안 카메라, 깊이 카메라(depth camera)일 수 있으며, 단안 카메라에 IMU 등과 같은 기타 센서를 조합할 수도 있다.

시각 처리 유닛(1001)은 주로 이미지로부터 도로 표지판의 식별 정보를 추출하고, 도로 표지판의 상대적 위치를 결정하며, 도로 표지판의 위치 정보에 따라 자체의 위치를 결정한다. 이미지를 통해 지속적으로 위치를 결정하고 지도를 작성하는데, vSLAM(Visual Simultaneous Localization And Mapping) 알고리즘을 사용하며, 주로 프론트 엔드(front-end) 알고리즘 및 백엔드(back-end) 알고리즘을 포함한다. 프론트 엔드 알고리즘은 주로 이미지의 프레임 간의 운동을 계산하고 이미지 간의 상대적 운동 관계를 획득하는데 사용되며, 백엔드 알고리즘은 주로 다중 센서 융합 및 수치 최적화를 담당한다. 여기서, 프론트 엔드 알고리즘은 주로 두 개의 인접한 이미지 프레임 중에서 일부 특징점을 찾아 특징점의 매칭 관계에 따라 카메라의 위치 변화를 계산하는 것으로서, ego-motion 기술이라고도 한다. 프론트 엔드 알고리즘에서 얻은 특징점의 매칭 관계는 특징점 추출, 특징점 매칭 및 아웃라이어 제거(outlier removal)와 같은 알고리즘을 통해 얻을 수 있다. 일 실시예에서, 특징점을 추출하는 알고리즘을 특징점 추출 알고리즘으로 선택하고, Brief 특징점의 기초상 방향 불변성(ORiented Brief, ORB)을 추가하며, 아웃라이어 제거 알고리즘은 랜덤 샘플링 일관성(Random Sample Consensus，RANSAC) 알고리즘을 사용할 수 있다. 일 실시예에서, ego-motion 기술은 삼각측량 기술 및 Bundle Adjustment(광속 조정) 알고리즘을 사용하여 구현된다.

본 발명의 실시예는 이 기초상 머신러닝 기술을 이용하고, 이미지로부터 교통 표지판, 도로 표지판 등을 추출하여 도로 표지판으로 하는 동시에 도로 표지판의 상대적 위치를 추정하고, 이를 백엔드에서의 다중 센서 융합 알고리즘에 사용한다. 한 개 국가의 범위 내에서, 교통 표지판은 상대적으로 고정되어 있고 모두 비교적 명확한 위치에 있으므로, 사전에 교통 표지판의 이미지를 통해 훈련할 수 있으며, 전통적인 SVM(Support Vector Machine) 기술 또는 딥 러닝 기술을 사용할 수 있다. 교통 표지판을 도로 표지판으로 사용함으로써, 도로 표지판이 동적 등 타깃을 선택하여 위치 확정 정확도에 영향주는 것을 피하도록 보장할 뿐만 아니라 선택된 도로 표지판이 다양한 모바일 장치(예를 들어 차량)에서 관측될 수 있도록 보장한다.

백엔드 알고리즘은 주로 다중 센서 융합에 사용되며, 주로 비선형 최적화 방법으로 관측 값과 측정 값 사이의 오차를 최적화한다. 본 발명의 실시예에서, GPS에 의해 계산된 위치 정보와 위치 결정 장치의 위치 정보 사이의 오차, 그리고 도로 표지판의 위치와 이미지에서의 위치 및 위치 결정 장치의 위치 정보에 대응되는 투영 오차가 포함될 수 있다. 도 11에 도시된 바와 같이, 비선형 최적화의 목적은 경사(gradient) 방향을 찾아서, 이러한 오차의 가중 합을 최소화하여, 더 최적화된 위치 결정 장치의 위치 정보 및 도로 표지판의 위치 정보를 얻는 것이다.

도 12에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 위치 결정 방법은 위치 결정 서버에 적용되며, 단계(1201) 및 단계(1202)를 포함한다.

단계(1201)에서, 현재 위치 정보를 수신한다.

단계(1202)에서, 상기 현재 위치 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하고, 검색하여 얻은 상기 현재 위치 정보와 매칭되는 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 송신한다.

