CN110175654B - 一种轨迹路标的更新方法及系统 - Google Patents

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Abstract

一种轨迹路标的更新方法及系统，该方法包括：检测识别到的目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在相匹配的候选轨迹路标，若存在，进一步确定最优轨迹路标，再将目标轨迹路标的路标信息和最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理，当检测到第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，先进行聚类处理再将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理，接着计算第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的未更新时长，以及成熟度和可信度的乘积和乘积均值，然后删除小于乘积均值的乘积对应的低质量轨迹路标和大于预设时长的未更新时长对应的失效轨迹路标。实施本发明实施例，能够提高轨迹路标的可靠性。

Description

一种轨迹路标的更新方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆智能辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种轨迹路标的更新方法及系统。
背景技术
随着汽车功能的日益完善，自主记忆式泊车(自主泊车)已经成为人们便捷泊车的首选，通过构建的停车场地图，车辆可以从停车场入口全自动行驶到记忆车位或自动寻找车位进行泊车。为了提高自主泊车的安全性和舒适性，车辆通常将识别出的轨迹路标与轨迹地图相结合，以辅助车辆进行自主泊车。其中，轨迹路标是车辆轨迹中基于传感器信号识别出的特殊路径点，如多层停车场中的道闸点、出入坡点和减速带等，这些特殊路径点的设置通常用于对泊车过程进行安全提示和车辆智能控制。但是，在实践中发现，单次轨迹路标的识别可靠性较低，容易引起自主泊车过程中安全事故的发生。
发明内容
本发明实施例公开了一种轨迹路标的更新方法及系统，能够提高轨迹路标的可靠性。
本发明实施例第一方面公开一种轨迹路标的更新方法，包括：
识别目标轨迹路标；
检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；
若所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，从所述候选轨迹路标中确定出与所述目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标；
将所述目标轨迹路标的路标信息与所述最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理；
当检测到所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，对所述第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理；
将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理；
计算第二融合处理后的所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积和乘积均值，以及计算第二融合处理后的所述第一路标库中的轨迹路标的未更新时长；
标记小于所述乘积均值的乘积对应的轨迹路标为低质量轨迹路标，并将所述低质量轨迹路标从所述第一路标库中删除；以及，标记大于预设时长的未更新时长对应的轨迹路标为失效轨迹路标，并将所述失效轨迹路标从所述第一路标库中删除。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：
若所述第一路标库中不存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，将所述目标轨迹路标存储至所述第一路标库。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，包括：
从所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中确定出与所述目标轨迹路标的路标位置对应的初选轨迹路标；
依次比较每一个所述初选轨迹路标对应的视觉特征与所述目标轨迹路标对应的视觉特征的特征相似度；
检测所述特征相似度中是否存在大于预设相似度阈值的目标相似度；
若是，确定所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；其中，所述候选轨迹路标为所述目标相似度对应的轨迹路标；
若否，确定所述第一路标库中不存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述若所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，从所述候选轨迹路标中确定出与所述目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标，包括：
若所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，判断所述候选轨迹路标是否唯一；
若唯一，将所述候选轨迹路标确定为最优轨迹路标；
若不唯一，根据路标位置和路标特征，计算每一个所述候选轨迹路标与所述目标轨迹路标的路标相似度，并将最高的路标相似度对应的候选轨迹路标确定为最优轨迹路标。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述将所述目标轨迹路标的路标信息与所述最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理，包括：
将所述目标轨迹路标的可信度和所述最优轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第一平均可信度；
将所述目标轨迹路标的路标位置和所述最优轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第一融合路标位置；
将所述目标轨迹路标的路标特征和所述最优轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第一融合路标特征；
将所述最优轨迹路标的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；
将进行第一融合处理时的时间记录为第一更新时间；
根据所述目标轨迹路标的路标标识和所述目标轨迹路标的路标类型，以及所述第一平均可信度、所述第一融合路标位置、所述第一融合路标特征、所述第一融合成熟度和所述第一更新时间，将所述目标轨迹路标和所述最优轨迹路标融合成第一融合轨迹路标。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理，包括：
将聚类到同一组的轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第二平均可信度；
将聚类到同一组的轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第二融合路标位置；
将聚类到同一组的轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第二融合路标特征；
将聚类到同一组的轨迹路标的成熟度中最高的成熟度标记为第二融合成熟度；
将聚类到同一组的轨迹路标的更新时间中最晚的更新时间记录为第二更新时间；
根据所述目标轨迹路标的路标标识和所述目标轨迹路标的路标类型，以及所述第二平均可信度、所述第二融合路标位置、所述第二融合路标特征、所述第二融合成熟度和所述第二更新时间，将聚类到同一组的轨迹路标融合成第二融合轨迹路标。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述识别目标轨迹路标之前，所述方法还包括：
按照路标类型对路标库进行分类，以获得各种路标类型对应的路标库；
将可信度小于预设可信度阈值的轨迹路标标记为低信用轨迹路标，并将所述低信用轨迹路标从所述各种路标类型对应的路标库中删除。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述识别目标轨迹路标之后，以及所述检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标之前，所述方法还包括：
判断所述目标轨迹路标所处环境是否为陌生环境；
若是，将所述第一路标库进行初始化处理，并将所述目标轨迹路标存储至初始化处理后的所述第一路标库；
若否，执行所述检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标的步骤。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：
当接收到添加指令时，计算所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积，以及标记大于预设乘积的乘积对应的轨迹路标为高质量轨迹路标，并将所述高质量轨迹路标添加至轨迹地图，以辅助车辆进行自主泊车。
本发明实施例第二方面公开一种轨迹路标的更新系统，包括：
识别单元，用于识别目标轨迹路标；
检测单元，用于检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；
确定单元，用于当所述检测单元检测出所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标时，从所述候选轨迹路标中确定出与所述目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标；
第一融合单元，用于将所述目标轨迹路标的路标信息与所述最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理；
