JPWO2019142820A1 - 情報連携システム - Google Patents

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Abstract

搭載装置（１）のセンサ装置（１１）は、センサ検出値を検出する。センサ情報は、センサ検出値と検出時刻とを含む。携帯端末（２）は、センサ情報及び測位情報を搭載装置（１）から受信する。携帯端末（２）の情報同期部（２５２）は、測位情報に含まれる取得時刻と上記検出時刻との時間差が所定値、若しくは所定値未満の場合に測位情報とセンサ情報とを同期させる。測位情報は、測位情報取得部（１２），（２１）で取得された位置と該位置が取得された取得時刻とを含む。移動体位置推定部（２５３）は、情報同期部（２５２）で同期された測位情報とセンサ情報から移動体位置を推定する。

Description

本発明は、情報連携システムに関する。
本願は、２０１８年１月１８日に日本で出願された特願２０１８−６１０９号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
従来、撮影映像を含む事故情報を車両から送信し、情報収集センタで記憶する事故情報収集システムが知られている（特許文献１）。
特許文献１の事故情報収集システムでは、情報収集センタと通信する通信装置が予め車両自体に備えられている。事故情報収集システムでは、ナビゲーション装置から車両の測位情報を取得して、測位情報を含む事故情報を情報収集センタが収集している。
しかしながら、特許文献１の事故情報収集システムの構成では、予め車両自体に情報収集センタと通信する通信装置とナビゲーション装置とを備え、情報収集センタが事故情報を記憶するシステムが必要になる。
近年、スマートフォンなどの携帯端末が普及している。携帯端末には、測位モジュールにより測位情報を取得可能な測位情報取得部が搭載されることが多い。携帯端末の測位情報取得部は、ナビゲーション機能を備えた車載装置の測位情報取得部と遜色のない高精度な測位情報を取得できる場合もある。そのため、携帯端末で検出した測位データを利用して、車両位置を特定することも考えられる。
例えば、特許文献２のナビゲーション装置は、現在位置と現在進行方向を提示する案内画像を表示しているときに、スマートフォンのＧＰＳ受信機の測位データと、ナビゲーション装置のＧＰＳ受信装置の測位データを用いて現在位置と現在進行方向を算出する。
特開２００７−２９３５３６号公報 特開２０１２−１４１２０１号公報
ところで、携帯端末を情報収集センタに繋げて測位情報を含む事故情報を送る場合、携帯端末が車内に置かれることから携帯端末が検出した測位データの測位情報が、車載装置と比較して十分な精度ではない場合がある。
また、車載装置は、車両がトンネルの中や立体駐車場にある場合、携帯端末の位置精度と比較して十分な精度の車両位置を取得できない虞がある。
本発明の目的は、比較的簡単な構成で、より精度の高い移動体位置を推定することにある。
本開示の第一態様に係る情報連携システムは、搭載装置と、携帯端末とを備えている。上記搭載装置は、移動体に搭載される。上記携帯端末は、上記搭載装置と通信することができるように構成されている。上記搭載装置は、センサ装置と、搭載通信部と、を有している。上記センサ装置は、センサ検出値を検出する。上記センサ検出値は、上記移動体の速度、角速度、若しくは加速度の少なくとも１つである。上記搭載通信部は、センサ情報を上記携帯端末に送信する。上記センサ情報は、上記センサ検出値と当該センサ検出値が検出された検出時刻とを含む。上記携帯端末は、端末通信部と、情報同期部と、移動体位置推定部と、を有する。上記端末通信部は、上記センサ情報を上記搭載通信部から受信する。上記情報同期部は、測位情報取得部で取得された測位情報における位置情報の取得時刻と上記検出時刻との時間差が所定値、若しくは所定値未満の場合に、上記測位情報と上記センサ情報とを同期させる。上記移動体位置推定部は、上記情報同期部で同期された上記測位情報と上記センサ情報から移動体位置を推定する。上記測位情報取得部は、上記搭載装置および上記携帯端末の一方又は双方に設けられている。
第一態様の情報連携システムは、より正確な移動体位置を推定することができる。
また、第二態様の情報連携システムは、第一態様において、上記測位情報取得部が、上記搭載装置および上記携帯端末の双方にそれぞれ設けられている。上記携帯端末は、判定部をさらに備えている。上記判定部は、上記搭載装置の測位情報取得部が取得した測位情報の位置精度と、上記携帯端末の測位情報取得部が取得した測位情報の位置精度とを、所定の条件で判定する。
第二態様の情報連携システムは、さらに正確な移動体位置を推定することができる。
第三態様の情報連携システムは、第二態様の情報連携システムにおいて、上記搭載装置の測位情報取得部は測位センサである。上記判定部は、上記所定の条件として、３つ以下の測位衛星からの衛星測位データに基づいて、測位情報が検出されている場合、上記搭載装置の測位情報取得部が取得する測位情報と、上記携帯端末の測位情報取得部が取得する測位情報のうち、上記搭載装置の測位情報取得部が取得する測位情報の方が位置精度が低いと判定する。
第三態様の情報連携システムは、比較的に簡単な構成で測位情報を検出することができる。
第四態様の情報連携システムは、第一態様から第三態様の情報連携システムにおいて、上記携帯端末は、移動情報取得部を備えている。上記移動情報取得部は、上記移動体位置と上記センサ情報とを対応させた移動情報を取得する。上記携帯端末は、上記端末通信部から上記移動情報を送信できるようにサーバと接続される。上記サーバは、サーバ通信部と、サーバ記憶部と、を有する。上記サーバ通信部は、上記端末通信部と通信することができるように構成されている。上記サーバ記憶部は、上記サーバ通信部からの上記移動情報を記憶する。
第四態様の情報連携システムは、サーバ記憶部に現在位置と、現在位置に対応するセンサ検出値とを記憶させておくことで、移動体の動作の状況の把握を容易に行って、より精度の高い移動体位置を含む移動情報を取得することができる。
本発明によれば、比較的簡単な構成で、より精度の高い移動体位置を推定することができる。
