JP6280409B2 - 自車位置修正方法、ランドマークデータ更新方法、車載機、サーバおよび自車位置データ修正システム - Google Patents
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Description
本発明によるランドマークデータ更新方法は、目標軌道に基づいて道路上を走行する自車両に搭載された車載機と接続されるサーバにより、前記道路上の運転変更契機地点に対応する複数のランドマークを表すランドマークデータを更新するものであって、前記サーバが、前記車載機が前記複数のランドマークを検出した際の検出結果を、前記車載機から収集する収集ステップと、前記サーバが、前記収集ステップで収集した前記検出結果に応じて前記ランドマークデータを更新する更新ステップと、を備え、前記複数のランドマークのうちの特定のランドマークが前記車載機によって検出されなかったことが前記検出結果に含まれるとき、前記更新ステップにおいて前記サーバは、前記特定のランドマークを前記ランドマークデータから除外するとともに、前記運転変更契機地点に対応付けられた他のランドマークを前記ランドマークデータに追加することによって、前記ランドマークデータにおいて前記運転変更契機地点に対応する前記複数のランドマークの個数が維持されるように、前記ランドマークデータを更新する。
運転変更契機地点IDは、出発地から目的地までの目標軌道上に存在する右左折など、自車両の運転状態が変更される運転変更契機地点を特定する識別子である。
運転変更契機の種別は、運転変更契機地点IDで特定された運転変更契機地点の種別であり、例えば、右左折や一時停止である。
運転変更契機地点位置は、運転変更契機地点IDで特定された運転変更契機地点の地図上での位置であり、例えば緯度および経度で表される。
後述するランドマーク検出に基づく自車位置データ修正に必要な運転変更契機地点毎のランドマーク数は、運転変更契機地点の属するリンクの道路環境に応じて設定される。例えば、曲率の大きいカーブほど必要なランドマーク数が多くなる。運転変更契機地点の属するリンクの車線数が多いほど必要なランドマーク数が多くなる。運転変更契機地点の属するリンクの勾配が急なほど必要なランドマーク数が多くなる。運転変更契機地点の属するリンクの路面摩擦係数が小さいほど必要なランドマーク数が多くなる。詳細を、図3(c)を用いて後述する。
ランドマークIDは、運転変更契機IDで特定された運転変更契機地点の手前の道路に沿って存在するランドマークを特定する識別子であり、図3(a)に一例として示すランドマークデータ310では、ランドマークID#1〜#nが記録されている。すなわち、n個のランドマークについてのデータレコードがランドマークデータ310に含まれている。n個というランドマークの個数は、上述した「(4)必要なランドマーク数」に対応する。
ランドマーク種別は、各ランドマークの属性であり、例えば、路面ランドマーク、路側ランドマーク、路上ランドマークの3種類である。路面ランドマークは、例えば、制限速度や横断歩道予告、右左折専用車線等の路面標示、区画線、停止線、横断歩道、道路の段差等である。路側ランドマークは、例えば、距離標示、制限速度規制標識、一時停止規制標識、指定方向外進行禁止規制標識、道路反射鏡、信号機等である。路上ランドマークは、方面案内標識等の道路標識、ゲート入口、トンネル入口、シェッドの端等である。
ランドマーク名称は、各ランドマークに付された名称である。
ランドマークの位置は、例えば緯度および経度で表されるランドマーク位置データによって表される。
10 車両
20 センタ
50 通信回線
100 車載機
110 自車位置データ修正装置
112 判定部、114 修正部、116 送信部
130 取得済み地図データ記憶装置
150 検出装置
170 運転制御装置
190 表示装置
200 サーバ
210 配信用地図データ記憶装置
230 配信装置
250 地図データ処理装置
252 収集部、254 更新部、256 生成部
310、320 ランドマークデータ
330 道路環境別ランドマーク数設定テーブル
500 検出結果
1000 自車位置アイコン
Claims (11)
- 目標軌道に基づいて道路上を走行する自車両が運転変更契機地点に接近する際に、前記自車両に搭載された車載機により、前記自車両の自車位置を表す自車位置データを修正する自車位置修正方法であって、
前記車載機が、前記運転変更契機地点に対応する複数のランドマークを、前記運転変更契機地点の近傍の道路環境と、前記車載機が前記複数のランドマークを検出する際の検出環境とに応じて設定するランドマーク設定ステップと、
前記車載機が、前記ランドマーク設定ステップで設定された前記複数のランドマークにそれぞれ対応する複数の自車位置データ修正地点を決定する自車位置データ修正地点決定ステップと、