处理单元，用于当检测到所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，对所述第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理；
第二融合单元，用于将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理；
计算单元，用于计算第二融合处理后的所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积和乘积均值，以及计算第二融合处理后的所述第一路标库中的轨迹路标的未更新时长；
删除单元，用于标记小于所述乘积均值的乘积对应的轨迹路标为低质量轨迹路标，并将所述低质量轨迹路标从所述第一路标库中删除；以及，标记大于预设时长的未更新时长对应的轨迹路标为失效轨迹路标，并将所述失效轨迹路标从所述第一路标库中删除。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：
存储单元，用于当所述检测单元检测出所述第一路标库中不存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标时，将所述目标轨迹路标存储至所述第一路标库。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述检测单元包括：
第一确定子单元，用于从所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中确定出与所述目标轨迹路标的路标位置对应的初选轨迹路标；
比较子单元，用于依次比较每一个所述初选轨迹路标对应的视觉特征与所述目标轨迹路标对应的视觉特征的特征相似度；
检测子单元，用于检测所述特征相似度中是否存在大于预设相似度阈值的目标相似度；
第二确定子单元，用于当所述检测子单元检测出所述特征相似度中存在大于预设相似度阈值的目标相似度时，确定所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；其中，所述候选轨迹路标为所述目标相似度对应的轨迹路标；
所述第二确定子单元，还用于当所述检测子单元检测出所述特征相似度中不存在大于预设相似度阈值的目标相似度时，确定所述第一路标库中不存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述确定单元包括：
判断子单元，用于当所述检测单元检测出所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标时，判断所述候选轨迹路标是否唯一；
第三确定子单元，用于当所述判断子单元判断出所述候选轨迹路标唯一时，将所述候选轨迹路标确定为最优轨迹路标；
所述第三确定子单元，还用于当所述判断子单元判断出所述候选轨迹路标不唯一时，根据路标位置和路标特征，计算每一个所述候选轨迹路标与所述目标轨迹路标的路标相似度，并将最高的路标相似度对应的候选轨迹路标确定为最优轨迹路标。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一融合单元包括：
第一处理子单元，用于将所述目标轨迹路标的可信度和所述最优轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第一平均可信度；
所述第一处理子单元，还用于将所述目标轨迹路标的路标位置和所述最优轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第一融合路标位置；
所述第一处理子单元，还用于将所述目标轨迹路标的路标特征和所述最优轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第一融合路标特征；
增值子单元，用于将所述最优轨迹路标的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；
第一记录子单元，用于将进行第一融合处理时的时间记录为第一更新时间；
第一融合子单元，用于根据所述目标轨迹路标的路标标识和所述目标轨迹路标的路标类型，以及所述第一平均可信度、所述第一融合路标位置、所述第一融合路标特征、所述第一融合成熟度和所述第一更新时间，将所述目标轨迹路标和所述最优轨迹路标融合成第一融合轨迹路标。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第二融合单元包括：
第二处理子单元，用于将聚类到同一组的轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第二平均可信度；
所述第二处理子单元，还用于将聚类到同一组的轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第二融合路标位置；
所述第二处理子单元，还用于将聚类到同一组的轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第二融合路标特征；
标记子单元，用于将聚类到同一组的轨迹路标的成熟度中最高的成熟度标记为第二融合成熟度；
第二记录子单元，用于将聚类到同一组的轨迹路标的更新时间中最晚的更新时间记录为第二更新时间；
第二融合子单元，用于根据所述目标轨迹路标的路标标识和所述目标轨迹路标的路标类型，以及所述第二平均可信度、所述第二融合路标位置、所述第二融合路标特征、所述第二融合成熟度和所述第二更新时间，将聚类到同一组的轨迹路标融合成第二融合轨迹路标。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：
分类单元，用于在所述识别单元识别目标轨迹路标之前，按照路标类型对路标库进行分类，以获得各种路标类型对应的路标库；
过滤单元，用于将可信度小于预设可信度阈值的轨迹路标标记为低信用轨迹路标，并将所述低信用轨迹路标从所述各种路标类型对应的路标库中删除。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：
判断单元，用于在所述识别单元识别目标轨迹路标之后，以及所述检测单元检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标之前，判断所述目标轨迹路标所处环境是否为陌生环境；
初始化单元，用于当所述判断单元判断出所述目标轨迹路标所处环境为陌生环境时，将所述第一路标库进行初始化处理，并将所述目标轨迹路标存储至初始化处理后的所述第一路标库；
所述检测单元，具体用于当所述判断单元判断出所述目标轨迹路标所处环境不为陌生环境时，检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：
添加单元，用于当接收到添加指令时，计算所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积，以及标记大于预设乘积的乘积对应的轨迹路标为高质量轨迹路标，并将所述高质量轨迹路标添加至轨迹地图，以辅助车辆进行自主泊车。
本发明实施例第三方面公开一种车辆，包括本发明实施例第二方面公开的一种轨迹路标的更新系统。
本发明实施例第四方面公开一种轨迹路标的更新系统，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种轨迹路标的更新方法。
本发明实施例第五方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种轨迹路标的更新方法。
本发明实施例第六方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第七方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，轨迹路标的更新系统识别目标轨迹路标，并检测该目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与该目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，若存在，从候选轨迹路标中确定出与该目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标，并将该目标轨迹路标的路标信息与最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理，当检测到第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，对第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理，并将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理，接着计算第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积和乘积均值，以及计算第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的未更新时长，然后标记小于乘积均值的乘积对应的第二融合轨迹路标为低质量轨迹路标，并将该低质量轨迹路标从第一路标库中删除，以及标记大于预设时长的未更新时长对应的第二融合轨迹路标为失效轨迹路标，并将该失效轨迹路标从第一路标库中删除。