本実施形態に係る情報連携システムの概略構成を示す図である。 本実施形態に係る情報連携システムの概略構成を示すブロック図である。 本実施形態におけるセンサ情報のデータ構造、車載装置における測位情報のデータ構造、携帯端末における測位情報のデータ構造の例を示す図である。 本実施形態におけるセンサ情報のデータ構造、車載装置における測位情報のデータ構造、携帯端末における測位情報のデータ構造の例を示す図である。 本実施形態に係る情報連携システムが実行する処理又は動作を示すフローチャート図である。 変形例に係る情報連携システムの概略構成を示す図である。 変形例に係る情報連携システムの概略構成を示すブロック図である。 変形例に係るセンサ情報のデータ構造、携帯端末における測位情報のデータ構造の例を示す図である。 変形例に係る情報連携システムが実行する処理又は動作を示すフローチャート図である。
以下、本実施形態に係る情報連携システムについて、図面を参照しつつ説明する。
本実施形態に係る情報連携システムは、図１に示すように、車両５に搭載される車載装置１と、携帯端末２と、サーバ３とを備えている。図１では、車両５として、自動車５Ａが図示されている。言い換えれば、自動車５Ａは、移動体であり、車載装置１は、移動体に搭載された搭載装置ともいえる。車載装置１と携帯端末２とは、通信できるように構成されている。携帯端末２とサーバ３とは、情報通信ネットワーク６を介して、通信できるように構成されている。図１中の白抜きの矢印は、情報の流れを例示している。
車載装置１は、図２に示すように、センサ装置１１と、測位情報取得部１２と、車載記憶部１３と、車載制御部１４と、車載表示装置１５と、車載入力部１６と、車載通信部１７とを有している。図２に示す車載装置１は、現在位置から目的地までの経路を案内するナビゲーション機能を備えている。以下では、図２に示す車載装置１を第１車載装置１Ａともいう。また、車載通信部１７を搭載通信部ともいう。
センサ装置１１は、センサ情報を取得するように構成されている。センサ装置１１としては、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、若しくは速度センサが挙げられる。したがって、センサ情報は、車載装置１が搭載された車両５の状態を示す車両情報ともいえる。ジャイロセンサ、加速度センサ及び速度センサの各々は、例えば、１００ｍｓ若しくは３００ｍｓの時間間隔でセンサ検出値を出力する。本実施形態では、センサ検出値は１００ｍｓの時間間隔で出力される。
測位情報取得部１２は、例えば、１ｓの時間間隔で、測位情報を取得する。以下では、車載装置１の測位情報取得部１２を、第１測位情報取得部１２ともいう。第１測位情報取得部１２は、測位情報に含まれる位置情報の変位から車両５の移動の方向を検出することができる。第１測位情報取得部１２は、例えば、衛星測位システムに用いられるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサで構成される。測位情報には、位置情報と、位置情報を取得した取得時刻とが含まれる。
車載記憶部１３は、地図情報１３１が記憶されている。以下では、車載記憶部１３に記憶されている地図情報１３１を第１地図情報１３１ともいう。車載記憶部１３は、第１地図情報１３１に加え、ナビゲーションプログラム、若しくはナビゲーション機能に必要な各種情報を記憶することができる。車載記憶部１３は、更に現在の位置情報及びセンサ情報を記憶するように構成されていてもよい。センサ情報には、センサ検出値とセンサ検出時刻とが含まれる。車載記憶部１３は、例えば、不揮発性メモリを用いて構成される。不揮発性メモリとしては、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、若しくはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）が挙げられる。
車載制御部１４は、車載同期部１４１と、マップマッチング部１４２とを有している。車載同期部１４１は、センサ装置１１により取得したセンサ情報と、第１測位情報取得部１２により取得した測位情報とを、所定条件に基づき同期させる同期機能を備えている。マップマッチング部１４２は、車両５の地図上の位置を推定するマップマッチング機能を備えている。マップマッチング機能は、例えば、リンク尤度を算出することで車両５の地図上の位置を推定する。言い換えれば、マップマッチング機能は、測位情報若しくはセンサ情報を用いて、道路ネットワーク上を移動した経路を特定する。なお、道路ネットワークは、ノードの情報及びリンクの情報で構成されている。マップマッチング部１４２は、例えば、測位情報若しくはセンサ情報と、第１地図情報１３１に備えられたノードの情報及びリンクの情報とからリンク尤度を算出する。車載制御部１４は、車載記憶部１３に記憶されたナビゲーションプログラムに基づく処理を実行するに際し、マップマッチング機能を発揮する。ナビゲーション機能には、経路探索機能が含まれる。車載制御部１４は、経路探索機能により、車載表示装置１５に表示させる現在位置から目的地までの経路の演算処理を行う。経路探索機能は、例えば、第１測位情報取得部１２で取得された現在位置から目的地までの経路を探索する。車載制御部１４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を用いて構成されている。
車載表示装置１５は、車載入力部１６から入力された各種の情報を表示することができるように構成されている。車載装置１は、例えば、車載入力部１６から入力された各種の情報により、制御が管理される。車載表示装置１５は、第１地図情報１３１を表示するように構成されていてもよい。車載表示装置１５は、例えば、表示装置と入力装置とを組み合わせたタッチパネルを用いて構成されていてもよい。車載表示装置１５がタッチパネルを用いて構成されている場合、タッチパネルの表示装置が車載表示装置１５に該当する。車載表示装置１５は、タッチパネルを用いた構成に限定されない。車載表示装置１５は、単に表示装置だけの構成であってもよい。表示装置としては、例えば、液晶表示装置、若しくは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）装置が挙げられる。
