JP2022142898A - 情報処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】視認しやすい物体を目印として道案内に用いる。【解決手段】一以上の案内地点の各々で撮影された一以上の画像の各々に対して、物体検出を行い、当該画像から検出された物体である、当該画像における当該案内地点に対する目印候補、および当該目印候補の検出信頼度を取得し、前記一以上の案内地点の各々に対して、当該案内地点に対する目印候補の検出信頼度に基づいて、当該案内地点に対する目印候補から、当該案内地点における道案内に用いる目印を決定する。【選択図】図２

Description

本発明は、情報処理装置に関する。

自動車のナビゲーション装置では、目的地までの経路をディスプレイに示すだけでなく、右左折を行う予定の地点などにおいて、音声や表示による道案内が行われる。このとき、道案内が行われる地点（案内地点）にある目印（ランドマーク）に用いた道案内を行うことで、自動車の運転手が理解しやすい道案内を行うことが可能になる（例えば、特許文献１）。

国際公開２００９－０５７２０７号

しかしながら、案内地点における目印として設定された物体が必ずしも視認しやすい物体であるとは限らない。視認しにくい物体を目印として用いた道案内をした場合には、運転手がその目印を視認することができず、自動車の運転手が道案内を理解できなくなる可能性がある。

本発明が解決しようとする課題としては、視認しやすい物体を目印として道案内に用いることが一例として挙げられる。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、一以上の案内地点の各々で撮影された一以上の画像の各々に対して、物体検出を行い、当該画像から検出された物体である、当該画像における当該案内地点に対する目印候補、および当該目印候補の検出信頼度を取得する画像処理部と、前記一以上の案内地点の各々に対して、当該案内地点に対する目印候補の検出信頼度に基づいて、当該案内地点に対する目印候補から、当該案内地点における道案内に用いる目印を決定する目印決定部と、を有する。

請求項７に記載の発明は、現在の位置に関する情報を取得する位置情報取得部と、前記取得された現在の位置が案内位置に近づいたときに、当該案内位置に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得する目印情報取得部と、前記目印の検出信頼度が第１の閾値を超えているならば、前記目印を用いた道案内を、前記案内地点での道案内として出力する案内出力部と、を有する。

請求項１１に記載の発明は、コンピュータで実行される情報処理方法であって、現在の位置を取得する位置取得工程と、前記取得された現在の位置が案内位置に近づいたときに、当該案内位置に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得する目印情報取得工程と、前記目印の検出信頼度が第１の閾値を超えているならば、前記目印を用いた道案内を、前記案内地点での道案内として出力する案内出力工程と、を有する。

請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の情報処理方法を、コンピュータにより実行させる。

請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の情報処理プログラムを記憶している。

本発明の一実施例に係る道案内システムを示す図である。 サーバ装置１００の制御部１１０を示す図である。 案内地点画像データベースの一例を示す図である。 案内地点画像データベースの一例を示す図である。 目印リストの一例を示す図である。 端末装置２００の制御部２１０を示す図である。 各案内地点における目印を決定する際のサーバ装置１００の制御部１１０において行われる処理動作の一例を示す図である。 一以上の案内地点のうちのいずれかの案内地点に近づいたときに端末装置２００の制御部２１０において行われる処理動作の一例を示す図である。

本発明の一実施形態に係る情報処理装置は、一以上の案内地点の各々で撮影された一以上の画像の各々に対して、物体検出を行い、当該画像から検出された物体である、当該画像における当該案内地点に対する目印候補、および当該目印候補の検出信頼度を取得する画像処理部と、前記一以上の案内地点の各々に対して、当該案内地点に対する目印候補の検出信頼度に基づいて、当該案内地点に対する目印候補から、当該案内地点における道案内に用いる目印を決定する目印決定部と、を有する。このように、本実施形態では、案内地点で撮影された画像において検出された物体の検出信頼度に基づいて、目印を決定している。このため、本実施形態では、検出信頼度が高い物体、つまり、案内地点において視認しやすい物体が目印として決定することが可能になる。結果、本実施形態では、視認しやすい物体を目印として道案内に用いることが可能になる。

前記画像処理部は、前記一以上の案内地点の各々で撮影された前記一以上の画像の各々に対して、当該画像から検出された物体のうちの最も検出信頼度が高い物体を、当該画像における当該案内地点に対する目印候補とするようにしても良い。このようにすることで、画像から検出された物体のうちで最も視認しやすい物体をその画像における目印候補として決定することが可能になる。