前記自車両が前記自車位置データ修正地点に到達すると、前記車載機が、前記ランドマークを検出し、前記ランドマークの検出結果に基づいて前記自車位置データを修正する自車位置修正ステップと、を備える自車位置修正方法。 - 請求項1に記載の自車位置修正方法において、
前記車載機は、前記ランドマーク設定ステップにおいて、前記運転変更契機地点の近傍の道路環境と、前記車載機が前記複数のランドマークを検出する際の検出環境とに応じて予め設定されたランドマークデータに基づき、前記複数のランドマークを設定する自車位置修正方法。 - 請求項1または2に記載の自車位置修正方法において、
前記道路環境は、前記運転変更契機地点が属する道路の曲率、車線数、勾配および路面摩擦係数のいずれか一つを含み、
前記車載機は前記ランドマーク設定ステップにおいて、前記道路環境が前記曲率を含むときは前記曲率が大きいほど、前記道路環境が前記車線数を含むときは前記車線数が多いほど、前記道路環境が前記勾配を含むときは前記勾配が急なほど、および前記道路環境が前記路面摩擦係数を含むときは前記路面摩擦係数が小さいほど、前記複数のランドマークを設定する際のランドマーク数を多くする自車位置修正方法。 - 請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の自車位置修正方法において、
前記検出環境は、前記運転変更契機地点の近傍の照度、前記運転変更契機地点の近傍の天候および前記車載機の機種のいずれか一つを含み、
前記車載機は前記ランドマーク設定ステップにおいて、前記検出環境が前記照度を含むときは前記照度が小さいほど、前記検出環境が前記天候を含むときは前記天候が悪いほど、前記検出環境が逆光環境であるとき、および前記検出環境が前記機種を含むときは前記機種に対応する前記車載機の検出精度が低いほど、前記複数のランドマークを設定する際のランドマーク数を多くする自車位置修正方法。 - 請求項4に記載の自車位置修正方法において、
前記車載機は前記ランドマーク設定ステップにおいて、前記複数のランドマークを設定する際のランドマーク種別を前記検出環境に応じて選択する自車位置修正方法。 - 目標軌道に基づいて道路上を走行する自車両に搭載された車載機と接続されるサーバにより、前記道路上の運転変更契機地点に対応する複数のランドマークを表すランドマークデータを更新するランドマークデータ更新方法であって、
前記サーバが、前記車載機が前記複数のランドマークを検出した際の検出結果を、前記車載機から収集する収集ステップと、
前記サーバが、前記収集ステップで収集した前記検出結果に応じて前記ランドマークデータを更新する更新ステップと、を備え、
前記複数のランドマークのうちの特定のランドマークが前記車載機によって検出されなかったことが前記検出結果に含まれるとき、前記更新ステップにおいて前記サーバは、前記特定のランドマークを前記ランドマークデータから除外するとともに、前記運転変更契機地点に対応付けられた他のランドマークを前記ランドマークデータに追加することによって、前記ランドマークデータにおいて前記運転変更契機地点に対応する前記複数のランドマークの個数が維持されるように、前記ランドマークデータを更新するランドマークデータ更新方法。 - 請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の自車位置修正方法を実行する車載機であって、
前記ランドマークを検出する検出装置と、
前記検出装置による前記ランドマークの検出結果に基づいて前記自車位置データを修正する自車位置データ修正装置と、を備える車載機。 - 請求項7に記載の車載機において、
地図上における前記自車位置とともに前記自車位置の精度を画面に表示する表示装置をさらに備え、
前記表示装置は、前記自車位置データ修正装置によって前記自車位置データが修正されるたびに、前記自車位置データが修正される前に比べて前記自車位置の前記精度が高いことを表す画面を表示する車載機。 - 請求項7または請求項8に記載の車載機において、
前記自車位置データ修正装置は、前記自車両が前記自車位置データ修正地点に到達した際に、前記検出装置によって前記複数のランドマークのうちの特定のランドマークが検出されなかったときは、前記特定のランドマークが前記検出装置によって前記自車位置データ修正地点で検出されなかったことが含まれる検出結果をサーバに送信する車載機。 - 請求項6に記載のランドマークデータ更新方法を実行するサーバであって、
前記ランドマークデータを記憶する記憶装置と、
前記車載機から前記検出結果を収集して前記記憶装置に記憶された前記ランドマークデータを更新する更新装置と、
前記更新装置により更新された前記ランドマークデータを前記車載機に配信する配信装置と、を備えるサーバ。 - 請求項9に記載の車載機と、請求項10に記載のサーバとを備える自車位置データ修正システム。
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