본 실시예에서, 도로 표지판 라이브러리를 검색하여 도로 표지판 정보를 제공함으로써, 위치 결정 정확도를 향상시킨다.

여기서, 직접 또는 간접적으로 위치 결정 장치에 의해 송신된 현재 위치 정보를 수신할 수 있고, 기타 단말기에 의해 송신된 현재 위치 정보도 수신할 수 있다.

상기 현재 위치 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색, 즉 현재 위치 근처의 도로 표지판을 검색하는 경우, 상기 현재 위치 정보에 따라 검색 범위를 설정하여(예를 들어, 상기 현재 위치 정보가 위치한 200미터 범위), 검색 범위 내에서 도로 표지판을 검색할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 방법은: 정정된 도로 표지판 위치 정보를 수신하는 단계; 상기 정정된 도로 표지판 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 라이브러리에서 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 업데이트하는 단계; 를 더 포함한다.

본 실시예에서, 위치 결정 서버는 정정된 도로 표지판 위치 정보를 수신하고, 위치 결정 서버는 보고된 다수의 도로 표지판 정보를 융합함으로써, 도로 표지판의 정확도를 더 향상시킬 수 있다.

일 실시예에서, 상기 방법은 정정된 도로 표지판 위치 정보에 대응되는 현재 시간 정보를 수신하고, 상기 현재 시간 정보를 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장하는 단계를 더 포함한다.

낮과 밤의 변화에 대한 도로 표지판의 이미지는 상이하기에, 위치 결정 장치는 위치 결정 서버에 도로 표지판 정보를 송신할 때 시간 정보를 추가할 수 있고, 위치 결정 서버는 각 도로 표지판을 위해 상이한 시간에 대응되는 표시 정보를 설정함으로써 전천후(全天候)의 지원을 제공할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 방법은: 도로 표지판 라이브러리 내의 각 도로 표지판의 수명주기를 설정하는 단계; 수명주기에서 업데이트되지 않고 수명주기의 상한에 도달한 도로 표지판을 삭제하는 단계; 를 더 포함한다.

본 실시예에서, 도로 표지판의 수명주기를 설정함으로써, 도로 건설 또는 이주로 인해 도로변이 변경되거나 위치가 이동되는 상황을 해결할 수 있다.

도 13에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 결정 방법은 위치 결정 서버에 적용되며, 단계(1301) 및 단계(1302)를 포함한다.

단계(1301)에서, 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 수신한다.

단계(1302)에서, 상기 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리에서 상기 도로 표지판을 찾고, 상기 도로 표지판이 존재하면, 수신된 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장된 도로 표지판 위치 정보를 업데이트하고; 상기 도로 표지판이 존재하지 않으면, 상기 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장한다.

본 실시예에서, 위치 결정 서버는 도로 표지판 정보를 수신하고, 이를 도로 표지판 라이브러리에 저장하며, 보고된 다수의 도로 표지판 위치 정보를 융합함으로써, 도로 표지판의 정확도를 더 향상시킨다.

도 14에 도시된 바와 같이, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 위치 결정 방법은 위치 결정 서버에 적용되며, 단계(1401) 및 단계(1402)를 포함한다.

단계(1401)에서, 도로 표지판의 식별 정보를 수신한다.

단계(1402)에서, 상기 도로 표지판의 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하고, 검색된 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 송신한다.

본 실시예에서, GPS가 이용 불가능하거나 에러가 발생하는 경우, 위치 결정 서버를 통해 도로 표지판 위치 정보를 획득함으로써, 위치 결정의 정확도를 향상시킨다.

도 15에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 위치 결정 서버는 도로 표지판 처리 유닛(1501) 및 제2 통신 유닛 1502)을 포함하며, 여기서:

일 실시예에서, 상기 제2 통신 유닛(1502)은 현재 위치 정보를 수신하도록 설정된다.

상기 도로 표지판 처리 유닛(1501)은 상기 현재 위치 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하도록 설정된다.

상기 제2 통신 유닛(1502)은 또한 도로 표지판 처리 유닛에 의해 검색된, 상기 현재 위치 정보와 매칭되는 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 송신하도록 설정된다.