可见，实施本发明实施例，通过从第一路标库中确定出与识别到的目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标，并将两者的路标信息进行第一融合处理，以此对路标库中的轨迹路标进行更新，能够提高轨迹路标的可靠性。此外，当检测到第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，对第一路标库中的轨迹路标先进行聚类处理，再将聚类到同一组的轨迹路标进行第二融合处理，然后删除低质量轨迹路标和失效轨迹路标，以对路标库中的轨迹路标进一步进行更新，能够进一步提高轨迹路标的可靠性。此外，随着更新次数的增加，轨迹路标的可靠性越高，路标库的质量也就越高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种轨迹路标的更新方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种轨迹路标的更新方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种轨迹路标的更新系统的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的另一种轨迹路标的更新系统的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的又一种轨迹路标的更新系统的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的一种停车场场景及轨迹路标的示例图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明实施例公开了一种轨迹路标的更新方法及系统，能够提高轨迹路标的可靠性。以下结合附图进行详细描述。
为了更好地理解本发明实施例公开的轨迹路标的更新方法及系统，下面对本发明实施例适用的停车场场景及轨迹路标进行介绍。请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种停车场场景及轨迹路标的示例图。如图6所示，左侧为本发明实施例适用的停车场场景示例图，在该停车场中的某些特殊路径点设置有轨迹路标，如入坡点LM1、道闸点LM2等；右侧为本发明实施例适用的轨迹路标示例图，为方便理解，以道闸点为例进行描述，道闸点的路标信息如下，其中，路标标识(即路标ID)为LM2，路标类型为道闸，可信度为0.95。基于上述的停车场场景及轨迹路标，下面对本发明实施例公开的轨迹路标的更新方法及系统进行说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种轨迹路标的更新方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
101、轨迹路标的更新系统识别目标轨迹路标。
本发明实施例中，轨迹路标的更新系统可以通过关键特征识别出目标轨迹路标。举例来说，车辆在经过道闸点时，速度和前向加速度均有变化，此时，关键特征为速度和前向加速度。又举例来说，车辆在经过减速带时，速度和俯仰角速度均有变化，此时，关键特征为速度和俯仰角速度。
102、轨迹路标的更新系统检测目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与该目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；如果是，执行步骤103-步骤104；反之，结束本流程。
本发明实施例中，轨迹路标的更新系统可以根据预设相似度阈值来检测第一路标库中的轨迹路标，当检测到第一路标库中的轨迹路标与目标轨迹路标之间的相似度大于预设相似度阈值时，将该轨迹路标作为候选轨迹路标，然后执行步骤103从候选轨迹路标中进一步确定出相似度最高的作为最优轨迹路标。
103、轨迹路标的更新系统从候选轨迹路标中确定出与目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标。
本发明实施例中，可以理解的是，相似度越高，与目标轨迹路标的匹配度越高，即两个轨迹路标为同一轨迹路标的可能性越大，因此，轨迹路标的更新系统可以从候选轨迹路标中确定出与目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标，然后将目标轨迹路标的路标信息和最优轨迹路标的路标信息进行融合，得到第一融合轨迹路标。
104、轨迹路标的更新系统将目标轨迹路标的路标信息与最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理。
本发明实施例中，路标信息至少包括路标标识、路标类型、可信度、路标位置、路标特征、成熟度和更新时间，本发明实施例不作限定。其中，路标标识为轨迹路标的身份认证，也就是路标ID，如入坡点的路标标识为LM1、道闸点的路标标识为LM2，不发明实施例不作限定；路标特征至少包括视觉特征(如图像特征)和无线信号特征(如Wi-Fi、蓝牙等无线信号的信号源和信号强度)。
105、当检测到第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，轨迹路标的更新系统对第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理。
本发明实施例中，成熟度为轨迹路标的融合处理的次数，可以理解的是，当第一路标库中存储了一个新的轨迹路标时，该轨迹路标的成熟度为初始成熟度，一般为1，在此不作限定。在本发明实施例中，预设成熟度可以为测试人员经过大量的实验数据而设定的成熟度，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，轨迹路标的更新系统可以利用基于密度空间的聚类(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise，DBSCAN)算法，根据设定的相异性阈值对第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理，本发明实施例不作限定。其中，设定的相异性阈值可以为测试人员经过大量的实验数据而设定的阈值，本发明实施例不作限定。
106、轨迹路标的更新系统将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理。
107、轨迹路标的更新系统计算第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积和乘积均值，以及计算第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的未更新时长。
本发明实施例中，第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积的计算方法可以如公式(1)所示：
S＝A×B (1)
其中，A为第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的成熟度，B为第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的可信度。
本发明实施例中，乘积均值为第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的乘积的平均值，具体的计算方法可以如公式(2)所示：
Figure BDA0002077571970000131
其中，N为第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的个数，Si为第i个轨迹路标的成熟度和可信度的乘积。
本发明实施例中，轨迹路标的更新系统可以根据公式(1)和公式(2)计算第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积和乘积均值。
本发明实施例中，轨迹路标的未更新时长为上一次对轨迹路标进行更新的时刻到当前时刻所经历的时长。
108、轨迹路标的更新系统标记小于乘积均值的乘积对应的轨迹路标为低质量轨迹路标，并将该低质量轨迹路标从第一路标库中删除；以及，标记大于预设时长的未更新时长对应的轨迹路标为失效轨迹路标，并将该失效轨迹路标从第一路标库中删除。
本发明实施例中，预设时长可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的时长，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，当检测到第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，通过对第一路标库中的轨迹路标进行批量处理(即上述的聚类处理、第二融合处理以及删除低质量轨迹路标和失效轨迹路标)，达到进一步更新轨迹路标的目的，能够进一步提高轨迹路标的可靠性。
作为一种可选的实施方式，目标轨迹路标所在位置可以设有车联网(VehicletoInternet，V2I)设施，轨迹路标的更新系统还可以执行以下步骤：
将第一路标库中的轨迹路标发送给V2I设施，以使该V2I设施将第一路标库中的轨迹路标转发给经过上述目标轨迹路标所在位置的目标车辆。
本发明实施例中，V2I设施可以为能够与车辆之间进行通信的设施，如红绿灯，公交站，电线杆，大楼，立交桥，隧道等，本发明实施例不作限定。
实施该可选的实施方式，通过V2I设施将融合后的第一路标库中的轨迹路标转发给其他经过目标轨迹路标所在位置的目标车辆，能够提高目标车辆的导航准确率。
作为另一种可选的实施方式，目标轨迹路标所在位置可以设有V2I设施，轨迹路标的更新系统还可以执行以下步骤：
发送路标索取请求给V2I设施，以使该V2I设施将其他车辆上传的与目标轨迹路标相匹配的对比轨迹路标发送给轨迹路标的更新系统；
根据对比轨迹路标的路标信息，对第一路标库中与目标轨迹路标相匹配的轨迹路标的路标信息进行修正。
实施该可选的实施方式，通过其他车辆上传的与目标轨迹路标相匹配的对比轨迹路标的路标信息，对第一路标库中与目标轨迹路标相匹配的轨迹路标的路标信息进行修正，能够提高第一路标库的质量。
可见，实施图1所描述的方法，通过从第一路标库中确定出与识别到的目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标，并将两者的路标信息进行第一融合处理，以此对路标库中的轨迹路标进行更新，能够提高轨迹路标的可靠性。此外，当检测到第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，对第一路标库中的轨迹路标先进行聚类处理，再将聚类到同一组的轨迹路标进行第二融合处理，然后删除低质量轨迹路标和失效轨迹路标，以对路标库中的轨迹路标进一步进行更新，能够进一步提高轨迹路标的可靠性。此外，随着更新次数的增加，轨迹路标的可靠性越高，路标库的质量也就越高。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种轨迹路标的更新方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤。