車載入力部１６は、ユーザが入力する入力情報を受け付ける。車載入力部１６が受け付ける入力情報は、車載装置１に対する各種の情報である。車載入力部１６は、例えば、表示装置と入力装置とを組み合わせたタッチパネルを用いて構成されていてもよい。車載入力部１６がタッチパネルを用いて構成されている場合、タッチパネルの入力装置が車載入力部１６に該当する。車載入力部１６は、音声認識装置であってもよい。音声認識装置は、音声を認識して入力情報を受け付けることができるように構成される。また、車載入力部１６は、物理キーによるキー入力装置であってもよい。
車載通信部１７は、携帯端末２と通信できるように構成されている。車載通信部１７は、例えば、近距離通信の通信規格に対応した通信ができるように構成されている。近距離通信の通信規格としては、例えば、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）が挙げられる。
また、車載通信部１７は、近距離通信以外に、車載制御部１４によって処理された処理情報を出力できるように構成されている。車載通信部１７が出力する処理情報は、例えば、図示しない音声出力部による音声である。また、車載通信部１７が出力する処理情報は、例えば、図示しない外部出力部が外部へ出力する出力情報である。出力情報は、例えば、ペアリングによって接続された外部機器への情報である。
携帯端末２は、図２に示すように、測位情報取得部２１と、表示部２２と、入力部２３と、記憶部２４と、制御部２５と、端末通信部２６とを有している。図２では、情報の流れを矢印で例示している。
測位情報取得部２１は、例えば、１ｓの時間間隔で、測位情報を取得する。以下では、携帯端末２の測位情報取得部２１を、第２測位情報取得部２１ともいう。第２測位情報取得部２１は、測位情報に含まれる位置情報の変位から携帯端末２が搭載された車両５の移動の方向を検出することができる。第２測位情報取得部２１は、ＧＰＳセンサで構成される。第２測位情報取得部２１は、ＧＰＳセンサで構成される場合だけに限られない。第２測位情報取得部２１は、携帯端末２が外部の公衆通信網の基地局と通信する場合、基地局から測位情報を取得する構成でもよい。第２測位情報取得部２１は、携帯端末２が外部の公衆通信網の基地局と通信する場合、ＧＰＳセンサを用いて取得する測位情報を、基地局から取得する測位情報で補完した測位情報を取得する構成としてもよい。本実施形態では、第２測位情報取得部２１が、ＧＰＳセンサを用いて取得する測位情報に加え、基地局から取得する測位情報を利用できるように構成されている。測位情報には、位置情報と、位置情報を取得した取得時刻とが含まれる。
表示部２２は、例えば、携帯端末２を管理するために、入力部３８に入力された各種の情報を表示するように構成されている。表示部２２は、第１地図情報１３１を表示してもよい。表示部２２は、例えば、表示装置と入力装置とを組み合わせたタッチパネルを用いて構成されていてもよい。表示部２２がタッチパネルを用いて構成されている場合、タッチパネルの表示装置が表示部２２に該当する。表示部２２は、タッチパネルを用いた構成に限定されない。表示部２２は、単に表示装置だけの構成であってもよい。表示装置としては、例えば、液晶表示装置、若しくは有機ＥＬ装置が挙げられる。
入力部２３は、ユーザが入力する入力情報を受け付ける。入力部２３が受け付ける入力情報は、携帯端末２に対する各種の情報である。入力部２３は、例えば、表示装置と入力装置とを組み合わせたタッチパネルを用いて構成されていてもよい。入力部２３がタッチパネルを用いて構成されている場合、タッチパネルの入力装置が入力部２３に該当する。入力部２３は、音声認識装置であってもよい。音声認識装置は、音声を認識して入力情報を受け付けることができるように構成される。また、入力部２３は、物理キーによるキー入力装置であってもよい。
記憶部２４は、携帯端末２で用いられる各種の情報を記憶する。記憶部２４は、車載装置１から送信された測位情報やセンサ情報を記憶するように構成されている。記憶部２４には、第１地図情報１３１とは別途に携帯地図情報が予め記憶されていてもよい。携帯地図情報は、例えば、車載装置１から携帯端末２に提供されてもよい。携帯地図情報は、サーバ３から携帯端末２に提供されてもよい。記憶部２４は、例えば、不揮発性メモリを用いて構成される。不揮発性メモリとしては、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、若しくはＳＳＤが挙げられる。
制御部２５は、図２に示すように、判定部２５１と、情報同期部２５２と、車両位置推定部２５３と、走行情報取得部２５４とを有する。以下では、車両位置推定部２５３を移動体位置推定部ということもある。同様に、走行情報取得部２５４を移動情報取得部ということもある。制御部２５は、例えば、ＣＰＵを用いて構成されている。
判定部２５１は、測位情報の精度を判定することができるように構成されている。判定部２５１は、例えば、第１測位情報取得部１２で取得された測位情報と、第２測位情報取得部２１で取得された測位情報のうち、いずれの測位情報の精度がより正確である可能性が高いかを判定する。
情報同期部２５２は、例えば、車載装置１の測位情報と、携帯端末２の測位情報と、センサ情報とを、測位情報の取得時刻およびセンサ情報のセンサ検出時刻に基づいて、同期する。情報同期部２５２は、車載装置１の測位情報又は携帯端末２の測位情報と、センサ情報とを、測位情報の取得時刻およびセンサ情報のセンサ検出時刻に基づいて、同期するように構成されていてもよい。
車両位置推定部２５３は、第１測位情報取得部１２で取得された測位情報又は第２測位情報取得部２１で取得された測位情報と、センサ装置１１で取得されたセンサ情報とに基づいて、より正確な車両５の車両位置を示す位置情報を推定するように構成されている。
走行情報取得部２５４は、走行情報を取得するように構成されている。走行情報は、車両位置とセンサ情報とが対応付けられている。以下では、走行情報を移動情報ということもある。また、車両位置を移動体位置ということもある。
端末通信部２６は、図２に示すように、機器通信部２６１とネットワーク通信部２６２とを有する。
機器通信部２６１は、車載装置１と通信できるように構成されている。端末通信部２６は、例えばＢＬＥの近距離通信の通信規格に対応した通信を、車載装置１の車載通信部１７とできるように構成されている。
ネットワーク通信部２６２は、情報通信ネットワーク６を介して、サーバ３と通信できるように構成されている。携帯端末２は、情報通信ネットワーク６を介して、サーバ３と双方向の通信ができるように構成されている。