본 실시예에서, 도로 표지판 라이브러리를 검색함으로써, 위치 결정 장치에 도로 표지판 정보를 제공하여 위치 결정 정확도를 향상시킨다.

여기서, 상기 도로 표지판 처리 유닛(1501)는 프로세서로 구현될 수 있고, 제2 통신 유닛(1502)은 무선 주파수 모듈로 구현될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제2 통신 유닛(1502) 또한 정정된 도로 표지판 위치 정보를 수신하도록 설정되고; 상기 도로 표지판 처리 유닛(1501)은 또한 상기 정정된 도로 표지판 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 라이브러리에서 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 업데이트하도록 설정된다.

일 실시예에서, 상기 제2 통신 유닛(1502)은 또한 상기 정정된 도로 표지판 위치 정보에 대응되는 현재 시간 정보를 수신하도록 설정되고; 상기 도로 표지판 처리 유닛(1501)은 상기 현재 시간 정보를 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장하도록 설정된다.

일 실시예에서, 상기 도로 표지판 처리 유닛(1501)은 또한 도로 표지판 라이브러리 내의 각 도로 표지판의 수명주기를 설정하고; 수명주기에서 업데이트되지 않고 수명주기의 상한에 도달한 도로 표지판을 삭제하도록 설정된다.

다른 실시예에서,

상기 제2 통신 유닛(1502)은 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 수신하도록 설정되고; 상기 도로 표지판 처리 유닛(1501)은 상기 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리에서 상기 도로 표지판을 찾고, 상기 도로 표지판이 존재하면, 수신된 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장된 도로 표지판 위치 정보를 업데이트하고; 상기 도로 표지판이 존재하지 않으면, 상기 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장하도록 설정된다.

또 다른 실시예에서,

상기 제2 통신 유닛(1502)은 도로 표지판의 식별 정보를 수신하도록 설정된다.

상기 도로 표지판 처리 유닛(1501)은 상기 도로 표지판의 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하도록 설정된다.

상기 제2 통신 유닛(1502)은 또한 상기 도로 표지판 처리 유닛에 의해 검색된 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 송신하도록 설정된다.

도로 표지판 라이브러리는 미리 설정된 도로 표지판 정보를 저장할 수 있고, 위치 결정 장치에 의해 보고된 도로 표지판 정보도 저장할 수 있으며, 이는 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 포함하고, 또한 도로 표지판 위치 정확도 추정 값을 포함할 수 있다. 위치 결정 서버는 다수의 위치 결정 장치에 의해 보고된 도로 표지판 정보를 수집할 수 있고, 도로 표지판 처리 유닛은 도로 표지판 라이브러리에 동일한 도로 표지판이 있는지를 검색하고, 도로 표지판이 동일한 것으로 판단되면 관련 정보를 한번 융합하고 동시에 도로 표지판의 정확도를 최적화한다. 도로 표지판 융합 알고리즘은 여전히 비선형 최적화 기술을 사용하여 동일한 도로 표지판에 대해 다수의 위치 결정 장치가 보고한 관측 값을 최적화하여, 보다 정확한 도로 표지판 위치 정보를 획득할 수 있다. 동시에, 위치 결정 서버는 또한 위치 결정 장치의 도로 표지판 요청에 응답할 수 있고, 위치 결정 장치에 의해 송신된 위치 정보에 따라 해당 위치 근처의 도로 표지판 정보를 위치 결정 장치에 송신할 수 있다.

이하 몇 개의 응용예를 통해 설명하도록 한다:

위치 결정 장치는 작동하는 과정에 지속적으로 자체의 위치를 위치 결정 서버에 송신하며, 도로 표지판의 위치 정보를 요청한다. 시스템 작동의 초기 단계에서, 위치 결정 서버에는 상기 위치의 도로 표지판 정보가 없으므로, 위치 결정 장치는 자체의 정보를 통해 위치 결정을 수행하고, 동시에 계산된 도로 표지판을 위치 결정 서버에 보고해야 한다. 시스템이 일정 기간동안 작동한 후, 위치 결정 서버는 위치 결정 장치에 의해 보고된 위치에 따라 해당 위치 근처의 도로 표지판 정보를 검색해내고, 위치 결정 서버는 상기 정보를 위치 결정 장치에 송신하여 위치 결정을 보조한다.