201、轨迹路标的更新系统按照路标类型对路标库进行分类，以获得各种路标类型对应的路标库。
本发明实施例中，路标类型至少可以包括入坡、道闸、入弯、出弯和减速带等，本发明实施例不作限定。在本发明实施例中，按照路标类型对路标库进行分类之后，每个路标类型的轨迹路标都有其对应的路标库。
202、轨迹路标的更新系统将可信度小于预设可信度阈值的轨迹路标标记为低信用轨迹路标，并将该低信用轨迹路标从各种路标类型对应的路标库中删除。
本发明实施例中，预设可信度阈值可以为测试人员经过大量实验数据而设定的阈值，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，实施步骤201-步骤202，按照路标类型对路标库进行分类，然后过滤掉可信度较低的轨迹路标，能够提高轨迹路标的更新效率和质量。
203、轨迹路标的更新系统识别目标轨迹路标。
204、轨迹路标的更新系统判断目标轨迹路标所处环境是否为陌生环境；如果是，执行步骤205；如果否，执行步骤206。
本发明实施例中，轨迹路标的更新系统可以对目标轨迹路标所处环境进行拍摄获得目标图像，然后将目标图像与环境数据库中的环境图像进行对比，若找不到与目标图像相匹配的环境图像，表明目标轨迹路标所处环境为陌生环境，也就是说，车辆进入到一个新的停车场中；反之，若找到与目标图像相匹配的环境图像，表明目标轨迹路标所处环境不为陌生环境。
205、轨迹路标的更新系统将第一路标库进行初始化处理，并将目标轨迹路标存储至初始化处理后的第一路标库。
本发明实施例中，需要说明的是，轨迹路标的更新系统将第一路标库进行初始化处理，并将目标轨迹路标存储至初始化处理后的第一路标库，此时第一路标库中的目标轨迹路标的成熟度为初始成熟度，一般为1，在此不作限定。
本发明实施例中，实施步骤204-步骤205，通过判断目标轨迹路标所处环境是否为陌生环境，如果是，表明车辆进入到一个新的停车场中，因此，对目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库进行初始化，再将目标轨迹路标存储至初始化后的第一路标库，能够降低轨迹路标的误识别率。
206、轨迹路标的更新系统检测目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与该目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；如果否，执行步骤207；如果是，执行步骤208-步骤211。
作为一种可选的实施方式，步骤206轨迹路标的更新系统检测目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与该目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标的方式具体可以为：
从目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中确定出与该目标轨迹路标的路标位置对应的初选轨迹路标；
依次比较每一个初选轨迹路标对应的视觉特征与目标轨迹路标对应的视觉特征的特征相似度；
检测特征相似度中是否存在大于预设相似度阈值的目标相似度；
若是，确定第一路标库中存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；其中，候选轨迹路标为目标相似度对应的轨迹路标；
若否，确定第一路标库中不存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
本发明实施例中，视觉特征可以为图像特征，依次比较每一个初选轨迹路标对应的视觉特征与目标轨迹路标对应的视觉特征的特征相似度，即比较每一初选轨迹路标对应的图像特征与目标轨迹路标对应的图像特征的相似度，若存在大于预设相似度的目标相似度，则表明第一路标库中存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；其中，候选轨迹路标为目标相似度对应的轨迹路标。
实施该可选的实施方式，提供了一种检测第一路标库中是否存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标的方法，通过比较每一个初选轨迹路标对应的视觉特征与目标轨迹路标对应的视觉特征的特征相似度来判断，能够提高检测的精度。
作为另一种可选的实施方式，步骤206轨迹路标的更新系统检测目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与该目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标的方式具体还可以为：
依次比较第一路标库中的每一个轨迹路标对应的无线信号特征与目标轨迹路标对应的无线信号特征的信号相似度；
检测信号相似度中是否存在大于预设信号相似度的目标信号相似度；
若是，确定第一路标库中存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；其中，候选轨迹路标为目标信号相似度对应的轨迹路标；
若否，确定第一路标库中不存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
本发明实施例中，无线信号特征可以包括Wi-Fi、蓝牙等无线信号的信号源和信号强度。为方便理解，本发明实施例以Wi-Fi为例进行描述，不应对本发明构成限定。可以理解的是，车辆在停车场的不同轨迹路标处会接收到不同的Wi-Fi信号源和不同的信号强度，也就是说，若接收到的Wi-Fi信号源和信号强度一致，表明两个轨迹路标处于同一位置。因此，可以通过比较无线信号特征来检测第一路标库中是否存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
实施该可选的实施方式，提供了另一种检测第一路标库中是否存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标的方法，通过比较第一路标库中每一个轨迹路标对应的无线信号特征与目标轨迹路标对应的无线信号特征的信号相似度来判断，能够提高检测的精度。
207、轨迹路标的更新系统将目标轨迹路标存储至第一路标库。
本发明实施例中，需要说明的是，轨迹路标的更新系统将目标轨迹路标存储至第一路标库，此时第一路标库中的目标轨迹路标的成熟度为初始成熟度，一般为1，在此不作限定。
本发明实施例中，实施步骤207，当检测到目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中不存在与该目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标时，将该目标轨迹路标存储至第一路标库，能够进一步完善路标库。
208、轨迹路标的更新系统从候选轨迹路标中确定出与目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标。
作为一种可选的实施方式，步骤208轨迹路标的更新系统从候选轨迹路标中确定出与目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标的方式具体可以为：
判断候选轨迹路标是否唯一；
若唯一，将该候选轨迹路标确定为最优轨迹路标；
若不唯一，根据路标位置和路标特征，计算每一个候选轨迹路标与目标轨迹路标的路标相似度，并将最高的路标相似度对应的候选轨迹路标确定为最优轨迹路标。
实施该可选的实施方式，先判断候选轨迹路标的数量是否为多个，如果是，再根据路标位置和路标特征计算得到每一个候选轨迹路标与目标轨迹路标的路标相似度，并将路标相似度最高的候选轨迹路标确定为最优轨迹路标，能够提高系统的工作效率。
进一步地，作为一种可选的实施方式，上述轨迹路标的更新系统根据路标位置和路标特征，计算每一个候选轨迹路标与目标轨迹路标的路标相似度的方式具体可以为：
计算每一个候选轨迹路标的路标位置与目标轨迹路标的路标位置之间的第一相似度；
计算每一个候选轨迹路标的路标特征与目标轨迹路标的路标特征之间的第二相似度；
获取路标位置对应的第一权重值和路标特征对应的第二权重值；
将每一个第一相似度和第一权重值进行相乘处理，以获得每一个候选轨迹路标的路标位置与目标轨迹路标的路标位置之间的第一目标相似度；
将每一个第二相似度和第二权重值进行相乘处理，以获得每一个候选轨迹路标的路标特征与目标轨迹路标的路标特征之间的第二目标相似度；
将每一个候选轨迹路标对应的第一目标相似度和第二目标相似度进行相加处理，以获得每一个候选轨迹路标与目标轨迹路标的路标相似度。
实施该可选的实施方式，提供了一种计算路标相似度的方法，能够提高最优轨迹路标的确定准确度。
209、轨迹路标的更新系统轨迹路标的更新系统将目标轨迹路标的路标信息与最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理。
作为一种可选的实施方式，步骤209轨迹路标的更新系统将目标轨迹路标的路标信息与最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理的方式具体可以为：
将目标轨迹路标的可信度和最优轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第一平均可信度；
将目标轨迹路标的路标位置和最优轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第一融合路标位置；
将目标轨迹路标的路标特征和最优轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第一融合路标特征；
将最优轨迹路标的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；
将进行第一融合处理时的时间记录为第一更新时间；
根据目标轨迹路标的路标标识和目标轨迹路标的路标类型，以及第一平均可信度、第一融合路标位置、第一融合路标特征、第一融合成熟度和第一更新时间，将目标轨迹路标和最优轨迹路标融合成第一融合轨迹路标。
本发明实施例中，进行加权平均处理的计算方法可以如公式(3)所示，本发明实施例不作限定。其中，公式(3)如下所示：