前記目印決定部は、前記一以上の案内地点の各々に対して、当該案内地点に対する目印候補ごとに検出信頼度の平均を算出し、当該算出された検出信頼度の平均が最も高い目印候補を、当該案内地点における道案内に用いる目印として決定するようにしても良い。このようにすることで、検出信頼度が高い物体、つまり、案内地点において視認しやすい物体が目印として決定されることになる。結果、本実施形態では、視認しやすい物体を目印として道案内に用いることが可能になる。

前記一以上の画像の各々には、撮影時間に関する情報が付与されており、前記目印決定部は、前記一以上の案内地点の各々に対して、時間帯ごとに前記目印を決定するようにしても良い。このようにすることで、各々の時間帯で最も視認しやすい物体を目印として道案内に用いることが可能になる。

前記一以上の画像の各々には、撮影時の天候に関する情報が付与されており、前記目印決定部は、前記一以上の案内地点の各々に対して、天候ごとに前記目印を決定するようにしても良い。このようにすることで、天候が変化したとしても、常に最も視認しやすい物体を目印として道案内に用いることが可能になる。

前記目印決定部は、前記目印決定部により決定された目印の各々に対して、当該目印として決定された目印候補の検出信頼度の平均を、当該目印の検出信頼度として決定するようにしても良い。このようにすることで、目印の検出信頼度を決定することが可能になる。

本発明の一実施形態に係る情報処理装置は、現在の位置に関する情報を取得する位置情報取得部と、前記取得された現在の位置が案内位置に近づいたときに、当該案内位置に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得する目印情報取得部と、前記目印の検出信頼度が第１の閾値を超えているならば、前記目印を用いた道案内を、前記案内地点での道案内として出力する案内出力部と、を有する。このように、本実施形態では、目印の検出信頼度がある程度高いとき、つまり、目印が案内地点において視認しやすいときにのみに、この目印を道案内に用いる。このため、本実施形態では、運転手が目印を視認することができなくなることを防ぎ、自動車の運転手が道案内を理解できなくなることを防ぐことが可能である。

前記目印情報は、前記目印の検出信頼度を決定する際に用いられたデータ数である信頼度決定使用データ数に関する情報をさらに含み、前記案内出力部は、前記目印の検出信頼度が第１の閾値を超え、かつ、前記目印の信頼度決定使用データ数が第２の閾値を超えているならば、前記目印を用いた道案内を、前記案内地点での道案内として出力するようにしても良い。このようにすることで、目印の検出信頼度が多くのデータにより算出されたとき、つまり、目印の検出信頼度の値の信頼度がある程度高いときにのみに、目印を道案内に用いることが可能になる。このため、本実施形態では、運転手がより確実に視認可能な目印を用いることが可能であり、運転手が目印を視認することができなくなることをより防ぎ、自動車の運転手が道案内を理解できなくなることをより防ぐことが可能になる。

前記目印は、時間帯ごとに決定されており、前記目的情報取得部は、前記案内位置および現在の時刻に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得するようにしても良い。このようにすることで、各々の時間帯で最も視認しやすい物体を目印として用いた道案内を出力することが可能になる。

前記目印は、天候ごとに決定されており、前記目的情報取得部は、前記案内位置および現在の天候に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得するようにしても良い。このようにすることで、天候が変化したとしても、常に最も視認しやすい物体を目印として用いた道案内を出力することが可能になる。

また、本発明の一実施形態にかかる情報処理方法は、コンピュータで実行される情報処理方法であって、現在の位置を取得する位置取得工程と、前記取得された現在の位置が案内位置に近づいたときに、当該案内位置に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得する目印情報取得工程と、前記目印の検出信頼度が第１の閾値を超えているならば、前記目印を用いた道案内を、前記案内地点での道案内として出力する案内出力工程と、を有する。このように、本実施形態では、目印の検出信頼度がある程度高いとき、つまり、目印が案内地点において視認しやすいときにのみに、この目印を道案内に用いる。このため、本実施形態では、運転手が目印を視認することができなくなることを防ぎ、自動車の運転手が道案内を理解できなくなることを防ぐことが可能である。