응용예 1

시스템 작동의 초기 단계에서, 위치 결정 서버에는 도로 표지판 정보가 없으며, 이 경우, 위치 결정 장치는 도 16에 도시된 바와 같이, 자체의 위치를 결정하는 기초상에, 계산된 도로 표지판 위치를 위치 결정 서버에 송신한다. 이는 앞에서 설명한 제2상황에 해당된다. 위치 결정 서버 중의 도로 표지판 라이브러리는 일부 도로 표지판 정보를 미리 저장할 수 있으므로 이러한 상황이 반드시 발생하는 것은 아니다.

차량(A1)에 위치 결정 장치가 장착되어 있고, 어느 구역을 주행할 때, 자체의 현재 위치 정보를 위치 결정 서버에 보고하지만, 위치 결정 서버로부터 아무런 도로 표지판 정보를 얻지 못하였다고 가정한다. 차량(A1)은 시각적 위치 결정 및 GPS를 융합하는 방식을 통해 자체의 현재 위치 정보(P1)를 계산하고, 그 오차를 X1E1인 것으로 추정하고, 동시에 이미지로부터 교통 표지판(X1)을 획득하고 그 위치를 X1P1로 추정한다. 위치 결정 장치는 교통 표지판(X1)을 도로 표지판으로 하여 위치 결정 서버에 송신하는 동시에 해당 위치 정보(X1P1) 및 추정 오차(X1E1)도 함께 위치 결정 서버에 보고하고, 위치 결정 서버는 이를 저장한다.

다른 한 시각에, 위치 결정 장치가 장착된 차량(A2)도 이 구역에서 주행하고, 자체의 위치(P2)를 계산하며, 역시 교통 표지판(X1)을 관측하고, 위치를 X1P2로 추정하고, 오차를 X1E2인 것으로 추정한다. 차량(A2)도 교통 표지판(X1) 및 이의 추정 위치(X1P2) 및 추정 오차(X1E2)를 위치 결정 서버에 송신한다.

위치 결정 서버는 위치 결정 장치에 의해 보고된 도로 표지판 정보를 수신하고, 도로 표지판 위치 정보 및 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하여, 매칭되는 도로 표지판을 찾은 후, 다수의 위치 결정 장치에 의해 보고된 정보를 융합한다. 전술한 바와 같이, 교통 표지판(X1)은 2 개의 기록을 갖고, 그중 하나는 차량(A1)에 의해 보고된 추정 위치(X1P1) 및 추정 오차(X1E1)이고, 다른 하나는 차량(A2)에 의해 보고된 추정 위치(X1P2) 및 추정 오차(X1E2)이다. 비선형 최적화를 통해, 교통 표지판(X1)의 추정 위치가 X1P이고 추정 오차가 X1E이면, X1E<X1E1, X1E<X1E2 을 얻을 수 있다. X1E가 특정 임계 값보다 작으면 도로 표지판(X1)이 사용 가능한 것으로 간주된다.

도로 표지판은 초기에 GPS 위치 정보와 단일 위치 결정 장치의 이미지 위치 추정 알고리즘에만 의존하고, 오차는 X1E1이며, 위치 결정 서버가 다른 차량에 의해 보고된 정보를 융합한 후 오차가 X1E로 변경되고, 그 결과는 X1E<X1E1이다. 차량(A3)에 의해 다시 보고된 X1의 오차가 X1E3이고, 다시 융합된 후의 오차가 X1E이면, X1E'<X1E를 얻을 수 있다. 보다시피, 더 많은 차량에 의해 X1가 업데이트 됨에 따라, 도로 표지판(X1)의 오차는 계속하여 최적화되며, 이로써 도로 표지판(X1)을 사용하여 위치 결정하는 차량의 위치도 지속적으로 최적화된다.

응용예 2

위치 결정 장치는 작동 중에 자체의 위치를 위치 결정 서버에 지속적으로 송신하고, 위치 결정 서버는 위치 결정 장치에 해당 위치 근처의 도로 표지판 정보를 송신한다. 위치 결정 장치는 먼저 위치 결정 서버에 의해 송신된 도로 표지판 정보를 매칭하고, 매칭에 성공한 후, 도로 표지판의 절대 위치 정보를 사용하여 위치 결정을 보조하는 동시에 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버에 다시 송신한다. 도 17에 도시된 바와 같이, 이는 앞에서 설명한 제1 상황에 해당된다.