また、携帯端末２は、ネットワーク通信部２６２を介して、公衆通信網の基地局又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）のアクセスポイントから測位情報を取得することもできる。この場合、ネットワーク通信部２６２は、第２測位情報取得部２１の一部として機能することになる。
車載装置１の第１測位情報取得部１２が測位衛星からの衛星測位データを受信しにくい場合でも、携帯端末２は、ネットワーク通信部２６２を利用した第２測位情報取得部２１により、第１測位情報取得部１２の測位情報よりも精度の高い測位情報を取得することができる。測位衛星からの衛星測位データを受信しにくい場合としては、例えばビル街、立体駐車場、地下駐車場に車両５がいることが挙げられる。また、携帯端末２は、ネットワーク通信部２６２を利用した第２測位情報取得部２１により、ビルなどの構造物による反射で生じたマルチパス誤差を抑制することもできる。
言い換えれば、車載装置１は、好条件の場合、携帯端末２よりも正確な測位情報を取得することができる。好条件の場合は、車載装置１が複数の測位衛星からの電波を適正に受信することが可能な場合である。携帯端末２は、車載装置１が悪条件の場合、車載装置１よりも正確な測位情報を取得することができる場合がある。車載装置１が悪条件の場合は、例えば、車載装置１が、複数の測位衛星からの電波を受信できない場合である。車載装置１が複数の測位衛星からの電波を受信できない場合は、例えば、車載装置１がビル街、立体駐車場若しくは地下駐車場にある場合である。
また、端末通信部２６は、近距離通信若しくはネットワーク通信以外に、制御部２５によって処理された処理出力情報を出力できるように構成されている。端末通信部２６が出力する処理出力情報は、例えば、図示しない音声出力部による音声が挙げられる。また、端末通信部２６が出力する処理出力情報は、図示しない外部出力部による外部への出力がある。また、外部出力部による外部への出力は、例えば、ペアリングによって接続された外部機器への情報が挙げられる。
サーバ３は、図２に示すように、サーバ通信部３１と、サーバ制御部３２と、サーバ記憶部３３と、を有している。
サーバ通信部３１は、情報通信ネットワーク６を介して携帯端末２のネットワーク通信部２６２と通信できるように構成されている。サーバ３は、情報通信ネットワーク６を介して、携帯端末２と双方向に通信できるように構成されている。
サーバ制御部３２は、図２に示すように、サーバ通信部３１が携帯端末２から受信する走行情報をサーバ記憶部３３に記憶させるように制御する。サーバ制御部３２は、例えば、ＣＰＵを用いて構成される。
サーバ記憶部３３は、走行情報と、地図情報３３１とを記憶する。走行情報には、車両５の位置情報が含まれる。以下では、地図情報３３１を第２地図情報３３１ともいう。サーバ記憶部３３は、例えば、不揮発性メモリが用いて構成される。
次に、車載装置１のセンサ装置１１がセンサ検出値を検出する検出時刻と、車載装置１の第１測位情報取得部１２が測位情報を取得する取得時刻と、携帯端末２の第２測位情報取得部２１が測位情報を取得する取得時刻について、それぞれ説明する。
車載装置１のセンサ装置１１は、例えば、ジャイロセンサ、速度センサ及び加速度センサを含んでいる。ジャイロセンサ、速度センサ及び加速度センサは、それぞれ１００ｍｓごとに同期してセンサ検出値を出力する。ジャイロセンサ、速度センサ及び加速度センサそれぞれは、各センサ検出値の時間誤差が極めて少ない。例えば時間誤差は１ｍｓ程度にすぎない。１００ｍｓ毎に検出されるセンサ検出値は、センサ情報に含まれる。１００ｍｓ毎に検出されるセンサ検出値は、例えば図３のデータ構造４１に示すように、１００ｍｓ毎に１つのインデックス番号が対応付けられる。インデックス番号が対応付けられたセンサ検出値は、車載記憶部１３に記憶される。以下では、データ構造４１を第１データ構造４１ともいう。インデックス番号は、ＣＰＵのクロック数でカウントしたカウント数を基に付与される。ジャイロセンサ、速度センサ及び加速度センサの各センサは、凡そ同時刻にセンサ検出値が検出されるので、同時刻に検出した各センサ検出値には同じインデックス番号が付される。インデックス番号は、１から所定値、例えば２６４まで増加し、その後１に戻って、再び所定値まで増加することを繰り返す。
車載装置１の第１測位情報取得部１２と、携帯端末２の第２測位情報取得部２１は、何れも１ｓ間隔ごとに測位情報を取得する。車載装置１の第１測位情報取得部１２が１ｓ間隔で取得した測位情報は、１ｓ毎に１０ずつ増加するインデックス番号が対応付けられる。インデックス番号が対応付けられた測位情報は、車載記憶部１３に記憶される。携帯端末２の測位情報取得部２１が１ｓ間隔で取得した測位情報は、１ｓ毎に１０ずつ増加するインデックス番号が対応付けられる。インデックス番号が対応付けられた測位情報は、記憶部２４に記憶される。例えば、図３に示す車載装置１のデータ構造４２には、車載装置１の第１測位情報取得部１２が取得した測位情報にインデックス番号として、１，１１，・・・の番号が付される。以下では、データ構造４２を第２データ構造４２ともいう。同様に、例えば、図３に示す携帯端末２のデータ構造４３に示すように、携帯端末２の第２測位情報取得部２１が取得した測位情報にインデックス番号として、１，１１，・・・の番号が付される。以下では、データ構造４３を第３データ構造４３ともいう。本実施形態ではインデックス番号が１から始まっているが、１以外のインデックス番号から始まっていても良い。例えば、図４に示す携帯端末２の測位情報の第３データ構造４３のように、インデックス番号が６から始まっていても良い。この場合、携帯端末２の第２測位情報取得部２１が取得した測位情報にそれぞれインデックス番号として、６，１６，・・・の番号が付される。なお、図３及び図４に示す第２データ構造４２及び第３データ構造４３の測位情報には、位置情報と、位置情報が取得された取得時刻の情報とが含まれている。