また、本発明の一実施形態に係る情報処理プログラムは、上記の情報処理方法を、コンピュータに実行させる。このため、本実施形態では、コンピュータを用いて、運転手が目印を視認することができなくなることを防ぎ、自動車の運転手が道案内を理解できなくなることを防ぐことが可能である。

また、本発明の一実施形態に係るコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、上記の振動信号生成プログラムを記憶している。このため、本実施形態では、上記の情報処理プログラムを、機器に組み込む以外にも単体で流通することが可能であり、バージョンアップ等を容易に行うことが可能である。

＜道案内システム＞
図１は、本発明の一実施例に係る道案内システムを示す図である。サーバ装置１００と、端末装置２００と、を有する。端末装置２００は、例えば、自動車（移動体）に設置される装置（例えば、ナビゲーションシステム）や、人が携帯する装置（例えば、スマートフォン）である。

＜サーバ装置１００＞
サーバ装置１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、通信部１３０と、を有する。制御部１１０は、コンピュータにより構成される。記憶部１２０は、情報を記憶する記憶する記憶装置であり、例えば、ハードディスクやメモリである。通信部１３０は、他の装置との間で情報の送受信を行うための通信装置である。

図２は、サーバ装置１００の制御部１１０を示す図である。制御部１１０は、走行画像蓄積処理部１１１と、案内地点画像データベース作成部１１２と、画像処理部１１３と、目印候補情報付与部１１４と、目印決定部１１５と、目印リスト作成部１１６と、を有する。

走行画像蓄積処理部１１１は、走行画像を記憶部１２０に蓄積する。走行画像蓄積処理部１１１は、例えば、自動車に設置された端末装置（例えば、ドライブレコーダ）や人が携帯する端末装置（例えば、スマートフォン）などの複数の端末装置から送信された移動時の画像（走行画像）を、通信部１３０により受信し、記憶部１２０に蓄積する。走行画像には、撮影位置、撮影時の移動方向（撮影方向）、撮影時間、および撮影時の天候を含む付与情報が付与されている。

案内地点画像データベース作成部１１２は、記憶部１２０に蓄積された走行画像から一以上の案内地点で撮影された画像を抽出し、案内地点画像データベースを作成し、記憶部１２０に記憶する。案内地点は、道案内が行われる地点であり、交差点や高速道路のインターチェンジなどである。図３は、案内地点画像データベースの一例を示す図である。案内地点画像データベースの画像の各々は、例えば、図３に示すように、案内地点、撮影方向、撮影時間、および撮影時の天候が付与されている。図３に示した例では、撮影時間として、撮影された時間帯が付与されており、一日が日中と夜間の２つの時間帯に分けられている。

画像処理部１１３は、案内地点画像データベースの画像の各々に対して、物体検出を行い、当該画像から検出された物体を、当該画像における当該案内地点に対する目印候補として取得し、当該物体の検出信頼度を当該目印候補の検出信頼度として取得する。画像処理部１１３が物体検出を行う際に用いる技術は、画像に写った物体を検出し、その検出の信頼度（検出信頼度）を得られる技術であれば、どのようなものであっても良い。

つまり、本実施例では、案内地点で撮影された画像において検出された物体、つまり、案内地点において視認可能な物体を目印候補として取得する。この目印候補は、案内地点において視認可能な物体であるため、案内地点における道案内において目印（ランドマーク）として用いることが可能である。

物体検出した結果、１つの画像から複数の物体が検出されることがある。このようなとき、複数の物体のうちの最も検出信頼度が高いものが、最も視認しやすい物体である。よって、複数の物体のうちの最も検出信頼度をその画像における目印候補とすると良い。そこで、画像処理部１１３は、一以上の案内地点の各々で撮影された一以上の画像の各々に対して、当該画像から検出された物体のうちの最も検出信頼度が高い物体を、当該画像における当該案内地点に対する目印候補とすると良い。

目印候補情報付与部１１４は、案内地点画像データベースの画像の各々の付与情報に、当該画像の目印候補と当該目印候補の検出信頼度を追加する。図４は、案内地点画像データベースの一例を示す図である。案内地点画像データベースの画像の各々は、例えば、図４に示すように、案内地点、撮影方向、撮影時間、および撮影時の天候に加え、目印候補と目印候補の検出信頼度が付与されている。