Figure BDA0002077571970000201
其中，x1为目标轨迹路标的计算量(如可信度、路标位置和路标特征等)，x2为最优轨迹路标的计算量(如可信度、路标位置和路标特征等)，ω1为目标轨迹路标的计算量对应的权重值，ω2为最优轨迹路标的计算量对应的权重值，ω1、ω2可以为测试人员经过大量实验数据而设定的权重值，且与成熟度及可信度呈正相关关系，本发明实施例不作限定。
210、当检测到第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，轨迹路标的更新系统对第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理。
本发明实施例中，成熟度为轨迹路标的融合处理的次数，可以理解的是，当第一路标库中存储了一个新的轨迹路标时，该轨迹路标的成熟度为初始成熟度，一般为1，在此不作限定。在本发明实施例中，预设成熟度可以为测试人员经过大量的实验数据而设定的成熟度，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，轨迹路标的更新系统可以利用DBSCAN算法，根据设定的相异性阈值对第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理，本发明实施例不作限定。其中，设定的相异性阈值可以为测试人员经过大量的实验数据而设定的阈值，本发明实施例不作限定。
211、轨迹路标的更新系统将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理。
作为一种可选的实施方式，步骤211轨迹路标的更新系统将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理的方式具体可以为：
将聚类到同一组的轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第二平均可信度；
将聚类到同一组的轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第二融合路标位置；
将聚类到同一组的轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第二融合路标特征；
将聚类到同一组的轨迹路标的成熟度中最高的成熟度标记为第二融合成熟度；
将聚类到同一组的轨迹路标的更新时间中最晚的更新时间记录为第二更新时间；
根据目标轨迹路标的路标标识和目标轨迹路标的路标类型，以及第二平均可信度、第二融合路标位置、第二融合路标特征、第二融合成熟度和第二更新时间，将聚类到同一组的轨迹路标融合成第二融合轨迹路标。
实施该可选的实施方式，提供了一种将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息的融合方法，能够提高融合后轨迹路标的可靠性。
212、轨迹路标的更新系统计算第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积和乘积均值，以及计算第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的未更新时长。
213、轨迹路标的更新系统标记小于乘积均值的乘积对应的轨迹路标为低质量轨迹路标，并将该低质量轨迹路标从第一路标库中删除；以及，标记大于预设时长的未更新时长对应的轨迹路标为失效轨迹路标，并将该失效轨迹路标从第一路标库中删除。
本发明实施例中，预设时长可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的时长，本发明实施例不作限定。
214、当接收到添加指令时，轨迹路标的更新系统计算第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积，以及标记大于预设乘积的乘积对应的轨迹路标为高质量轨迹路标，并将该高质量轨迹路标添加至轨迹地图，以辅助车辆进行自主泊车。
本发明实施例中，轨迹路标的成熟度和可信度的乘积越高，表明该轨迹路标的质量越高，因此，轨迹路标的更新系统可以计算第一路标库中的每一个轨迹路标的成熟度和可信度的乘积，然后将乘积大于预设乘积的轨迹路标添加至轨迹地图。其中，预设乘积可以为测试人员经过大量的实验数据而设定的数值，本发明实施例不作限定。
说明一下，步骤214可以在步骤210-步骤213之前执行，也可以在在步骤210-步骤213之后执行，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，实施步骤214，通过调取较高质量的轨迹路标添加至轨迹地图，能够提高车辆进行自主泊车的安全性。
可见，与实施图1所描述的方法相比，实施图2所描述的方法，按照路标类型对路标库进行分类，然后过滤掉可信度较低的轨迹路标，能够提高轨迹路标的更新效率和质量。此外，通过判断目标轨迹路标所处环境是否为陌生环境，如果是，表明车辆进入到一个新的停车场中，可以对第一路标库进行初始化，再将目标轨迹路标存储至初始化后的第一路标库，能够降低轨迹路标的误识别率。此外，当检测到目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中不存在与该目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标时，将该目标轨迹路标存储至第一路标库，能够进一步完善路标库。此外，通过调取较高质量的轨迹路标添加至轨迹地图，能够提高车辆进行自主泊车的安全性。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种轨迹路标的更新系统的结构示意图。如图3所示，该系统可以包括：
识别单元301，用于识别目标轨迹路标。
本发明实施例中，识别单元301可以通过目标轨迹路标的关键特征识别出目标轨迹路标。举例来说，车辆在经过道闸点时，速度和前向加速度均有变化，此时，关键特征为速度和前向加速度。又举例来说，车辆在经过减速带时，速度和俯仰角速度均有变化，此时，关键特征为速度和俯仰角速度。
检测单元302，用于检测目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与该目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
确定单元303，用于当检测单元302检测出第一路标库中存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标时，从候选轨迹路标中确定出与目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标。
第一融合单元304，用于将目标轨迹路标的路标信息与最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理，以获得第一融合轨迹路标。
本发明实施例中，路标信息至少包括路标标识、路标类型、可信度、路标位置、路标特征、成熟度和更新时间，本发明实施例不作限定。其中，路标标识为轨迹路标的身份认证，也就是路标ID，如入坡点的路标标识为LM1、道闸点的路标标识为LM2，不发明实施例不作限定；路标特征至少包括视觉特征(如图像特征)和无线信号特征(如Wi-Fi、蓝牙等无线信号的信号源和信号强度)。
处理单元305，用于当检测到第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，对第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理。
本发明实施例中，成熟度为轨迹路标的融合处理的次数，可以理解的是，当第一路标库中存储了一个新的轨迹路标时，该轨迹路标的成熟度为初始成熟度，一般为1，在此不作限定。在本发明实施例中，预设成熟度可以为测试人员经过大量的实验数据而设定的成熟度，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，处理单元305可以利用DBSCAN算法，根据设定的相异性阈值对第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理，本发明实施例不作限定。其中，设定的相异性阈值可以为测试人员经过大量的实验数据而设定的阈值，本发明实施例不作限定。
第二融合单元306，用于将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理。
计算单元307，用于计算第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积和乘积均值，以及计算第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的未更新时长。
本发明实施例中，计算单元可以根据实施例一中的公式(1)计算第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积，以及根据实施例一中的公式(2)计算第二融合处理后的第一路标库中的轨迹路标的乘积均值，在此不再赘述。
删除单元308，用于标记小于乘积均值的乘积对应的轨迹路标为低质量轨迹路标，并将该低质量轨迹路标从第一路标库中删除；以及，标记大于预设时长的未更新时长对应的轨迹路标为失效轨迹路标，并将该失效轨迹路标从第一路标库中删除。
本发明实施例中，预设时长可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的时长，本发明实施例不作限定。
作为一种可选的实施方式，目标轨迹路标所在位置可以设有车联网(VehicletoInternet，V2I)设施，轨迹路标的更新系统还可以包括未图示的第一发送单元，其中：
第一发送单元，用于将第一路标库中的轨迹路标发送给V2I设施，以使该V2I设施将第一路标库中的轨迹路标转发给经过上述目标轨迹路标所在位置的目标车辆。
本发明实施例中，V2I设施可以为能够与车辆之间进行通信的设施，如红绿灯，公交站，电线杆，大楼，立交桥，隧道等，本发明实施例不作限定。
实施该可选的实施方式，通过V2I设施将融合后的第一路标库中的轨迹路标转发给其他经过目标轨迹路标所在位置的目标车辆，能够提高目标车辆的导航准确率。