ところで、携帯端末２の第２測位情報取得部２１は、測位衛星から衛生測位データを受信して位置情報を演算する。従って、第２測位情報取得部２１は、例えば、１ｓごとの時間間隔より短い時間間隔で位置情報を取得することが難しい。１ｓの時間間隔でしか取得できない測位情報の測位時刻と、１００ｍｓの時間間隔で検出できるセンサ検出値の検出時刻とでは、誤差を含めて時間的なズレを生じる場合がある。この時間的なズレを解消しないまま、携帯端末２の第２測位情報取得部２１で取得した測位情報と、センサ装置１１からのセンサ検出値とに基づいて、車両位置推定部２５３が車両位置を推定すると、車両５の現在の位置が不正確になりやすい傾向にある。
また、車載装置１から携帯端末２にデータを送信する場合、一定の送信時間を要するため、携帯端末２が車載装置１から受信する測位情報及びセンサ情報は、送信時間分だけ過去の情報となる。情報連携システムでは、携帯端末２が車載装置１から測位情報およびセンサ情報を受信した情報と、その受信時に携帯端末２が第２測位情報取得部２１により取得した測位情報とをそのまま同期させると、時間的なズレを生じてしまう。
そこで、本実施形態の情報連携システムでは、携帯端末２の情報同期部２５２が、測位情報の取得時刻と、センサ検出値の検出時刻との時間差が所定値、若しくは所定値未満の場合に測位情報とセンサ情報とを同期させるように構成されている。なお、所定値は、センサ装置１１のサンプリング周期未満であればよい。本実施形態では、センサ装置１１のサンプリング周期が１００ｍｓであるので、例えば所定値を５０ｍｓとすることができる。
また、本実施形態の情報連携システムでは、携帯端末２は、判定部２５１を備えている。判定部２５１は、車載装置１の第１測位情報取得部１２で取得された測位情報と、携帯端末２の第２測位情報取得部２１で取得された測位情報のうち、いずれの測位情報の精度がより正確である可能性が高いかを判定する。情報連携システムは、携帯端末２が判定部２５１を備えることで、車載装置１の第１測位情報取得部１２で取得された測位情報と、携帯端末２の第２測位情報取得部２１で取得された測位情報とのうち、より位置精度の高い測位情報を用いて、車両５の位置を推定することができる。
次に、本実施形態の情報連携システムの判定部２５１による判定方法を図５のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、車載装置１は、車両５の電源が入れられることで起動する。車載装置１が起動した後、センサ装置１１がセンサ情報を取得する（ステップ１０１）。以下では、ステップをＳと称する。センサ情報には、センサ検出値と、センサ検出値が検出された検出時刻の情報が含まれる。
車載装置１は、センサ装置１１によるセンサ情報の取得と並行して、第１測位情報取得部１２が測位情報を取得する（Ｓ１０２）。測位情報には、位置情報と、位置情報が取得された取得時刻が含まれる。なお、測位情報は、第１測位情報取得部１２が、公衆通信網の基地局又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）のアクセスポイントから取得してもよい。以下同じ。
第１測位情報取得部１２が測位情報を取得した後、車載同期部１４１は、センサ情報と測位情報との同期を行う（Ｓ１０３）。車載同期部１４１は、例えば、同じインデックス番号が付されたセンサ情報と測位情報がある場合、測位情報の位置情報をそのまま車両５の位置情報として採用する。車載同期部１４１は、センサ情報のみが存在するインデックス番号については、センサ情報と、当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された位置情報と、を用いて位置情報を推定する。車載同期部１４１は、推定した推定位置情報を、当該インデックス番号の車両５の位置情報として採用する。例えば図３の例では、車載同期部１４１は、インデックス番号が１番、１１番、２１番の場合については、測位情報の位置情報を同期後の車両５の位置情報として採用する。車載同期部１４１は、インデックス番号が２番から１０番、１２番から２０番、２２番、２３番の場合については、センサ情報と、当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された位置情報と、を用いて推定した推定位置情報を、当該インデックス番号の車両５の位置情報として採用する。
車載同期部１４１がセンサ情報と測位情報との同期を行った後、マップマッチング部１４２は、同期が行われた後に得られた車両５の位置情報に基づいて第１地図情報１３１に対するマップマッチングを行う（Ｓ１０４）。
車載同期部１４１がマップマッチングを行った後、車載装置１は、センサ情報、測位情報及びマップマッチング結果を車載通信部１７から携帯端末２に送信する（Ｓ１０５）。なお、本実施形態ではセンサ情報および測位情報のほか、携帯端末２の判定部２５１に使用されるその他の情報も車載装置１から携帯端末２に送信される。
携帯端末２が、車載装置１から送られたセンサ情報と測位情報とを端末通信部２６で受信した場合（Ｓ１０６）、判定部２５１は、第１測位情報取得部１２と、第２測位情報取得部２１とを比較し、何れの方が高い位置精度の測位情報を取得できるか判定する（Ｓ１０７）。判定部２５１は、例えば、以下に述べる複数の手段の一つ又はそれらの組み合わせにより判定する。
判定部２５１は、車載装置１の第１測位情報取得部１２が３つ以下の測位衛星から衛星測位データを取得している場合、車載装置１の測位情報の位置精度が携帯端末２の測位情報の位置精度よりも低いと判定する。なお、車載装置１から携帯端末２に送信される上記「その他の情報」には、衛星測位データを取得できた測位衛星の数を示す情報が含まれている。言い換えれば、判定部２５１は、衛星測位データを取得できた測位衛星の数を示す情報に基づいて、第１測位情報取得部１２と第２測位情報取得部２１の何れが高い位置精度の測位情報を取得できるかの判定を行う。
判定部２５１は、車載装置１の第１測位情報取得部１２における測位衛星からの衛星測位データの電波強度が所定の値、若しくは所定の値よりも小さい場合、車載装置１の測位情報の位置精度が携帯端末２の測位情報の位置精度よりも低いと判定する。なお、衛星測位データの電波強度を示す情報は、車載装置１から携帯端末２に送信される上記「その他の情報」に含まれている。言い換えれば、判定部２５１は、測位衛星からの衛星測位データの電波強度の情報に基づいて、第１測位情報取得部１２と第２測位情報取得部２１の何れが高い位置精度の測位情報を取得できるかの判定を行う。