目印決定部１１５は、一以上の案内地点の各々に対して、当該案内地点に対する目印候補の検出信頼度に基づいて、当該案内地点に対する目印候補のうちから、当該案内地点における道案内に用いる目印を決定する。

このように、本実施例では、案内地点で撮影された画像において検出された物体の検出信頼度に基づいて、目印を決定している。このため、本実施例では、検出信頼度が高い物体、つまり、案内地点において視認しやすい物体が目印として決定することが可能になる。結果、本実施例では、視認しやすい物体を目印として道案内に用いることが可能になる。

一以上の案内地点の各々において撮影される範囲は、撮影時の移動方向（撮影方向）によって変わる。そこで、目印決定部１１５は、一以上の案内地点の各々に対して、撮影方向ごとに、当該案内地点における道案内に用いる目印を決定するようにしても良い。

一以上の案内地点の各々に対して、当該案内地点で撮影された画像が複数存在している場合、同じ案内地点で撮影された画像であっても、画像ごとに目印候補が異なることがある。図４に示した例において、画像０００００１～００００４０はすべて案内地点である交差点Ｘで撮影された画像であるが、画像００００１における目印候補が時計塔であるのに対し、画像０００００５における目印候補はコンビニである。また、同じ案内地点で同じ方向を撮影した画像であっても、画像ごとに目印候補が異なることがある。画像０００００１～００００１４はすべて交差点Ｘで東方向を撮影した画像であるが、画像００００１における目印候補が時計塔であるのに対し、画像０００００５における目印候補はコンビニである。

そこで、目印決定部１１５は、一以上の案内地点の各々に対して、当該案内地点に対する目印候補ごとに検出信頼度の平均を算出し、当該算出された検出信頼度の平均が最も高い目印候補を、当該案内地点における道案内に用いる目印として決定し、目印として決定された目印候補の検出信頼度の平均を目印の検出信頼度として決定するようにすると良い。このようにすることで、検出信頼度が高い物体、つまり、案内地点において視認しやすい物体が目印として決定されることになる。結果、本実施例では、視認しやすい物体を目印として道案内に用いることが可能になる。

図４に示した例において、画像０００００１～００００１４は、交差点Ｘで東方向を撮影した画像である。このうち、画像０００００１～０００００４、０００００６の目印候補は、時計塔であり、この時計塔の検出信頼度の平均は、（９１％＋８７％＋９３％＋９０％＋７５％）／５＝８７．１％であり、画像０００００５、０００００７～００００１４の目印候補は、コンビニであり、このコンビニの検出信頼度の平均は、６２．３％である。そこで、図４に示した例の場合、検出信頼度の平均が最も高い目印候補である時計塔を、東方向に移動する際の交差点Ｘにおける道案内に用いる目印として決定し、時計塔の検出信頼度の平均８７．１％を、この目印の検出信頼度として決定すると良い。

視認しやすい物体は時間帯によって変わる可能性がある。例えば、日中と夜間とでは、視認しやすい物体が変わる。そこで、目印決定部１１５は、時間帯ごとに目印を決定するようにしても良い。このようにすることで、各々の時間帯で最も視認しやすい物体を目印として道案内に用いることが可能になる。

図４に示した例において、画像０００００１～０００００７が交差点Ｘで日中に東方向を撮影した画像である。このうち、画像０００００１～０００００４、０００００６の目印候補は、時計塔であり、この時計塔の検出信頼度の平均は、８７．１％であり、画像０００００５、０００００７の目印候補は、コンビニであり、このコンビニの検出信頼度の平均は、７５．５％である。そこで、図４に示した例の場合、検出信頼度の平均が最も高い目印である時計塔を、日中に東方向に移動する際の交差点Ｘにおける道案内に用いる目印として決定し、時計塔の検出信頼度の平均８７．１％を、この目印の検出信頼度として決定すると良い。

視認しやすい物体は天候によって変わる可能性がある。例えば、晴れと雨とでは、視認しやすい物体が変わる。そこで、目印決定部１１５は、天候ごとに目印を決定するようにしても良い。このようにすることで、天候が変化したとしても、常に最も視認しやすい物体を目印として道案内に用いることが可能になる。