作为另一种可选的实施方式，目标轨迹路标所在位置可以设有V2I设施，轨迹路标的更新系统还可以包括未图示的第二发送单元和修正单元，其中：
第二发送单元，用于发送路标索取请求给V2I设施，以使该V2I设施将其他车辆上传的与目标轨迹路标相匹配的对比轨迹路标发送给轨迹路标的更新系统；
修正单元，用于根据对比轨迹路标的路标信息，对第一路标库中与目标轨迹路标相匹配的轨迹路标的路标信息进行修正。
实施该可选的实施方式，通过其他车辆上传的与目标轨迹路标相匹配的对比轨迹路标的路标信息，对第一路标库中与目标轨迹路标相匹配的轨迹路标的路标信息进行修正，能够提高第一路标库的质量。
可见，实施图3所描述的轨迹路标的更新系统，通过从第一路标库中确定出与识别到的目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标，并将两者的路标信息进行第一融合处理，以此对路标库中的轨迹路标进行更新，能够提高轨迹路标的可靠性。此外，当检测到第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，对第一路标库中的轨迹路标先进行聚类处理，再将聚类到同一组的轨迹路标进行第二融合处理，然后删除低质量轨迹路标和失效轨迹路标，以对路标库中的轨迹路标进一步进行更新，能够进一步提高轨迹路标的可靠性。此外，随着更新次数的增加，轨迹路标的可靠性越高，路标库的质量也就越高。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种轨迹路标的更新系统的结构示意图。其中，图4所示的系统是由图3所示的系统进一步优化得到的。与图3所示的系统相比较，图4所示的系统还可以包括：
存储单元309，用于当检测单元302检测出第一路标库中不存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标时，将目标轨迹路标存储至第一路标库。
本发明实施例中，需要说明的是，存储单元305将目标轨迹路标存储至第一路标库，此时第一路标库中的目标轨迹路标的成熟度为初始成熟度，一般为1，在此不作限定。
分类单元310，用于在识别单元301识别目标轨迹路标之前，按照路标类型对路标库进行分类，以获得各种路标类型对应的路标库。
本发明实施例中，路标类型至少可以包括入坡、道闸、入弯、出弯和减速带等，本发明实施例不作限定。在本发明实施例中，按照路标类型对路标库进行分类之后，每个路标类型的轨迹路标都有其对应的路标库。
过滤单元311，用于将可信度小于预设可信度阈值的轨迹路标标记为低信用轨迹路标，并将该低信用轨迹路标从各种路标类型对应的路标库中删除。
本发明实施例中，预设可信度阈值可以为测试人员经过大量实验数据而设定的阈值，本发明实施例不作限定。
判断单元312，用于在识别单元301识别目标轨迹路标之后，以及检测单元302检测目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标之前，判断目标轨迹路标所处环境是否为陌生环境。
本发明实施例中，判断单元308可以对目标轨迹路标所处环境进行拍摄获得目标图像，然后将目标图像与环境数据库中的环境图像进行对比，若找不到与目标图像相匹配的环境图像，表明目标轨迹路标所处环境为陌生环境，也就是说，车辆进入到一个新的停车场中；反之，若找到与目标图像相匹配的环境图像，表明目标轨迹路标所处环境不为陌生环境。
初始化单元313，用于当判断单元308判断出目标轨迹路标所处环境为陌生环境时，将第一路标库进行初始化处理，并将目标轨迹路标存储至初始化处理后的第一路标库。
本发明实施例中，需要说明的是，初始化单元309将第一路标库进行初始化处理，并将目标轨迹路标存储至初始化处理后的第一路标库，此时第一路标库中的目标轨迹路标的成熟度为初始成熟度，一般为1，在此不作限定。
检测单元302，具体用于当判断单元308判断出目标轨迹路标所处环境不为陌生环境时，检测目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
作为一种可选的实施方式，检测单元302可以包括以下未图示的子单元：
第一确定子单元，用于从目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中确定出与该目标轨迹路标的路标位置对应的初选轨迹路标；
比较子单元，用于依次比较每一个初选轨迹路标对应的视觉特征与目标轨迹路标对应的视觉特征的特征相似度；
检测子单元，用于检测特征相似度中是否存在大于预设相似度阈值的目标相似度；
第二确定子单元，用于当检测子单元检测出特征相似度中存在大于预设相似度阈值的目标相似度时，确定第一路标库中存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；其中，候选轨迹路标为目标相似度对应的轨迹路标；
第二确定子单元，还用于当检测子单元检测出特征相似度中不存在大于预设相似度阈值的目标相似度时，确定第一路标库中不存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
本发明实施例中，视觉特征可以为图像特征，依次比较每一个初选轨迹路标对应的视觉特征与目标轨迹路标对应的视觉特征的特征相似度，即比较每一初选轨迹路标对应的图像特征与目标轨迹路标对应的图像特征的相似度，若存在大于预设相似度的目标相似度，则表明第一路标库中存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；其中，候选轨迹路标为目标相似度对应的轨迹路标。
实施该可选的实施方式，提供了一种检测第一路标库中是否存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标的方法，通过比较每一个初选轨迹路标对应的视觉特征与目标轨迹路标对应的视觉特征的特征相似度来判断，能够提高检测的精度。
作为另一种可选的实施方式，检测单元302还可以包括以下未图示的子单元：
第一子单元，用于依次比较第一路标库中的每一个轨迹路标对应的无线信号特征与目标轨迹路标对应的无线信号特征的信号相似度；
第二子单元，用于检测信号相似度中是否存在大于预设信号相似度的目标信号相似度；
第三子单元，用于当第二子单元检测出信号相似度中存在大于预设信号相似度的目标信号相似度时，确定第一路标库中存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；其中，候选轨迹路标为目标信号相似度对应的轨迹路标；
第三子单元，还用于当第二子单元检测出信号相似度中不存在大于预设信号相似度的目标信号相似度时，确定第一路标库中不存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
本发明实施例中，无线信号特征可以包括Wi-Fi、蓝牙等无线信号的信号源和信号强度。为方便理解，本发明实施例以Wi-Fi为例进行描述，不应对本发明构成限定。可以理解的是，车辆在停车场的不同轨迹路标处会接收到不同的Wi-Fi信号源和不同的信号强度，也就是说，若接收到的Wi-Fi信号源和信号强度一致，表明两个轨迹路标处于同一位置。因此，可以通过比较无线信号特征来检测第一路标库中是否存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
实施该可选的实施方式，提供了另一种检测第一路标库中是否存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标的方法，通过比较第一路标库中每一个轨迹路标对应的无线信号特征与目标轨迹路标对应的无线信号特征的信号相似度来判断，能够提高检测的精度。
添加单元314，用于当接收到添加指令时，轨迹路标的更新系统计算第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积，以及标记大于预设乘积的乘积对应的轨迹路标为高质量轨迹路标，并将该高质量轨迹路标添加至轨迹地图，以辅助车辆进行自主泊车。
本发明实施例中，轨迹路标的成熟度和可信度的乘积越高，表明该轨迹路标的质量越高，因此，添加单元314可以计算第一路标库中的每一个轨迹路标的成熟度和可信度的乘积，然后将乘积大于预设乘积的轨迹路标添加至轨迹地图。其中，预设乘积可以为测试人员经过大量的实验数据而设定的数值，本发明实施例不作限定。
作为一种可选的实施方式，确定单元303可以包括以下未图示的子单元：
判断子单元，用于当检测单元302检测出第一路标库中存在与目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标时，判断候选轨迹路标是否唯一；
第三确定子单元，用于当判断子单元判断出候选轨迹路标唯一时，将该候选轨迹路标确定为最优轨迹路标；
第三确定子单元，还用于当判断子单元判断出候选轨迹路标不唯一时，根据路标位置和路标特征，计算每一个候选轨迹路标与目标轨迹路标的路标相似度，并将最高的路标相似度对应的候选轨迹路标确定为最优轨迹路标。
实施该可选的实施方式，先判断候选轨迹路标的数量是否为多个，如果是，再根据路标位置和路标特征计算得到每一个候选轨迹路标与目标轨迹路标的路标相似度，并将路标相似度最高的候选轨迹路标确定为最优轨迹路标，能够提高系统的工作效率。
进一步地，作为一种可选的实施方式，上述第三确定子单元根据路标位置和路标特征，计算每一个候选轨迹路标与目标轨迹路标的路标相似度的方式具体可以为：
计算每一个候选轨迹路标的路标位置与目标轨迹路标的路标位置之间的第一相似度；
计算每一个候选轨迹路标的路标特征与目标轨迹路标的路标特征之间的第二相似度；
获取路标位置对应的第一权重值和路标特征对应的第二权重值；
将每一个第一相似度和第一权重值进行相乘处理，以获得每一个候选轨迹路标的路标位置与目标轨迹路标的路标位置之间的第一目标相似度；
将每一个第二相似度和第二权重值进行相乘处理，以获得每一个候选轨迹路标的路标特征与目标轨迹路标的路标特征之间的第二目标相似度；
将每一个候选轨迹路标对应的第一目标相似度和第二目标相似度进行相加处理，以获得每一个候选轨迹路标与目标轨迹路标的路标相似度。
实施该可选的实施方式，提供了一种计算路标相似度的方法，能够提高最优轨迹路标的确定准确度。
作为一种可选的实施方式，第一融合单元304可以包括以下未图示的子单元：
