JP2016058912A - 車載カメラ診断装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前方カメラ2が撮影した画像を、その画像を撮影した時点における位置情報や進行方向、日時情報などと対応付けて記憶部11に記憶させていく。不具合診断部15は、画像取得部が新たに画像(現在画像とする)を取得した場合には、現在位置及び進行方向と等しい地点及び進行方向で過去に撮影された過去画像を読み出す。そして、現在画像と過去画像とを比較することによって、2つの画像間において相違している部分を、例えば画素単位で抽出する。2つの画像間において相違している部分の大きさが所定の閾値以上である場合に車載カメラに不具合が生じていると判定する。
【選択図】図1
Description
以下、本発明の第1の実施形態について図を用いて説明する。図1は、本実施形態に係る車載カメラ診断システム100の概略的な構成の一例を示す図である。図1に示すように車載カメラ診断システム100は、車載カメラ診断装置1、前方カメラ2、時計3、位置検出器4、表示部5、及びスピーカ6を備えている。
上述した第1の実施形態では、現在画像と過去画像における不一致部分の割合に基づいて不具合が生じているか否かを判定する態様を例示したが、これに限らない。次に、本発明の第2の実施形態について、図を用いて説明する。
自車両が停車している場合には、不具合診断関連処理(特に、画像保存処理)を実施しない態様としてもよい。これは、次の理由による。
前方カメラ2の撮影方向(すなわち自車両前方)に存在する物体との距離を検出する測距センサを備えている場合には、その測距センサの検出結果に基づいて、不具合診断関連処理を実施するか否かを判断してもよい。
さらに、自車両の車速が所定の速度以上(例えば60Km/h)となっている場合には、不具合診断関連処理を実施しない態様としてもよい。自車両が高速で走行している場合、自車両から相対的に近い距離にある被写体は、ピントが合いにくく、撮影画像において被写体の像がぶれて(ぼやけて)しまいやすい。すなわち、画像比較処理において自車両から相対的に近い距離に存在する被写体が写っている領域が不一致部分となりやすい。
自車両が、ガソリンスタンド、パーキングエリアなどの店舗の駐車場に停車している場合、自車両周辺には他の移動体(他車両や歩行者など)が相対的に多く存在し、それに伴って、撮影画像における移動体が占める割合が高くなることが想定される。
また、自車両が自走式立体駐車場の中や、高架上、高架下で併走する他の道路が存在する道路を走行している場合には、緯度、経度の位置情報だけでは、過去に画像を撮影した地点と同一地点にいるか否かを判定することができない。そこで、不具合診断部15は、自車両の位置情報と地図データに基づいて、高さ方向に複数の異なる位置を取りうる場所に自車両が存在していると判定した場合には、不具合診断関連処理を実施しない態様としてもよい。高さ方向に複数の異なる位置を取りうる場所とは、前述の通り、自走式立体駐車場や、高架上、高架下で併走する他の道路が存在する道路などが該当する。
なお、上述した実施形態において位置情報は、緯度及び経度によって表す態様を例示したが、これに限らない。位置情報は、基準面(例えば海面)からの高さを表す高度情報を含んでいても良い。このような構成によれば、変形例5で述べたような場所においても、自車両が過去画像に対応付けられている地点と同一地点にいるか否かを識別することができる。
不具合診断部15は、例えば通勤路などの、相対的に自車両が頻繁に走行する道路(日常利用道路とする)を走行している場合に、不具合診断関連処理を実施する態様としてもよい。日常利用道路を走行している時に格納した画像データであれば、後日その地点を同じ進行方向で通過する可能性が高いため、過去画像として画像比較処理で用いられる可能性が高い。
さらに、例えば自宅の駐車のような、撮影画像の内容が変化しにくい地点を記憶部11に登録しておき、自車両がその地点に存在している場合に不具合診断関連処理を実施する態様としてもよい。
前方カメラ2が車室内にあってワイパーが撮像範囲に映りこむ場合は、ワイパーが映りこむ事によって不具合の有無の判断が正常に行えない可能性がある。そこで、ワイパーモータが作動している場合には、不具合診断関連処理を実施しない態様としてもよい。
雨天や濃霧の中では安定した画像を撮像する事が困難になるため、雨天や濃霧などの所定の天候条件となっている場合には、不具合診断関連処理を実施しない態様としてもよい。雨天であるか否かは、車両に搭載されたレインセンサの検出結果に基づいて判定されても良いし、ワイパーモータの駆動状況に基づいて判定されても良い。すなわち、ワイパーモータが駆動している場合には、雨天であると判定すればよい。