図４に示した例では、画像０００００１～０００００４、０００００８～００００１０が交差点Ｘで晴れのときに東方向を撮影した画像である。このうち、画像０００００１～０００００４の目印候補は、時計塔であり、この時計塔の検出信頼度の平均は、９０．３％であり、画像０００００８～００００１０の目印候補は、コンビニであり、このコンビニの検出信頼度の平均は、６６．７％である。そこで、図４に示した例では、検出信頼度の平均が最も高い目印候補である時計塔を、晴れの日に東方向に移動する際の交差点Ｘにおける道案内に用いる目印として決定し、時計塔の検出信頼度の平均９０．３％を、この目印の検出信頼度として決定される。

目印リスト作成部１１６は、目印決定部１１５により決定された目印と、当該目印の検出信頼度を示す目印リストを作成する。図５は、目印リストの一例を示す図である。図５に示した例では、案内地点、撮影方向、時間帯、天候の組み合わせごとに目印が決定されており、案内地点、撮影方向、時間帯、天候の組み合わせごとに、決定された目印とその目印の検出信頼度が示されている。

目印として決定された目印候補の検出信頼度の平均が目印の検出信頼度として決定されている場合、目印リストは、目印の検出信頼度を決定する際に用いられたデータの数、つまり、目印として決定された目印候補の検出信頼度の平均を算出する際に用いられたデータ数である信頼度決定使用データ数を含むようにしても良い。図５に示した例では、案内地点、撮影方向、時間帯、天候の組み合わせごとに、目印、目印の検出信頼度に加え、信頼度決定使用データ数が示されている。

＜端末装置２００＞
端末装置２００は、制御部２１０と、記憶部２２０と、通信部２３０と、位置情報信号受信部２４０と、案内出力部２５０と、移動方向取得部２６０と、を有する。

制御部２１０は、コンピュータにより構成される。記憶部２２０は、情報を記憶する記憶する記憶装置であり、例えば、ハードディスクやメモリである。通信部２３０は、他の装置との間で情報の送受信を行うための通信装置である。位置情報信号受信部２４０は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を含むＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する衛星から発信された信号を受信するアンテナである。道案内出力部２５０は、道案内を出力する装置であり、道案内を画像表示として出力するディスプレイや、道案内を音声メッセージとして出力するスピーカである。移動方向取得部２６０は、端末装置２００の移動方向を取得するための装置であり、例えば、加速度センサである。

図６は、端末装置２００の制御部２１０を示す図である。制御部２１０は、位置情報取得部２１１と、目印情報取得部２１２と、案内出力処理部２１３と、を有する。

位置情報取得部２１１は、端末装置２００の現在の位置に関する情報を位置情報信号受信部２４０により取得する。

目印情報取得部２１２は、端末装置２００の現在の位置が案内位置に近づいたときに、当該案内位置に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得する。目印が撮影方向ごとに決定されている場合は、目印情報取得部２１２は、端末装置２００の現在の位置が案内位置に近づいたときに、端末装置２００の移動方向と同じ撮影方向と当該案内位置に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得する。

例えば、目印情報取得部２１２は、サーバ装置１００から目印情報を取得するすると良い。このとき、例えば、目印情報取得部２１２は、端末装置１００の現在の位置が案内位置に近づいたときに、当該案内位置を含む問い合わせ情報をサーバ装置に通信部２３０により送信し、サーバ装置１００から送信された目印情報を受信することで、目印情報を取得するようにすると良い。このとき、サーバ装置１００が、端末装置２００から問い合わせ情報を受信し、記憶部１２０に記憶された目印リストを基づいて、問い合わせ情報に対応した目印情報を端末装置２００に送信する目印情報送信処理部１１７を有するようにすると良い。このとき、目印情報取得部２１２は、端末装置２００の移動方向を移動方向取得部２６０により取得し、この取得された端末装置２００の移動方向に関する情報を問い合わせ情報に含めるようにしても良い。

また、端末装置２００は、あらかじめサーバ装置１００から目印リストを受信し、記憶部２２０に記憶するようにしても良い。そして、目印情報取得部２１２は、端末装置１００の現在の位置が案内位置に近づいたときに、この記憶部２２０に記憶された目印リストに基づいて、当該案内位置に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得するようにしても良い。

目印情報取得部２１２は、例えば、現在の位置と案内位置との間の距離が所定の距離以下になったときや、現在の時刻と案内位置に到達する予定の時刻との時間差が所定の時間以下になったときに、現在の位置が案内位置に近づいたと判断するようにすると良い。