判定部２５１は、車載装置１の第１測位情報取得部１２における測位衛星からの衛星測位データが非連続に飛んでいる場合、車載装置１の測位情報の位置精度が携帯端末２の測位情報の位置検出精度よりも低いと判定する。ここで、車載装置１の第１測位情報取得部１２における測位衛星からの衛星測位データが非連続に飛んでいる場合とは、例えば、衛星測位データから算出した車両５の速度が通常ありえない速度である場合が挙げられる。通常ありえない速度である場合とは、例えば車両５の速度が時速５００ｋｍであると判定される場合が挙げられる。また、車載装置１の第１測位情報取得部１２における測位衛星からの衛星測位データが非連続に飛んでいる場合として、例えば、法定速度の数倍の場合が挙げられる。さらに、車載装置１の第１測位情報取得部１２における測位衛星からの衛星測位データが非連続に飛んでいる場合とは、例えば、衛星測位データから算出した測位情報が所定の範囲を超えて移動している場合が挙げられる。
判定部２５１は、第１地図情報１３１において、車載装置１の測位情報から得られる車両５の位置がビル街にある場合、車載装置１の位置精度が携帯端末２の位置検出精度よりも低いと判定する。第１地図情報１３１は、車載装置１から携帯端末２に送信される上記「その他の情報」に含まれている。携帯端末２が携帯地図情報を持つ場合は、携帯端末２が持つ携帯地図情報を使用してもよい。また、携帯端末２は、車載装置１以外との通信によって携帯地図情報を入手できる場合は、車載装置１以外との通信によって入手した携帯地図情報を使用してもよい。携帯端末２は、例えば、車載装置１以外のサーバ３から入手する第２地図情報３３１を使用してもよい。言い換えれば、携帯端末２は、外部装置から入手した外部地図情報を携帯地図情報として用いてもよい。
判定部２５１は、車載装置１の温度が所定の温度若しくは所定の温度未満の場合、車載装置１の位置精度が携帯端末２の位置検出精度よりも低いと判定する。車載装置１は、温度センサが備わっている場合、温度センサにより検出された温度情報が車載装置１から携帯端末２に送信される上記「その他の情報」に含まれてもよい。判定部２５１は、温度情報に基づいて、車載装置１の位置精度と、携帯端末２の位置検出精度との何れが、より高いかの判定を行う。車載装置１では、第１測位情報取得部１２により取得された測位情報に加えて、センサ検出値を用いて測位情報の補完が行われる。しかし、ジャイロセンサ等のセンサ装置１１は、温度によって感度がバラツク傾向にあり、温度が安定するまで性能を十分に発揮できない場合がある。
判定部２５１は、車載装置１が電源投入後に所定時間が経過していない場合、車載装置１の位置精度が携帯端末２の位置検出精度よりも低いと判定する。車載装置１の電源投入時の時間情報は、上記「その他の情報」に含まれている。判定部２５１は、時間情報に基づいて、車載装置１の位置精度と、携帯端末２の位置検出精度との何れが、より高いかの判定を行う。車載装置１は、電源投入後に３０ｓから６０ｓ程度の立ち上がり時間を要する。車載装置１が立ち上がるまでの間、第１測位情報取得部１２が正確な測位情報を検出することができない場合がある。
以上のようにして判定部２５１は、第１測位情報取得部１２、若しくは第２測位情報取得部２１の何れから取得された測位情報の位置精度が高いのかを判定する。判定部２５１が、第２測位情報取得部２１で取得された測位情報の位置精度が、第１測位情報取得部１２で取得された測位情報の位置精度より高いと判定した場合（Ｓ１０７で携帯端末優位）、情報同期部２５２は、センサ情報と同期処理の対象となるインデックス番号に携帯端末２で取得された測位情報が有るか否かを判定する。情報同期部２５２は、同期処理の対象となるインデックス番号に携帯端末２で取得された測位情報が有れば（Ｓ１０８でＹｅｓの場合）、車載装置１のセンサ情報のセンサ検出値の検出時刻と、携帯端末２の測位情報の位置情報の取得時刻との時間差である時間ズレを算出する（Ｓ１０９）。
携帯端末２の情報同期部２５２は、時間ズレが所定値若しくは所定値未満の場合（Ｓ１１０でＹｅｓの場合）、車載装置１のセンサ情報と携帯端末２の測位情報との同期を行う（Ｓ１１１）。所定値は、センサ装置１１のサンプリング周期である１００ｍｓ未満の値、例えば５０ｍｓである。
携帯端末２の情報同期部２５２は、車載装置１のセンサ情報と携帯端末２の測位情報との同期を行う場合、インデックス番号Ｎ番（Ｎは自然数）が付されたセンサ情報の位置情報を同期後のインデックス番号（Ｎ−ｎ）番の位置情報として採用する。これにより、時間ズレを小さくすることができる。なお、本実施形態では、ｎ＝１であるが、ｎは、２以上の自然数であってもよい。
携帯端末２の情報同期部２５２が車載装置１のセンサ情報と携帯端末２の測位情報との同期を行った後、車両位置推定部２５３は、センサ情報のみが存在するインデックス番号について、センサ情報と、当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された測位情報と、を用いて車両５の位置情報を算出する。車両位置推定部２５３は、算出結果により車両５の位置情報を推定する（Ｓ１１２）。また、車両位置推定部２５３は、車載装置１のセンサ情報のセンサ検出値の検出時刻と、携帯端末２の測位情報の位置情報の取得時刻との時間ズレが所定値を超える場合も（Ｓ１１０でＮｏの場合）、同様にして、当該インデックス番号の車両５の位置情報を推定する（Ｓ１１２）。
一方、判定部２５１が、車載装置１の第１測位情報取得部１２で取得した測位情報の位置精度が、携帯端末２の第２測位情報取得部２１で取得した測位情報の位置精度より高いと判定した場合（Ｓ１０７で車載装置優位の場合）、同期対象となるインデックス番号に車載装置１で取得された測位情報があれば（Ｓ１１３でＹｅｓの場合）、情報同期部２５２は、車載装置１のセンサ情報と、車載装置１の測位情報とを同期する（Ｓ１１４）。車載装置１のセンサ情報と車載装置１の測位情報との同期では、車載装置１の測位情報の位置情報を同期後の車両５の位置情報として採用する。
携帯端末２の情報同期部２５２が、車載装置１のセンサ情報と車載装置１の測位情報との同期を行った後、車両位置推定部２５３は、センサ情報のみが存在するインデックス番号について、センサ情報と、当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された測位情報と、を用いて車両５の位置情報を算出する。車両位置推定部２５３は、算出結果により車両５の位置情報を推定する（Ｓ１１２）。