また、道路の混雑度合いは平日と休日で異なるため、撮影日が平日か休日かによって、画像に映り込む移動体の数や大きさも変化する。したがって、平日の画像データと休日の画像データとを区別して、不具合診断関連処理を実施するようにしてもよい。また、画像データを曜日毎に区別して管理し、過去画像検索処理では、現在の曜日と同じ曜日の画像データを検索の対象とする態様としてもよい。
前方カメラ2が撮影した画像の上方領域には基準被写体が映りこみやすいため、撮影画像の上方領域を優先的に利用して判定を行う態様としてもよい。
位置検出器4の測位精度が低い場合には、位置情報の誤りに起因して誤った判定をしてしまう可能性が高まる。このため、位置検出器4の測位精度が低いと見なすことが出来る場合には、不具合診断関連処理を実施しない態様としてもよい。
イグニッション電源がオフとなる直前の画像と、その後、イグニッション電源がオンとなった直後に取得した画像とを比較して不具合の判定を実施する態様としてもよい。なお、この変形例14の処理は、イグニッション電源がオフとなった時の位置情報と、オンとなった時の位置情報が等しい場合に実施する態様とした方がより正確な判定が行うことができる。
現在の位置情報及び進行方向と等しい状況において撮影された画像が、記憶部11に複数記憶されている場合には、それらの複数の画像のうちの何れか1つを下記の(a)〜(c)に示す方針の何れかに基づいて過去画像として採用すればよい。
(a)日時情報が最も新しい画像を過去画像とする。
(b)日時情報のうちの撮影時刻が現在の時刻と最も近い画像を過去画像とする。
(c)撮影時の車速が現在の車速に最も近い画像を過去画像とする。
また、第1の実施形態において、現在画像に対応する過去画像が、記憶部11に複数記憶されている場合には、変形例15の他の態様として、それら全ての過去画像のそれぞれと画像比較処理を実施してもよい。そして、複数の過去画像のうちの何れか1つと、不一致部分の割合が所定の閾値以下となっている場合に、不具合が生じていないと判定する態様としてもよい。そのような態様によれば、撮影範囲に生じた偶発的な変化に起因して、不具合が生じていると誤って判定される可能性を抑制することができる。
不具合診断関連処理のステップS140(又はS240)以降の処理(便宜上、不具合検出処理とする)については、毎回実行するのではなく、一度実行した場合には任意の休止時間(例えば60秒)は判定を行わない態様としてもよい。この休止時間は、ステップS100からS130まで(又はステップS200からS230まで)の処理のみが実行される。すなわち、画像データの蓄積を行う。
上述した第1、第2の実施形態においてステップS140やステップS240がYESとなった以降の処理を実施するためには、過去に一度、同じ地点を同じ進行方向で走行する必要がある。すなわち、初めて走行する道路ではステップS150(及びステップS250)以降の処理を実行することができない。
また現在画像データとの比較対象を過去画像データとせずに、ナビゲーション装置等に搭載されている地図情報を元に、本来その位置から撮影可能と思われる対象物が撮影できていない場合に、前方カメラ2に不具合が生じていると判定してもよい。
Claims (11)
- 車載カメラ(2)が撮影した画像を逐次取得する画像取得部(12)と、
自車両の現在位置を示す位置情報及び進行方向を取得する車両情報取得部(14)と、
前記画像取得部が取得した前記画像を、前記画像取得部が前記画像を取得した時点において前記車両情報取得部が取得した位置情報及び進行方向と対応付けて記憶部(11)に記憶させる第1記憶処理部(S130)と、
前記画像取得部が新たに取得した前記画像と、前記記憶部が記憶している前記画像に基づいて、前記車載カメラに不具合が生じているか否かを判定する不具合診断部(15)と、を備え、
前記不具合診断部は、
前記画像取得部が新たに前記画像を取得した場合に、前記記憶部が記憶している前記画像のうち、前記車両情報取得部が取得した現在の位置情報及び進行方向と等しい位置情報及び進行方向において撮影された前記画像を、過去画像として読み出す過去画像読み出し部(S151)と、
その新しく取得された前記画像である現在画像と、前記過去画像読み出し部が読み出した前記過去画像の比較に基づいて前記車載カメラに不具合が生じているか否かを判定する不具合判定部(S159、S269)と、を備えることを特徴とする車載カメラ診断装置。 - 請求項1において、
前記不具合診断部は、
前記現在画像と、前記過去画像読み出し部が読み出した前記過去画像とを比較することによって、前記現在画像と前記過去画像において相違する部分である不一致部分を抽出する不一致部分抽出部(S152)と、