案内出力処理部部２１３は、取得された目印情報に含まれた目印の検出信頼度が第１の閾値を超えているならば、当該目印を用いた道案内を、案内地点での道案内として出力する。

このように、本実施例では、目印の検出信頼度がある程度高いとき、つまり、目印が案内地点において視認しやすいときにのみに、この目印を道案内に用いる。このため、本実施例では、運転手が目印を視認することができなくなることを防ぎ、自動車の運転手が道案内を理解できなくなることを防ぐことが可能になる。

目印リストに信頼度決定使用データ数が含まれているならば、目印情報は、信頼度決定使用データ数を含むようにしても良い。そして、案内出力部２１３は、取得された目印情報に含まれた目印の検出信頼度が第１の閾値を超え、かつ、当該目印の信頼度決定使用データ数が第２の閾値を超えているならば、当該目印を用いた道案内を、前記案内地点での道案内として出力するようにしても良い。このようにすることで、目印の検出信頼度が多くのデータにより算出されたとき、つまり、目印の検出信頼度の値の信頼度がある程度高いときにのみに、目印を道案内に用いることが可能になる。このため、本実施形態では、運転手がより確実に視認可能な目印を用いることが可能であり、運転手が目印を視認することができなくなることを防ぎ、自動車の運転手が道案内を理解できなくなることを防ぐことが可能である。

また、目印が時間帯ごとに決定されている場合は、目的情報取得部２１２は、案内位置および現在の時間帯に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得するようにすると良い。このとき、目印情報取得部２１２がサーバ装置２００から目印情報を取得する場合は、サーバ装置１００の目印情報送信処理部１１７は、記憶部１２０に記憶された目印リストを基づいて、問い合わせ情報と現在の時間に対応した目印情報を端末装置２００に送信するようにすると良い。このようにすることで、各々の時間帯で最も視認しやすい物体を目印として用いた道案内を出力することが可能になる。

また、目印が天候ごとに決定されている場合は、目的情報取得部２１２は、案内位置および現在の天候に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得するようにすると良い。このとき、目印情報取得部２１２がサーバ装置２００から目印情報を取得する場合は、サーバ装置１００の目印情報送信処理部１１７は、記憶部１２０に記憶された目印リストを基づいて、問い合わせ情報と案内地点の現在の天候に対応した目印情報を端末装置２００に送信するようにすると良い。このようにすることで、天候が変化したとしても、常に最も視認しやすい物体を目印として用いた道案内を出力することが可能になる。

道案内出力部２５０が道案内を音声メッセージとして出力するスピーカである場合、目印を用いた音声メッセージは、音声案内出力処理部２１３が作成するようにしても良いし、サーバ装置１００の制御部１１０が作成し、端末装置２００に送信するようにしても良い。目印を用いた案内メッセージは、例えば、「時計塔のある交差点を左折してください」であり、目印を用いない案内メッセージは、例えば、「３００ｍ先の交差点を左折してください」である。

＜道案内システムにおける処理動作＞
図７は、各案内地点における目印を決定する際のサーバ装置１００の制御部１１０において行われる処理動作の一例を示す図である。画像処理部１１３が、当該案内地点で撮影された一以上の画像の各々に対して、当該画像から検出された物体のうちの最も検出信頼度が高い物体を当該画像における目印候補として取得し、当該物体の検出信頼度を当該目印候補の検出信頼度として取得する（ステップＳ７０１）。目印決定部１１５が、目印候補の各々に対して、検出信頼度の平均を算出し、当該算出された検出信頼度の平均が最も高い目印候補を、当該案内地点における道案内に用いる目印として決定する（Ｓ７０２）。

図８は、一以上の案内地点のうちのいずれかの案内地点に近づいたときに端末装置２００の制御部２１０において行われる処理動作の一例を示す図である。案内位置に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を取得する（Ｓ８０１）。目印の検出信頼度が第１の閾値を超えているならば（Ｓ８０２、ＹＥＳ）、案内出力部２１３が、取得した目印を用いた道案内を、案内地点での道案内として出力する（Ｓ８０３）。目印の検出信頼度が第１の閾値を超えていないならば（Ｓ８０２、ＮＯ）、案内出力部２１３が、取得した目印を用いない道案内を、案内地点での道案内として出力する（Ｓ８０４）。