第一处理子单元，用于将目标轨迹路标的可信度和最优轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第一平均可信度；
第一处理子单元，还用于将目标轨迹路标的路标位置和最优轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第一融合路标位置；
第一处理子单元，还用于将目标轨迹路标的路标特征和最优轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第一融合路标特征；
增值子单元，用于将最优轨迹路标的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；
第一记录子单元，用于将进行第一融合处理时的时间记录为第一更新时间；
第一融合子单元，用于根据目标轨迹路标的路标标识和目标轨迹路标的路标类型，以及第一平均可信度、第一融合路标位置、第一融合路标特征、第一融合成熟度和第一更新时间，将目标轨迹路标和最优轨迹路标融合成第一融合轨迹路标。
实施该可选的实施方式，提供了一种将目标轨迹路标的路标信息与最优轨迹路标的路标信息的融合方法，能够提高融合后轨迹路标的可靠性。
作为一种可选的实施方式，上述第二融合单元306可以包括以下未图示的子单元：
第二处理子单元，用于将聚类到同一组的轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第二平均可信度；
第二处理子单元，还用于将聚类到同一组的轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第二融合路标位置；
第二处理子单元，还用于将聚类到同一组的轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第二融合路标特征；
标记子单元，用于将聚类到同一组的轨迹路标的成熟度中最高的成熟度标记为第二融合成熟度；
第二记录子单元，用于将聚类到同一组的轨迹路标的更新时间中最晚的更新时间记录为第二更新时间；
第二融合子单元，用于根据目标轨迹路标的路标标识和目标轨迹路标的路标类型，以及第二平均可信度、第二融合路标位置、第二融合路标特征、第二融合成熟度和第二更新时间，将聚类到同一组的轨迹路标融合成第二融合轨迹路标。
实施该可选的实施方式，提供了一种将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息的融合方法，能够提高融合后轨迹路标的可靠性。
可见，与实施图3所描述的轨迹路标的更新系统相比，实施图4所描述的轨迹路标的更新系统，按照路标类型对路标库进行分类，然后过滤掉可信度较低的轨迹路标，能够提高轨迹路标的更新效率和质量。此外，通过判断目标轨迹路标所处环境是否为陌生环境，如果是，表明车辆进入到一个新的停车场中，可以对第一路标库进行初始化，再将目标轨迹路标存储至初始化后的第一路标库，能够降低轨迹路标的误识别率。此外，当检测到目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中不存在与该目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标时，将该目标轨迹路标存储至第一路标库，能够进一步完善路标库。此外，通过调取较高质量的轨迹路标添加至轨迹地图，能够提高车辆进行自主泊车的安全性。
实施例五
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种轨迹路标的更新系统的结构示意图。如图5所示，该系统可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器501；
与存储器501耦合的处理器502；
其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行图1～图2任意一种轨迹路标的更新方法。
本发明实施例公开一种车辆，包括本发明实施例公开的一种轨迹路标的更新系统。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种轨迹路标的更新方法。
本发明实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行图1～图3任意一种轨迹路标的更新方法。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。
在本发明的各种实施例中，应理解，“A和/或B”的含义指的是A和B各自单独存在或者A和B同时存在的情况均包括在内。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种轨迹路标的更新方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (19)

1.一种轨迹路标的更新方法，其特征在于，包括：
识别目标轨迹路标；
检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；
若所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，从所述候选轨迹路标中确定出与所述目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标；
将所述目标轨迹路标的路标信息与所述最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理；
当检测到所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，对所述第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理，所述轨迹路标的成熟度为所述轨迹路标对应的第一融合处理的次数；
将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理；
计算第二融合处理后的所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积，和所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积均值，以及计算第二融合处理后的所述第一路标库中的轨迹路标的未更新时长；
标记小于所述乘积均值的乘积对应的轨迹路标为低质量轨迹路标，并将所述低质量轨迹路标从所述第一路标库中删除；以及，标记大于预设时长的未更新时长对应的轨迹路标为失效轨迹路标，并将所述失效轨迹路标从所述第一路标库中删除。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一路标库中不存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，将所述目标轨迹路标存储至所述第一路标库。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，包括：
从所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中确定出与所述目标轨迹路标的路标位置对应的初选轨迹路标；
依次比较每一个所述初选轨迹路标对应的视觉特征与所述目标轨迹路标对应的视觉特征的特征相似度；
检测所述特征相似度中是否存在大于预设相似度阈值的目标相似度；
若是，确定所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；其中，所述候选轨迹路标为所述目标相似度对应的轨迹路标；
若否，确定所述第一路标库中不存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，从所述候选轨迹路标中确定出与所述目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标，包括：
若所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，判断所述候选轨迹路标是否唯一；
若唯一，将所述候选轨迹路标确定为最优轨迹路标；
若不唯一，根据路标位置和路标特征，计算每一个所述候选轨迹路标与所述目标轨迹路标的路标相似度，并将最高的路标相似度对应的候选轨迹路标确定为最优轨迹路标。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述目标轨迹路标的路标信息与所述最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理，包括：
将所述目标轨迹路标的可信度和所述最优轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第一平均可信度；
将所述目标轨迹路标的路标位置和所述最优轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第一融合路标位置；
将所述目标轨迹路标的路标特征和所述最优轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第一融合路标特征；
将所述最优轨迹路标的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；
将进行第一融合处理时的时间记录为第一更新时间；
根据所述目标轨迹路标的路标标识和所述目标轨迹路标的路标类型，以及所述第一平均可信度、所述第一融合路标位置、所述第一融合路标特征、所述第一融合成熟度和所述第一更新时间，将所述目标轨迹路标和所述最优轨迹路标融合成第一融合轨迹路标。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理，包括：
将聚类到同一组的轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第二平均可信度；
将聚类到同一组的轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第二融合路标位置；
将聚类到同一组的轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第二融合路标特征；