また、判定部２５１が、携帯端末２の第２測位情報取得部２１で取得された測位情報の位置精度が、車載装置１の第１測位情報取得部１２で取得された測位情報の位置精度より高いと判定し（Ｓ１０７で携帯端末優位）、同期対象となるインデックス番号に携帯端末２で取得された測位情報が存在しない場合は（Ｓ１０８でＮｏの場合）、車両位置推定部２５３は、センサ情報および当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された測位情報を用いて車両５の位置情報を算出する。車両位置推定部２５３は、算出結果により車両５の位置情報を推定する（Ｓ１１２）。
また、車載装置１の第１測位情報取得部１２で取得された測位情報の位置精度が、携帯端末２の第２測位情報取得部２１で取得された測位情報の位置精度より高いと判定され（Ｓ１０７で車載装置優位）、同期対象となるインデックス番号に車載装置１で取得された測位情報が存在しない場合も（Ｓ１１３でＮｏの場合）、車両位置推定部２５３は、センサ情報および当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された測位情報を用いて車両５の位置情報を算出する。車両位置推定部２５３は、算出結果により車両５の位置情報を推定する（Ｓ１１２）。
車両位置推定部２５３が車両５の位置を推定した後、携帯端末２の走行情報取得部２５４により走行情報が記憶される（Ｓ１１５）。走行情報取得部２５４は、走行情報を記憶部２４に記憶させてもよい。
走行情報取得部２５４は、所定量の走行情報を蓄積する。ネットワーク通信部２６２は走行情報取得部２５４で蓄積された走行情報をサーバ３に送信する（Ｓ１１６）。情報連携システムは、例えば、車載装置１が、所定の異常検出をした場合、異常検出時の前後の所定時間分の走行情報をサーバ３に送信するようにしてもよい。異常検出の例として、車両５の加速度が所定値を超えた場合、車両５のエアバックが作動した場合などが挙げられる。なお、走行情報には、少なくとも、車両５の位置情報とセンサ情報が含まれる。走行情報には、新たにドライブレコーダーなどの映像データが含まれてもよい。
なお、車載装置１の第１測位情報取得部１２が取得した測位情報と、携帯端末２の第２測位情報取得部２１が取得した測位情報との両方が所定の位置精度を有している場合、両方の測位情報を合成して、走行情報の作成に利用してもよい。合成した測位情報と、車載装置１のセンサ情報とを同期して、車両位置を推定してもよい。
本実施形態の情報連携システムでは、以上の手順を実行することで、より正確な走行情報を得ることができる。
本実施形態の情報連携システムでは、精度の高い車両５の位置情報及びセンサ情報を含む走行情報をサーバ記憶部３３に蓄積することで、交通事故前後の状況の把握をより正確に行うことができる。
次に、本実施形態の変形例に係る情報連携システムについて、図面を参照しつつ説明する。なお、既述した実施形態に係る情報連携システムと同じ構成については、同じ符号を付して説明を省略することもある。
変形例に係る情報連携システムは、図６に示すように、車載装置１と、携帯端末２と、サーバ３とを備えている。図６に示す車載装置１は、ナビゲーション機能を有しない構成となっている。以下では、ナビゲーション機能を有しない車載装置１を第２車載装置１Ｂともいう。第２車載装置１Ｂが搭載される車両５としては、例えば、コクピットの表示領域が狭い二輪車５Ｂが挙げられる。言い換えれば、二輪車５Ｂは、移動体であり、車載装置１は、移動体に搭載された搭載装置ともいえる。
第２車載装置１Ｂは、図７に示すように、センサ装置１１と、車載記憶部１３と、車載制御部１４と、車載通信部１７とを有している。第２車載装置１Ｂは、測位情報取得部を有していない。車載制御部１４は、車載を制御するために各種の情報若しくは各種のプログラムに基づく処理を実行する。
携帯端末２は、図７に示すように、第２測位情報取得部２１と、表示部２２と、入力部２３と、記憶部２４と、制御部２５と、端末通信部２６とを有している。
サーバ３は、図７に示すように、サーバ通信部３１と、サーバ制御部３２と、サーバ記憶部３３とを有している。
次に、変形例の情報連携システムにおけるサーバ３への走行情報の送信方法を以下に説明する。なお、本変形例では、第２車載装置１Ｂにおいて測位情報が取得されないことから、情報連携システムにおいて得られるデータ構造は、例えば、図８に示すようになる。図８では、車載装置１においてインディクス番号に対応したセンサ情報の第１データ構造４１と、携帯端末２においてインディクス番号に対応した測位情報の第３データ構造４３とが図示されている。
次に、変形例の情報連携システムの判定部２５１による判定方法を図９のフローチャートに基づいて説明する。先ず、第２車載装置１Ｂは、車両５の電源が入れられることで、起動する。第２車載装置１Ｂが起動した後、センサ装置１１がセンサ情報を取得する（Ｓ２０１）。センサ情報には、センサ検出値と、センサ検出値が検出された検出時刻の情報が含まれる。
第２車載装置１Ｂは、センサ装置１１がセンサ情報を取得した後、センサ情報を車載通信部１７から携帯端末２に送信する（Ｓ２０２）。
携帯端末２は、車載装置１から送られたセンサ情報を受信する（Ｓ２０３）。携帯端末２の情報同期部２５２は、センサ情報と同期処理の対象となるインデックス番号に携帯端末２で取得された測位情報があるか否かの判断をする（Ｓ２０４）。情報同期部２５２は、センサ情報と同期処理の対象となる測位情報がある場合（Ｓ２０４でＹｅｓの場合）、センサ情報のセンサ検出値が検出された検出時刻と、測位情報の位置情報が取得された取得時刻との時間差である時間ズレを算出する（Ｓ２０５）。
携帯端末２の情報同期部２５２は、算出された時間ズレが所定値若しくは所定値未満の場合（Ｓ２０６でＹｅｓの場合）、第２車載装置１Ｂのセンサ情報と携帯端末２の測位情報との同期を行う（Ｓ２０７）。所定値は、センサのサンプリング周期である１００ｍｓ未満の値、例えば５０ｍｓである。
携帯端末２の情報同期部２５２は、車載装置１のセンサ情報と携帯端末２の測位情報との同期を行う場合、インデックス番号Ｎ番（Ｎは自然数）が付されたセンサ情報の位置情報を同期後のインデックス番号（Ｎ−ｎ）番の位置情報として採用する。これにより、センサ情報のセンサ検出値が検出された検出時刻と、携帯端末２の測位情報の位置情報の取得時刻との時間差を小さくすることができる。なお、本変形例では、ｎ＝１であるが、ｎは、２以上の自然数であってもよい。