以上、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に記載した本発明の趣旨および範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正および変更が可能である。

１００ サーバ装置
１１０ 制御部
１１１ 走行画像蓄積処理部
１１２ 案内地点画像データベース作成部
１１３ 画像処理部
１１４ 目印候補情報付与部
１１５ 目印決定部
１１６ 目印リスト作成部
１１７ 目印情報送信処理部
１２０ 記憶部
１３０ 通信部
２００ 端末装置
２１０ 制御部
２１１ 位置情報取得部
２１２ 目印情報取得部
２１３ 案内出力処理部
２２０ 記憶部
２３０ 通信部
２４０ 位置情報信号受信部
２５０ 案内出力部
２６０ 移動方向取得部

Claims (13)

1. 一以上の案内地点の各々で撮影された一以上の画像の各々に対して、物体検出を行い、当該画像から検出された物体である、当該画像における当該案内地点に対する目印候補、および当該目印候補の検出信頼度を取得する画像処理部と、
   前記一以上の案内地点の各々に対して、当該案内地点に対する目印候補の検出信頼度に基づいて、当該案内地点に対する目印候補から、当該案内地点における道案内に用いる目印を決定する目印決定部と、を有する、情報処理装置。
2. 前記画像処理部は、前記一以上の案内地点の各々で撮影された前記一以上の画像の各々に対して、当該画像から検出された物体のうちの最も検出信頼度が高い物体を、当該画像における当該案内地点に対する目印候補とする、請求項１に情報処理装置。
3. 前記目印決定部は、前記一以上の案内地点の各々に対して、当該案内地点に対する目印候補ごとに検出信頼度の平均を算出し、当該算出された検出信頼度の平均が最も高い目印候補を、当該案内地点における道案内に用いる目印として決定する、請求項１または２の記載の情報処理装置。
4. 前記一以上の画像の各々には、撮影時間に関する情報が付与されており、
   前記目印決定部は、前記一以上の案内地点の各々に対して、時間帯ごとに前記目印を決定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
5. 前記一以上の画像の各々には、撮影時の天候に関する情報が付与されており、
   前記目印決定部は、前記一以上の案内地点の各々に対して、天候ごとに前記目印を決定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
6. 前記目印決定部は、前記目印決定部により決定された目印の各々に対して、当該目印として決定された目印候補の検出信頼度の平均を、当該目印の検出信頼度として決定する、請求項１から５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
7. 現在の位置に関する情報を取得する位置情報取得部と、
   前記取得された現在の位置が案内位置に近づいたときに、当該案内位置に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得する目印情報取得部と、
   前記目印の検出信頼度が第１の閾値を超えているならば、前記目印を用いた道案内を、前記案内地点での道案内として出力する案内出力部と、を有する、情報処理装置。
8. 前記目印情報は、前記目印の検出信頼度を決定する際に用いられたデータ数である信頼度決定使用データ数に関する情報をさらに含み、
   前記案内出力部は、前記目印の検出信頼度が第１の閾値を超え、かつ、前記目印の信頼度決定使用データ数が第２の閾値を超えているならば、前記目印を用いた道案内を、前記案内地点での道案内として出力する、請求項７に記載の情報処理装置。
9. 前記目印は、時間帯ごとに決定されており、
   前記目的情報取得部は、前記案内位置および現在の時刻に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得する、請求項７または８に記載の情報処理装置。
10. 前記目印は、天候ごとに決定されており、
    前記目的情報取得部は、前記案内位置および現在の天候に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得する、請求項７または８に記載の情報処理装置。
11. コンピュータで実行される情報処理方法であって、
    現在の位置を取得する位置取得工程と、
    前記取得された現在の位置が案内位置に近づいたときに、当該案内位置に対応する目印、および当該目印の検出信頼度に関する情報を含む目印情報を取得する目印情報取得工程と、
    前記目印の検出信頼度が第１の閾値を超えているならば、前記目印を用いた道案内を、前記案内地点での道案内として出力する案内出力工程と、を有する、情報処理方法。
12. 請求項１１に記載の情報処理方法を、コンピュータに実行させる情報処理プログラム。
13. 請求項１２に記載の情報処理プログラムを記憶しているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

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