将聚类到同一组的轨迹路标的成熟度中最高的成熟度标记为第二融合成熟度；
将聚类到同一组的轨迹路标的更新时间中最晚的更新时间记录为第二更新时间；
根据所述目标轨迹路标的路标标识和所述目标轨迹路标的路标类型，以及所述第二平均可信度、所述第二融合路标位置、所述第二融合路标特征、所述第二融合成熟度和所述第二更新时间，将聚类到同一组的轨迹路标融合成第二融合轨迹路标。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述识别目标轨迹路标之前，所述方法还包括：
按照路标类型对路标库进行分类，以获得各种路标类型对应的路标库；
将可信度小于预设可信度阈值的轨迹路标标记为低信用轨迹路标，并将所述低信用轨迹路标从所述各种路标类型对应的路标库中删除。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述识别目标轨迹路标之后，以及所述检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标之前，所述方法还包括：
判断所述目标轨迹路标所处环境是否为陌生环境；
若是，将所述第一路标库进行初始化处理，并将所述目标轨迹路标存储至初始化处理后的所述第一路标库；
若否，执行所述检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标的步骤。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到添加指令时，计算所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积，以及标记大于预设乘积的乘积对应的轨迹路标为高质量轨迹路标，并将所述高质量轨迹路标添加至轨迹地图，以辅助车辆进行自主泊车。
10.一种轨迹路标的更新系统，其特征在于，包括：
识别单元，用于识别目标轨迹路标；
检测单元，用于检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；
确定单元，用于当所述检测单元检测出所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标时，从所述候选轨迹路标中确定出与所述目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标；
第一融合单元，用于将所述目标轨迹路标的路标信息与所述最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理；
处理单元，用于当检测到所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，对所述第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理，所述轨迹路标的成熟度为所述轨迹路标对应的第一融合处理的次数；
第二融合单元，用于将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理；
计算单元，用于计算第二融合处理后的所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积，和所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积均值，以及计算第二融合处理后的所述第一路标库中的轨迹路标的未更新时长；
删除单元，用于标记小于所述乘积均值的乘积对应的轨迹路标为低质量轨迹路标，并将所述低质量轨迹路标从所述第一路标库中删除；以及，标记大于预设时长的未更新时长对应的轨迹路标为失效轨迹路标，并将所述失效轨迹路标从所述第一路标库中删除。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
存储单元，用于当所述检测单元检测出所述第一路标库中不存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标时，将所述目标轨迹路标存储至所述第一路标库。
12.根据权利要求10或11所述的系统，其特征在于，所述检测单元包括：
第一确定子单元，用于从所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中确定出与所述目标轨迹路标的路标位置对应的初选轨迹路标；
比较子单元，用于依次比较每一个所述初选轨迹路标对应的视觉特征与所述目标轨迹路标对应的视觉特征的特征相似度；
检测子单元，用于检测所述特征相似度中是否存在大于预设相似度阈值的目标相似度；
第二确定子单元，用于当所述检测子单元检测出所述特征相似度中存在大于预设相似度阈值的目标相似度时，确定所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；其中，所述候选轨迹路标为所述目标相似度对应的轨迹路标；
所述第二确定子单元，还用于当所述检测子单元检测出所述特征相似度中不存在大于预设相似度阈值的目标相似度时，确定所述第一路标库中不存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述确定单元包括：
判断子单元，用于当所述检测单元检测出所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标时，判断所述候选轨迹路标是否唯一；
第三确定子单元，用于当所述判断子单元判断出所述候选轨迹路标唯一时，将所述候选轨迹路标确定为最优轨迹路标；
所述第三确定子单元，还用于当所述判断子单元判断出所述候选轨迹路标不唯一时，根据路标位置和路标特征，计算每一个所述候选轨迹路标与所述目标轨迹路标的路标相似度，并将最高的路标相似度对应的候选轨迹路标确定为最优轨迹路标。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述第一融合单元包括：
第一处理子单元，用于将所述目标轨迹路标的可信度和所述最优轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第一平均可信度；
所述第一处理子单元，还用于将所述目标轨迹路标的路标位置和所述最优轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第一融合路标位置；
所述第一处理子单元，还用于将所述目标轨迹路标的路标特征和所述最优轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第一融合路标特征；
增值子单元，用于将所述最优轨迹路标的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；
第一记录子单元，用于将进行第一融合处理时的时间记录为第一更新时间；
第一融合子单元，用于根据所述目标轨迹路标的路标标识和所述目标轨迹路标的路标类型，以及所述第一平均可信度、所述第一融合路标位置、所述第一融合路标特征、所述第一融合成熟度和所述第一更新时间，将所述目标轨迹路标和所述最优轨迹路标融合成第一融合轨迹路标。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述第二融合单元包括：
第二处理子单元，用于将聚类到同一组的轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第二平均可信度；
所述第二处理子单元，还用于将聚类到同一组的轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第二融合路标位置；
所述第二处理子单元，还用于将聚类到同一组的轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第二融合路标特征；
标记子单元，用于将聚类到同一组的轨迹路标的成熟度中最高的成熟度标记为第二融合成熟度；
第二记录子单元，用于将聚类到同一组的轨迹路标的更新时间中最晚的更新时间记录为第二更新时间；
第二融合子单元，用于根据所述目标轨迹路标的路标标识和所述目标轨迹路标的路标类型，以及所述第二平均可信度、所述第二融合路标位置、所述第二融合路标特征、所述第二融合成熟度和所述第二更新时间，将聚类到同一组的轨迹路标融合成第二融合轨迹路标。
16.根据权利要求10或11所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
分类单元，用于在所述识别单元识别目标轨迹路标之前，按照路标类型对路标库进行分类，以获得各种路标类型对应的路标库；
过滤单元，用于将可信度小于预设可信度阈值的轨迹路标标记为低信用轨迹路标，并将所述低信用轨迹路标从所述各种路标类型对应的路标库中删除。
17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
判断单元，用于在所述识别单元识别目标轨迹路标之后，以及所述检测单元检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标之前，判断所述目标轨迹路标所处环境是否为陌生环境；
初始化单元，用于当所述判断单元判断出所述目标轨迹路标所处环境为陌生环境时，将所述第一路标库进行初始化处理，并将所述目标轨迹路标存储至初始化处理后的所述第一路标库；
所述检测单元，具体用于当所述判断单元判断出所述目标轨迹路标所处环境不为陌生环境时，检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。
18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
添加单元，用于当接收到添加指令时，计算所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积，以及标记大于预设乘积的乘积对应的轨迹路标为高质量轨迹路标，并将所述高质量轨迹路标添加至轨迹地图，以辅助车辆进行自主泊车。
19.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求10-18任一项所述的轨迹路标的更新系统。
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