위치 결정 장치가 장착된 차량(A3)이 도로 표지판(X1)의 위치 근처로 이동한 후, 위치 결정 장치는 현재 위치(P3)를 위치 결정 서버에 송신하고, 위치 결정 서버는 도로 표지판 라이브러리에서 해당 위치 근처의 도로 표지판을 검색하고, 사용 가능한 도로 표지판(X1)을 얻으면, X1 및 해당 위치 정보(X1P) 및 추정 오차(X1E)를 차량(A3)에 송신한다. 차량(A3)의 위치 결정 장치는 이미지로부터 교통 표지판을 지속적으로 추출하여 X1와 매칭하고, 매칭에 성공한 후, X1의 위치 정보를 통해 해당 차량(A3)의 현재 위치를 결정할 수 있으며, 이와 동시에 GPS 및 시각적 위치 결정 알고리즘를 결합하고 융합하여 해당 차량의 위치(P3')를 최적화하고, 최적화된 P3'의 추정 오차는 P3보다 작다. 한편, 차량(A3)도 도로 표지판(X1)의 추정 위치(X1P3) 및 추정 오차(X1E3)를 위치 결정 서버에 보고하여 추가로 융합한다. 상기 프로세스로부터 보다시피, 도로 표지판(X1)의 보조 위치 결정을 수행한 후, 차량 (A3)의 위치가 P3에서 P3'으로 변경되고, 정밀도가 최적화되었다.

응용예 3

앞에서 설명한 제3상황에 대응하여, GPS가 이용 불가능하거나 에러가 발생하는 조건에서, 도로 표지판을 검출하여 루프 백을 수행하는 것을 통해 현재 잘못된 위치 정보를 정정할 수 있다. 예를 들어, 차량(A1)이 GPS의 보조하에 현재 위치(P1)를 계산하고, 위치 결정 서버가 X1 근처의 도로 표지판(X1), 도로 표지판(X2) 등을 차량(A1)에 송신하지만, 차량(A1)은 현재 위치에서 상기 도로 표지판을 관측할 수 없고 기타 도로 표지판(X3), 도로 표지판(X4)을 검출하며, 위치 결정 서버는 X3 및 X4를 수신하고, 도로 표지판 라이브러리에서 X3 및 X4를 검색하여 루프백 검출을 수행하고, 차량 A1의 위치를 재결정한다.

설명해야 할 것은, 상기 응용예는 위성 위치 결정 시스템으로서 GPS를 사용하지만, 본 발명의 실시예는 이에 한정되지 않으며, 기타 제3 자 위치 측정 시스템을 사용하여도 본 발명을 구현할 수 있다.

본 발명의 실시예는 도 3내지 도 6에 도시된 위치 결정 방법을 수행하도록 구성된 컴퓨터 실행 가능 명령를 저장하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공한다.

본 발명의 실시예는 도 7내지 도 9에 도시된 위치 결정 방법을 수행하도록 구성된 컴퓨터 실행 가능 명령를 저장하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공한다.

본 발명의 실시예는 도 12내지 도 14에 도시된 위치 결정 방법을 수행하도록 구성된 컴퓨터 실행 가능 명령를 저장하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공한다.

본 실시예에서, 상기 저장 매체는 U 디스크, 판독 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM), 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM), 모바일 하드 디스크, 자기 디스크 또는 광 디스크 등 프로그램 코드를 저장할 수 있는 다양한 매체를 포함할 수 있지만 이에 한정되지는 않는다.

본 분야 당업자에게 있어서 자명한 것은, 상기 본 발명의 실시예의 모듈 또는 단계는 범용 컴퓨팅 장치에 의해 구현될 수 있고, 단일 컴퓨팅 장치에 집중되거나 다수의 컴퓨팅 장치로 구성된 네트워크에 분산될 수 있다는 것이다. 선택적으로, 이들은 컴퓨팅 장치에 의해 실행 가능한 프로그램 코드로 구현될 수 있으므로, 저장 장치에 저장하여 컴퓨팅 장치를 통해 실행할 수 있다. 그리고 상기 도시되거나 설명된 단계는 특정된 경우에 여기와 다른 순서로 수행될 수 있고, 또는 이들을 각각 집적 회로 모듈로 제조하거나, 또는 이들 중 다수의 모듈 또는 단계를 단일 집적 회로 모듈로 제조하여 구현할 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예는 하드웨어 및 소프트웨어의 임의의 특정 조합에 한정되지 않는다.