前記不一致部分抽出部が抽出した前記不一致部分を表す不一致部分データを前記記憶部に記憶させる第2記憶処理部(S153)と、を備え、
前記不具合判定部は、
前記記憶部が複数の前記不一致部分データを記憶しており、かつ、前記画像が備える領域のうち、複数の前記不一致部分データにおいて共通して前記不一致部分として表されている部分が存在する場合に、前記車載カメラに不具合が生じていると判定することを特徴とする車載カメラ診断装置。 - 請求項2において、
前記記憶部が複数の前記不一致部分データを記憶している場合において、前記画像が備える領域のうち、複数の前記不一致部分データにおいて共通して前記不一致部分として表されている部分を、前記車載カメラに生じた不具合の影響を受けている部分である不具合影響領域として検出する不具合影響領域特定部(S260)を備え、
前記不具合判定部は、前記不具合影響領域特定部によって不具合影響領域が検出された場合に、前記車載カメラに不具合が生じていると判定することを特徴とする車載カメラ診断装置。 - 請求項3において、
前記不具合影響領域特定部は、
前記画像が備える画素毎に、複数の前記不一致部分データのうち、その画素を前記不一致部分として示している前記不一致部分データの数に応じて、その画素が前記車載カメラに生じた不具合の影響を受けている可能性である不具合確率を算出し、
前記不具合確率が所定の閾値以上となっている前記画素を、前記不具合影響領域として検出することを特徴とする車載カメラ診断装置。 - 請求項1において、
前記現在画像と、前記過去画像読み出し部が読み出した前記過去画像とを比較することによって、前記現在画像と前記過去画像において相違する部分である不一致部分を抽出する不一致部分抽出部(S152)を備え、
前記不一致部分抽出部によって抽出された前記不一致部分の大きさが所定の閾値以上となっていることに基づいて、前記車載カメラに不具合が生じていると判定することを特徴とする車載カメラ診断装置。 - 請求項5において、
前記不具合診断部は、前記現在画像と前記過去画像を比較する処理を、複数の前記現在画像と前記過去画像の組み合わせにおいて実施した結果、前記不一致部分抽出部によって抽出された前記不一致部分の大きさが所定の閾値以上となっている回数が、所定の閾値以上となっている場合に、前記車載カメラに不具合が生じていると判定することを特徴とする車載カメラ診断装置。 - 請求項2から6の何れか1項において、
前記画像のうち、移動体が撮影されている領域である移動体領域を特定する移動体領域特定部(S110、S210)を備え、
前記不一致部分抽出部は、前記現在画像と前記過去画像の両方において前記移動体領域となっていない領域を比較することによって、前記現在画像と前記過去画像の前記不一致部分を抽出することを特徴とする車載カメラ診断装置。 - 請求項1から7の何れか1項において、
前記不具合診断部が前記車載カメラに不具合が生じていると判定した場合には、前記車載カメラに不具合が生じていることを、ドライバに報知する報知処理部(16)を備えていることを特徴とする車載カメラ診断装置。 - 請求項1から8の何れか1項において、
現在の日付及び時刻を表す日時情報を取得する日時情報取得部(13)を備え、
前記記憶部は、前記画像取得部が取得した前記画像を、前記画像取得部がその画像を取得した時点において前記日時情報取得部が取得した日時情報と対応付けて記憶し、
前記過去画像読み出し部は、現在から所定の時間以内に撮影された前記過去画像を読み出すことを特徴とする車載カメラ診断装置。 - 請求項1から9の何れか1項において、
前記車載カメラの撮影方向に対して探査波を送信し、その探査波の反射波を受信することによって、前記車載カメラの撮影方向に存在する物体を検出する測距センサを備え、
前記測距センサが前記車載カメラの撮影方向の自車両から所定距離以内に物体が存在することを検出している場合には、前記第1記憶処理部は前記画像取得部が取得した前記画像を前記記憶部に記憶させず、かつ、前記不具合診断部は前記車載カメラに不具合が生じているか否かの判定を行わないことを特徴とする車載カメラ診断装置。 - 請求項1から10の何れか1項において、
前記車両情報取得部は、自車両の車速を示す車速情報を取得し、
前記不具合診断部は、前記車両情報取得部が取得した車速情報に基づいて、自車両の車速が走行しているか否かを判定し、自車両が走行していると判定した場合に、前記車載カメラに不具合が生じているか否かの判定を行うことを特徴とする車載カメラ診断装置。
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