携帯端末２の情報同期部２５２が第２車載装置１Ｂのセンサ情報と携帯端末２の測位情報との同期を行った後、車両位置推定部２５３は、センサ情報のみが存在するインデックス番号について、センサ情報と、当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された測位情報と、を用いて車両５の位置情報を算出する。車両位置推定部２５３は、算出結果により車両５の位置情報を推定する（Ｓ２０８）。また、第２車載装置１Ｂのセンサ情報のセンサ検出値の検出時刻と、携帯端末２の測位情報の位置情報の取得時刻との時間ズレが所定値を超える場合（Ｓ２０６でＮｏの場合）、センサ情報のみが存在するインデックス番号の処理と同様にして、当該インデックス番号の車両５の位置情報を推定する（Ｓ２０８）。
また、センサ情報と同期対象となるインデックス番号に携帯端末２で取得された測位情報が存在しない場合も（Ｓ２０４でＮｏの場合）、車両位置推定部２５３は、センサ情報と、当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された測位情報と、を用いて車両５の位置情報を算出する。車両位置推定部２５３は、算出結果により車両５の位置情報を推定する（Ｓ２０８）。
携帯端末２は、車両位置推定部２５３が車両５の位置を推定した後、走行情報取得部２５４により走行情報が記憶される（Ｓ２０９）。走行情報取得部２５４は、走行情報を記憶部２４に記憶させてもよい。
走行情報取得部２５４は、所定量の走行情報を蓄積する。ネットワーク通信部２６２は、走行情報取得部２５４で蓄積された走行情報をサーバ３に送信する（Ｓ２１０）。情報連携システムは、例えば、第２車載装置１Ｂが、所定の異常検出をした場合、異常検出時の前後の所定時間分の走行情報をサーバ３に送信するようにしてもよい。異常検出の例として、車両５の加速度が所定値を超えた場合などが挙げられる。なお、走行情報には、少なくとも、車両５の位置情報とセンサ情報が含まれる。走行情報には、新たにドライブレコーダーなどの映像データが含まれてもよい。
以上に説明した本変形例に係る情報連携システムでは、サーバ記憶部３３に車両５の位置情報と、位置情報に対応する走行情報とを記憶させておくことで、車両５に事故が発生した場合に、事故前後の状況を容易に把握でき、しかも、より精度の高い車両位置を含む走行情報を取得することができる。本変形例に係る情報連携システムでは、車載装置１と携帯端末２のうち、携帯端末２だけに測位情報取得部２１を備えているが、車載装置１と携帯端末２のうち、車載装置１だけに測位情報取得部１２を備える構成でもよい。また、実施形態及び変形例に係る情報連携システムは、車載装置１と携帯端末２とサーバ３の各処理または各機能を、更に他の複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。なお、移動体は、自動車５Ａ、二輪車５Ｂだけに限られず、例えば、スノーモービル、船舶、飛行体の何れかであってもよい。
以上に説明した本発明は、その精神や主旨または主要な特徴から逸脱することなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。すなわち、上記の実施形態は例にすぎない。
１，１Ａ，１Ｂ 車載装置
１１ センサ装置
１２ 第１測位情報取得部
１７ 車載通信部
２ 携帯端末
２１ 第２測位情報取得部
２５１ 判定部
２５２ 情報同期部
２５３ 車両位置推定部
２５４ 走行情報取得部
２６ 端末通信部
３ サーバ
３１ サーバ通信部
３３ サーバ記憶部
５，５Ａ，５Ｂ 車両

Claims (4)

  1. 移動体に搭載される搭載装置と、該搭載装置と通信する携帯端末とを備えた情報連携システムであって、
    前記搭載装置は、
    前記移動体の速度、角速度、若しくは加速度の少なくとも１つであるセンサ検出値を検出するセンサ装置と、
    前記センサ検出値と該センサ検出値が検出された検出時刻とを含むセンサ情報を前記携帯端末に送信する搭載通信部と、を有しており、
    前記携帯端末は、
    前記センサ情報を前記搭載通信部から受信する端末通信部と、
    測位情報取得部で取得された測位情報における位置情報の取得時刻と前記検出時刻との時間差が所定値、若しくは所定値未満の場合に、前記測位情報と前記センサ情報とを同期させる情報同期部と、
    前記情報同期部で同期された前記測位情報と前記センサ情報から移動体位置を推定する移動体位置推定部と、を有しており、
    前記測位情報取得部は、前記搭載装置および前記携帯端末の一方又は双方に設けられていることを特徴とする情報連携システム。
  2. 前記測位情報取得部は、前記搭載装置および前記携帯端末の双方にそれぞれ設けられており、
    前記携帯端末は、前記搭載装置の測位情報取得部が取得した測位情報と前記携帯端末の測位情報取得部が取得した測位情報との位置精度を所定の条件で判定する判定部を有しており、
    前記判定部は、前記搭載装置の測位情報取得部が取得する測位情報と、前記携帯端末の測位情報取得部が取得する測位情報とのうち、位置精度の高い方を用いる請求項１に記載の情報連携システム。
  3. 前記搭載装置の測位情報取得部は測位センサであり、
    前記判定部は、前記所定の条件として、３つ以下の測位衛星からの衛星測位データに基づいて、測位情報が検出されている場合、前記搭載装置の測位情報取得部が取得する測位情報と、前記携帯端末の測位情報取得部が取得する測位情報のうち、前記搭載装置の測位情報取得部が取得する測位情報の方が、位置精度を低いと判定する請求項２に記載の情報連携システム。
  4. 前記携帯端末は、前記移動体位置と前記センサ情報とを対応させた移動情報を取得する移動情報取得部を備え、かつ前記端末通信部から前記移動情報を送信できるようにサーバと接続され、
    前記サーバは、
    前記端末通信部と通信するサーバ通信部と、
    前記サーバ通信部からの前記移動情報を記憶するサーバ記憶部と、を有する請求項１から請求項３の何れか１項に記載の情報連携システム。
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