Claims

현재 위치 정보를 확정하고, 상기 현재 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하는 단계;
상기 위치 결정 서버에 의해 송신된 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 수신하는 단계;
현재 위치의 이미지를 획득하고, 상기 이미지와 상기 도로 표지판의 식별정보를 매칭하며, 매칭에 성공한 후, (i) 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 (ii) 상기 현재 위치 정보와 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제1 항에 있어서,
상기 현재 위치 정보를 확정하는 단계는:
위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하여 현재 위치 정보로 하는 단계; 또는,
위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하고, 시각적 위치 결정 정보 및 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 결합하여 현재 위치 정보를 확정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제1 항에 있어서,
상기 (i) 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계는:
현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, (ii) 상기 상대적 위치 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제1 항에 있어서,
상기 현재 위치 정보와 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계는:
현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라 현재 추정 위치 정보를 확정하며, 상기 현재 위치 정보 및 현재 추정 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제3 항 또는 제4 항에 있어서,
상기 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하는 단계는:
상기 현재 위치의 이미지의 깊이 정보와 이미지의 위치 변화 관계를 획득하고, 상기 깊이 정보와 위치 변화 관계에 따라 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이미지와 상기 도로 표지판의 식별정보를 매칭하며, 매칭에 성공한 후, 상기 단계는:
상기 도로 표지판 위치 정보를 정정하여 정정된 도로 표지판 위치 정보를 획득하는 단계;
상기 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제6 항에 있어서,
상기 도로 표지판 위치 정보를 정정하여 정정된 도로 표지판 위치 정보를 획득하는 단계는:
현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대 상대적 위치와 정정된 현재 위치 정보에 따라, 정정된 도로 표지판 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제6 항에 있어서,
상기 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하는 단계는 현재 시간 정보를 상기 위치 결정 서버로 송신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
현재 위치 정보를 수신하는 단계;
상기 현재 위치 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하고, 검색하여 얻은 상기 현재 위치 정보와 매칭되는 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 송신하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제9 항에 있어서,
정정된 도로 표지판 위치 정보를 수신하는 단계;
상기 정정된 도로 표지판 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 라이브러리에서 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 업데이트 하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제10 항에 있어서,
상기 정정된 도로 표지판 위치 정보에 대응되는 현재 시간 정보를 수신하고, 상기 현재 시간 정보를 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제9 항에 있어서,
도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 수신하는 단계;
상기 도로 표지판의 식별 정보에 따라 상기 도로 표지판 라이브러리에서 상기 도로 표지판을 검색하며, 상기 도로 표지판이 존재하지 않으면, 상기 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제12 항에 있어서,
상기 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리에서 상기 도로 표지판을 검색하며, 상기 도로 표지판이 존재하면, 상기 방법은:
수신된 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장된 도로 표지판 위치 정보를 업데이트 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제9 항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 도로 표지판 라이브러리 내의 각 도로 표지판의 수명주기를 설정하는 단계;
수명주기에서 업데이트되지 않고 수명주기의 상한에 도달한 도로 표지판을 삭제하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
현재 위치의 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하고, 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 확정하는 단계;
상기 도로 표지판의 식별 정보 및 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제15 항에 있어서,
상기 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 확정하는 단계 전에,
위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하여 현재 위치 정보로 하는 단계; 또는,
위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하고, 시각적 위치 결정 정보 및 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 결합하여 현재 위치 정보를 확정하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제15 항 또는 제16 항에 있어서,
상기 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 확정하는 단계는:
현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치 및 상기 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 위치 정보를 확정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
현재 위치 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하고, 상기 도로 표지판의 식별 정보를 위치 결정 서버로 송신하는 단계;
위치 결정 서버에 의해 송신된 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 수신하는 단계;
(i) 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 (ii) 상기 현재 위치 정보 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제18 항에 있어서,
상기 (ii) 상기 현재 위치 정보 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하기 전에, 상기 방법은:
위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하여 현재 위치 정보로 하는 단계; 또는,
위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하고, 시각적 위치 결정 정보 및 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 결합하여 현재 위치 확정하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제18 항에 있어서,
(i) 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계는:
현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
제18 항에 있어서,
(ii) 상기 현재 위치 정보와 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단계는:
현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라 현재 추정 위치 정보를 확정하며, 상기 현재 위치 정보 및 현재 추정 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하는 단게를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
도로 표지판의 식별 정보를 수신하는 단계;
상기 도로 표지판의 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하고, 검색된 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 송신하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
시각 처리 유닛, 통신 유닛 및 시각 센서를 포함하며, 여기서:
상기 시각 처리 유닛은 현재 위치 정보를 확정하도록 설정되고;
상기 통신 유닛은 상기 현재 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하고, 또한 상기 위치 결정 서버에 의해 송신된 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 수신하도록 설정되며;
상기 시각 센서는 현재 위치의 이미지를 획득하도록 설정되고;
상기 시각 처리 유닛은 또한 상기 이미지와 상기 도로 표지판의 식별 정보를 매칭하고, 매칭이 성공한 후, (i) 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 (ii) 상기 현재 위치 정보 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
제23 항에 있어서,
위성 위치 결정 시스템 수신 유닛을 더 포함하며,
상기 위성 위치 결정 시스템 수신 유닛은 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하도록 설정되고;
상기 시각 처리 유닛은 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 현재 위치 정보로 사용하도록 설정되거나; 또는 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보와 시각적 위치 결정 정보를 결합하여 현재 위치 정보를 확정하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
제23 항에 있어서,
상기 시각 처리 유닛은 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
제23 항에 있어서,
상기 시각 처리 유닛은 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라 현재 추정 위치 정보를 확정하며, 상기 현재 위치 정보 및 현재 추정 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
제23 항 내지 제26 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 시각 처리 유닛은 또한 매칭에 성공한 후, 상기 도로 표지판 위치 정보를 정정하여 정정된 도로 표지판 위치 정보를 획득하도록 설정되고;
상기 통신 유닛은 또한 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
제27 항에 있어서,
상기 시각 처리 유닛은 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치와 상기 정정된 현재 위치 정보에 따라, 정정된 도로 표지판 위치 정보를 획득하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
제27 항에 있어서,
상기 제1 통신 유닛은 또한 정정된 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신할 때, 현재 시간 정보를 상기 위치 결정 서버로 송신하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
도로 표지판 처리 유닛 및 통신 유닛을 포함하며, 여기서
상기 통신 유닛은 현재 위치 정보를 수신하도록 설정되고,
상기 도로 표지판 처리 유닛은 상기 현재 위치 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하도록 설정되고;
상기 통신 유닛은 또한 도로 표지판 처리 유닛에 의해 검색된, 상기 현재 위치 정보와 매칭되는 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 송신하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 서버.
제30 항에 있어서,
상기 통신 유닛은 또한 정정된 도로 표지판 위치 정보를 수신하도록 설정되고;
상기 도로 표지판 처리 유닛은 또한 상기 정정된 도로 표지판 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 라이브러리에서 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 업데이트하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 서버.
제31 항에 있어서,
상기 통신 유닛은 또한 상기 정정된 도로 표지판 위치 정보에 대응되는 현재 시간 정보를 수신하도록 설정되고;
상기 도로 표지판 처리 유닛은 또한 상기 현재 시간 정보를 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 서버.
제30 항에 있어서,
상기 통신 유닛은 또한 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 수신하도록 설정되고;
상기 도로 표지판 처리 유닛은 또한 상기 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리에서 상기 도로 표지판을 찾고, 상기 도로 표지판이 존재하지 않으면, 상기 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 서버.
제33 항에 있어서,
상기 도로 표지판 처리 유닛은 또한 상기 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리에서 상기 도로 표지판을 찾고, 상기 도로 표지판이 존재하면, 수신된 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 라이브러리에 저장된 도로 표지판 위치 정보를 업데이트하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 서버.
제30 항 내지 제34 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 도로 표지판 처리 유닛은 또한 도로 표지판 라이브러리 내의 각 도로 표지판의 수명주기를 설정하고; 수명주기에서 업데이트되지 않고 수명주기의 상한에 도달한 도로 표지판을 삭제하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 서버.
시각 처리 유닛, 통신 유닛 및 시각 센서를 포함하며, 여기서:
상기 시각 센서는, 현재 위치의 이미지를 획득하도록 설정되고;
상기 시각 처리 유닛은, 상기 현재 위치의 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하고, 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 확정하도록 설정되고;
상기 통신 유닛은, 상기 도로 표지판의 식별 정보 및 도로 표지판 위치 정보를 위치 결정 서버로 송신하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
제36 항에 있어서,
위성 위치 결정 시스템 수신 유닛을 더 포함하며,
상기 위성 위치 결정 시스템 수신 유닛은 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하도록 설정되고;
상기 시각 처리 유닛은 또한 상기 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 현재 위치 정보로 사용하도록 설정되거나; 또는 상기 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보와 시각적 위치 결정 정보를 결합하여 현재 위치 정보를 확정하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
제36 항에 있어서,
상기 시각 처리 유닛은 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치와 현재 위치 정보에 따라 상기 도로 표지판 위치 정보를 확정하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
시각 처리 유닛, 통신 유닛 및 시각 센서를 포함하며, 여기서:
상기 시각 센서는 현재 위치의 이미지를 획득하도록 설정되고;
상기 시각 처리 유닛은 현재 위치의 이미지에 따라 도로 표지판의 식별 정보를 획득하도록 설정되며;
상기 통신 유닛은 상기 도로 표지판의 식별 정보를 위치 결정 서버로 송신하고; 또한, 상기 위치 결정 서버에 의해 송신된 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 수신하도록 설정되며;
상기 시각 처리 유닛은 또한 (i) 상기 도로 표지판 위치 정보, 또는 (ii) 상기 현재 위치 정보 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
제39 항에 있어서,
위성 위치 결정 시스템 수신 유닛을 더 포함하며,
상기 위성 위치 결정 시스템 수신 유닛은 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 획득하도록 설정되고;
상기 시각 처리 유닛은 또한 상기 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보를 현재 위치 정보로 사용하도록 설정되거나; 또는 상기 위성 위치 결정 시스템에 의해 송신된 위치 정보와 시각적 위치 결정 정보를 결합하여 현재 위치 정보를 확정하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
제39 항에 있어서,
상기 시각 처리 유닛은 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
제39 항에 있어서,
상기 시각 처리 유닛은 현재 위치와 상기 도로 표지판의 상대적 위치를 확정하고, 상기 상대적 위치 및 상기 도로 표지판 위치 정보에 따라 현재 추정 위치 정보를 확정하며, 상기 현재 위치 정보 및 현재 추정 위치 정보에 따라, 정정된 현재 위치 정보를 획득하도록 설정된 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
도로 표지판 처리 유닛 및 통신 유닛을 포함하며, 여기서:
상기 통신 유닛은 도로 표지판의 식별 정보를 수신하도록 설정되고;
상기 도로 표지판 처리 유닛은 상기 도로 표지판의 식별 정보에 따라 도로 표지판 라이브러리를 검색하도록 설정되며;
상기 통신 유닛은 또한 상기 도로 표지판 처리 유닛에 의해 검색된, 상기 도로 표지판의 도로 표지판 위치 정보를 송신하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 위치 결정 서버.
제23 항 내지 제29 항, 및 제36 항 내지 제42 항 중 어느 한 항에 따르는 상기 위치 결정 장치, 및 제30 항 내지 제35 항 및 제43 항 중 어느 한 항에 따르는 상기 위치 결정 서버를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 시스템.
제1 항 내지 제8 항 및 제15 항 내지 제21 항 중 어느 한 항에 따르는 상기 위치 결정 방법을 수행하도록 구성된 컴퓨터 실행 가능 명령을 저장하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제9 항 내지 제14 항 및 제22 항 중 어느 한 항에 따르는 상기 위치 결정 방법을 수행하도록 구성된 컴퓨터 실행 가능 명령을 저장하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.